JP5367797B2 - 路面摩擦係数推定装置および車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置100は、車両CRの各車輪Wに付与する制動力(ブレーキ液圧)を適宜制御するためのものであり、油路(液圧路)や各種部品が設けられた液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部20とを主に備えている。また、この車両用ブレーキ液圧制御装置100の制御部20には、横加速度センサ30、ヨーレートセンサ40、車輪速センサ50および舵角センサ60が接続されており、各センサ30〜60からの信号が入力されるようになっている。
ヨーレートセンサ40は、車両CRの旋回角速度(実ヨーレート)を検出するセンサであり、制御部20に一体的に設けられている。
舵角センサ60は、ステアリングSTの舵角を検出するセンサであり、ステアリングSTの回転軸に設けられている。
図3に示すように、制御部20は、横加速度センサ30、ヨーレートセンサ40、車輪速センサ50および舵角センサ60から入力された信号に基づき、制御弁手段V(入口弁1および出口弁2)などを制御することで、例えばアンチロックブレーキ制御を実行可能となっている。具体的に、制御部20は、旋回判定手段21と、アンチロックブレーキ制御手段22と、旋回状態判定手段23と、路面摩擦係数判定手段24とを備えて構成されている。
前記実施形態では、US状態において左右の前輪の減圧閾値をそれぞれ同じ値Sf3としたが、本発明はこれに限定されず、図12に示すように、US状態であるときに前輪のみに対して実行する旋回減圧制御では、旋回外輪の減圧閾値を、旋回内輪の減圧閾値Sf3よりも小さい値Sf4(減圧しやすい側の値)に設定してもよい。このように車体荷重が大きくかかる旋回外輪の減圧閾値を旋回内輪よりも小さくすることで、旋回外輪の旋回力を有効に利用して、よりUS状態を解消しやすくすることができる。
25 第1の推定手段
27B 限界操舵判定部
26 第2の推定手段
27 選択手段
100 車両用ブレーキ液圧制御装置
CF 路面摩擦係数
CF1 第1の路面摩擦係数
CF2 第2の路面摩擦係数
Claims (7)
- 横加速度に基づいて第1の路面摩擦係数を推定する第1の推定手段と、前後加速度に基づいて第2の路面摩擦係数を推定する第2の推定手段と、前記第1の路面摩擦係数と前記第2の路面摩擦係数とのうちいずれか一方を選択して路面摩擦係数を推定する選択手段とを備えた路面摩擦係数推定装置であって、
前記選択手段は、
少なくとも舵角と車体速度とに基づいて路面限界を超える操舵が行われているか否かを判定する限界操舵判定部を有し、
路面限界を超える操舵が行われていると判定したときは、前記第1の路面摩擦係数と前記第2の路面摩擦係数とのうちいずれか小さい方を路面摩擦係数として選択し、路面限界を超える操舵が行われていないと判定したときは、前記第2の路面摩擦係数を路面摩擦係数として選択することを特徴とする路面摩擦係数推定装置。 - 前記限界操舵判定部は、
舵角と車体速度とから規範ヨーレートを算出する規範ヨーレート算出部と、
横加速度と車体速度とから路面限界ヨーレートを算出する路面限界ヨーレート算出部と、
前記規範ヨーレートから前記路面限界ヨーレートを減算した偏差が第1の所定値よりも大きいか否かを判定するヨーレート判定部と、を備え、
前記偏差が前記第1の所定値よりも大きい場合には、路面限界を超える操舵が行われていると判定し、前記偏差が前記第1の所定値以下である場合には、路面限界を超える操舵が行われていないと判定することを特徴とする請求項1に記載の路面摩擦係数推定装置。 - 前記第1の推定手段は、前記横加速度の絶対値を減少側にのみ変化させにくくするフィルタ処理を行うことで得られる横加速度フィルタ値から前記第1の路面摩擦係数を算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の路面摩擦係数推定装置。
- 請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の路面摩擦係数推定装置で推定される路面摩擦係数を用いて少なくともアンチロックブレーキ制御を含むブレーキ液圧制御を行う車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
車両が走行している路面が低摩擦係数路面であるか否かを判定する低μ路判定手段を備え、
前記低μ路判定手段は、
前記路面摩擦係数が第2の所定値よりも小さいという第1の条件を満たすか否かを判定する第1判定部を備えるとともに、
車両に実際に作用する実ヨーレートに基づいて算出した推定横加速度が第3の所定値よりも小さいという第2の条件を満たすか否かを判定する第2判定部と、前記アンチロックブレーキ制御で減圧するときのロック液圧が第4の所定値よりも小さいという第3の条件を満たすか否かを判定する第3判定部とのうち少なくとも一方を備え、
前記第1の条件を満たすとともに、前記第2の条件と前記第3の条件とのうち少なくとも一方を満たしたときに、低摩擦係数路面であると判定することを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記路面摩擦係数の推定に用いる横加速度は、横加速度センサで取得した実横加速度であることを特徴とする請求項4に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記第2判定部は、実ヨーレートの絶対値と車体速度とから仮推定横加速度を算出し、当該仮推定横加速度に対して、減少側にのみ変化させにくくするフィルタ処理を行って前記推定横加速度を算出することを特徴とする請求項4または請求項5に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記第3判定部は、右前輪および左前輪のロック液圧が、車輪ごとに同一もしくはそれぞれ異なる前記第4の所定値よりもそれぞれ小さいときに前記第3の条件を満たすと判定することを特徴とする請求項4〜請求項6のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
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