JP2008290525A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルクと車速に基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御でモータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラックエンド近傍時に、モータの出力を制限するか若しくは操舵トルクと逆に出力することを特徴とする。
【選択図】図2
Description
GS=G1×G2×G3×G4 ・・・(1)
このような構成おいて、その動作例を図3のフローチャートを参照して説明する。
Ta=T×GS ・・・(2)
上記(2)式で求められた操舵トルクTaが操舵補助指令値演算部31に入力され、前述と同様なアシストが実行される。
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
21 モータ電流検出部
22 回転角検出部
23 角速度演算部
30 コントロールユニット
31 操舵補助指令値演算部
32 位相補償部
33 微分補償部
34 収れん性制御部
35 慣性補償部
36 PI制御部
37 PWM制御部
38 インバータ
40 ゲイン設定部
41 車速感応ゲインテーブル
42 操舵速度感応ゲインテーブル
43 操舵角感応ゲインテーブル
44 SAT感応ゲインテーブル
45 ゲイン演算部
51 変換部
50、52 乗算部
Claims (6)
- 操舵トルクと車速に基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御で前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラックエンド近傍時に、前記モータの出力を制限するか若しくは前記操舵トルクと逆に出力することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記モータの出力制限若しくは逆出力を操舵角により行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記モータの出力制限若しくは逆出力を操舵速度により行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記モータの出力制限若しくは逆出力を更に前記車速により行う請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記モータの出力制限若しくは逆出力を更にSAT推定値により行う請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記モータの出力制限若しくは逆出力を操舵角、操舵速度、前記車速及びSAT推定値により行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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