JP4913045B2 - 偏心揺動型減速機および偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造 - Google Patents
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Description
また、産業用ロボットの第1部材及び第2部材を備え、該第1部材と該第2部材との間に前記偏心揺動型減速機が配置され、前記偏心揺動型減速機のケースは前記第1部材に固定され、前記偏心揺動型減速機のキャリアは前記第2部材に連結され、前記駆動モータが、前記偏心揺動型減速機の中心軸から半径方向に所定距離離れて配置されるとともに、前記第2部材に取り付けられるため、上記従来の産業用ロボットの旋回部構造と比較して、第2部材を低速回転にすることができる。また、偏心揺動型減速機の各中心孔に通すケーブル類を多く又は太くできる産業用ロボットの旋回部構造が得られる。
以下、この発明の実施例1を図面に基づいて説明する。
図1、2、3、4において、11は第1部材としての産業用ロボット10の本体部(基台)であり、この本体部11は中心軸が垂直に延びる円筒状を呈し、その内部に配線、配管が収納される空間12が形成されている。この本体部11の上方には前記本体部11の中心軸と同軸の軸線回りに回転する第2部材としての旋回体13が設置され、この旋回体13内には上下に延びる空間14が形成されるとともに、その一端部(下端部)には回転軸上に位置する貫通孔15が形成されている。
また、産業用ロボット10の本体部11及び旋回体13を備え、本体部11と旋回体13との間に偏心揺動型減速機17が配置され、偏心揺動型減速機17のケース19は本体部11に固定され、偏心揺動型減速機17のキャリア26は旋回体13に連結され、駆動モータ54が、偏心揺動型減速機17の中心軸から半径方向に所定距離離れて配置されるとともに、旋回体13に取り付けられるため、上記従来の産業用ロボットの旋回部構造と比較して、旋回体13を低速回転にすることができる。また、偏心揺動型減速機17の各中心孔22、32、33に通すケーブル類50を多く又は太くすることができる。
旋回体13を本体部11に対して旋回させる場合には、駆動モータ54を作動して出力軸55、インプットギア56を一体的に回転させる。このとき、特定の1つのクランクピン40aに回転可能に支持されたアイドル歯車70には前記インプットギア56および円筒状歯車61の外歯64の双方が噛み合っているため、前記駆動モータ54の回転トルクは、インプットギア56、アイドル歯車70を通じて円筒状歯車61に伝達された後、該円筒状歯車61から全ての入力歯車60に等配分されながら伝達され、全てのクランクピン40を同一方向に同一回転速度で回転させる。
図5はこの発明の実施例2を示す図である。この実施例においては、アイドル歯車76に、軸方向に離れた小径歯車部77と、該小径歯車部77より大径の大径歯車部78を設けるとともに、前記小径歯車部77を入力歯車60と同径とし、一方、大径歯車部78をその歯先円が円筒状歯車61の内周面近傍を通過する径としている。また、この実施例においては、前記アイドル歯車76をクランクピン40の入力側端部に軸受79を介して回転可能に支持させている。なお、このようなアイドル歯車76とクランクピン40の入力側端部との間の軸受79は、この実施例のように設けてもよいが、実施例1のように無くともよい。
また、偏心揺動型減速機17は、駆動モータ54の出力軸55に設けられたインプットギア56と噛み合って、インプットギア56から駆動力を受ける大径歯車部78と、大径歯車部78から軸方向に離れて配置され、大径歯車部78と一体回転する小径歯車部77と、ピニオン21を揺動させるための偏心部43を備えた複数のクランクピン40と、複数のクランクピン40の全てに形成され、クランクピン40が動力を受け取るための入力歯車60と、小径歯車部77及び入力歯車60に噛み合い、小径歯車部77の回転を複数の入力歯車60に等分配して伝達する円筒状歯車61と、を備えるため、上記従来の産業用ロボットの旋回部構造の偏心揺動型減速機(減速1段)と比較して、径方向を大きくすることなく、減速比を大きくとれる(減速2段)回転駆動装置にすることができる。また、偏心揺動型減速機17の出力回転数を従来と同じするならば、高出力回転が得られる小型でコンパクトな駆動モータ54を用いることができる。
なお、他の構成、作用は前記実施例1と同様である。
図6はこの発明の実施例3を示す図である。この実施例においては、円筒状歯車81に軸方向に離れた小径歯車部82と、該小径歯車部82より若干大径の大径歯車部83との2つの歯車部を設け、小径歯車部82に全ての入力歯車60を、大径歯車部83にアイドル歯車70をそれぞれ噛み合わせるようにしている。このようにすれば、前段減速機72、即ち、インプットギア56と円筒状歯車81との間の減速比を容易に若干大きくすることができる。
なお、他の構成、作用は前記実施例1と同様である。
11 第1部材
13 第2部材
17 偏心揺動型減速機
40 クランクピン
54 駆動モータ
55 出力軸
56 出力歯車
60 入力歯車
61 円筒状歯車
70 アイドル歯車
76 アイドル歯車
77 小径歯車部
78 大径歯車部
81 円筒状歯車
82 小径歯車部
83 大径歯車部
Claims (2)
- 入力された動力を、揺動するピニオンを介して減速し出力する偏心揺動型減速機であって、
駆動モータの出力軸に設けられた出力歯車と噛み合って該出力歯車から駆動力を受ける大径歯車部と、
該大径歯車部から軸方向に離れて配置され、該大径歯車部と一体回転する小径歯車部と、
前記ピニオンを揺動させるための偏心部を備えた複数のクランクピンと、
該複数のクランクピンの全てに形成され、該クランクピンが動力を受け取るための入力歯車と、
前記小径歯車部及び前記入力歯車に噛み合い、前記小径歯車部の回転を前記複数の入力歯車に等分配して伝達する円筒状歯車と、を備えることを特徴とする偏心揺動型減速機。 - 産業用ロボットの第1部材及び第2部材を備え、
該第1部材と該第2部材との間に前記偏心揺動型減速機が配置され、
前記偏心揺動型減速機のケースは前記第1部材に固定され、
前記偏心揺動型減速機のキャリアは前記第2部材に連結され、
前記駆動モータが、前記偏心揺動型減速機の中心軸から半径方向に所定距離離れて配置されるとともに、前記第2部材に取り付けられることを特徴とする請求項1記載の偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造。
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