JP2008025846A - ロボット等の旋回部構造 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の1つのクランクピン37aに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37aを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。
【選択図】図1
Description
図1、2において、11は固定部としての産業用ロボットの本体部(基台)であり、この本体部11内には配線、配管が収納される空間12が形成されている。この本体部11の上方には垂直な軸線回りに回転する回転部としての旋回体13が設置され、この旋回体13の回転軸上には上下に延びる孔14が形成されている。
旋回体13を本体部11に対して旋回させる場合には、駆動モータ50を作動して出力軸51、外歯車52を一体的に回転させる。このとき、外歯車53は前記外歯車52に直接噛み合っているため、該外歯車52から回転駆動力を直接受け、特定のクランクピン37aをまず回転させる。これにより、ピニオン21がクランクピン37aと同一回転数で偏心回転(公転)する。このとき、ピニオン21の外歯23は歯数がケース19のピン歯20より少なく、かつ、ケース19のピン歯20に噛み合っており、しかも、ケース19が回転できないよう本体部11に固定されているため、前記特定のクランクピン37aに付与された回転駆動力はケース19、ピニオン20によって高比で減速されてキャリア26に取り出され旋回体13に伝達される。これにより、旋回体13は垂直軸線回りに低速大トルクで回転する。このとき、特定のクランクピン37a以外のクランクピン37bには外歯車53からの回転駆動力が、互いに直接噛み合っている円筒状歯車55、外歯車58を介して伝達され、これにより、該クランクピン37bも前記特定のクランクピン37aと同様に回転する。ここで、外歯車52(駆動モータ50の出力軸51)と円筒状歯車55との間にはクランクピン37aに固定された外歯車53が位置しているので、これら外歯車52、53および円筒状歯車55をいずれも小径とすることができ、これにより、旋回時における騒音を効果的に低減させることができる。しかも、前述した2本のクランクピン37a、bを回転させるためには、外歯車52、53、58および円筒状歯車55の4個の歯車でよく、この結果、構造が簡単となるとともに、製作費も安価となる。
17…偏心差動型減速機 37…クランクピン
37a…特定のクランクピン 45…中空孔
50…駆動モータ 51…出力軸
52…第1伝達部材 53…第2伝達部材
55…円筒状歯車 58…外歯車
Claims (1)
- 固定部と回転部との間に配置された減速機および該減速機に回転駆動力を伝達する駆動モータを備えたロボット等の旋回部構造において、前記減速機は伝達部材と偏心差動型減速機を有し、前記偏心差動型減速機は、内周に多数のピン歯を有するとともに、前記固定部に固定されたケースと、ケース内に収納され、ピン歯と噛み合う外歯を有するピニオンと、ピニオンに形成された貫通孔にそれぞれ挿入された複数のクランクピンと、クランクピンを回転可能に支持するとともに、ケースに回転可能に支持されたキャリアとを備え、前記回転部にはキャリアが固定されるとともに、駆動モータが減速機の中心から半径方向に所定距離離れて取付けられ、前記伝達部材を、駆動モータの出力軸に固定された第1伝達部材と、複数のクランクピンのうちの特定の1つのクランクピンに固定され、前記第1伝達部材から回転駆動力が直接伝達される第2伝達部材とから構成したことを特徴とするロボット等の旋回部構造。
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