JP5044000B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、車両用制御装置100は、車両CRの各車輪Wに付与する制動力(ブレーキ液圧)を適宜制御するためのものであり、車両の重心位置よりも前側に位置するエンジンルーム内に設けられている。車両用制御装置100は、油路(液圧路)や各種部品が設けられた液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部20とを主に備えている。
舵角センサ92は、ステアリングSTの舵角量を検出するセンサであり、ステアリングSTの回転軸に設けられている。
ヨーレートセンサ94は、車両CRの旋回角速度(実ヨーレート)を検出するセンサであり、制御部20に一体的に設けられている。
なお、ポンプ4のブレーキ液の吐出量は、モータ9の回転数に依存しており、例えば、モータ9の回転数が大きくなると、ポンプ4によるブレーキ液の吐出量も大きくなる。
図3に示すように、制御部20は、各センサ91〜94等から入力された信号に基づいて液圧ユニット10内の制御弁手段V、切換弁6(調圧弁R)および吸入弁7の開閉動作ならびにモータ9の動作を制御して、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRの動作を制御するものである。具体的に、制御部20は、車体速度演算手段201、規範ヨーレート演算手段202、フィルタ手段203、2乗演算手段204、第1微分演算手段205、第2微分演算手段206、不安定レベル判定手段207、後退判定手段208、急変判定手段209、タイマ210、補正手段220および挙動抑制手段230を備えている。
Gyc = Gys − Lx(dγ/dt) + Ly・γ2 ・・・(1)
Gyc:推定横加速度、Gys:フィルタ処理された実横加速度、Lx:横加速度センサ93に対する車両重心の前後方向の位置、Ly:横加速度センサ93に対する車両重心の左右方向の位置、γ:ヨーレート
図6に示すように、制御部20は、まず、各センサ93,94から実ヨーレートおよび実横加速度を取得し(S1)、取得した各データをフィルタ処理する(S2)。ステップS2の後、制御部20は、実ヨーレートの微分値dYs/dtと規範ヨーレートの微分値dYc/dtを算出するとともに(S3)、実ヨーレートの2乗値Ys2を算出する(S4)。
実ヨーレート(ヨーレート生値)の変化率が所定値以上である場合には、実横加速度Gysの補正が規範ヨーレートYcに基づいて行われるので、実ヨーレートが急激に変化した場合であっても、この急激な変化の影響を受けずに、実横加速度Gysを適正に補正することができる。また、実ヨーレート(ヨーレート生値)の変化率が所定値未満である場合には、フィルタ処理された実ヨーレートYs(ヨーレート生値に対応した値)に基づいて、高精度に実横加速度Gysを補正することができる。すなわち、本発明では、簡素な手法で制御の切り替えを行うことで、高精度な補正とヨーレートセンサ異常時の影響を受けないようにするフェールセーフの両立を図ることができる。
前記実施形態では、車両の重心位置よりも前方に横加速度センサ93を配置したが、本発明はこれに限定されず、重心位置よりも後方に配置してもよい。
リップ率に基づいて不安定か否かを判定してもよい。
91 車輪速センサ
92 舵角センサ
93 横加速度センサ
94 ヨーレートセンサ
100 車両用制御装置
202 規範ヨーレート演算手段
209 急変判定手段
220 補正手段
Claims (6)
- 車両の重心位置とは異なる位置に配置された横加速度センサで検出する実横加速度を、ヨーレートセンサで検出する実ヨーレートに基づいて前記重心位置で検出した値に近づける補正を実行する車両用制御装置であって、
前記実ヨーレートの変化率が所定値以上か否かを判断する急変判定手段と、
舵角センサで検出する舵角量に基づいて規範ヨーレートを算出する規範ヨーレート演算手段と、
前記急変判定手段によって前記変化率が所定値未満であると判断された場合には、前記実横加速度を前記実ヨーレートに基づいて前記重心位置で検出した値に近づける補正を行い、前記急変判定手段によって前記変化率が所定値以上であると判断された場合には、前記実ヨーレートの代わりに前記規範ヨーレートに基づいて実横加速度を前記重心位置で検出した値に近づける補正を行う補正手段と、を備えたことを特徴とする車両用制御装置。 - 車体速度に関連するパラメータに基づいて車体速度を算出する車体速度演算手段を備え、
前記規範ヨーレート演算手段は、前記舵角量と、前記車体速度とに基づいて規範ヨーレートを算出することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。 - 前記補正手段は、前記実ヨーレートの変動時間に対応した所定時間の間だけ、前記規範ヨーレートに基づく補正を行い、所定時間後に前記実ヨーレートに基づく補正を再開することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用制御装置。
- 車両の走行状態における不安定さを示す不安定レベルが所定の閾値を超えている場合に車両の走行状態が不安定であると判定する不安定レベル判定手段を備え、
前記補正手段は、前記不安定レベル判定手段によって車両の走行状態が不安定であると判定されていない場合のみに、前記規範ヨーレートを用いた補正を実行することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 - 前記不安定レベル判定手段は、少なくとも前記実ヨーレートの変化率が前記所定値以上になる直前の実ヨーレートと舵角量とを用いて判定を行うことを特徴とする請求項4に記載の車両用制御装置。
- 前記補正手段によって補正された実横加速度を用いて、車両の挙動を抑制する車両挙動抑制制御を実行可能に構成されたことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の車両用制御装置。
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