JP2002364717A - 中空減速機 - Google Patents
中空減速機Info
- Publication number
- JP2002364717A JP2002364717A JP2001174162A JP2001174162A JP2002364717A JP 2002364717 A JP2002364717 A JP 2002364717A JP 2001174162 A JP2001174162 A JP 2001174162A JP 2001174162 A JP2001174162 A JP 2001174162A JP 2002364717 A JP2002364717 A JP 2002364717A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- eccentric
- hollow
- gear
- output shaft
- crankshaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】大型化、重量増加することなく、かつスリーブ
又はガイドを必要とせず、中空減速機の中空部に、大径
の別系統の伝達軸、エア・水を含む流体、電線などを通
す配管を収容できる中空減速機を提供。 【解決手段】中空部２３を有しかつ外周に等配された複
数個の半円弧状溝形の外歯歯車を有する出力軸１、２
と、出力軸外周に外部負荷を支持するための１対の主軸
受７を介して回転可能に支持されたケース５、６とを有
し、出力軸の外側には、軸線ａに平行に配置された複数
のクランク軸１２に設けた偏心クランク部１２ａ，１２
ｂの回転により複数個の外歯歯車と係合可能に外歯歯車
に沿って偏心運動しながらクランク軸の軸線ｂが軸線ａ
のまわりに公転運動するよう半円弧状溝形の内歯を有す
る偏心内歯歯車４を有する。
又はガイドを必要とせず、中空減速機の中空部に、大径
の別系統の伝達軸、エア・水を含む流体、電線などを通
す配管を収容できる中空減速機を提供。 【解決手段】中空部２３を有しかつ外周に等配された複
数個の半円弧状溝形の外歯歯車を有する出力軸１、２
と、出力軸外周に外部負荷を支持するための１対の主軸
受７を介して回転可能に支持されたケース５、６とを有
し、出力軸の外側には、軸線ａに平行に配置された複数
のクランク軸１２に設けた偏心クランク部１２ａ，１２
ｂの回転により複数個の外歯歯車と係合可能に外歯歯車
に沿って偏心運動しながらクランク軸の軸線ｂが軸線ａ
のまわりに公転運動するよう半円弧状溝形の内歯を有す
る偏心内歯歯車４を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボットなど
に使用する中空減速機に関し、特に外径および長さを増
大させることなく、中空径を増大させた、軽量化・低イ
ナーシャ化で低コストな偏心揺動式遊星歯車中空減速機
に関する。
に使用する中空減速機に関し、特に外径および長さを増
大させることなく、中空径を増大させた、軽量化・低イ
ナーシャ化で低コストな偏心揺動式遊星歯車中空減速機
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の中空減速機は、例えば、特開2000
-65162号公報に提案されるもののように、動力を伝達す
る高速の入力軸が中空部の外側に隣接して配置されてい
る。そのため、中空部に収容する別系統の伝達軸、エア
・水を含む流体、電線などを通す配管との干渉を防ぐた
めのスリーブ又はガイドが必要であり、実質的に使用で
きる中空径は１０mm以上小さくなってしまう。そこで、
大きなものを中空部に通す場合、さらに中空減速機の中
空径を広げる必要があり、外径が大型化、重量増加とな
るだけでなく、外部負荷を支持する主軸受が過剰といえ
るほど大型化するためコストが上がってしまう。また、
出力軸とケースの間をシールするオイルシールが大型化
し、周速が上昇しシール寿命が低下するといった課題が
あった。
-65162号公報に提案されるもののように、動力を伝達す
る高速の入力軸が中空部の外側に隣接して配置されてい
る。そのため、中空部に収容する別系統の伝達軸、エア
・水を含む流体、電線などを通す配管との干渉を防ぐた
めのスリーブ又はガイドが必要であり、実質的に使用で
きる中空径は１０mm以上小さくなってしまう。そこで、
大きなものを中空部に通す場合、さらに中空減速機の中
空径を広げる必要があり、外径が大型化、重量増加とな
るだけでなく、外部負荷を支持する主軸受が過剰といえ
るほど大型化するためコストが上がってしまう。また、
出力軸とケースの間をシールするオイルシールが大型化
し、周速が上昇しシール寿命が低下するといった課題が
あった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、かか
る従来技術の課題を解決した、大型化、重量増加するこ
となく、かつスリーブ又はガイドを必要とせず、中空減
速機の中空部に、大径の別系統の伝達軸、エア・水を含
む流体、電線などを通す配管を収容できる中空減速機を
提供することにある。
る従来技術の課題を解決した、大型化、重量増加するこ
となく、かつスリーブ又はガイドを必要とせず、中空減
速機の中空部に、大径の別系統の伝達軸、エア・水を含
む流体、電線などを通す配管を収容できる中空減速機を
提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、偏心
揺動式遊星歯車中空減速機において、内周に中空部を有
し外周に等配された複数個の半円弧状溝形の外歯歯車を
有する出力軸と、前記出力軸外周に主軸受を介して同軸
回転可能に支持されたケースと、前記出力軸の軸線に平
行に配置された複数個のクランク軸に設けた偏心クラン
ク部の回転により前記外歯歯車と係合可能に前記外歯歯
車に沿って偏心運動しながら前記クランク軸の軸線が前
記出力軸の軸線のまわりに公転運動するよう前記複数個
の外歯歯車と係合可能でかつ前記複数個の外歯歯車より
多数の半円弧状溝形の内歯を有する偏心内歯歯車と、前
記ケースに第１軸受を介して自転可能に支持された前記
クランク軸であって前記クランク軸に設けた偏心クラン
ク部が第２の軸受を介して前記偏心内歯歯車を支持して
前記出力軸の軸線まわりを公転運動可能にした複数個の
遊星クランク軸と、を有し、前記偏心内歯歯車は複数個
設けられ、前記クランク軸に設けた対応した偏心クラン
ク部が前記第２の軸受を介して前記偏心内歯歯車を支持
することを特徴とする偏心揺動式遊星歯車中空減速機を
提供することによって上述した従来品の課題を解消し
た。
揺動式遊星歯車中空減速機において、内周に中空部を有
し外周に等配された複数個の半円弧状溝形の外歯歯車を
有する出力軸と、前記出力軸外周に主軸受を介して同軸
回転可能に支持されたケースと、前記出力軸の軸線に平
行に配置された複数個のクランク軸に設けた偏心クラン
ク部の回転により前記外歯歯車と係合可能に前記外歯歯
車に沿って偏心運動しながら前記クランク軸の軸線が前
記出力軸の軸線のまわりに公転運動するよう前記複数個
の外歯歯車と係合可能でかつ前記複数個の外歯歯車より
多数の半円弧状溝形の内歯を有する偏心内歯歯車と、前
記ケースに第１軸受を介して自転可能に支持された前記
クランク軸であって前記クランク軸に設けた偏心クラン
ク部が第２の軸受を介して前記偏心内歯歯車を支持して
前記出力軸の軸線まわりを公転運動可能にした複数個の
遊星クランク軸と、を有し、前記偏心内歯歯車は複数個
設けられ、前記クランク軸に設けた対応した偏心クラン
ク部が前記第２の軸受を介して前記偏心内歯歯車を支持
することを特徴とする偏心揺動式遊星歯車中空減速機を
提供することによって上述した従来品の課題を解消し
た。
【０００５】
【作用】かかる構成により、低速の出力軸内周に中空部
を有するので、スリーブ又はガイドを必要とせず、大型
化、重量増加することなく、中空減速機の中空部に、大
径の別系統の伝達軸、エア・水を含む流体、電線などを
通す配管を収容できる中空減速機を提供するものとなっ
た。
を有するので、スリーブ又はガイドを必要とせず、大型
化、重量増加することなく、中空減速機の中空部に、大
径の別系統の伝達軸、エア・水を含む流体、電線などを
通す配管を収容できる中空減速機を提供するものとなっ
た。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の揺動式遊星歯車中空減速
機の第１の実施の形態を図１に示す。本発明の偏心揺動
式遊星歯車中空減速機は、軸線ａに、配線・配管を通す
ことができる中空部２３を有しかつ外周に等配された複
数個の半円弧状溝形の外歯歯車を有する出力軸１、２
と、出力軸１、２外周に外部負荷を支持するための１対
の主軸受７を介して同軸回転可能に支持された２個に分
割されたケース５、６とを有する。本実施例では、出力
軸１、２の複数個の半円弧状溝形の外歯には隙間なく嵌
合されたピン３を有し、さらにその外側には、軸線ａに
平行に配置された複数のクランク軸１２に設けた偏心ク
ランク部１２ａ，１２ｂの回転により複数個のピン３と
係合可能にピン３に沿って偏心運動しながらクランク軸
１２の軸線ｂが軸線ａのまわりに公転運動するよう複数
個のピン３と係合可能でかつ複数個のピンより多数の半
円弧状溝形の内歯を有する偏心内歯歯車４を有する。図
３に示すように、ピン３を設けず、外歯歯車のみであっ
てもよい。
機の第１の実施の形態を図１に示す。本発明の偏心揺動
式遊星歯車中空減速機は、軸線ａに、配線・配管を通す
ことができる中空部２３を有しかつ外周に等配された複
数個の半円弧状溝形の外歯歯車を有する出力軸１、２
と、出力軸１、２外周に外部負荷を支持するための１対
の主軸受７を介して同軸回転可能に支持された２個に分
割されたケース５、６とを有する。本実施例では、出力
軸１、２の複数個の半円弧状溝形の外歯には隙間なく嵌
合されたピン３を有し、さらにその外側には、軸線ａに
平行に配置された複数のクランク軸１２に設けた偏心ク
ランク部１２ａ，１２ｂの回転により複数個のピン３と
係合可能にピン３に沿って偏心運動しながらクランク軸
１２の軸線ｂが軸線ａのまわりに公転運動するよう複数
個のピン３と係合可能でかつ複数個のピンより多数の半
円弧状溝形の内歯を有する偏心内歯歯車４を有する。図
３に示すように、ピン３を設けず、外歯歯車のみであっ
てもよい。
【０００７】偏心内歯歯車４は、実施例では２個設けら
れ、お互いの偏心を打ち消し合うように複数の遊星クラ
ンク軸１２は内方に偏心した２個の偏心クランク部２７
ａ、２７ｂを有し、第２の軸受９を介して偏心内歯歯車
４を支持し、ピン３と係合可能に出力軸１、２の軸線ａ
のまわりに配置されている。クランク軸１２はケース
５、６に第１の軸受８を介して自転可能に支持され、か
つ２個の偏心クランク部２７ａ、２７ｂが第２の軸受９
を介して偏心内歯歯車４を支持することにより出力軸
１、２の軸線ａまわりを公転運動可能にされている。さ
らに実施例では偏心内歯歯車４の外周部は、第２の軸受
９を支持する部分のみ円弧状の膨らみ２１を有し、その
他の外周部を凹ませ、偏心内歯歯車４の外周部は強度上
問題のない程度まで抉った凹部２２を有する。この凹部
２２に、偏心内歯歯車４の偏心運動によって干渉しない
ように配置された複数の締結シャフト１０を有する。主
軸受７を介して先述の軸線ａに同軸に配置されたケース
５、６を有し、ケース５、６は締結シャフト１０を介し
てボルト２４で締結されている。
れ、お互いの偏心を打ち消し合うように複数の遊星クラ
ンク軸１２は内方に偏心した２個の偏心クランク部２７
ａ、２７ｂを有し、第２の軸受９を介して偏心内歯歯車
４を支持し、ピン３と係合可能に出力軸１、２の軸線ａ
のまわりに配置されている。クランク軸１２はケース
５、６に第１の軸受８を介して自転可能に支持され、か
つ２個の偏心クランク部２７ａ、２７ｂが第２の軸受９
を介して偏心内歯歯車４を支持することにより出力軸
１、２の軸線ａまわりを公転運動可能にされている。さ
らに実施例では偏心内歯歯車４の外周部は、第２の軸受
９を支持する部分のみ円弧状の膨らみ２１を有し、その
他の外周部を凹ませ、偏心内歯歯車４の外周部は強度上
問題のない程度まで抉った凹部２２を有する。この凹部
２２に、偏心内歯歯車４の偏心運動によって干渉しない
ように配置された複数の締結シャフト１０を有する。主
軸受７を介して先述の軸線ａに同軸に配置されたケース
５、６を有し、ケース５、６は締結シャフト１０を介し
てボルト２４で締結されている。
【０００８】出力軸１、２の内周中空部２３は、中空径
を減少させることなく別系統の伝達軸、エア・水を含む
流体、電線などを通す配管を収容できるようにされてい
る。比較的容量の小さな中空減速機においても、外径の
１／３以上の中空径を備えている。クランク軸１２の片
側の端部には、モータなどからの動力を伝達するための
歯車１３を有する。動力の入力を、クランク軸１２の先
端に配置された歯車１３のうちの１つへ入力し、出力軸
１、２と同軸にかつすべてのクランク軸１２に噛み合う
ように配置された伝達歯車１４を介して他のクランク軸
１２の先端に配置された歯車１３へ動力を伝達するよう
にされている。
を減少させることなく別系統の伝達軸、エア・水を含む
流体、電線などを通す配管を収容できるようにされてい
る。比較的容量の小さな中空減速機においても、外径の
１／３以上の中空径を備えている。クランク軸１２の片
側の端部には、モータなどからの動力を伝達するための
歯車１３を有する。動力の入力を、クランク軸１２の先
端に配置された歯車１３のうちの１つへ入力し、出力軸
１、２と同軸にかつすべてのクランク軸１２に噛み合う
ように配置された伝達歯車１４を介して他のクランク軸
１２の先端に配置された歯車１３へ動力を伝達するよう
にされている。
【０００９】作動においては、ケース５、６を固定し、
モータなどからの動力がクランク軸１２の先端に配置さ
れた歯車１３のうちの１つへ入力し、出力軸１、２と同
軸にかつすべてのクランク軸１２に噛み合うように配置
された伝達歯車１４を介して他のクランク軸１２の先端
に配置された歯車１３へ動力を伝達されると、クランク
軸１２は偏心内歯歯車４の偏心運動によって減速され
て、出力軸１、２の軸線ａまわりを公転運動し、出力軸
１、２を軸線ａまわりに低速で回転させる。出力軸１、
２を固定すると、ケース５、６が出力軸１、２を軸線ａ
まわりに低速で回転される。
モータなどからの動力がクランク軸１２の先端に配置さ
れた歯車１３のうちの１つへ入力し、出力軸１、２と同
軸にかつすべてのクランク軸１２に噛み合うように配置
された伝達歯車１４を介して他のクランク軸１２の先端
に配置された歯車１３へ動力を伝達されると、クランク
軸１２は偏心内歯歯車４の偏心運動によって減速され
て、出力軸１、２の軸線ａまわりを公転運動し、出力軸
１、２を軸線ａまわりに低速で回転させる。出力軸１、
２を固定すると、ケース５、６が出力軸１、２を軸線ａ
まわりに低速で回転される。
【００１０】図２は本発明の揺動式遊星歯車中空減速機
の第２の実施の形態を示す。図１に示すケース５、６
の、偏心内歯歯車４の凹部２２と同位相となる部分に、
出力軸１、２の内周中空部２３と平行に少なくとも１個
の中空穴２６をケース５、６に有し、凹部２２を通って
中空穴２６で軸受１７を介して支持された複数の伝達軸
１６や、同じく中空穴２６にかん合した、エア・水など
の流体および電線２５などを通すための複数の配管１９
を有する。図１、図２の実施例の偏心揺動式遊星歯車中
空減速機は産業用ロボットの中空手首などに用いること
ができる。
の第２の実施の形態を示す。図１に示すケース５、６
の、偏心内歯歯車４の凹部２２と同位相となる部分に、
出力軸１、２の内周中空部２３と平行に少なくとも１個
の中空穴２６をケース５、６に有し、凹部２２を通って
中空穴２６で軸受１７を介して支持された複数の伝達軸
１６や、同じく中空穴２６にかん合した、エア・水など
の流体および電線２５などを通すための複数の配管１９
を有する。図１、図２の実施例の偏心揺動式遊星歯車中
空減速機は産業用ロボットの中空手首などに用いること
ができる。
【００１１】図１、図２とは異なり、外部負荷を支持す
る主軸受７を減速機から取り除き、減速機の外部に設け
てもよい。
る主軸受７を減速機から取り除き、減速機の外部に設け
てもよい。
【００１２】
【発明の効果】本発明により、中空部を有する低速の出
力軸としたことにより、中空部を通す電線などの擦れ防
止用のスリーブ又はガイドが不要となり、実質的に使用
できる中空径の大きさを増大させることが可能となり、
減速機の外径および長さを増大させることなく中空径を
増大させることが可能となり、より大きなものを中空部
に通すことができ、しかも減速機を組み込んだ装置の大
型化、重量増加を防ぐことができる。また、クランク軸
の公転半径が大きくなり、軸受にかかる負荷が低減され
るため、軸受サイズを小さくすることが可能となり、中
空径をさらに増大させる、あるいは減速機外径を縮小す
ることが可能となる。また、軸受サイズを変更しなけれ
ば、軸受寿命を向上させることができる。好ましくは、
中空部を犠牲にすることなく別系統の伝達軸や配管を通
すための複数の中空部を設けることが可能なため、減速
機のみならず装置全体の軽量化・低イナーシャ化をはか
ることができ、装置全体をコンパクトかつ低コストで提
供することが可能となった。さらに好ましくは、動力の
入力を、クランク軸の先端に配置された歯車のうちの１
つへ入力することにより、装置全体の長さを短縮するこ
とが可能となり、又は、外部負荷を支持する主軸受を減
速機外部に設けることにより、さらに外径を縮小、ある
いは中空径を増大させることができる。
力軸としたことにより、中空部を通す電線などの擦れ防
止用のスリーブ又はガイドが不要となり、実質的に使用
できる中空径の大きさを増大させることが可能となり、
減速機の外径および長さを増大させることなく中空径を
増大させることが可能となり、より大きなものを中空部
に通すことができ、しかも減速機を組み込んだ装置の大
型化、重量増加を防ぐことができる。また、クランク軸
の公転半径が大きくなり、軸受にかかる負荷が低減され
るため、軸受サイズを小さくすることが可能となり、中
空径をさらに増大させる、あるいは減速機外径を縮小す
ることが可能となる。また、軸受サイズを変更しなけれ
ば、軸受寿命を向上させることができる。好ましくは、
中空部を犠牲にすることなく別系統の伝達軸や配管を通
すための複数の中空部を設けることが可能なため、減速
機のみならず装置全体の軽量化・低イナーシャ化をはか
ることができ、装置全体をコンパクトかつ低コストで提
供することが可能となった。さらに好ましくは、動力の
入力を、クランク軸の先端に配置された歯車のうちの１
つへ入力することにより、装置全体の長さを短縮するこ
とが可能となり、又は、外部負荷を支持する主軸受を減
速機外部に設けることにより、さらに外径を縮小、ある
いは中空径を増大させることができる。
【図１】本発明の第１の実施形態の概略断面図で、
（ａ）は（ｂ）のＸ−Ｘ線に沿った断面図、（ｂ）は
（ａ）のＡ−Ａ線に沿った断面図、を示す。
（ａ）は（ｂ）のＸ−Ｘ線に沿った断面図、（ｂ）は
（ａ）のＡ−Ａ線に沿った断面図、を示す。
【図２】本発明の第２の実施形態の概略断面図で、
（ａ）は図１（ａ）と同様な断面図で、（ｂ）（ｃ）は
それぞれ図２（ａ）の、Ｂ−Ｂ線、Ｃ−Ｃ線、にそれぞ
れ沿った部分断面図である。
（ａ）は図１（ａ）と同様な断面図で、（ｂ）（ｃ）は
それぞれ図２（ａ）の、Ｂ−Ｂ線、Ｃ−Ｃ線、にそれぞ
れ沿った部分断面図である。
【図３】本発明の第３の実施形態の概略断面図で、図１
（ａ）に対応する断面図でピンを設けず外歯歯車のみと
したものを示す。
（ａ）に対応する断面図でピンを設けず外歯歯車のみと
したものを示す。
1,２・・ 出力軸 3・・ピン ４・・ 偏心内歯歯車 5,6・・ケース ７・・ 主軸受 8・・・ 第１の軸受 ９・・ 第２の軸受 1０・・ 締結シャフト 11・・オイルシール 1２・・ クランク軸 13・・入力歯車 1４・・ 伝達歯車 15・・カラー 1６・・ 伝達軸 17・・軸受 1８・・ オイルシール 19・・配管 2０・・ ボルト 21・・膨らみ 2２・・ 凹部 23・・中空部 2４・・ ボルト 25・・電線 2６・・ 中空部 27a,27b ・・偏心クランク部
Claims (7)
- 【請求項１】偏心揺動式遊星歯車中空減速機において、
内周に中空部を有し外周に等配された複数個の半円弧状
溝形の外歯歯車を有する出力軸と、前記出力軸外周に主
軸受を介して同軸回転可能に支持されたケースと、前記
出力軸の軸線に平行に配置された複数個のクランク軸に
設けた偏心クランク部の回転により前記外歯歯車と係合
可能に前記外歯歯車に沿って偏心運動しながら前記クラ
ンク軸の軸線が前記出力軸の軸線のまわりに公転運動す
るよう前記複数個の外歯歯車と係合可能でかつ前記複数
個の外歯歯車より多数の半円弧状溝形の内歯を有する偏
心内歯歯車と、前記ケースに第１軸受を介して自転可能
に支持された前記クランク軸であって前記クランク軸に
設けた偏心クランク部が第２の軸受を介して前記偏心内
歯歯車を支持して前記出力軸の軸線まわりを公転運動可
能にした複数個の遊星クランク軸と、を有し、前記偏心
内歯歯車は複数個設けられ、前記クランク軸に設けた対
応した偏心クランク部が前記第２の軸受を介して前記偏
心内歯歯車を支持することを特徴とする偏心揺動式遊星
歯車中空減速機。 - 【請求項２】前記半円弧状溝形の外歯に嵌合された複数
個のピンを有し、前記ピンは前記偏心内歯歯車と係合可
能にされ、前記偏心内歯歯車は前記クランク軸支持軸受
を支持する部分以外の外周部を凹ませ、かつ凹ませた外
周部にケース部材を締結するための締結シャフトを設け
たことを特徴とする請求項１記載の偏心揺動式遊星歯車
中空減速機。 - 【請求項３】前記出力軸の内周中空部に中空径を減少さ
せることなく別系統の伝達軸、エア・水を含む流体、電
線などを通す配管を収容できるようにしたことを特徴と
する請求項１又は請求項２記載の偏心揺動式遊星歯車中
空減速機。 - 【請求項４】前記ケースの前記偏心内歯歯車の凹部と同
位相となる部分に、前記出力軸の内周中空部と平行に少
なくとも１個の中空穴を備えたことを特徴とする請求項
３記載の偏心揺動式遊星歯車中空減速機。 - 【請求項５】動力の入力を、前記クランク軸の先端に配
置された歯車のうちの１つへ入力し、前記出力軸と同軸
にかつすべてのクランク軸の先端に配置された歯車に噛
み合うように配置された伝達歯車を介して他のクランク
軸へ動力を伝達することを特徴とする請求項１又は請求
項２記載の偏心揺動式遊星歯車中空減速機。 - 【請求項６】外部負荷を支持する主軸受を減速機から取
り除き、減速機の外部に設けたことを特徴とする請求項
１又は請求項２記載の偏心揺動式遊星歯車中空減速機。 - 【請求項７】前記偏心揺動式遊星歯車中空減速機は産業
用ロボットに用いられることを特徴とする請求項１又は
請求項６記載の偏心揺動式遊星歯車中空減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001174162A JP2002364717A (ja) | 2001-06-08 | 2001-06-08 | 中空減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001174162A JP2002364717A (ja) | 2001-06-08 | 2001-06-08 | 中空減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002364717A true JP2002364717A (ja) | 2002-12-18 |
Family
ID=19015490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001174162A Pending JP2002364717A (ja) | 2001-06-08 | 2001-06-08 | 中空減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002364717A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7070533B2 (en) | 2003-03-28 | 2006-07-04 | Sumito Heavy Industries, Ltd. | Internal teeth oscillation type inner gearing planetary gear system |
| JP2009024738A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Nabtesco Corp | 偏心揺動型歯車装置 |
| JP2009090381A (ja) * | 2007-10-04 | 2009-04-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよび配線方法 |
| JP2013164165A (ja) * | 2013-05-13 | 2013-08-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動型遊星歯車装置 |
| JP2014059065A (ja) * | 2013-12-20 | 2014-04-03 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動型遊星歯車装置 |
| JP2015025560A (ja) * | 2014-11-06 | 2015-02-05 | 住友重機械工業株式会社 | 揺動型遊星歯車装置 |
| WO2017152429A1 (zh) * | 2016-03-09 | 2017-09-14 | 江苏泰隆减速机股份有限公司 | 一种二级并联摆线钢球减速器 |
| CN108019470A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-05-11 | 深圳先进技术研究院 | 复合式摆线行星减速器 |
| CN111805422A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-10-23 | 泉州市海恩德机电科技发展有限公司 | 平衡性高的高速磨头 |
| JP2021006736A (ja) * | 2019-06-28 | 2021-01-21 | ナブテスコ株式会社 | ピン保持機構、及び、減速機 |
| EP4286710A1 (en) | 2022-06-02 | 2023-12-06 | Nabtesco Corporation | Casing, speed reducer and robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000065159A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-03-03 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
| JP2000161449A (ja) * | 1998-12-01 | 2000-06-16 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速装置及びこれを用いたコンクリートミキサー車のドラム駆動装置 |
-
2001
- 2001-06-08 JP JP2001174162A patent/JP2002364717A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000065159A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-03-03 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
| JP2000161449A (ja) * | 1998-12-01 | 2000-06-16 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速装置及びこれを用いたコンクリートミキサー車のドラム駆動装置 |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004064262B3 (de) | 2003-03-28 | 2022-01-13 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Planetengetriebesystem |
| JP2008249149A (ja) * | 2003-03-28 | 2008-10-16 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
| JP2011202806A (ja) * | 2003-03-28 | 2011-10-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動型遊星歯車装置 |
| JP2012177481A (ja) * | 2003-03-28 | 2012-09-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動型遊星歯車装置 |
| US7070533B2 (en) | 2003-03-28 | 2006-07-04 | Sumito Heavy Industries, Ltd. | Internal teeth oscillation type inner gearing planetary gear system |
| JP2009024738A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Nabtesco Corp | 偏心揺動型歯車装置 |
| JP2009090381A (ja) * | 2007-10-04 | 2009-04-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよび配線方法 |
| JP2013164165A (ja) * | 2013-05-13 | 2013-08-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動型遊星歯車装置 |
| JP2014059065A (ja) * | 2013-12-20 | 2014-04-03 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動型遊星歯車装置 |
| JP2015025560A (ja) * | 2014-11-06 | 2015-02-05 | 住友重機械工業株式会社 | 揺動型遊星歯車装置 |
| WO2017152429A1 (zh) * | 2016-03-09 | 2017-09-14 | 江苏泰隆减速机股份有限公司 | 一种二级并联摆线钢球减速器 |
| CN108019470A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-05-11 | 深圳先进技术研究院 | 复合式摆线行星减速器 |
| JP2021006736A (ja) * | 2019-06-28 | 2021-01-21 | ナブテスコ株式会社 | ピン保持機構、及び、減速機 |
| JP7360260B2 (ja) | 2019-06-28 | 2023-10-12 | ナブテスコ株式会社 | 減速機 |
| CN111805422A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-10-23 | 泉州市海恩德机电科技发展有限公司 | 平衡性高的高速磨头 |
| EP4286710A1 (en) | 2022-06-02 | 2023-12-06 | Nabtesco Corporation | Casing, speed reducer and robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101344202B1 (ko) | 기어장치 및 기어장치를 이용한 산업용 로봇의 선회부구조 | |
| US7901316B2 (en) | Oscillating inner gearing planetary gear system | |
| JP4267950B2 (ja) | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 | |
| WO2006115257A1 (ja) | 産業用ロボットの旋回部構造 | |
| JPH0957678A (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
| US7785223B2 (en) | Oscillating internally meshing planetary gear reducer | |
| JP2002364717A (ja) | 中空減速機 | |
| JP2023184669A (ja) | 歯車ユニット | |
| JP2000065162A (ja) | 減速機 | |
| JP2004286044A (ja) | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 | |
| JP6629106B2 (ja) | ロボットの関節駆動構造 | |
| WO2019071427A1 (zh) | 中空型内摆线行星减速器 | |
| JP3688230B2 (ja) | 偏心差動型減速機 | |
| JP4925992B2 (ja) | 偏心差動型減速機および該偏心差動型減速機を用いた旋回部構造 | |
| JPH082518Y2 (ja) | 内接噛合式遊星歯車機構の低速軸又は内歯歯車の支持構造 | |
| JP4219320B2 (ja) | ロボットの旋回部構造 | |
| JP2008025846A5 (ja) | ||
| JP7506967B2 (ja) | 歯車ユニット | |
| JP2008062377A (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
| JP4999978B2 (ja) | 偏心差動型減速機 | |
| JP4190484B2 (ja) | 偏心差動型減速機 | |
| JP7386116B2 (ja) | 減速装置 | |
| JP2008023711A (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
| JP2005052969A (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
| JP4707499B2 (ja) | 回転駆動機構 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080509 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20100506 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110517 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110607 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20111122 |