JP5151181B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
但し、I:電流指令値
Kt :トルク定数
G:ギア比
T:操舵トルク
なお、ここでは、電流指令値Iに基づいてコラム軸換算トルクTecを演算しているが、モータ電流検出値iに基づいてコラム軸換算トルクTecを演算することもできる。
11 トルクセンサ
12 車速センサ
13 電流指令値演算器
15 減算器
16 PID演算器
16a 比例演算器
16b 積分演算器
16c 微分補償器
16d 加算器
17 モータ駆動回路
19 モータ電流検出器
20 オフセット補正演算器
21 操舵速度検出器
22 モータ角速度検出器
25 電流状態検出器
26 記憶装置
M モータ
Claims (6)
- 操舵トルクと車速とに基づいて演算された電流指令値に基づいてステアリング装置に操舵補助力を付与するモータに供給するモータ電流を規定し、ステアリング装置に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置の制御装置であって、
ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、
操舵トルクと車速とに基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、
モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
モータ電流が流れないモータ電流零と見なせる状態を検出する電流状態検出手段と、
前記モータ電流検出手段から出力されるモータ電流検出値の零点を補正するオフセット補正手段とを備え、
前記電流状態検出手段は、前記電流指令値演算手段で演算された電流指令値又はモータ電流検出手段で検出されたモータ電流検出値と、前記トルクセンサで検出された操舵トルクとに基づいてモータ電流零と見なせる状態を検出し、
前記オフセット補正手段は、前記電流状態検出手段によりモータ電流零と見なせる状態が検出された時点におけるモータ電流検出値をオフセット補正値としてモータ電流検出値の零点を補正し、
かつ、前記電流状態検出手段は、前記電流指令値又はモータ電流検出値のコラム軸換算トルク値と操舵トルク検出値との和が、ステアリング機構の摩擦力のコラム軸換算トルク値未満のとき、モータ電流零と見なせる状態が検出されたものとすること
を特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記電動パワーステアリング装置は、さらに操舵速度検出手段を備え、
前記電流状態検出手段は、前記電流指令値又はモータ電流検出値のコラム軸換算トルク値と操舵トルク検出値との和が、ステアリング機構の摩擦力のコラム軸換算トルク値未満で、且つ、前記操舵速度検出手段で検出された操舵速度が予め設定された第1の所定値未満のとき、モータ電流零と見なせる状態が検出されたものとすること
を特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記予め設定された第1の所定値は、略零と見なせる操舵速度であること
を特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記電動パワーステアリング装置は、さらにモータ角速度検出手段を備え、
前記電流状態検出手段は、前記電流指令値又はモータ電流検出値のコラム軸換算トルク値と操舵トルク検出値との和が、ステアリング機構の摩擦力のコラム軸換算トルク値未満で、且つ、前記モータ角速度検出手段で検出されたモータ角速度が予め設定された第2の所定値未満のとき、モータ電流零と見なせる状態が検出されたものとすること
を特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記予め設定された第2の所定値は、略零と見なせるモータ角速度であること
を特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記電流状態検出手段は、前記電流指令値又はモータ電流検出値が予め設定された第3の所定値未満で、操舵トルク検出値が予め設定された第4の所定値未満のとき、モータ電流零と見なせる状態が検出されたものとし、
前記電動パワーステアリング装置は、さらに操舵速度検出手段を備え、
前記電流状態検出手段は、前記電流指令値又はモータ電流検出値が予め設定された第3の所定値未満で、操舵トルク検出値が予め設定された第4の所定値未満であり、且つ、前記操舵速度検出手段で検出された操舵速度が略零と見なせる操舵速度であるとき、モータ電流零と見なせる状態が検出されたものとすると共に、
前記電動パワーステアリング装置は、さらにモータ角速度検出手段を備え、
前記電流状態検出手段は、前記電流指令値又はモータ電流検出値が予め設定された第3の所定値未満で、操舵トルク検出値が予め設定された第4の所定値未満であり、且つ、前記モータ角速度検出手段で検出されたモータ角速度が略零と見なせるモータ角速度であるとき、モータ電流零と見なせる状態が検出されたものとし、
前記予め設定された第3の所定値及び第4の所定値は、第3の所定値のコラム軸換算トルク値と第4の所定値の和がステアリング機構の摩擦力のコラム軸換算トルク値未満であることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2007049463A JP5151181B2 (ja) | 2007-02-28 | 2007-02-28 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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2007
- 2007-02-28 JP JP2007049463A patent/JP5151181B2/ja active Active
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