JP5373734B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5373734B2 JP5373734B2 JP2010237370A JP2010237370A JP5373734B2 JP 5373734 B2 JP5373734 B2 JP 5373734B2 JP 2010237370 A JP2010237370 A JP 2010237370A JP 2010237370 A JP2010237370 A JP 2010237370A JP 5373734 B2 JP5373734 B2 JP 5373734B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- value
- sudden change
- deviation
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Description
次に、本発明の第1の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図1に示すように、車両用制御装置100は、車両CRの各車輪Wに付与する制動力(ブレーキ液圧)を適宜制御するためのものであり、車両の重心位置よりも前側に位置するエンジンルーム内に設けられている。車両用制御装置100は、油路(液圧路)や各種部品が設けられた液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部20とを備えている。
舵角センサ92は、ステアリングSTの舵角量を検出するセンサであり、ステアリングSTの回転軸に設けられている。
ヨーレートセンサ94は、車両CRの旋回角速度(実ヨーレート)を検出するセンサであり、制御部20に一体的に設けられている。
なお、ポンプ4のブレーキ液の吐出量は、モータ9の回転数に依存しており、例えば、モータ9の回転数が大きくなると、ポンプ4によるブレーキ液の吐出量も大きくなる。
制御部20は、各センサ91〜95等から入力された信号に基づいて液圧ユニット10内の制御弁手段V、切換弁6(調圧弁R)および吸入弁7の開閉動作ならびにモータ9の動作を制御して、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRの動作を制御するものである。具体的には、図3に示すように、制御部20は、急変判定手段201と、カウンタ202と、フィルタ手段203と、位置補正手段204と、微分値算出取得手段205と、偏差算出手段206と、異常判定手段207と、挙動抑制手段208と、記憶部209とを備えている。
Gyc = Gys−Lx(dγ/dt)+Ly・γ2 ・・・(1)
Gyc:推定横加速度、Gys:フィルタ処理された横加速度、Lx:横加速度センサ93に対する車両重心の前後方向の位置、Ly:横加速度センサ93に対する車両重心の左右方向の位置、γ:実ヨーレート
Gxc = Gxs+Ly(dγ/dt)+Lx・γ2 ・・・(2)
Gxc:推定前後加速度、Gxs:フィルタ処理された前後加速度、Lx:前後加速度センサ95に対する車両重心の前後方向の位置、Ly:前後加速度センサ95に対する車両重心の左右方向の位置
図5に示すように、制御部20は、まず、各センサ93,94から実ヨーレートおよび横加速度を取得し(S1)、取得した各データをフィルタ処理する(S2)。
図6(a)に示すように、ヨーレートセンサ94の異常により検出された実ヨーレート(ヨーレート生値)が急変し、正常出力に対してオフセットした値になった場合には、まず、制御部20は、ヨーレート生値が急変したと判定し(時刻t1)、図6(b)に示すようにカウンタ値を10msずつ加算していく。
第1の偏差と第2の偏差の符号が互いに正負逆かどうかの条件を利用してヨーレートセンサの異常を判定するので、閾値の設定の自由度を上げることができる。また、ヨーレートセンサの異常時には、第1の偏差と第2の偏差の符号が正負逆になるので、誤判定を確実に防止することができる。
次に、本発明の第2の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態は、前述した第1の実施形態に係る制御部(フローチャート)の一部を変更したものであるため、第1の実施形態と同様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略することとする。
93 横加速度センサ
94 ヨーレートセンサ
100 車両用制御装置
201 急変判定手段
202 カウンタ
203 フィルタ手段
204 位置補正手段
205 微分値算出取得手段
206 偏差算出手段
207 異常判定手段
208 挙動抑制手段
209 記憶部
CR 車両
GP 重心
Claims (7)
- 横加速度センサで検出する横加速度と、ヨーレートセンサで検出する実ヨーレートとに基づいて車両を制御する車両用制御装置であって、
前記横加速度センサは、車両の重心位置から前方にずれた位置に配置され、
前記横加速度センサで検出した横加速度を、前記実ヨーレートに基づいて前記重心位置で検出した値に近づける位置補正を実行するとともに、
前記実ヨーレートの変化率が所定値以上である場合に前記実ヨーレートが急変したと判定する急変判定を行った場合には、
前記急変判定が行われるより前に前記ヨーレートセンサで検出された実ヨーレートに対応した値と、前記急変判定が行われた時点以降に前記ヨーレートセンサで検出された実ヨーレートに対応した値との差である第1の偏差を算出するとともに、
前記急変判定が行われるより前に前記位置補正をして算出した推定横加速度に対応した値と、前記急変判定が行われた時点以降に前記位置補正をして算出した推定横加速度に対応した値との差である第2の偏差を算出し、
前記第1の偏差および前記第2の偏差の符号が互いに正負逆であるといった条件が揃った場合に、前記ヨーレートセンサが異常であると判定することを特徴とする車両用制御装置。 - 前記条件に加え、前記第1の偏差の絶対値が第1の閾値よりも大きく、かつ、前記第2の偏差の絶対値が第2の閾値よりも大きいといった条件が揃った場合に、前記ヨーレートセンサが異常であると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。
- 前記急変判定が行われた時点以降に取得する実ヨーレートに対応した値は、急変判定をしてから所定時間後に取得された値であり、
前記所定時間は、車両直進時において実ヨーレートが急変した場合における、急変判定をしてからの実ヨーレートに対応した値の変動状態に基づいて予め設定された時間であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用制御装置。 - 前記所定時間は、車両直進時において実ヨーレートが急変した場合における、急変判定をしてから実ヨーレートに対応した値の絶対値が最大になるまでの時間に基づいて設定されていることを特徴とする請求項3に記載の車両用制御装置。
- 前記位置補正において、前記重心位置から前方にずれた位置に配置された前後加速度センサで検出する前後加速度を、ヨーレートセンサで検出する実ヨーレートに基づいて前記重心位置で検出した値に近づける補正をさらに実行し、
前記急変判定が行われるより前に前記位置補正をして算出した推定前後加速度に対応した値と、前記急変判定が行われた時点以降に前記位置補正をして算出した推定前後加速度に対応した値との差である第3の偏差を算出し、
前記条件に加え、前記第3の偏差が第3の閾値よりも大きい場合に、前記ヨーレートセンサが異常であると判定することを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 - 車輪速センサで検出した車輪速度に基づいて車体加速度を算出し、
前記位置補正をして算出した推定前後加速度を、前記車体加速度に基づいて補正することを特徴とする請求項5に記載の車両用制御装置。 - 前記位置補正によって補正された横加速度を用いて、車両の挙動を抑制する車両挙動抑制制御を実行可能に構成され、
前記ヨーレートセンサが異常であると判定した場合には、前記車両挙動抑制制御を禁止することを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の車両用制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010237370A JP5373734B2 (ja) | 2010-10-22 | 2010-10-22 | 車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010237370A JP5373734B2 (ja) | 2010-10-22 | 2010-10-22 | 車両用制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012088272A JP2012088272A (ja) | 2012-05-10 |
JP5373734B2 true JP5373734B2 (ja) | 2013-12-18 |
Family
ID=46260034
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010237370A Active JP5373734B2 (ja) | 2010-10-22 | 2010-10-22 | 車両用制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5373734B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3364398B2 (ja) * | 1996-11-15 | 2003-01-08 | 本田技研工業株式会社 | ヨーレイトセンサ及び横gセンサの故障検出方法並びにその方法を用いた左右輪駆動力配分装置の制御方法 |
JP2002053024A (ja) * | 2000-08-09 | 2002-02-19 | Unisia Jecs Corp | 車両挙動検出装置 |
JP4636262B2 (ja) * | 2005-11-04 | 2011-02-23 | 株式会社アドヴィックス | 車両の重心位置横加速度取得装置、及び車両の運動制御装置 |
-
2010
- 2010-10-22 JP JP2010237370A patent/JP5373734B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012088272A (ja) | 2012-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10239507B2 (en) | Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus and road surface friction coefficient estimating device | |
US10676074B2 (en) | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle | |
JP4985373B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2009067124A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP5432312B2 (ja) | 連結車両の運動安定化装置 | |
US8876224B2 (en) | Vehicular brake fluid pressure control apparatus | |
JP5044000B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5367797B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置および車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5884237B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP5373734B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5078484B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP2011063184A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP4638889B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5203473B2 (ja) | 異常判定装置および車両用制御装置 | |
JP5209589B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP4806228B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5546517B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5502052B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5337127B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5290935B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP2006240357A (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP6091265B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP6091266B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5274600B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5444267B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130910 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130919 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5373734 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |