JPH07124883A - 産業用ロボットの旋回部駆動構造 - Google Patents
産業用ロボットの旋回部駆動構造Info
- Publication number
- JPH07124883A JPH07124883A JP29265793A JP29265793A JPH07124883A JP H07124883 A JPH07124883 A JP H07124883A JP 29265793 A JP29265793 A JP 29265793A JP 29265793 A JP29265793 A JP 29265793A JP H07124883 A JPH07124883 A JP H07124883A
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- input shaft
- drive motor
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 ベース１上で旋回する旋回部３と、旋回部４
を回転駆動する駆動モータ５と、駆動モータ５の駆動軸
５１の回転を減速する減速機とを備えた産業用ロボット
の旋回部駆動構造において、駆動モータ５の固定部５０
を旋回部３の端部に固定し、ベース１上に減速機の固定
部２１を固定し、減速機の固定部に軸受を介して設けた
中空状の減速機構部２５を旋回部３の端部に固定し、減
速機構部２５の内側に設けて減速機構部２５に連結した
中空状の入力軸２２を減速手段を介して駆動モータ５の
駆動軸５１に連結し、中空状の入力軸２２の内側に旋回
部４内に動力を供給するケーブル７を通すようにしたも
のである。 【効果】 ケーブルの耐久性が向上すると共に、小形軽
量の産業用ロボットの旋回部駆動構造を提供できる。
を回転駆動する駆動モータ５と、駆動モータ５の駆動軸
５１の回転を減速する減速機とを備えた産業用ロボット
の旋回部駆動構造において、駆動モータ５の固定部５０
を旋回部３の端部に固定し、ベース１上に減速機の固定
部２１を固定し、減速機の固定部に軸受を介して設けた
中空状の減速機構部２５を旋回部３の端部に固定し、減
速機構部２５の内側に設けて減速機構部２５に連結した
中空状の入力軸２２を減速手段を介して駆動モータ５の
駆動軸５１に連結し、中空状の入力軸２２の内側に旋回
部４内に動力を供給するケーブル７を通すようにしたも
のである。 【効果】 ケーブルの耐久性が向上すると共に、小形軽
量の産業用ロボットの旋回部駆動構造を提供できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの旋回
部の駆動構造に関する。
部の駆動構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットの旋回部の駆動構
造は、ベースなどの固定部上に支持ベアリングを介して
駆動モータを入力軸に結合した減速機を支持し、減速機
の出力軸に固定した歯車を固定部に固定した歯車に噛み
合わせてある。減速機には支持部を介して旋回部を固定
し、駆動モータを駆動することにより、旋回部が旋回す
るようにしてある。駆動モータに電力を供給するケーブ
ルは、減速機の支持部の外周に巻付けるように配置し、
駆動モータによって減速機を介して旋回部を旋回させる
と、ケーブルは、支持部の回りに巻付けられたり巻き戻
されたりして、駆動モータが旋回部と共に旋回し得るよ
うにしてある（例えば、特開平２−１６０４８５号）。
造は、ベースなどの固定部上に支持ベアリングを介して
駆動モータを入力軸に結合した減速機を支持し、減速機
の出力軸に固定した歯車を固定部に固定した歯車に噛み
合わせてある。減速機には支持部を介して旋回部を固定
し、駆動モータを駆動することにより、旋回部が旋回す
るようにしてある。駆動モータに電力を供給するケーブ
ルは、減速機の支持部の外周に巻付けるように配置し、
駆動モータによって減速機を介して旋回部を旋回させる
と、ケーブルは、支持部の回りに巻付けられたり巻き戻
されたりして、駆動モータが旋回部と共に旋回し得るよ
うにしてある（例えば、特開平２−１６０４８５号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ケーブルが旋回部を支持する支持部の外周に配置さ
れるため、旋回部を支持するベースにケーブル処理のた
めの大きなスペースを必要とし、ベースの外形が大きく
なり、産業用ロボット全体の小形軽量化が難しいと共
に、ケーブルが支持部の外周で曲げ動作を行うため、耐
久性が低下するという欠点があった。本発明は、小形軽
量化が可能な産業用ロボットの旋回部駆動構造を提供す
ることを目的とするものである。
は、ケーブルが旋回部を支持する支持部の外周に配置さ
れるため、旋回部を支持するベースにケーブル処理のた
めの大きなスペースを必要とし、ベースの外形が大きく
なり、産業用ロボット全体の小形軽量化が難しいと共
に、ケーブルが支持部の外周で曲げ動作を行うため、耐
久性が低下するという欠点があった。本発明は、小形軽
量化が可能な産業用ロボットの旋回部駆動構造を提供す
ることを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、ベース上で旋回する旋回部と、前記旋回
部を回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータの駆動
軸の回転を減速する減速機とを備えた産業用ロボットの
旋回部駆動構造において、前記駆動モータの固定部を前
記旋回部の端部に固定し、前記ベース上に前記減速機の
固定部を固定し、前記減速機の固定部に軸受を介して設
けた中空状の減速機構部を前記旋回部の端部に固定し、
前記減速機構部の内側に設けて前記減速機構部と連結し
た中空状の入力軸を減速手段を介して前記駆動モータの
駆動軸に連結し、前記中空状の入力軸の内側に前記旋回
部内に動力を供給するケーブルを通すようにしたもので
ある。
め、本発明は、ベース上で旋回する旋回部と、前記旋回
部を回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータの駆動
軸の回転を減速する減速機とを備えた産業用ロボットの
旋回部駆動構造において、前記駆動モータの固定部を前
記旋回部の端部に固定し、前記ベース上に前記減速機の
固定部を固定し、前記減速機の固定部に軸受を介して設
けた中空状の減速機構部を前記旋回部の端部に固定し、
前記減速機構部の内側に設けて前記減速機構部と連結し
た中空状の入力軸を減速手段を介して前記駆動モータの
駆動軸に連結し、前記中空状の入力軸の内側に前記旋回
部内に動力を供給するケーブルを通すようにしたもので
ある。
【０００５】
【作用】上記手段により、減速機の入力軸を中空状に形
成し、その中に、駆動モータに電力を供給するケーブル
を通しているので、駆動モータを固定した旋回部が回転
した時、ケーブルは中空の入力軸の中を通るガイドに案
内されながら捩じられた状態となる。しかし、ケーブル
には捩じりが発生するが曲げ作用が働かないので、ケー
ブルの耐久性が向上する。また、ケーブルが減速機の入
力軸の中を通るので、ケーブル処理のためにベース等に
大きなスペースを確保する必要がなくなる。
成し、その中に、駆動モータに電力を供給するケーブル
を通しているので、駆動モータを固定した旋回部が回転
した時、ケーブルは中空の入力軸の中を通るガイドに案
内されながら捩じられた状態となる。しかし、ケーブル
には捩じりが発生するが曲げ作用が働かないので、ケー
ブルの耐久性が向上する。また、ケーブルが減速機の入
力軸の中を通るので、ケーブル処理のためにベース等に
大きなスペースを確保する必要がなくなる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示す側断面図である。図
において、箱状のベース１の上に減速機２の固定部２１
をボルト等により固定してあり、減速機２の入力軸２２
は中空状に形成し、入力軸２２には歯車からなる第１段
伝達機構２３を固定し、第１段伝達機構２３は歯車列等
からなる第２段伝達機構２４に連結されて、減速機構部
２５を形成している。第２段伝達機構２４は固定部２１
に対して相対的に回転し得るように軸受２６に支持さ
れ、かつ旋回部３の端部に固定した支持部４に固定して
ある。したがって、入力軸２２のトルクが減速機２の第
１段伝達機構２３、第２段伝達機構２４を介して旋回部
３の支持部４に伝達されるようにしてある。旋回部３に
は、減速機２の入力軸２２に平行でオフセットした位置
に駆動軸５１を有する駆動モータ５の固定部５０を固定
してある。また、支持部４には入力軸２２を通す貫通穴
３１を設けてあり、入力軸２２の旋回部３側に歯車２７
を固定してある。駆動軸５１には小歯車５２を設け、駆
動モータ５を回転駆動することにより、中間歯車５３を
介して入力軸２２に固定した歯車２７を回転駆動するよ
うにしてあり、歯車２７、中間歯車５３、小歯車５２に
より駆動軸５１の回転を減速して入力軸２２にトルクを
伝達する減速手段を形成してある。旋回部３には入力軸
２２の中空部に挿入した中空状のガイド６を固定してあ
る。駆動モータ５に電力を供給するケーブル７は、ベー
ス１の内側からガイド６の内側を通り、減速機２、支持
部４、旋回部３を貫通して駆動モータ５の端子に接続さ
れている。このような構成で、駆動モータ５を回転駆動
することにより、減速機２の第１段伝達機構２３、第２
段伝達機構２４を介して減速され、支持部４を介して旋
回部３が入力軸２２を回転軸として回転されると共に、
駆動モータ５が入力軸２２の回りに公転する。このと
き、ケーブル７は、中空の入力軸２２の中を通るガイド
６に案内されながら捩じられた状態で、駆動モータ５に
電力を供給する。なお、ガイド６にはベース１から旋回
部３に設けたエンドエフェクタ等に圧縮空気等の駆動源
を供給するホース等を通すことができる。また、駆動モ
ータ５を減速機２の入力軸２２に対してオフセットさ
せ、駆動モータ５の駆動軸５１の回転を、小歯車５２、
中間歯車５３、歯車２７からなる減速手段を介して減速
して減速機２の入力軸２２を回転すると、駆動軸５１に
かかる入力軸２２の慣性モーメントは減速比の２乗に反
比例するので、駆動モータ５への負荷は小さくなる。上
記の減速手段で、中間歯車５３を省略してもよいが、中
間歯車５３を入れることにより、入力軸２２に固定した
歯車２７の径を小さくすることができ、慣性モーメント
をさらに小さくすることができる。また、歯車２７、小
歯車５２、中間歯車５３は通常グリースバス内で使用さ
れるが、外形を小さくできる中間歯車を使用する方がグ
リースの攪拌損失を小さくすることができる。減速機の
入力軸を中空状にしたために入力軸の慣性モーメントが
幾分増加しても、モータに対する減速機の慣性モーメン
トは極めて小さくなり、駆動モータの容量の増加を防ぐ
ことができる。
する。図１は本発明の実施例を示す側断面図である。図
において、箱状のベース１の上に減速機２の固定部２１
をボルト等により固定してあり、減速機２の入力軸２２
は中空状に形成し、入力軸２２には歯車からなる第１段
伝達機構２３を固定し、第１段伝達機構２３は歯車列等
からなる第２段伝達機構２４に連結されて、減速機構部
２５を形成している。第２段伝達機構２４は固定部２１
に対して相対的に回転し得るように軸受２６に支持さ
れ、かつ旋回部３の端部に固定した支持部４に固定して
ある。したがって、入力軸２２のトルクが減速機２の第
１段伝達機構２３、第２段伝達機構２４を介して旋回部
３の支持部４に伝達されるようにしてある。旋回部３に
は、減速機２の入力軸２２に平行でオフセットした位置
に駆動軸５１を有する駆動モータ５の固定部５０を固定
してある。また、支持部４には入力軸２２を通す貫通穴
３１を設けてあり、入力軸２２の旋回部３側に歯車２７
を固定してある。駆動軸５１には小歯車５２を設け、駆
動モータ５を回転駆動することにより、中間歯車５３を
介して入力軸２２に固定した歯車２７を回転駆動するよ
うにしてあり、歯車２７、中間歯車５３、小歯車５２に
より駆動軸５１の回転を減速して入力軸２２にトルクを
伝達する減速手段を形成してある。旋回部３には入力軸
２２の中空部に挿入した中空状のガイド６を固定してあ
る。駆動モータ５に電力を供給するケーブル７は、ベー
ス１の内側からガイド６の内側を通り、減速機２、支持
部４、旋回部３を貫通して駆動モータ５の端子に接続さ
れている。このような構成で、駆動モータ５を回転駆動
することにより、減速機２の第１段伝達機構２３、第２
段伝達機構２４を介して減速され、支持部４を介して旋
回部３が入力軸２２を回転軸として回転されると共に、
駆動モータ５が入力軸２２の回りに公転する。このと
き、ケーブル７は、中空の入力軸２２の中を通るガイド
６に案内されながら捩じられた状態で、駆動モータ５に
電力を供給する。なお、ガイド６にはベース１から旋回
部３に設けたエンドエフェクタ等に圧縮空気等の駆動源
を供給するホース等を通すことができる。また、駆動モ
ータ５を減速機２の入力軸２２に対してオフセットさ
せ、駆動モータ５の駆動軸５１の回転を、小歯車５２、
中間歯車５３、歯車２７からなる減速手段を介して減速
して減速機２の入力軸２２を回転すると、駆動軸５１に
かかる入力軸２２の慣性モーメントは減速比の２乗に反
比例するので、駆動モータ５への負荷は小さくなる。上
記の減速手段で、中間歯車５３を省略してもよいが、中
間歯車５３を入れることにより、入力軸２２に固定した
歯車２７の径を小さくすることができ、慣性モーメント
をさらに小さくすることができる。また、歯車２７、小
歯車５２、中間歯車５３は通常グリースバス内で使用さ
れるが、外形を小さくできる中間歯車を使用する方がグ
リースの攪拌損失を小さくすることができる。減速機の
入力軸を中空状にしたために入力軸の慣性モーメントが
幾分増加しても、モータに対する減速機の慣性モーメン
トは極めて小さくなり、駆動モータの容量の増加を防ぐ
ことができる。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ケ
ーブルを減速機の中空状の入力軸の中を通るようにして
あるため、ケーブルには捩じりが発生するが曲げ作用が
働かないので、ケーブルの耐久性が向上すると共に、ケ
ーブル処理のためにベースに大きなスペースを設ける必
要がなくなり、小形軽量の産業用ロボットの旋回部駆動
構造を提供できる効果がある。
ーブルを減速機の中空状の入力軸の中を通るようにして
あるため、ケーブルには捩じりが発生するが曲げ作用が
働かないので、ケーブルの耐久性が向上すると共に、ケ
ーブル処理のためにベースに大きなスペースを設ける必
要がなくなり、小形軽量の産業用ロボットの旋回部駆動
構造を提供できる効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す側断面図である。
１ ベース、２ 減速機、２１ 固定部、２２ 入力
軸、２３ 第１伝達機構、２４ 第２伝達機構、２５
減速機構部、２６ 軸受、２７ 歯車、３ 支持部 ３
１ 貫通穴、４ 旋回部、５ 駆動モータ、５０ 固定
部、５１ 駆動軸、５２ 小歯車、５３ 中間歯車、６
ガイド、７ ケーブル
軸、２３ 第１伝達機構、２４ 第２伝達機構、２５
減速機構部、２６ 軸受、２７ 歯車、３ 支持部 ３
１ 貫通穴、４ 旋回部、５ 駆動モータ、５０ 固定
部、５１ 駆動軸、５２ 小歯車、５３ 中間歯車、６
ガイド、７ ケーブル
Claims (3)
- 【請求項１】 ベース上で旋回する旋回部と、前記旋回
部を回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータの駆動
軸の回転を減速する減速機とを備えた産業用ロボットの
旋回部駆動構造において、前記駆動モータの固定部を前
記旋回部の端部に固定し、前記ベース上に前記減速機の
固定部を固定し、前記減速機の固定部に軸受を介して設
けた中空状の減速機構部を前記旋回部の端部に固定し、
前記減速機構部の内側に設けて前記減速機構部と連結し
た中空状の入力軸を減速手段を介して前記駆動モータの
駆動軸に連結し、前記中空状の入力軸の内側に前記旋回
部内に動力を供給するケーブルを通すようにしたことを
特徴とする産業用ロボットの旋回部駆動構造。 - 【請求項２】 前記駆動モータの駆動軸を前記減速機の
入力軸に対して平行にオフセットし、減速手段を介して
前記駆動軸と前記入力軸とを連結した請求項１記載の産
業用ロボットの旋回部駆動構造。 - 【請求項３】 前記減速手段が、前記駆動軸に固定した
小歯車と、前記入力軸に固定した歯車と、前記小歯車と
前記入力軸に固定した歯車とに噛み合う中間歯車とから
なる請求項２記載の産業用ロボットの旋回部駆動構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29265793A JPH07124883A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | 産業用ロボットの旋回部駆動構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29265793A JPH07124883A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | 産業用ロボットの旋回部駆動構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124883A true JPH07124883A (ja) | 1995-05-16 |
Family
ID=17784622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29265793A Pending JPH07124883A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | 産業用ロボットの旋回部駆動構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07124883A (ja) |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1993
- 1993-10-27 JP JP29265793A patent/JPH07124883A/ja active Pending
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