JP5502052B2 - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置100は、車両CRの各車輪Wに付与する制動力(ブレーキ液圧)を適宜制御するためのものであり、油路(液圧路)や各種部品が設けられた液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部20とを主に備えている。また、この車両用ブレーキ液圧制御装置100の制御部20には、横加速度センサ30、ヨーレートセンサ40、車輪速センサ50および舵角センサ60が接続されており、各センサ30〜60からの信号が入力されるようになっている。
ヨーレートセンサ40は、車両CRの旋回角速度(実ヨーレート)を検出するセンサであり、制御部20に一体的に設けられている。
舵角センサ60は、ステアリングSTの舵角を検出するセンサであり、ステアリングSTの回転軸に設けられている。
図3に示すように、制御部20は、横加速度センサ30、ヨーレートセンサ40、車輪速センサ50および舵角センサ60から入力された信号に基づき、制御弁手段V(入口弁1および出口弁2)などを制御することで、例えばアンチロックブレーキ制御を実行可能となっている。具体的に、制御部20は、旋回判定手段21と、アンチロックブレーキ制御手段22と、旋回状態判定手段23と、路面摩擦係数判定手段24とを備えて構成されている。
前記実施形態では、US状態において左右の前輪の減圧閾値をそれぞれ同じ値Sf3としたが、本発明はこれに限定されず、図12に示すように、US状態であるときに前輪のみに対して実行する旋回減圧制御では、旋回外輪の減圧閾値を、旋回内輪の減圧閾値Sf3よりも小さい値Sf4(減圧しやすい側の値)に設定してもよい。このように車体荷重が大きくかかる旋回外輪の減圧閾値を旋回内輪よりも小さくすることで、旋回外輪の旋回力を有効に利用して、よりUS状態を解消しやすくすることができる。
21 旋回判定手段
22 アンチロックブレーキ制御手段
100 車両用ブレーキ液圧制御装置
CR 車両
FL,FR,RL,RR 車輪ブレーキ
Claims (11)
- 車体速度と車輪速度とを用いて算出するスリップ関連量が減圧閾値に達したことを条件として、車輪ブレーキに付与するブレーキ液圧を減圧するアンチロックブレーキ制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段を有する車両用ブレーキ液圧制御装置において、
舵角に基づいて車両が旋回しているか否かを判定する旋回判定手段と、
車両がアンダーステア状態、ニュートラルステア状態、オーバーステア状態のいずれであるかを判定する旋回状態判定手段とを備え、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、
アンチロックブレーキ制御を実行する際に、前記旋回判定手段によって車両が旋回していると判定された場合には、前記減圧閾値を直進時の減圧閾値よりも減圧しやすい側に変更し、かつ、ブレーキ液圧の減圧量を直進時の減圧量よりも大きくするように変更する旋回減圧制御を実行可能であり、
前記旋回状態判定手段によってアンダーステア状態であると判定されている場合には、前輪のみに対して前記旋回減圧制御を実行し、
前記旋回状態判定手段によってニュートラルステア状態であると判定されている場合には、前輪および後輪に対して前記旋回減圧制御を実行し、
前記旋回状態判定手段によってオーバーステア状態であると判定されている場合には、後輪のみに対して前記旋回減圧制御を実行し、
アンダーステア状態であるときに前輪のみに対して実行する旋回減圧制御では、
前記減圧閾値が、ニュートラルステア状態であるときの前輪の減圧閾値よりも減圧しやすい側に設定されるとともに、
前記減圧量が、ニュートラルステア状態であるときの前輪の減圧量よりも大きくなるように設定されていることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - アンダーステア状態であるときに前輪のみに対して実行する旋回減圧制御では、
旋回外輪の減圧閾値が、旋回内輪の減圧閾値よりも減圧しやすい側に設定されていることを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 車体速度と車輪速度とを用いて算出するスリップ関連量が減圧閾値に達したことを条件として、車輪ブレーキに付与するブレーキ液圧を減圧するアンチロックブレーキ制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段を有する車両用ブレーキ液圧制御装置において、
舵角に基づいて車両が旋回しているか否かを判定する旋回判定手段と、
車両がアンダーステア状態、ニュートラルステア状態、オーバーステア状態のいずれであるかを判定する旋回状態判定手段とを備え、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、
アンチロックブレーキ制御を実行する際に、前記旋回判定手段によって車両が旋回していると判定された場合には、前記減圧閾値を直進時の減圧閾値よりも減圧しやすい側に変更し、かつ、ブレーキ液圧の減圧量を直進時の減圧量よりも大きくするように変更する旋回減圧制御を実行可能であり、
前記旋回状態判定手段によってアンダーステア状態であると判定されている場合には、前輪のみに対して前記旋回減圧制御を実行し、
前記旋回状態判定手段によってニュートラルステア状態であると判定されている場合には、前輪および後輪に対して前記旋回減圧制御を実行し、
前記旋回状態判定手段によってオーバーステア状態であると判定されている場合には、後輪のみに対して前記旋回減圧制御を実行し、
アンダーステア状態であるときに前輪のみに対して実行する旋回減圧制御では、
旋回外輪の減圧閾値が、旋回内輪の減圧閾値よりも減圧しやすい側に設定されていることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - オーバーステア状態であるときに後輪のみに対して実行する旋回減圧制御では、
前記減圧閾値が、ニュートラルステア状態であるときの後輪の減圧閾値よりも減圧しやすい側に設定されるとともに、
前記減圧量が、ニュートラルステア状態であるときの後輪の減圧量よりも大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 車体速度と車輪速度とを用いて算出するスリップ関連量が減圧閾値に達したことを条件として、車輪ブレーキに付与するブレーキ液圧を減圧するアンチロックブレーキ制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段を有する車両用ブレーキ液圧制御装置において、
舵角に基づいて車両が旋回しているか否かを判定する旋回判定手段と、
車両がアンダーステア状態、ニュートラルステア状態、オーバーステア状態のいずれであるかを判定する旋回状態判定手段とを備え、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、
アンチロックブレーキ制御を実行する際に、前記旋回判定手段によって車両が旋回していると判定された場合には、前記減圧閾値を直進時の減圧閾値よりも減圧しやすい側に変更し、かつ、ブレーキ液圧の減圧量を直進時の減圧量よりも大きくするように変更する旋回減圧制御を実行可能であり、
前記旋回状態判定手段によってアンダーステア状態であると判定されている場合には、前輪のみに対して前記旋回減圧制御を実行し、
前記旋回状態判定手段によってニュートラルステア状態であると判定されている場合には、前輪および後輪に対して前記旋回減圧制御を実行し、
前記旋回状態判定手段によってオーバーステア状態であると判定されている場合には、後輪のみに対して前記旋回減圧制御を実行し、
オーバーステア状態であるときに後輪のみに対して実行する旋回減圧制御では、
前記減圧閾値が、ニュートラルステア状態であるときの後輪の減圧閾値よりも減圧しやすい側に設定されるとともに、
前記減圧量が、ニュートラルステア状態であるときの後輪の減圧量よりも大きくなるように設定されていることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記旋回状態判定手段は、舵角と車体速度とを用いて規範ヨーレートを算出する規範ヨーレート算出部と、横加速度と車体速度を用いて路面限界ヨーレートを算出する路面限界ヨーレート算出部と、前記規範ヨーレートおよび前記路面限界ヨーレートから目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出部と、を備えており、
前記目標ヨーレートと車両に実際に作用する実ヨーレートとを比較して、
前記実ヨーレートが前記目標ヨーレートから第1の所定値を減算した値よりも小さい場合は、車両がアンダーステア状態であると判定し、
前記実ヨーレートが前記目標ヨーレートに第2の所定値を加算した値よりも大きい場合には、車両がオーバーステア状態であると判定し、
アンダーステア状態およびオーバーステア状態と判定されなかった場合は、車両がニュートラルステア状態であると判定することを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 車体速度と車輪速度とを用いて算出するスリップ関連量が減圧閾値に達したことを条件として、車輪ブレーキに付与するブレーキ液圧を減圧するアンチロックブレーキ制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段を有する車両用ブレーキ液圧制御装置において、
舵角に基づいて車両が旋回しているか否かを判定する旋回判定手段と、
車両がアンダーステア状態、ニュートラルステア状態、オーバーステア状態のいずれであるかを判定する旋回状態判定手段とを備え、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、
アンチロックブレーキ制御を実行する際に、前記旋回判定手段によって車両が旋回していると判定された場合には、前記減圧閾値を直進時の減圧閾値よりも減圧しやすい側に変更し、かつ、ブレーキ液圧の減圧量を直進時の減圧量よりも大きくするように変更する旋回減圧制御を実行可能であり、
前記旋回状態判定手段によってアンダーステア状態であると判定されている場合には、前輪のみに対して前記旋回減圧制御を実行し、
前記旋回状態判定手段によってニュートラルステア状態であると判定されている場合には、前輪および後輪に対して前記旋回減圧制御を実行し、
前記旋回状態判定手段によってオーバーステア状態であると判定されている場合には、後輪のみに対して前記旋回減圧制御を実行し、
前記旋回状態判定手段は、舵角と車体速度とを用いて規範ヨーレートを算出する規範ヨーレート算出部と、横加速度と車体速度を用いて路面限界ヨーレートを算出する路面限界ヨーレート算出部と、前記規範ヨーレートおよび前記路面限界ヨーレートから目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出部と、を備えており、
前記目標ヨーレートと車両に実際に作用する実ヨーレートとを比較して、
前記実ヨーレートが前記目標ヨーレートから第1の所定値を減算した値よりも小さい場合は、車両がアンダーステア状態であると判定し、
前記実ヨーレートが前記目標ヨーレートに第2の所定値を加算した値よりも大きい場合には、車両がオーバーステア状態であると判定し、
アンダーステア状態およびオーバーステア状態と判定されなかった場合は、車両がニュートラルステア状態であると判定することを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 路面が少なくとも低摩擦係数路面であるか否かを判定する路面摩擦係数判定手段をさらに備え、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、路面が低摩擦係数路面であると判定された場合にのみ、前記旋回減圧制御を実行することを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記路面摩擦係数判定手段は、横加速度に基づいて第1の路面摩擦係数を推定する第1の推定手段と、前後加速度に基づいて第2の路面摩擦係数を推定する第2の推定手段と、前記第1の路面摩擦係数と前記第2の路面摩擦係数とのうちいずれか一方を路面摩擦係数として選択する選択手段と、当該選択手段で選択した路面摩擦係数が第3の所定値よりも小さいときに、路面が低摩擦係数路面であると判定する低μ路判定手段と、を備え、
前記選択手段は、
少なくとも舵角と車体速度とに基づいて路面限界を超える操舵が行われているか否かを判定する限界操舵判定部を有し、
路面限界を超える操舵が行われていると判定したときは、前記第1の路面摩擦係数と前記第2の路面摩擦係数とのうちいずれか小さい方を路面摩擦係数として選択し、路面限界を超える操舵が行われていないと判定したときは、前記第2の路面摩擦係数を路面摩擦係数として選択することを特徴とする請求項8に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 車体速度と車輪速度とを用いて算出するスリップ関連量が減圧閾値に達したことを条件として、車輪ブレーキに付与するブレーキ液圧を減圧するアンチロックブレーキ制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段を有する車両用ブレーキ液圧制御装置において、
舵角に基づいて車両が旋回しているか否かを判定する旋回判定手段と、
路面が少なくとも低摩擦係数路面であるか否かを判定する路面摩擦係数判定手段とを備え、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、
アンチロックブレーキ制御を実行する際に、前記旋回判定手段によって車両が旋回していると判定された場合には、前記減圧閾値を直進時の減圧閾値よりも減圧しやすい側に変更し、かつ、ブレーキ液圧の減圧量を直進時の減圧量よりも大きくするように変更する旋回減圧制御を実行可能であり、当該旋回減圧制御を、前記路面摩擦係数判定手段によって路面が低摩擦係数路面であると判定された場合にのみ実行し、
前記路面摩擦係数判定手段は、横加速度に基づいて第1の路面摩擦係数を推定する第1の推定手段と、前後加速度に基づいて第2の路面摩擦係数を推定する第2の推定手段と、前記第1の路面摩擦係数と前記第2の路面摩擦係数とのうちいずれか一方を路面摩擦係数として選択する選択手段と、当該選択手段で選択した路面摩擦係数が第3の所定値よりも小さいときに、路面が低摩擦係数路面であると判定する低μ路判定手段と、を備え、
前記選択手段は、
少なくとも舵角と車体速度とに基づいて路面限界を超える操舵が行われているか否かを判定する限界操舵判定部を有し、
路面限界を超える操舵が行われていると判定したときは、前記第1の路面摩擦係数と前記第2の路面摩擦係数とのうちいずれか小さい方を路面摩擦係数として選択し、路面限界を超える操舵が行われていないと判定したときは、前記第2の路面摩擦係数を路面摩擦係数として選択することを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記スリップ関連量は、前記車体速度から前記車輪速度を減算したスリップ量であり、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、前記スリップ量が前記減圧閾値よりも大きくなったときに、車輪ブレーキに付与するブレーキ液圧を減圧することを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
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