JP4872298B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
このように、本発明ではハンドル戻し制御機能を採用することにより、低速時の大きな操舵角において操舵反力が逆に働く大きな操舵角において、図4及び図5に示すようにハンドル戻し制御の出力を大きく設定し、操舵反力を付けることにより違和感のない操舵感と共に、ハンドル戻りを実現することができる。
2 ステアリングシャフト(コラム軸)
3 減速ギア
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
14 バッテリ
15 舵角センサ
20,126 モータ
30 コントローラ
100 操舵補助指令値演算部
101 センター応答性改善部
103 ロバスト安定化補償部
110 SAT
111 慣性
112 収れん性
120 モータロス電流補償部
110 電流制御部
130 ハンドル戻し制御部
131 基本電流部
132、133 ゲイン部
136 リミッタ
140 出力制御部
Claims (3)
- モータが発生する操舵補助力をステアリング機構に伝達して操舵力を軽減させる電動パワーステアリング装置の制御装置において、
ステアリングシャフトの操舵角を検出する舵角センサと、前記ステアリングシャフトに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサと、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵角、前記操舵角の舵角速度、前記操舵トルク及び前記車速に基づいて前記モータを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段はハンドル戻し制御部を有し、
前記ハンドル戻し制御部は、前記操舵角に基づいてハンドル戻し基本電流値を求めるハンドル戻し基本電流部と、前記舵角速度に基づいて舵角速度感応ゲインを求める第1ゲイン部と、前記車速に基づいて車速感応ゲインを求める第2ゲイン部と、前記ハンドル戻し基本電流値及び前記舵角速度感応ゲインを乗算する第1乗算部と、前記第1乗算部の乗算結果に前記車速感応ゲインを乗算する第2乗算部と、前記第2乗算部の出力を正負の上下最大値で制限するリミッタとで構成され、
前記リミッタから出力されるハンドル戻し制御信号を前記制御手段に入力することにより、前記操舵角に応じた操舵フィーリングを補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記ハンドル戻し基本電流部は、前記操舵角が0のときに前記ハンドル戻し基本電流値も0、前記操舵角が0から負方向に行くに従って前記ハンドル戻し基本電流値は徐々に正方向に大きくなり、前記操舵角が0から正方向に行くに従って前記ハンドル戻し基本電流値は徐々に負方向に大きくなる特性を有し、
前記第1ゲイン部は、前記舵角速度が0のときに前記舵角速度感応ゲインは1であり、前記舵角速度が大きくなるに従って前記舵角速度感応ゲインも徐々に小さくなる特性であり、
前記第2ゲイン部は、前記車速が0のときに前記車速感応ゲインは1であり、前記車速が大きくなるに従って前記車速感応ゲインも徐々に小さくなる特性である請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記ハンドル戻し制御信号が出力制御部を経て前記制御手段に入力され、装置の異常及び禁止信号が条件信号として前記出力制御部に入力されたとき、前記ハンドル戻し制御信号の前記制御手段への入力を停止するようになっている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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