JP4715446B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
操舵状態(ステアリング切り増し操舵、ステアリング切り戻し操舵、又は保舵の何れか)を判定し、判定した結果として判定信号(つまり、判定した操舵状態を示す信号)を操舵状態感応ゲイン部43に出力する。
ステアリング切り戻し操舵と判定された場合の操舵状態感応ゲインG2を負(例えば、G2の値を−1や−0.5にする)、ステアリング切り増し操舵と判定された場合の操舵状態感応ゲインG2を0、保舵と判定された場合の操舵状態感応ゲインG2を0とする「ステアリング切り戻し操舵時のみ操舵状態感応ゲインG2を機能させる」パターン(A)、
ステアリング切り戻し操舵と判定された場合の操舵状態感応ゲインG2を0、ステアリング切り増し操舵と判定された場合の操舵状態感応ゲインG2を正(例えば、G2の値を1や2にする)、保舵と判定された場合の操舵状態感応ゲインG2を0とする「ステアリング切り増し操舵時のみ操舵状態感応ゲインG2を機能させる」パターン(B)、
ステアリング切り戻し操舵と判定された場合の操舵状態感応ゲインG2を0、ステアリング切り増し操舵と判定された場合の操舵状態感応ゲインG2を0、保舵と判定された場合の操舵状態感応ゲインG2を正とする(例えば、G2の値を1や5にする)「保舵時のみ操舵状態感応ゲインG2を機能させる」パターン(C)のような数パターンの組合せが可能であり、また、操舵状態感応ゲインG2の値も自由に設定可能とする。
2 コラム軸
3 減速ギア
4A,4B ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6 タイロッド
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット
31 電流指令値演算部
33 PI制御部
34 PWM制御部
35 インバータ回路
36 モータ電流検出器
40 セルフアライニングトルク部
41 車速感応ゲイン部
42 操舵状態判定部
43 操舵状態感応ゲイン部
44 ω感応ゲイン部
45 操舵トルク感応ゲイン部
46 操舵角感応ゲイン部
50 補償部
51 慣性
52 収れん性
60,61,62,63,64 乗算部
65,67,32 減算器
66,53 加算器
Claims (7)
- 操舵トルク検出手段からの操舵トルク信号(T)及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを制御するモータ駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、
セルフアライニングトルク(SAT)を検出若しくは推定するセルフアライニングトルク部と、
前記車速に基づいて車速感応ゲイン(G1)を設定する車速感応ゲイン部と、
前記操舵トルク信号(T)と操舵角速度信号(ω)とに基づいて操舵状態を判定し、判定した結果を判定信号として出力する操舵状態判定部と、
前記判定信号に従って、異なる操舵状態感応ゲイン(G2)を設定する操舵状態感応ゲイン部と、
前記操舵角速度信号(ω)に基づいてω感応ゲイン(G 3 (ω))を設定するω感応ゲイン部とを備え、
前記セルフアライニングトルク(SAT)と前記車速感応ゲイン(G1)とを乗算したもの(SAT・G1)に、更に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を乗算して得られたもの(SAT・G1・G2)を第1の乗算部の入力とし、
前記ω感応ゲイン(G 3 (ω))を前記第1の乗算部の入力とし、前記第1の乗算部の乗算結果を第2の乗算部の入力とすることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 更に、前記操舵トルク信号(T)に基づいて操舵トルク感応ゲイン(G4(T))を設定する操舵トルク感応ゲイン部とを備え、
前記操舵トルク感応ゲイン(G4(T))を前記第2の乗算部の入力とし、前記第2の乗算部の乗算結果を第3の乗算部の入力とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 更に、操舵角信号(θ)に基づいて操舵角感応ゲイン(G5(θ))を設定する操舵角感応ゲイン部とを備え、
前記操舵角感応ゲイン(G5(θ))を前記第3の乗算部の入力とし、前記第3の乗算部の乗算結果となるセルフアライニングトルク補償値(SAT補償値)を前記電流指令値から減算するようにする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記操舵状態感応ゲイン部では、前記判定信号がステアリング切り戻し操舵を表す場合に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を負、前記判定信号がステアリング切り増し操舵を表す場合に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を0、前記判定信号が保舵を表す場合に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を0とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵状態感応ゲイン部では、前記判定信号がステアリング切り戻し操舵を表す場合に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を0、前記判定信号がステアリング切り増し操舵を表す場合に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を正、前記判定信号が保舵を表す場合に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を0とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵状態感応ゲイン部では、前記判定信号がステアリング切り戻し操舵を表す場合に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を0、前記判定信号がステアリング切り増し操舵を表す場合に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を0、前記判定信号が保舵を表す場合に前記操舵状態感応ゲイン(G2)を正とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵状態感応ゲイン(G2)の値を自由に設定可能とする請求項4乃至請求項6の何れかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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