JP5546517B2 - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用ブレーキ液圧制御装置に関し、特に、マスタシリンダ圧に基づいてブレーキ液圧を制御する車両用ブレーキ液圧制御装置に関する。

車両用ブレーキ液圧制御装置として、マスタシリンダ圧センサが検出したマスタシリンダ圧に基づいて、ブレーキアシスト制御を実行するものや（特許文献１）、制動力保持制御を行うもの（特許文献２）が知られている。

特開平９−２７２４１８号公報 特開２００９−１９０４８５号公報

ところで、一般的にセンサの出力値は、時間経過や温度などによりゼロ点位置が変化する。そのため、センサの出力値を車両の制御に用いる場合には、適宜、ゼロ点の補正をする必要がある。マスタシリンダ圧センサの場合は、マスタシリンダ圧がゼロである状態、つまり、ブレーキ操作がなされていないということをマスタシリンダ圧センサ以外の出力から検知し、ブレーキ操作がなされていないときに、ゼロ点の補正を行う。

しかし、何らかの異常が発生することで、ブレーキ操作がなされていないということを検知できなくなることが起こりうる。このような場合、ゼロ点の補正ができないこと（実際のゼロ点とずれていること）に基づく誤ったブレーキアシスト制御や制動力保持制御の開始を防止するため、従来は、これらのブレーキ液圧制御の開始を禁止するしかなかった。

そこで、本発明は、ブレーキ操作の有無が検知できないことでマスタシリンダ圧センサのゼロ点補正ができない場合であっても、ブレーキアシスト制御や制動力保持制御などのブレーキ液圧制御を実行することが可能な車両用ブレーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決する本発明は、マスタシリンダ圧センサの出力値に基づいてブレーキ液圧制御を実行可能なブレーキ液圧制御手段を有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、前記ブレーキ液圧制御手段は、前記マスタシリンダ圧センサの出力値のゼロ点を補正するゼロ点補正部と、ブレーキ操作の有無を検知するブレーキ操作検知部からブレーキ操作の有無の情報を取得するブレーキ操作取得部とを備え、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作されていないという情報を取得したときは、前記ゼロ点補正部は、ゼロ点の補正を実行し、前記ブレーキ液圧制御手段は、当該補正されたゼロ点に基づくマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行し、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲の上限値または下限値のうち前記ブレーキ液圧制御が最も実行されにくい値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行することを特徴とする。

このような車両用ブレーキ液圧制御装置によれば、ブレーキ操作取得部がブレーキ操作の有無の情報を取得できないときにおいても、ブレーキ液圧制御手段は、ゼロ点が上下する範囲の上限値または下限値のうち、最もブレーキ液圧制御が実行されにくい値（「仮のゼロ点」とする。）をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行する。このとき、マスタシリンダ圧のゼロ点が上下する範囲のうち、前記した仮のゼロ点をゼロ点に採用すれば、ゼロ点の変動によりマスタシリンダ圧の値が変動する範囲の中で、最も小さい値または大きい値がマスタシリンダ圧として取得される。

例えば、マスタシリンダ圧の大きさが大きい程開始されやすいブレーキ液圧制御の場合には、取得されるマスタシリンダ圧が誤って実際よりも大きな値となると、不必要なときにブレーキ液圧制御が開始されて、運転者の意図に反することになる。しかし、この場合には、ゼロ点が上下する範囲のうち上限値を仮のゼロ点とすれば、ブレーキ液圧制御に用いるマスタシリンダ圧の値が（偶然に）実際と略同じか、実際より小さい値となるため、運転者の意図に反して不必要なときにブレーキ液圧制御が開始されることがない。逆に、マスタシリンダ圧の大きさが小さい程開始されやすいブレーキ液圧制御の場合には、取得されるマスタシリンダ圧が誤って実際よりも小さな値となると、不必要なときにブレーキ液圧制御が開始されて、運転者の意図に反することになるが、ゼロ点が上下する範囲のうち下限値を仮のゼロ点とすれば、ブレーキ液圧制御に用いるマスタシリンダ圧の値が実際と略同じか、実際より大きい値となるため、運転者の意図に反して不必要なときにブレーキ液圧制御が開始されることがない。

前記した装置において、前記ブレーキ液圧制御は、ブレーキアシスト制御を含むことができる。この場合、ブレーキアシスト制御は、マスタシリンダ圧の大きさが大きい程開始されやすい制御であるので、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲のうち上限値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキアシスト制御を実行するとよい。

また、前記した装置において、前記ブレーキ液圧制御は、制動力保持制御を含むことができる。この場合、制動力保持制御は、マスタシリンダ圧の大きさが小さい程開始されやすい制御であるので、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲のうち下限値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づき制動力保持制御を実行するとよい。

前記した発明においては、前記ブレーキ操作検知部は、ブレーキペダルの操作検知スイッチのオン・オフに基づきブレーキ操作の有無を検知し、前記操作検知スイッチの異常を検出した場合に、前記ブレーキ操作取得部は、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定する構成とすることができる。

そして、前記ブレーキ操作検知部は、アクセルペダルの操作量に基づきブレーキ操作の有無を検知し、アクセルペダルの操作量の検出が異常である場合に、前記ブレーキ操作量取得部は、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定する構成とすることもできる。

また、前記ブレーキ操作取得部は、前記ブレーキ操作検知部との通信に異常がある場合にブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定する構成とすることも可能である。

本発明によれば、マスタシリンダ圧センサのゼロ点補正ができない場合であっても、ブレーキアシスト制御や制動力保持制御などのブレーキ液圧制御を実行することが可能である。

第１実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を備えた車両の構成図である。 車両用ブレーキ液圧制御装置の液圧ユニットの構成図である。 制御部の構成を示すブロック図である。 ゼロ点補正を含めたブレーキアシスト制御に入るまでの処理を示すフローチャートである。 ゼロ点補正の具体的処理の一例を示すフローチャートである。 （ａ）センサ出力電圧とセンサ信号値Ｐ１の関係を示すグラフと、（ｂ）ブレーキ圧力の変動範囲における、ゼロ点補正ができない場合のマスタシリンダ圧Ｐｂａの値を示す図である。 第２実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。 第２実施形態におけるゼロ点補正を含めたクリープエイド制御に入るまでの処理を示すフローチャートである。 第２実施形態において、ブレーキ圧力の変動範囲における、ゼロ点補正ができない場合のマスタシリンダ圧Ｐｃａｓの値を示す図である。

［第１実施形態］
次に、本発明の第１実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。第１実施形態においては、ブレーキ液圧制御の一例として、ブレーキアシスト制御を採用する場合について説明する。図１に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置Ａは、車両ＣＲの各車輪Ｗに付与する制動力（ブレーキ液圧）を適宜制御するためのものであり、油路（液圧路）や各種部品が設けられた液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御部１００とを主に備えている。また、車両ＣＲは、エンジンの制御を含めた車両全体の制御を行うＥＣＵ（電子制御ユニット）２００を備えている。

制御部１００には、車輪Ｗの車輪速度を検出する車輪速センサ９１とが接続されている。車輪速センサ９１の検出結果は、制御部１００に出力される。また、車両ＣＲには、ブレーキペダルＢＰの操作に応じてオン・オフが切り替わる操作検知スイッチの一例としてのブレーキペダルスイッチ９５と、アクセルペダルＡＰの操作量を検出するアクセルペダルセンサ９６とが設けられ、これらはブレーキ操作検知部としての機能を持つＥＣＵ２００に接続されている。ＥＣＵ２００は、通信線により制御部１００に接続されており、制御部１００は、ＣＡＮ通信（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：車載機器間の通信規格）により、ＥＣＵ２００に問合せを出すことで、ＥＣＵ２００を介してブレーキペダルスイッチ９５およびアクセルペダルセンサ９６の出力値を取得することが可能である。

制御部１００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、圧力センサ８、車輪速センサ９１、ブレーキペダルスイッチ９５およびアクセルペダルセンサ９６からの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各演算処理を行うことによって制御を実行する。

ホイールシリンダＨは、マスタシリンダＭＣおよび車両用ブレーキ液圧制御装置Ａにより発生されたブレーキ液圧を各車輪Ｗに設けられた車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの作動力に変換する液圧装置であり、それぞれ配管を介して車両用ブレーキ液圧制御装置Ａの液圧ユニット１０に接続されている。

図２に示すように、液圧ユニット１０は、運転者がブレーキペダルＢＰに加える踏力に応じたブレーキ液圧を発生する液圧源であるマスタシリンダＭＣと、車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬとの間に配置されている。液圧ユニット１０は、ブレーキ液が流通する油路を有する基体であるポンプボディ１０ａ、油路上に複数配置された入口弁１、出口弁２などから構成されている。

マスタシリンダＭＣの二つの出力ポートＭ１，Ｍ２はポンプボディ１０ａの入口ポート１２Ａに接続され、ポンプボディ１０ａの出口ポート１２Ｂは各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに接続されている。そして、通常時はポンプボディ１０ａ内の入口ポート１２Ａから出口ポート１２Ｂまでが連通した油路となっていることで、ブレーキペダルＢＰの踏力が各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達されるようになっている。

また、出力ポートＭ１から始まる油路は前輪左側の車輪ブレーキＦＬと後輪右側の車輪ブレーキＲＲに通じており、出力ポートＭ２から始まる油路は前輪右側の車輪ブレーキＦＲと後輪左側の車輪ブレーキＲＬに通じている。なお、以下では、出力ポートＭ１から始まる油路を「第一系統」と称し、出力ポートＭ２から始まる油路を「第二系統」と称する。

液圧ユニット１０には、その第一系統に各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲに対応して二つの制御弁手段Ｖが設けられており、同様に、その第二系統に各車輪ブレーキＲＬ，ＦＲに対応して二つの制御弁手段Ｖが設けられている。また、液圧ユニット１０には、第一系統および第二系統のそれぞれに、リザーバ３、ポンプ４、オリフィス５ａ、調圧弁（レギュレータ）Ｒ、吸入弁７が設けられている。さらに、液圧ユニット１０には、第一系統のポンプ４と第二系統のポンプ４とを駆動するための共通のモータ９が設けられている。このモータ９は、回転数制御可能なモータである。また、本実施形態では、第二系統にのみマスタシリンダ圧センサの一例としての圧力センサ８が設けられている。

なお、以下では、マスタシリンダＭＣの出力ポートＭ１，Ｍ２から各調圧弁Ｒに至る油路を「出力液圧路Ａ１」と称し、第一系統の調圧弁Ｒから車輪ブレーキＦＬ，ＲＲに至る油路および第二系統の調圧弁Ｒから車輪ブレーキＲＬ，ＦＲに至る油路をそれぞれ「車輪液圧路Ｂ」と称する。また、出力液圧路Ａ１からポンプ４に至る油路を「吸入液圧路Ｃ」と称し、ポンプ４から車輪液圧路Ｂに至る油路を「吐出液圧路Ｄ」と称し、さらに、車輪液圧路Ｂから吸入液圧路Ｃに至る油路を「開放路Ｅ」と称する。

制御弁手段Ｖは、マスタシリンダＭＣまたはポンプ４側から車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ側（詳細には、ホイールシリンダＨ側）への液圧の行き来を制御する弁であり、ホイールシリンダＨの圧力を増加、保持または低下させることができる。そのため、制御弁手段Ｖは、入口弁１、出口弁２およびチェック弁１ａを備えて構成されている。

入口弁１は、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲとマスタシリンダＭＣとの間、すなわち車輪液圧路Ｂに設けられた常開型の電磁弁である。入口弁１は、通常時に開いていることで、マスタシリンダＭＣから各車輪ブレーキＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲへブレーキ液圧が伝達するのを許容している。また、入口弁１は、車輪Ｗがロックしそうになったときに制御部１００により閉塞されることで、ブレーキペダルＢＰから各車輪ブレーキＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに伝達するブレーキ液圧を遮断する。

出口弁２は、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲと各リザーバ３との間、すなわち車輪液圧路Ｂと開放路Ｅとの間に介設された常閉型の電磁弁である。出口弁２は、通常時に閉塞されているが、車輪Ｗがロックしそうになったときに制御部１００により開放されることで、各車輪ブレーキＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに作用するブレーキ液圧を各リザーバ３に逃がす。

チェック弁１ａは、各入口弁１に並列に接続されている。このチェック弁１ａは、各車輪ブレーキＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ側からマスタシリンダＭＣ側へのブレーキ液の流入のみを許容する一方向弁であり、ブレーキペダルＢＰからの入力が解除された場合に、入口弁１を閉じた状態にしたときにおいても、各車輪ブレーキＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ側からマスタシリンダＭＣ側へのブレーキ液の流入を許容する。

リザーバ３は、開放路Ｅに設けられており、各出口弁２が開放されることによって逃がされるブレーキ液圧を吸収する機能を有している。また、リザーバ３とポンプ４との間には、リザーバ３側からポンプ４側へのブレーキ液の流れのみを許容するチェック弁３ａが介設されている。

ポンプ４は、出力液圧路Ａ１に通じる吸入液圧路Ｃと車輪液圧路Ｂに通じる吐出液圧路Ｄとの間に介設されており、リザーバ３に貯留されているブレーキ液を吸入して吐出液圧路Ｄに吐出する機能を有している。これにより、リザーバ３により吸収されたブレーキ液をマスタシリンダＭＣに戻すことができるとともに、運転者がブレーキペダルＢＰを操作しない場合でもブレーキ液圧を発生して車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに制動力を発生することができる。
なお、ポンプ４のブレーキ液の吐出量は、モータ９の回転数に依存しており、例えば、モータ９の回転数が大きくなると、ポンプ４によるブレーキ液の吐出量も大きくなる。

オリフィス５ａは、ポンプ４から吐出されたブレーキ液の圧力の脈動および後述する調圧弁Ｒが作動することにより発生する脈動を減衰させている。

調圧弁Ｒは、通常時に開いていることで、出力液圧路Ａ１から車輪液圧路Ｂへのブレーキ液の流れを許容する。また、調圧弁Ｒは、ポンプ４が発生したブレーキ液圧によりホイールシリンダＨ側の圧力を増加するときには、ブレーキ液の流れを遮断しつつ、吐出液圧路Ｄ、車輪液圧路ＢおよびホイールシリンダＨ側の圧力を設定値以下に調節する機能を有している。そのため、調圧弁Ｒは、切換弁６およびチェック弁６ａを備えて構成されている。

切換弁６は、マスタシリンダＭＣに通じる出力液圧路Ａ１と各車輪ブレーキＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに通じる車輪液圧路Ｂとの間に介設された常開型のリニアソレノイド弁である。詳細は図示しないが、切換弁６の弁体は、付与される電流に応じた電磁力によって車輪液圧路ＢおよびホイールシリンダＨ側へ付勢されており、車輪液圧路Ｂの圧力が出力液圧路Ａ１の圧力より所定値（この所定値は、付与される電流による）以上高くなった場合には、車輪液圧路Ｂから出力液圧路Ａ１へ向けてブレーキ液が逃げることで、車輪液圧路Ｂ側の圧力が所定圧に調整される。

チェック弁６ａは、各切換弁６に並列に接続されている。このチェック弁６ａは、出力液圧路Ａ１から車輪液圧路Ｂへのブレーキ液の流れを許容する一方向弁である。

吸入弁７は、吸入液圧路Ｃに設けられた常閉型の電磁弁であり、吸入液圧路Ｃを開放する状態または遮断する状態に切り換えるものである。吸入弁７は、切換弁６が閉じるとき、すなわち、運転者がブレーキペダルＢＰを操作しない場合において各車輪ブレーキＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲにブレーキ液圧を作用させるときに制御部１００により開放（開弁）される。

圧力センサ８は、第二系統の出力液圧路Ａ１のブレーキ液圧を検出、すなわち、マスタシリンダ圧を検出するものであり、その検出結果は制御部１００に入力される。

次に、制御部１００の詳細について説明する。図３に示すように、制御部１００は、各センサ８，９１，９６およびブレーキペダルスイッチ９５から入力された信号に基づいて液圧ユニット１０内の制御弁手段Ｖ、切換弁６（調圧弁Ｒ）および吸入弁７の開閉動作ならびにモータ９の動作を制御して、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲの動作を制御（ブレーキアシスト制御）するものである。このため、制御部１００は、ブレーキアシスト制御手段１２０、弁駆動部１４０、モータ駆動部１５０および記憶部１８０を備えている。記憶部１８０は、予め設定された定数や、センサが検出した値や各機能部が算出した値が適宜記憶される。なお、詳細は説明しないが、制御部１００は、公知のアンチロックブレーキ制御を行うアンチロックブレーキ制御手段や公知の横滑り抑制制御を行う横滑り抑制制御手段などを有している。

ブレーキアシスト制御手段１２０は、主として圧力センサ８の出力値に基づいて、運転者のブレーキ操作などに応じて補助的なブレーキ作動を行うブレーキアシスト制御を実行する手段である。このため、ブレーキアシスト制御手段１２０は、ブレーキ操作取得部１２１、ゼロ点補正部１２２および制御量設定部１２３を備える。

ブレーキ操作取得部１２１は、ＣＡＮ通信２１０を介してブレーキ操作検知部としての機能を持つＥＣＵ２００と通信することでブレーキペダルスイッチ９５およびアクセルペダルセンサ９６の出力値からブレーキ操作の有無の情報を取得するとともに、所定の条件が満たされたときには、ブレーキ操作の有無の情報が取得できないことを判定する。なお、本実施形態において、ブレーキ操作の有無を判定するためにアクセルペダルセンサ９６の出力値を任意的に利用することができる。ブレーキペダルスイッチ９５の出力値がオフとなっていることに加えて、アクセルペダルセンサ９６の出力値が所定値以上の操作量を示していることを条件とすることで、ブレーキ操作の有無をより正確に判定することができる。

ブレーキ操作取得部１２１が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できない、と判定する条件は様々であるが、ブレーキペダルスイッチ９５の出力値が異常である場合、アクセルペダルＡＰの操作量の検出が異常である場合、制御部１００とブレーキ操作検知部としての機能を持つＥＣＵ２００とのＣＡＮ通信が異常である場合などが挙げられる。もっとも、ブレーキ操作の有無が検知できないと判定する条件はこれらに限られない。

ブレーキペダルスイッチ９５の異常およびアクセルペダルセンサ９６の操作量の検出が異常であることは、例えば、ＥＣＵ２００への問合せに対するＥＣＵ２００からの応答により判定することができる。また、ＥＣＵ２００が、これらの個別の問合せコマンドに対応していない場合には、これらが異常であることを示す他の信号により判定してもよい。例えば、ＥＣＵ２００からエンジン異常の応答を得たときに、アクセルペダルセンサ９６の異常を判定してもよい。そして、ＥＣＵ２００とのＣＡＮ通信が異常であることは、通信要求時のエラー返答により判定することができる。

ゼロ点補正部１２２は、ブレーキ操作取得部１２１が、ブレーキ操作されていないという情報を取得したときに、圧力センサ８の出力値のゼロ点を補正する機能を有する。このゼロ点の補正方法は公知の方法を適用することができる。ゼロ点補正方法の例の詳細は後述するが、概略を説明すると、非ブレーキ操作中の圧力センサ８の出力値の平均を取ることでゼロ点を設定することができる。ゼロ点補正部１２２が、何らかの異常によりゼロ点の補正ができないとき（ブレーキ操作取得部１２１がブレーキ操作の有無の情報を取得できないとき）は、その旨を示す信号を制御量設定部１２３に出力する。

制御量設定部１２３は、車両ＣＲの状態に応じてブレーキアシストの開始の可否と制御量（各輪の目標ブレーキ液圧）を設定する手段である。この制御量の設定方法は、公知の方法を用いることができる。一例として、まず、ブレーキアシスト制御に入るかどうかの条件は、マスタシリンダ圧（ゼロ点補正をした、ブレーキアシスト制御用のマスタシリンダ圧Ｐｂａ）が所定値Ｐα以上であり、かつ、マスタシリンダ圧Ｐｂａの変化量ΔＰｂａが所定値ΔＰｔｈ以上であることとすることができる。そして、目標ブレーキ液圧は、アンチロックブレーキ制御が行える程度の大きな圧力に設定される。制御量設定部１２３は、設定した制御量を弁駆動部１４０とモータ駆動部１５０に出力する。

そして、制御量設定部１２３は、ゼロ点補正部１２２によりゼロ点の補正ができた場合には、その補正後のマスタシリンダ圧Ｐｂａに基づいて制御量を決定するが、ゼロ点補正部１２２によりゼロ点の補正ができない場合には、圧力センサ８が示すセンサ信号値Ｐ１においてゼロ点が上下する範囲のうちの上限値Ｐ２ｍａｘをゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧Ｐｂａに基づきブレーキアシスト制御を実行する。具体的には、図６（ａ）に示すように、センサ出力電圧とマスタシリンダ圧は相関する関係にあり、ゼロ点は、センサ出力電圧がＶｍｉｎ〜Ｖｍａｘの範囲で変動すると仮定する。このとき、Ｖｍｉｎは、センサ信号値Ｐ１としてはＰ２ｍｉｎに対応し、Ｖｍａｘはセンサ信号値Ｐ１としては、Ｐ２ｍｉｎより大きいＰ２ｍａｘに対応する。本実施形態においては、このセンサ信号値Ｐ１におけるゼロ点の変動範囲Ｐ２ｍｉｎ〜Ｐ２ｍａｘ（図にハッチングで示す）において、ゼロ点補正部１２２がゼロ点の補正をできないときは、Ｐ２ｍａｘをゼロ点として補正を行う、ということである。このようにマスタシリンダ圧のゼロ点が変動する範囲のうち、最も大きな値であるＰ２ｍａｘをゼロ点とすれば、ブレーキアシスト制御に用いる補正後のマスタシリンダ圧Ｐｂａは、図６（ｂ）に示すように、あるセンサ信号値Ｐ１が得られたときに取り得るマスタシリンダ圧の範囲（図にハッチングで示す）のうち最も小さいマスタシリンダ圧Ｐｂａとなる。なお、ここではゼロ点が変動する範囲を視覚的に説明するため、センサ出力電圧の概念を出したが、センサから制御部１００に入力される値は、センサ出力電圧ではなく、センサ信号値Ｐ１であってもよい。

弁駆動部１４０は、ブレーキアシスト制御手段１２０および図示しないアンチロックブレーキ制御手段からの指示に従い、制御弁手段Ｖ、調圧弁Ｒおよび吸入弁７を実際に駆動する。

モータ駆動部１５０は、ブレーキアシスト制御手段１２０および図示しないアンチロックブレーキ制御手段からの指示に従いモータ９を回転駆動させる機能を有する。

以上のような制御部１００における、ブレーキアシスト制御をする場合の処理について説明する。図４に示すように、ブレーキアシスト制御手段１２０は、圧力センサ８のセンサ信号値Ｐ１を取得する（Ｓ１１）。
そして、ブレーキ操作取得部１２１は、ブレーキペダルスイッチ９５が異常であるか（Ｓ１２）、アクセルペダルセンサ９６が異常か（Ｓ１３）およびＣＡＮ通信が異常か（Ｓ１４）を判定し、これらのいずれかで異常と判定したときには（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｙｅｓ）、そのことを制御量設定部１２３に出力し、制御量設定部１２３は、ゼロ点をＰ２ｍａｘとして、マスタシリンダ圧ＰｂａをＰ１−Ｐ２ｍａｘにより演算する（Ｓ１６）。

ブレーキ操作取得部１２１が、ステップＳ１２〜Ｓ１４において、すべて異常でない、と判定したときは（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｎｏ）、その旨を示す信号をゼロ点補正部１２２に出力し、ゼロ点補正部１２２は、ゼロ点値Ｐ２を算出する（Ｓ２０）。

ここで、ゼロ点値Ｐ２は、公知のように図５に示す処理により求めることができる。図５の処理は、図４の処理と同様、常時行われている。
図５に示すように、ブレーキ操作取得部１２１は、ブレーキ操作が有るかを判定し（Ｓ２１）、ブレーキ操作があった場合には（Ｓ２１，Ｙｅｓ）、ゼロ点補正部１２２は、ステップＳ２６に進んで、加算回数Ｃと積算値ΣＰをクリアする。
ブレーキ操作が無い場合（Ｓ２１，Ｎｏ）、ゼロ点補正部１２２は、積算値ΣＰに、Ｐ１を加算する（Ｓ２２）。そして、加算回数Ｃをカウントアップする（Ｓ２３）。

次に、ゼロ点補正部１２２は、加算回数Ｃが所定値Ｃ１に達したかを判定し（Ｓ２４）、達した場合には（Ｓ２４，Ｙｅｓ）、ゼロ点値Ｐ２に、積算値ΣＰを加算回数Ｃで割った値、つまり、Ｐ１の平均値を代入し、ステップＳ２６で、加算回数Ｃと積算値ΣＰをクリアする。加算回数Ｃが所定値Ｃ１に達していない場合（Ｓ２４，Ｎｏ）、今回は、ゼロ点値Ｐ２を算出できる条件下にないので、処理を終了する。

図４に戻り、ゼロ点値Ｐ２が求まると、センサ信号値Ｐ１からゼロ点値Ｐ２を引いて、マスタシリンダ圧Ｐｂａを求める（Ｓ１５）。なお、ステップＳ２０においてゼロ点値Ｐ２が求まらないときは、以前求めたゼロ点値Ｐ２を用いてステップＳ１５により、マスタシリンダ圧Ｐｂａを算出する。

このように、ステップＳ１５またはステップＳ１６によりマスタシリンダ圧Ｐｂａが求まると、制御量設定部１２３は、マスタシリンダ圧Ｐｂａが所定値Ｐα以上か否か（Ｓ１７）およびマスタシリンダ圧Ｐｂａの変化量ΔＰｂａが所定値ΔＰｔｈ以上か否か（Ｓ１８）を判定する。ステップＳ１７またはステップＳ１８の条件を満たさない場合（Ｓ１７，Ｓ１８，Ｎｏ）、ブレーキアシスト制御を実行せずに処理を終了し、これらの条件を両方満たす場合（Ｓ１７，Ｓ１８，Ｙｅｓ）、前記したような公知の方法により制御量を設定して、弁駆動部１４０およびモータ駆動部１５０に駆動の指示を出力することで、ブレーキアシスト制御が実行される。

以上のようにして、本実施形態の車両用ブレーキ液圧制御装置Ａによれば、ゼロ点補正ができる場合には、ゼロ点値Ｐ２を用いてマスタシリンダ圧Ｐｂａを求めてブレーキアシスト制御を実行し、何らかの異常によりブレーキ操作取得部１２１がブレーキ操作の有無の情報を取得できない場合においても、ゼロ点が変動する範囲で最も大きい値Ｐ２ｍａｘをゼロ点値としてセンサ信号値Ｐ１を補正し、マスタシリンダ圧Ｐｂａを求め、ブレーキアシスト制御を実行することができる。従来では、何らかの異常によりブレーキ操作取得部１２１がブレーキ操作の有無の情報を取得できない場合には、ブレーキアシスト制御を禁止していたが、本実施形態によれば、ブレーキアシスト制御を実行することができる。そして、その実行の結果は、マスタシリンダ圧Ｐｂａが本来の値か、少し小さめの値として求まっているため、運転者の意図しない場合にブレーキアシスト制御を行うことはなく、運転者の意図に反しない範囲でブレーキアシスト制御を実行することが可能である。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、本発明を適用するブレーキ液圧制御として、ブレーキアシスト制御ではなく、制動力保持制御の一例としてのクリープエイド制御（ＣＡＳ）を採用した点のみが異なるので、異なる部分を中心に説明する。

車両に設けられる各センサ（図１参照）や、液圧ユニット１０の構成（図２参照）については、第１実施形態と同様である。
図７に示すように、第２実施形態においては、制御部１００のうち、ブレーキアシスト制御手段１２０に代えてクリープエイド制御手段１２０′が設けられている。クリープエイド制御手段１２０′は、第１実施形態のブレーキアシスト制御手段１２０と同様のブレーキ操作取得部１２１と、ゼロ点補正部１２２に加え、クリープエイド制御の開始の可否と制御量を決定する制御量設定部１２３′を備えている。
制御量設定部１２３′における制御量の設定方法は、公知の方法を用いることができる。クリープエイド制御に入った後の目標ブレーキ液圧は、例えば、緩やかな傾斜路で意図しない車両の動き出しを抑制できる固有値または可変の値に設定できる。なお、クリープエイド制御の要求があるか否かについては、本実施形態では、他の装置からの指示が入力されるものとする。制御量設定部１２３は、設定した制御量を弁駆動部１４０と、必要に応じてモータ駆動部１５０に出力する。

そして、制御量設定部１２３′は、ゼロ点補正部１２２によりゼロ点の補正ができた場合には、その補正後のマスタシリンダ圧Ｐｃａｓに基づいてクリープエイド制御を実行するが、ゼロ点補正部１２２によりゼロ点の補正ができない場合には、圧力センサ８が示すセンサ信号値Ｐ１においてゼロ点が上下する範囲のうちの下限値Ｐ２ｍｉｎをゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧Ｐｃａｓに基づきクリープエイド制御を実行する。具体的には、図６（ａ）に示すように、センサ出力電圧とマスタシリンダ圧は相関する関係にあり、ゼロ点は、センサ出力電圧がＶｍｉｎ〜Ｖｍａｘの範囲で変動すると仮定する。このとき、Ｖｍｉｎは、センサ信号値Ｐ１としてはＰ２ｍｉｎに対応し、Ｖｍａｘはセンサ信号値Ｐ１としては、Ｐ２ｍｉｎより大きいＰ２ｍａｘに対応する。本実施形態においては、このセンサ信号値Ｐ１におけるゼロ点の変動範囲Ｐ２ｍｉｎ〜Ｐ２ｍａｘ（図にハッチングで示す）において、ゼロ点補正部１２２がゼロ点の補正をできないときは、Ｐ２ｍｉｎをゼロ点として補正を行う、ということである。このようにマスタシリンダ圧のゼロ点が変動する範囲のうち、最も小さな値であるＰ２ｍｉｎをゼロ点とすればクリープエイド制御に用いる補正後のマスタシリンダ圧Ｐｃａｓは、図９に示すように、あるセンサ信号値Ｐ１が得られたときに取り得るマスタシリンダ圧の範囲（図にハッチングで示す）のうち最も大きいマスタシリンダ圧Ｐｃａｓとなる。なお、ここではゼロ点が変動する範囲を視覚的に説明するため、センサ出力電圧の概念を出したが、センサから制御部１００に入力される値は、センサ出力電圧ではなく、センサ信号値Ｐ１であってもよい。

以上のような制御部１００における、クリープエイド制御をする場合の処理について説明する。図８に示すように、クリープエイド制御手段１２０′は、圧力センサ８のセンサ信号値Ｐ１を取得する（Ｓ１１）。
そして、ブレーキ操作取得部１２１は、ブレーキペダルスイッチ９５が異常であるか（Ｓ１２）、アクセルペダルセンサ９６が異常か（Ｓ１３）およびＣＡＮ通信が異常か（Ｓ１４）を判定し、これらのいずれかで異常と判定したときには（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｙｅｓ）、そのことを制御量設定部１２３′に出力し、制御量設定部１２３′は、ゼロ点をＰ２ｍｉｎとして、マスタシリンダ圧ＰｃａｓをＰ１−Ｐ２ｍｉｎにより演算する（Ｓ１６′）。

ブレーキ操作取得部１２１が、ステップＳ１２〜Ｓ１４において、すべて異常でない、と判定したときは（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｎｏ）、その旨を示す信号をゼロ点補正部１２２に出力し、ゼロ点補正部１２２は、ゼロ点値Ｐ２を算出する（Ｓ２０）。

ここで、ゼロ点補正部１２２によるゼロ点値Ｐ２を求める処理（Ｓ２０）は、第１実施形態と同様に図５の処理に従う。

ゼロ点値Ｐ２が求まると、制御量設定部１２３′は、センサ信号値Ｐ１からゼロ点値Ｐ２を引いて、マスタシリンダ圧Ｐｃａｓを求める（Ｓ１５′）。なお、ステップＳ２０においてゼロ点値Ｐ２が求まらないときは、以前求めたゼロ点値Ｐ２を用いてステップＳ１５により、マスタシリンダ圧Ｐｃａｓを算出する。

このように、ステップＳ１５′またはステップＳ１６′によりマスタシリンダ圧Ｐｃａｓが求まると、制御量設定部１２３′は、他の装置からのクリープエイド制御の要求があるか否かを判断し（Ｓ１７′）、要求があった場合には（Ｓ１７′，Ｙｅｓ）、さらに、マスタシリンダ圧Ｐｃａｓが所定値Ｐβ以下か否か判断する（Ｓ１８′）。マスタシリンダ圧Ｐｃａｓが所定値Ｐβ以下であった場合には（Ｓ１８′，Ｙｅｓ）、クリープエイド制御に入る（Ｓ１９′）。そして、前記したような公知の方法により制御量を設定して、弁駆動部１４０と、必要に応じてモータ駆動部１５０に駆動の指示を出力することで、クリープエイド制御が実行される。このようにして、本実施形態では、ステップＳ１５′またはステップＳ１６′で補正した後のマスタシリンダ圧Ｐｃａｓに基づいてクリープエイド制御をするか否かの一つの条件判定を行ってクリープエイド制御を実行する。

一方、ステップＳ１７′またはステップＳ１８′の条件を満たさない場合（Ｓ１７′，Ｓ１８′，Ｎｏ）、クリープエイド制御を実行せずに処理を終了する。

以上のようにして、本実施形態の車両用ブレーキ液圧制御装置によれば、ゼロ点補正ができる場合には、ゼロ点値Ｐ２を用いてマスタシリンダ圧Ｐｃａｓを求めてクリープエイド制御を実行し、何らかの異常によりブレーキ操作取得部１２１がブレーキ操作の有無の情報を取得できない場合においても、ゼロ点が変動する範囲で最も小さい値Ｐ２ｍｉｎをゼロ点値としてセンサ信号値Ｐ１を補正し、マスタシリンダ圧Ｐｃａｓを求め、クリープエイド制御を実行することができる。従来では、何らかの異常によりブレーキ操作取得部１２１がブレーキ操作の有無の情報を取得できない場合には、クリープエイド制御を禁止していたが、本実施形態によれば、クリープエイド制御を実行することができる。そして、その実行の結果は、マスタシリンダ圧Ｐｃａｓが本来の値か、少し大きめ値として求まっているため、運転者の意図しない場合にクリープエイド制御を行うことはなく、運転者の意図に反しない範囲でクリープエイド制御を実行することが可能である。

以上に本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されるものではない。具体的な構成については、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。

前記実施形態においては、ブレーキ操作の有無を検知できない異常の場合として、３つを例示したが、他の異常によりゼロ点の補正ができない場合も、ゼロ点値をＰ２ｍｉｎまたはＰ２ｍａｘとしてマスタシリンダ圧を求め、ブレーキ液圧制御を実行するようにしてもよい。また、前記実施形態の３つの条件のうち、一部のみの条件を採用してもよい。

また、ブレーキ液圧制御装置は、ブレーキアシスト制御と制動力保持制御の両方を行ってもよい。

また、第２実施形態においては、制動力保持制御の一例としてクリープエイド制御を例示したが、いわゆるヒルスタートアシスト（ＨＳＡ）制御や停車維持制御などを採用してもよい。

８ 圧力センサ
１０ 液圧ユニット
９１ 車輪速センサ
９５ ブレーキペダルスイッチ
９６ アクセルペダルセンサ
１００ 制御部
１２０ ブレーキアシスト制御手段
１２０′ クリープエイド制御手段
１２１ ブレーキ操作取得部
１２２ ゼロ点補正部
１２３，１２３′ 制御量設定部
１４０ 弁駆動部
１５０ モータ駆動部
１８０ 記憶部
２００ ＥＣＵ（ブレーキ操作検知部）
２１０ ＣＡＮ通信
Ａ 車両用ブレーキ液圧制御装置
ＭＣ マスタシリンダ

Claims (6)

1. マスタシリンダ圧センサの出力値に基づいてブレーキ液圧制御を実行可能なブレーキ液圧制御手段を有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
   前記ブレーキ液圧制御手段は、前記マスタシリンダ圧センサの出力値のゼロ点を補正するゼロ点補正部と、ブレーキ操作の有無を検知するブレーキ操作検知部からブレーキ操作の有無の情報を取得するブレーキ操作取得部とを備え、
   前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作されていないという情報を取得したときは、前記ゼロ点補正部は、ゼロ点の補正を実行し、前記ブレーキ液圧制御手段は、当該補正されたゼロ点に基づくマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行し、
   前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲の上限値または下限値のうち前記ブレーキ液圧制御が最も実行されにくい値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行することを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。
2. 前記ブレーキ液圧制御は、ブレーキアシスト制御を含み、
   前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲のうち上限値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキアシスト制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
3. 前記ブレーキ液圧制御は、制動力保持制御を含み、
   前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲のうち下限値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づき制動力保持制御を実行することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
4. 前記ブレーキ操作検知部は、ブレーキペダルの操作検知スイッチのオン・オフに基づきブレーキ操作の有無を検知し、前記操作検知スイッチの異常を検出した場合に、前記ブレーキ操作取得部は、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
5. 前記ブレーキ操作検知部は、アクセルペダルの操作量に基づきブレーキ操作の有無を検知し、アクセルペダルの操作量の検出が異常である場合に、前記ブレーキ操作量取得部は、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
6. 前記ブレーキ操作取得部は、前記ブレーキ操作検知部との通信に異常がある場合にブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。

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