JP4925992B2 - 偏心差動型減速機および該偏心差動型減速機を用いた旋回部構造 - Google Patents
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Description
前記クランク部を前記各クランクピンの中央部に2個設けるとともに、前記各歯車を前記2個のクランク部間に設ける一方、前記円筒状歯車および前記ピニオンの半径方向内側に前記キャリアに固定された円筒体を設けることで、前記偏心差動型減速機の中心部に中空孔を形成し、また、前記円筒状歯車を前記キャリアに軸受を介して支持させ、さらに、前記各歯車と前記円筒状歯車との噛み合い部を、前記一側フランジと前記他側フランジとで挟まれ、且つ前記各連結ロッドの半径方向内側の空間内に配置し、且つ、前記円筒体全体および前記円筒状歯車全体の双方を前記キャリアの軸方向幅内に配置した偏心差動型減速機により、達成することができ、
第2に、固定部と回転部との間に配置された減速機および該減速機に回転駆動力を伝達する駆動モータを備えた旋回部構造において、前記減速機は請求項1記載の偏心差動型減速機から構成されている旋回部構造により、達成することができる。
図1、2において、11は固定部としての産業用ロボットの本体部(基台)であり、この本体部11内には配線、配管が収納される空間12が形成されている。この本体部11の上方には垂直な軸線回りに回転する回転部としての旋回体13が設置され、この旋回体13の回転軸上には上下に延びる孔14が形成されている。
旋回体13を本体部11に対して旋回させる場合には、駆動モータ50を作動して出力軸51、外歯車52を一体的に回転させる。このとき、外歯車53は前記外歯車52に直接噛み合っているため、該外歯車52から回転駆動力を直接受け、特定のクランクピン37aをまず回転させる。これにより、ピニオン21がクランクピン37aと同一回転数で偏心回転(公転)する。このとき、ピニオン21の外歯23は歯数がケース19のピン歯20より少なく、かつ、ケース19のピン歯20に噛み合っており、しかも、ケース19が回転できないよう本体部11に固定されているため、前記特定のクランクピン37aに付与された回転駆動力はケース19、ピニオン20によって高比で減速されてキャリア26に取り出され旋回体13に伝達される。これにより、旋回体13は垂直軸線回りに低速大トルクで回転する。このとき、特定のクランクピン37a以外のクランクピン37bには外歯車53からの回転駆動力が、互いに直接噛み合っている円筒状歯車55、外歯車58を介して伝達され、これにより、該クランクピン37bも前記特定のクランクピン37aと同様に回転する。ここで、外歯車52(駆動モータ50の出力軸51)と円筒状歯車55との間にはクランクピン37aに固定された外歯車53が位置しているので、これら外歯車52、53および円筒状歯車55をいずれも小径とすることができ、これにより、旋回時における騒音を効果的に低減させることができる。しかも、前述した2本のクランクピン37a、bを回転させるためには、外歯車52、53、58および円筒状歯車55の4個の歯車でよく、この結果、構造が簡単となるとともに、製作費も安価となる。
17…偏心差動型減速機 37…クランクピン
37a…特定のクランクピン 45…中空孔
50…駆動モータ 51…出力軸
52…第1伝達部材 53…第2伝達部材
55…円筒状歯車 58…外歯車
Claims (3)
- 内周に多数のピン歯を有する略円筒状のケースと、該ケース内に収納され、前記ピン歯と噛み合う外歯を有するピニオンと、該ピニオンの軸方向一側に配置された一側フランジと、該ピニオンの軸方向他側に配置された他側フランジと、前記一側フランジと前記他側フランジとを連結する軸方向に延びる複数本の連結ロッドとから構成され、前記ケースに回転可能に支持されたキャリアと、該キャリアに両端部が回転可能に支持されるとともに、その中央部に設けられたクランク部が前記ピニオンに挿入された2本以上のクランクピンとを備えるとともに、前記各クランクピンに歯車をさらに設ける一方、該各歯車の半径方向内側に前記各歯車と噛み合うことで前記各クランクピンが同一方向に同一回転速度で回転する円筒状歯車を配置した偏心差動型減速機において、
前記クランク部を前記各クランクピンの中央部に2個設けるとともに、前記各歯車を前記2個のクランク部間に設ける一方、前記円筒状歯車および前記ピニオンの半径方向内側に前記キャリアに固定された円筒体を設けることで、前記偏心差動型減速機の中心部に中空孔を形成し、また、前記円筒状歯車を前記キャリアに軸受を介して支持させ、さらに、前記各歯車と前記円筒状歯車との噛み合い部を、前記一側フランジと前記他側フランジとで挟まれ、且つ前記各連結ロッドの半径方向内側の空間内に配置し、且つ、前記円筒体全体および前記円筒状歯車全体の双方を前記キャリアの軸方向幅内に配置したことを特徴とする偏心差動型減速機。 - 固定部と回転部との間に配置された減速機および該減速機に回転駆動力を伝達する駆動モータを備えた旋回部構造において、前記減速機は請求項1記載の偏心差動型減速機から構成されている旋回部構造。
- 前記偏心差動型減速機の中心部に形成された前記中空孔の中心から前記駆動モータを半径方向に所定距離離して設置した請求項2記載の旋回部構造。
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