JP4924320B2 - 衝突防止支援車載器 - Google Patents

Description

本発明は、衝突防止支援車載器に関するものである。

従来、車両同士の出合頭の衝突を防止する技術が提案されている（例えば、特許文献１乃至３参照。）。このうち、特許文献１に記載の技術では、一定時間の間に自車と他車との角度が略一定で衝突の危険性が高いと判定した場合に、運転者等へ報知する信号を報知部へ出力する。

また、特許文献２に記載の技術では、交差点に同時に進入を試みている車両同士の衝突可能性を算出し、衝突の可能性があり、警告の必要性があると判断された場合、警告情報を当該車両に配信する。

また、特許文献３に記載の技術では、非優先道路から交差点に進入しようとする車両が、交差点の直前において所定の停止位置に一時停止したことを第１の通信処理装置により検知し、優先道路に直進車両が接近していることを第２の通信処理装置により検知する。そして、直進車両の運転者には一時停止中の車両があることを通知し、車両の運転者には直進車両が接近していることを通知する。また、一時停止している車両に後続する後続車には、前方に車両が停止していることを通知する。
特開平１１−２４２７９９号公報 特開２００１−１４３１９７号公報 特開２００６−１１６０７号公報

非優先道路と優先道路が交差する交差点においては、非優先道路から交差点に接近する非優先車両が交差点直前の所定の停止位置に一旦停止した後、優先道路から交差点に接近する優先車両が交差点を通過するまでの間、その停止位置に停止し続けるのであれば車両同士の衝突の危険性は低い。しかしながら、非優先車両がその停止位置に一旦停止した場合であっても、一旦停止後、その停止位置に留まることなく、その停止位置から進んで交差点に近づく場合には車両同士の衝突の危険性が高まる。

従って、交差点直前の所定の停止位置に一旦停止した場合であっても、その停止位置に停止し続けていない非優先車両が非優先道路上に存在する場合には、優先車両や非優先車両の運転手に衝突の危険を報知することで、交差点における出合頭の衝突を効果的に防ぐことが可能となる。

しかしながら、上述した各従来技術は、非優先車両を基準に車両同士の衝突の危険を判断していないため、非優先道路と優先道路とが交差する交差点における出合頭の衝突を効果的に防ぐことができない。

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、非優先道路と優先道路とが交差する交差点における出合頭の衝突を効果的に防ぐことができる衝突防止支援車載器を提供することを目的とする。

請求項１記載の衝突防止支援車載器は、非優先道路と優先道路とが交差する交差点において、非優先道路から交差点に進入しようとする非優先車両と優先道路から交差点に進入しようとする優先車両とが出合頭に衝突することを防止するものであり、非優先車両及び優先車両の少なくとも一方の車両に搭載されるものであって、非優先車両と優先車両の位置を取得する位置取得手段と、位置取得手段の取得した非優先車両の位置と、非優先道路上に設けられた交差点直前の停止位置と、の位置関係に基づいて、交差点における車両同士の衝突可能性が高い又は低いのいずれかを判断する衝突可能性判断手段と、交差点に進入しようとする車両の存在を報知するものであり、衝突可能性判断手段による衝突可能性の判断結果に応じた報知を行う報知手段と、を備え、報知手段は、交差点とその周辺の道路を含む道路地図に非優先車両及び優先車両の位置を示す車両マークを重ねた道路地図を表示する表示制御手段を備え、衝突可能性判断手段は、非優先車両が非優先道路上に設けられた交差点直前の停止位置に一旦停止している場合には衝突可能性が低いと判断し、非優先車両が停止位置に接近中である場合及び停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合の少なくとも一方の場合には衝突可能性が高いと判断し、表示制御手段は、衝突可能性が低いと判断した場合に比して、衝突可能性が高いと判断した場合の車両マークを強調して表示するようになっており、停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する非優先車両の位置を示す車両マークを強調して表示することを特徴とする。

このように、衝突可能性判断手段では、非優先車両を基準に交差点における車両同士の衝突可能性を判断する。すなわち、上述したように、非優先車両が非優先道路上に設けられた交差点直前の停止位置に存在する場合には衝突可能性が低いと判断し、非優先車両が停止位置に接近中である場合や非優先車両が停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合には衝突可能性が高いと判断する。報知手段では、この衝突可能性判断手段による判断結果に応じた報知を行うことにより、非優先道路と優先道路とが交差する交差点における車両同士の出合頭の衝突を効果的に防ぐことができる。

また、交差点とその周辺の道路を含む道路地図に非優先車両及び優先車両の位置を示す車両マークを重ねた道路地図を表示する表示制御手段を備えており、表示制御手段は、衝突可能性が低いと判断した場合に比して、衝突可能性が高いと判断した場合の車両マークを強調して表示するようになっており、停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する非優先車両の位置を示す車両マークを強調して表示している。

これにより、優先車両の運転手にとって、どの非優先車両との衝突可能性が高いのかを速やかに把握することができるようになる。

また、請求項２に記載のように、請求項２〜４のいずれか１項に記載の衝突防止支援車載器においては、表示制御手段は、車両マークの色彩を変更することで車両マークを強調して表示するとよい。色彩の変更は、車両の運転手にとって視覚的に認識し易いからである。

以下、本発明の衝突防止支援車載器の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１に、路側器ＳＴ１、ＳＴ２、車載器ＣＰ１、ＣＰ２から構成される交差点支援システムを示す。

路側器ＳＴ１、ＳＴ２は、図２（ａ）に示すように、交差点付近に各々設置される。路側器ＳＴ１は、交差点に接続する非優先道路上の非優先車両ＮＲＡ、ＮＲＢとの路車間通信を行い、路側器ＳＴ２は、交差点に接続する優先道路上の優先車両ＰＲＡ、ＰＲＢとの路車間通信を行う。また、路側器ＳＴ１、ＳＴ２は有線によって接続され、路側器間の通信が可能である。

図１に示すように、路側器ＳＴ１は通信装置Ｔ１及び車両検出器Ｔ２から構成される。通信装置Ｔ１は、非優先道路上の非優先車両に搭載される車載器ＣＰ１との路車間通信を行うほか、路側器ＳＴ２との通信を行う。通信装置Ｔ１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）通信機、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）通信機、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信機を備える。車両検出器Ｔ２は、ミリ波レーダ等を備えており、非優先道路上に存在する非優先車両を検出する。路側器ＳＴ１は、非優先車両を検出した場合、その非優先車両の位置情報を含む情報を車載器ＣＰ１及び路側器ＳＴ２へ送信する。

路側器ＳＴ２は、路側器ＳＴ１と同様に、通信装置Ｔ１及び車両検出器Ｔ２から構成される。通信装置Ｔ１は、優先道路上の優先車両に搭載される車載器ＣＰ２との路車間通信を行うほか、路側器ＳＴ１との通信を行う。通信装置Ｔ１は、ＶＩＣＳ通信機、ＤＳＲＣ通信機、無線ＬＡＮ通信機を備える。車両検出器Ｔ２は、ミリ波レーダ等を備えており、優先道路上に存在する優先車両を検出する。路側器ＳＴ２は、優先車両を検出した場合、その優先車両の位置情報を含む情報を車載器ＣＰ２及び路側器ＳＴ１へ送信する。

車載器ＣＰ１、ＣＰ２は、その構成が同一であるので、車載器ＣＰ１の構成について説明することとし、車載器ＣＰ２の構成の説明については省略する。車載器ＣＰ１は、車速センサＰ１、ジャイロセンサＰ２、ＧＰＳ受信機Ｐ３、通信機Ｐ４、制御装置Ｐ５、表示装置Ｐ６、スピーカＰ７、Ｐ８によって構成される。この車載器ＣＰ１は、交差点支援システムとしての処理と、ナビゲーションシステムとしての処理を実行するものであり、実行すべき処理の切り替えが可能となっている。

制御装置Ｐ５は、通常のコンピュータであり、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。ＲＯＭには、制御装置Ｐ５が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。

車速センサＰ１は車両の走行速度から走行距離を検出するものであり、ジャイロセンサＰ２は車両の進行方向を検出する。ＧＰＳ受信機Ｐ３は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のための受信機である。この車速センサＰ１、ジャイロセンサＰ２及びＧＰＳ受信機Ｐ３により、自車位置を検出する位置検出器が構成される。

通信機Ｐ４は、路側器ＳＴ１、ＳＴ２の備える通信装置Ｔ１と同様にＶＩＣＳ通信機、ＤＳＲＣ通信機、無線ＬＡＮ通信機を備え、路側器ＳＴ１の備える通信装置Ｔ１と路車間通信を行うために用いられる。

表示装置Ｐ６は、たとえば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイによって構成され、車両の現在位置に対応する自車位置マーク、地図データによって生成された車両周辺の道路地図、交差点拡大図などが表示され、また、状況に応じて目的地選択画面等も表示される。

スピーカＰ７、Ｐ８は、車室内の適宜の位置に配置され、音声案内や注意喚起のための警報音などの出力に用いられる。

制御装置Ｐ５は、図示しない地図データを記憶した地図データ記憶装置から必要なデータを入力する。この地図データ記憶装置は、たとえばＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体が用いられ、その記憶媒体には、道路データ、背景データ、文字データおよび施設データなどを含むデジタル地図データが記憶されている。ここで、道路データにおける、ノードデータ及びリンクデータの構成について説明する。

ノードデータは、複数の道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の有無、規制情報等の各データから構成されている。

一方、リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点のノード座標、道路種別（高速道路，有料道路，国道，県道，細街路等）、道路幅員、車線数、リンク走行時間、法定制限速度等の各データから構成されている。すなわち、リンクデータのリンクとは、地図上の各道路を、交差点、分岐点などを示すノードにより複数に分割し、２つのノード間をリンクとして規定したものである。従って、始点及び終点のノード座標は、リンクの始端と終端の座標となる。

制御装置Ｐ５では、これらのノードデータ及びリンクデータにより、地図上に道路を描画したり、ダイクストラ法等の公知の手法を用いて、出発地から目的地までの案内経路を算出することが可能になる。

このように構成される交差点支援システムは、非優先道路と優先道路とが交差する交差点において、非優先道路から交差点に進入しようとする非優先車両と、優先道路から交差点に進入しようとする優先車両との出合頭の衝突を、路車間通信を利用して防止しようとするものである。

［自車両が優先道路を走行する場合の動作］
以下、図２〜図５を参照しながら、自車両が優先道路から交差点に進入しようとする場合の路側器ＳＴ１、ＳＴ２及び優先車両である自車両に搭載された車載器ＣＰ２の動作について説明する。なお、図２（ａ）に示すように、非優先道路上には、道路標識「とまれ」と一時停止線が設けられた停止位置に一時停止中の非優先車両ＮＰＡと交差点に接近中の非優先車両ＮＰＢが存在し、優先道路上には、交差点の直近に位置する優先車両ＰＲＡと、交差点の遠方に位置する優先車両ＰＲＢが存在する場面を想定して説明する。

図２（ａ）における地点ＡＲ１〜地点ＡＲ３の区間は、路側器ＳＴ２の備える車両検出器Ｔ２が検出可能な区間を示しており、また、この区間内において路車間通信が行われる。図２（ｂ）は、地点ＡＲ２を通過した優先車両ＰＲＡの表示装置Ｐ６に表示される交差点局所表示（交差点拡大道路地図）を示している。同図（ｂ）に示すように、優先車両や非優先車両は、交差点とその周辺の道路を含む道路地図に、それぞれの車両に対応した車両マークを重ねて表示することで、その位置が示される。

ここで、優先車両の車載器ＣＰ２は、非優先車両が一時停止線が設けられた停止位置に存在する（一旦停止している）場合には、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は低いとして、図３（ａ）に示すように、非優先車両ＮＰＡの位置を示す車両マークを通常の表示態様で表示するとともに、非優先車両ＮＰＡに関する警報を発生させない。

一方、非優先車両が、一時停止線が設けられた停止位置に接近中の場合や、この停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合（例えば、上記停止位置に一時停止後、交差点に接近して停止している場合）には、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は高いとして、図３（ｂ）に示すように、非優先車両ＮＰＡの位置を示す車両マークを強調した表示態様で表示するとともに、非優先車両ＮＰＡに関する警報を発生させる。

車両マークの強調表示については、図３（ｂ）に示すように、非優先車両ＮＰＡの車両マークを点滅させる。また、色彩の変更は、車両の運転手にとって視覚的に認識し易いことから、非優先車両ＮＰＡの車両マークの色彩を図３（ａ）に示した非優先車両ＮＰＡの車両マークから変更するようにしてもよい。

このように、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は高い場合に、非優先車両の位置を示す車両マークを強調した表示態様で表示することで、出合頭の衝突をより効果的に防ぐことが可能となる。また、図３（ｂ）に示すように、上記停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する非優先車両ＮＰＡの位置を示す車両マークを強調して表示し、上記停止位置に到達していない非優先車両ＮＰＢの位置を示す車両マークについて強調した表示としないことで、優先車両ＰＲＡの運転手にとって、どの非優先車両との衝突可能性が高いのかを速やかに把握することができるようになる。

次に、路側器ＳＴ１、ＳＴ２、及び優先車両の車載器ＣＰ２の処理シーケンスを図４を参照しながら説明する。先ず、ステップＳ１において、非優先道路用に設置された路側器ＳＴ１では、非優先道路上の存在する一時停止中の非優先車両や走行中の非優先車両を検出する。

ステップＳ２では、路側器ＳＴ１において非優先車両を検出した場合、優先道路用に設置された路側器ＳＴ２に対して非優先車両の有無（非優先車両”有”の場合には”Ｈ”、”無”の場合には”Ｌ”）を指し示すフラグＪ１を定期的に送信する。また、フラグＪ１が”Ｈ”の場合、その非優先車両の状態（一時停止中の場合には”Ｈ”、接近中の場合には”Ｌ”）を指し示すフラグＪ２を併せて送信する。路側器ＳＴ１では、フラグＪ１が”Ｈ”の場合、車両検出器Ｔ２により非優先車両の位置を検出し、その検出結果である車両位置情報Ｊ３を路側器ＳＴ２へ送信する。

ステップＳ３において、路側器ＳＴ２は、優先道路上に存在する優先車両の検出を開始し、優先車両を検出した場合には、検出した優先車両が車載器を搭載しているかどうかを確認するための確認情報を検出した優先車両に対して送信する。ここで、車載器を搭載している優先車両であれば、ステップＳ５において、受信した確認情報に対しＡＣＫ（ACKnowledgement）を返信する。また、優先車両の車載器ＣＰ２では、ＡＣＫを返信するとともに、実行すべき処理をナビゲーションシステムとしての処理から出合頭衝突防止のための交差点支援システムとしての処理に切り替え、表示装置Ｐ６を交差点局所表示に切り替える。

ステップＳ６において、路側器ＳＴ２は、ＡＣＫを受信した場合、路側器ＳＴ１から受信したフラグＪ１、Ｊ２及び車両位置情報Ｊ３を定期的に優先車両へ送信する。また、路側器ＳＴ２は、優先車両から受信した各種の情報を路側器ＳＴ１へ送信する。

ステップＳ７において、優先車両は、路側器ＳＴ２から定期的に送信されるフラグＪ１、Ｊ２及び車両位置情報Ｊ３を受信し、車両位置情報Ｊ３により得られる非優先道路上の非優先車両の位置を表示装置Ｐ６に表示する。ステップＳ８では、車載器ＣＰ２を構成する位置検出器により自車位置を検出する。

ステップＳ９では、自車位置、路側器ＳＴ２から受信した車両位置情報Ｊ３、及び交差点における停止位置の情報に基づき、それらの位置関係から、交差点における車両同士の衝突可能性が高いか低いかを判断する。具体的には、先に説明したように、非優先車両が一時停止線が設けられた停止位置に存在する場合には衝突可能性は低いと判断する。

一方、非優先車両が、上記停止位置に接近中の場合や、この停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合には衝突可能性は高いと判断する。そして、衝突可能性が低いと判断した場合には、図３（ａ）に示した交差点局所表示を表示装置Ｐ６に表示し、衝突可能性が高いと判断した場合には、図３（ｂ）に示したように、非優先車両ＮＰＡが強調表示された交差点局所表示を表示装置Ｐ６に表示する。

ステップＳ１０では、自車位置が地点ＡＲ１〜ＡＲ３の区間外で、かつ、交差点から進行方向前方に進んでいる場合には交差点を通過したものと判断し、ステップＳ１１において、交差点局所表示を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を実行する。

図５は、フラグＪ１、フラグＪ２、フラグＦ１〜Ｆ３の状態における優先車両の車載器ＣＰ２の動作を時系列的に示したものである。ここで、フラグＦ１は、車載器ＣＰ２が実行する処理を示すものであり、”Ｈ”が交差点支援システム、”Ｌ”がナビゲーションシステムに対応する。車載器ＣＰ２は、路側器ＳＴ２からの確認信号を受けて”Ｈ”とし、優先車両が交差点（地点ＡＲ３）を通過したときに”Ｌ”とする。

フラグＦ２は、優先車両が交差点に接近したとき、すなわち、図２（ａ）の地点ＡＲ２に達したときに”Ｈ”とし、その状態を所定時間持続させた後に”Ｌ”とする。また、フラグＦ３は、路側器ＳＴ２から送信される車両位置情報Ｊ３により、非優先道路上の非優先車両が交差点に接近中の場合や、上記停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する（停止している）場合に”Ｈ”とし、この停止位置に停止している場合には”Ｌ”とする。

図５において、第１フェーズ「図５の（１）」ではフラグＦ１が”Ｌ”のため、車載器ＣＰ２はナビゲーションシステムとしての処理を実行する。第２フェーズ「図５の（２）」では、フラグＦ２が”Ｈ”のため、車載器ＣＰ２では交差点支援システムとしての処理を開始し、表示装置Ｐ６を交差点局所表示にする。なお、第２フェーズではフラグＪ１が”Ｌ”（非優先車両無し）のため、非優先道路上の非優先車両の表示は無い。

第３フェーズ「図５の（３）」ではフラグＦ１及びフラグＪ１がともに”Ｈ”であり、フラグＦ２及びフラグＪ２がともに”Ｌ”のため、交差点局所表示において非優先道路上に接近中の非優先車両の表示を行う。このときの非優先車両の表示は、一時停止中の非優先車両の表示に比して強調して表示される。第４フェーズ「図５の（４）」ではフラグＦ３が”Ｈ”であるが自車両である優先車両が交差点に接近していないため、交差点局所表示は第３フェーズにおける表示を維持する。

第５フェーズ「図５の（５）」ではフラグＪ２が”Ｈ”のため、交差点局所表示は一時停止中の非優先車両の表示を行う。このときの非優先車両の表示は、強調して表示される接近中の非優先車両の表示と区別が可能なように通常の表示とする。第６フェーズ「図５の（６）」ではフラグＦ２及びフラグＪ２が”Ｈ”で自車両である優先車両が交差点に接近したため、交差点に一時停止中の非優先車両が存在することをスピーカＰ７、Ｐ８から音声で通知する。例えば、「一時停止車両があります。」などのメッセージを音声で通知する。

第７フェーズ「図５の（７）」ではフラグＦ１が”Ｈ”から”Ｌ”に切り替わったため、車載器ＣＰ２は交差点支援システムとしての処理の実行を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を開始する。第８フェーズ及び第９フェーズ「図５の（８）、（９）」ではフラグＦ１が”Ｌ”のためナビゲーションシステムとしての処理の実行を継続する。

第１０フェーズ「図５の（１０）」ではフラグＦ１〜フラグＦ３が全て”Ｈ”のため、自車両である優先車両が交差点の直前に接近した状態であり、非優先道路上の非優先車両が停止位置よりも交差点に接近した位置に存在しているため、出合頭での衝突可能性が高まっていると判断し、交差点局所表示を開始して非優先車両の表示を点滅させる等して強調するとともに、スピーカＰ７、Ｐ８から警報を発生させる。例えば、「交差点に接近車両があります。ご注意ください。」などのメッセージを音声で通知する。

第１０フェーズ後の第１フェーズでは、フラグＦ１〜フラグＦ３が全て”Ｈ”から”Ｌ”に切り替わったため、車載器ＣＰ２は交差点支援システムとしての処理の実行を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を開始する。

［自車両が非優先道路を走行する場合の動作］
次に、図６〜図９を参照しながら、自車両が非優先道路から交差点に進入しようとする場合の路側器ＳＴ１、ＳＴ２及び非優先車両である自車両に搭載された車載器ＣＰ１の動作について説明する。なお、図６（ａ）に示すように、非優先道路上には、道路標識「とまれ」と一時停止線が設けられた停止位置に一時停止中の非優先車両ＮＰＡと交差点に接近中の非優先車両ＮＰＢが存在し、優先道路上には、交差点の直近に位置する優先車両ＰＲＡと、交差点の遠方に位置する優先車両ＰＲＢが存在する場面を想定して説明する。

図６（ａ）における地点ＢＲ１〜地点ＢＲ３の区間は、路側器ＳＴ１の備える車両検出器Ｔ２が検出可能な区間を示しており、また、この区間内において路車間通信が行われる。図６（ｂ）は、地点ＢＲ１から地点ＢＲ２の区間内の上記停止位置で停止中の非優先車両ＮＰＡの表示装置Ｐ６に表示される交差点局所表示（交差点拡大道路地図）を示している。同図（ｂ）に示すように、優先車両ＰＲＡや非優先車両ＮＰＡは、交差点とその周辺の道路を含む道路地図に、それぞれの車両に対応した車両マークを重ねて表示することで、その位置が示される。

ここで、非優先車両の車載器ＣＰ１は、非優先車両が一時停止線が設けられた停止位置に存在する（一旦停止している）場合には、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は低いとして、図７（ａ）に示すように、優先車両の位置を示す車両マークを通常の表示態様で表示するとともに、優先車両ＰＲＡに関する警報を発生させない。

一方、非優先車両が、一時停止線が設けられた停止位置に接近中の場合や、この停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合（例えば、上記停止位置に一時停止後、交差点に接近して停止している場合）には、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は高いとして、図７（ｂ）に示すように、優先車両ＰＲＡの位置を示す車両マークを強調した表示態様で表示するとともに、優先車両ＰＲＡに関する警報を発生させる。

車両マークの強調表示については、図７（ｂ）に示すように、優先車両ＰＲＡの車両マークを点滅させる。また、色彩の変更は、車両の運転手にとって視覚的に認識し易いことから、優先車両ＰＲＡの車両マークの色彩を図７（ａ）に示した優先車両ＰＲＡの車両マークから変更するようにしてもよい。

このように、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は高い場合に、優先車両の位置を示す車両マークを強調した表示態様で表示することで、出合頭の衝突をより効果的に防ぐことが可能となる。また、図７（ｂ）に示すように、交差点から最も接近した位置に存在する優先車両の位置を示す車両マークを強調して表示することで、非優先車両の運転手にとって、どの優先車両との衝突可能性が高いのかを速やかに把握することができるようになる。

次に、路側器ＳＴ１、ＳＴ２、及び非優先車両の車載器ＣＰ１の処理シーケンスを図８を参照しながら説明する。先ず、ステップＳ２１において、優先道路用に設置された路側器ＳＴ２では、優先道路上の存在する優先車両を検出する。

ステップＳ２２では、路側器ＳＴ２において優先車両を検出した場合、非優先道路用に設置された路側器ＳＴ１に対して優先車両の有無（優先車両”有”の場合には”Ｈ”、”無”の場合には”Ｌ”）を指し示すフラグＪ４を定期的に送信する。また、フラグＪ４が”Ｈ”の場合、車両検出器Ｔ２により優先車両の位置を検出し、その優先車両の車両位置情報Ｊ５を併せて送信する。

ステップＳ２３において、路側器ＳＴ１は、非優先道路上に存在する非優先車両の検出を開始し、ステップＳ２４において非優先車両を検出した場合には、検出した非優先車両が車載器を搭載しているかどうかを確認するための確認情報を検出した非優先車両に対して送信する。また、路側器ＳＴ１は、路側器ＳＴ２へフラグＪ１及びフラグＪ２を定期的に送信する。

ここで、車載器を搭載している非優先車両であれば、ステップＳ２５において、受信した確認情報に対しＡＣＫを返信する。また、非優先車両の車載器ＣＰ１では、ＡＣＫを返信するとともに、実行すべき処理をナビゲーションシステムとしての処理から出合頭衝突防止のための交差点支援システムとしての処理に切り替え、表示装置Ｐ６を交差点局所表示に切り替える。

ステップＳ２６において、路側器ＳＴ１はＡＣＫを受信した場合、一時停止線が設けられた停止位置に一時停止中の非優先車両がある場合、その旨を指し示すフラグＪ６（一時停止車両有りの場合には”Ｈ”、無しの場合には”Ｌ”）を非優先車両へ定期的に送信する。

ステップＳ２７において、非優先車両は、路側器ＳＴ１から定期的に送信されるフラグＪ４、車両位置情報Ｊ５及びフラグＪ６を受信し、車両位置情報Ｊ６により得られる優先道路上の優先車両の位置を表示装置Ｐ６に表示する。ステップＳ２８では、車載器ＣＰ１を構成する位置検出器により自車位置を検出する。

ステップＳ２９では、自車位置、路側器ＳＴ１から受信した車両位置情報Ｊ５、及び交差点における停止位置の情報に基づき、それらの位置関係から、交差点における車両同士の衝突可能性が高いか低いかを判断する。具体的には、先に説明したように、非優先車両が一時停止線が設けられた停止位置に存在する場合には衝突可能性は低いと判断する。

一方、非優先車両が、上記停止位置に接近中の場合や、この停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合には衝突可能性は高いと判断する。そして、衝突可能性が低いと判断した場合には、図７（ａ）に示した交差点局所表示を表示装置Ｐ６に表示し、衝突可能性が高いと判断した場合には、ステップＳ３１において、図７（ｂ）に示したように、優先車両ＰＲＡが強調表示された交差点局所表示を表示装置Ｐ６に表示する。

ステップＳ３０では、路側器ＳＴ１から定期的に送信されるフラグＪ４及び車両位置情報Ｊ５を受信する。ステップＳ３２では、自車位置が地点ＢＲ１〜ＢＲ３の区間外で、かつ、交差点から進行方向前方に進んでいる場合には交差点を通過したものと判断し、ステップＳ３３において、交差点局所表示を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を実行する。

図９は、フラグＪ４、フラグＪ６、フラグＦ４〜Ｆ６の状態における非優先車両の車載器ＣＰ１の動作を時系列的に示したものである。ここで、フラグＦ４は、車載器ＣＰ１が実行する処理を示すものであり、”Ｈ”が交差点支援システム、”Ｌ”がナビゲーションシステムに対応する。車載器ＣＰ２は、路側器ＳＴ１からの確認信号を受けて”Ｈ”とし、非優先車両が交差点（地点ＢＲ１）を通過したときに”Ｌ”とする。

フラグＦ５は、非優先車両が交差点に接近したとき、すなわち、図６（ａ）の地点ＢＲ２に達したときに”Ｈ”とし、その状態を所定時間持続させた後に”Ｌ”とする。また、フラグＦ６は、路側器ＳＴ１から送信される車両位置情報Ｊ５により、優先道路上の優先車両が交差点に接近した位置に存在する場合に”Ｈ”とする。

図９において、第１フェーズ及び第２フェーズ「図９の（１）、（２）」ではフラグＦ４が”Ｌ”のため、車載器ＣＰ１はナビゲーションシステムとしての処理を実行する。第３フェーズ「図９の（３）」では、フラグＦ４が”Ｈ”のため、車載器ＣＰ１では交差点支援システムとしての処理を開始し、表示装置Ｐ６を交差点局所表示にする。また、フラグＪ６が”Ｈ”のため、交差点局所表示に一時停止車両の位置を示す車両マークを重ねて表示する。

第４フェーズ「図９の（４）」ではフラグＪ１が”Ｈ”、フラグＪ６が”Ｌ”のため、交差点局所表示において優先道路上に接近中の優先車両を表示する。第５フェーズ「図９の（５）」ではフラグＦ５及びフラグＦ６がともに”Ｈ”のため、確実に停止地点で一時停止させるように音声で注意喚起を行う。例えば、「一時停止してください。」などのメッセージの音声を出力する。また、優先車両との衝突可能性が高まっているため、交差点局所表示では、優先車両を点滅させる等して強調し、スピーカＰ７、Ｐ８から警報を発生させる。例えば、「右方向から車両が接近しています。そのまま停止してください。」などのメッセージの音声を出力する。

第６フェーズ「図９の（６）」ではフラグＦ６が”Ｈ”から”Ｌ”に切り替わったため交差点通過を誘導する。例えば、「注意して交差点を通過してください。」などのメッセージを音声で出力する。第７フェーズ「図９の（７）」ではフラグＦ４が”Ｈ”から”Ｌ”に切り替わったため、車載器ＣＰ１は交差点支援システムとしての処理の実行を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を開始する。第８フェーズ「図９の（８）」ではフラグＦ４が”Ｌ”のためナビゲーションシステムとしての処理を実行する。

第９フェーズ「図９の（９）ではフラグＦ６が”Ｈ”であるが、フラグＦ５が”Ｌ”であり自車両が停止位置に接近していないため、交差点局所表示において接近車両の表示のみを行う。

第１０フェーズ「図９の（１０）」ではフラグＦ５及びフラグＦ６が”Ｈ”であるが、フラグＪ６が”Ｈ”のため、一時停止中の非優先車両との出合頭での衝突可能性が高まっていると判断し、交差点局所表示では一時停止中の非優先車両の表示を点滅させる等して強調するとともに、スピーカＰ７、Ｐ８から警報を発生させる。例えば、「前方に一時停止車両があります。ご注意ください。」などのメッセージを音声で通知する。

このように、本実施形態の衝突防止支援システムでは、非優先道路上の非優先車両を基準に交差点における車両同士の衝突可能性を判断する。すなわち、非優先車両が非優先道路上に設けられた交差点直前の停止位置に存在する場合には衝突可能性が低いと判断し、非優先車両が停止位置に接近中である場合や非優先車両が停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合には衝突可能性が高いと判断する。そして、衝突可能性が低いと判断した場合に比して、衝突可能性が高いと判断した場合の車両マークを強調して表示することにより、非優先道路と優先道路とが交差する交差点における車両同士の出合頭の衝突を効果的に防ぐことができる。

衝突防止支援システムの全体構成を示したブロック図である。 （ａ）は、非優先道路上には、一時停止中の非優先車両ＮＰＡと交差点に接近中の非優先車両ＮＰＢが存在し、優先道路上には、交差点の直近に位置する優先車両ＰＲＡと、交差点の遠方に位置する優先車両ＰＲＢが存在する場面を説明するための図であり、（ｂ）は、地点ＡＲ２を通過した優先車両ＰＲＡの表示装置Ｐ６に表示される交差点拡大道路地図を示した図である。 （ａ）は、優先車両ＰＲＡと非優先車両ＮＰＡとが出合頭に衝突する可能性が低い場合の車両マークの表示例を示した図であり、（ｂ）は、優先車両ＰＲＡと非優先車両ＮＰＡとが出合頭に衝突する可能性が高い場合の車両マークの表示例を示した図である。 路側器ＳＴ１、ＳＴ２、及び優先車両に搭載される車載器ＣＰ２の処理シーケンスを説明するための図である。 フラグＪ１、フラグＪ２、フラグＦ１〜Ｆ３の状態における優先車両の車載器ＣＰ２の動作を時系列的に示したものである。 （ａ）は、非優先道路上には、一時停止中の非優先車両ＮＰＡと交差点に接近中の非優先車両ＮＰＢが存在し、優先道路上には、交差点の直近に位置する優先車両ＰＲＡと、交差点の遠方に位置する優先車両ＰＲＢが存在する場面を説明するための図であり、（ｂ）は、地点ＢＲ２を通過した非優先車両ＮＰＡの表示装置Ｐ６に表示される交差点拡大道路地図を示した図である。 （ａ）は、優先車両ＰＲＡと非優先車両ＮＰＡとが出合頭に衝突する可能性が低い場合の車両マークの表示例を示した図であり、（ｂ）は、優先車両ＰＲＡと非優先車両ＮＰＡとが出合頭に衝突する可能性が高い場合の車両マークの表示例を示した図である。 路側器ＳＴ１、ＳＴ２、及び非優先車両に搭載される車載器ＣＰ１の処理シーケンスを説明するための図である。 フラグＪ１、フラグＪ２、フラグＦ１〜Ｆ３の状態における非優先車両の車載器ＣＰ１の動作を時系列的に示したものである。

符号の説明

ＣＰ１、ＣＰ２ 車載器
ＳＴ１、ＳＴ２ 路側器
ＮＰＡ、ＮＰＢ 非優先車両
ＰＲＡ、ＰＲＢ 優先車両

Claims (2)

1. 非優先道路と優先道路とが交差する交差点において、前記非優先道路から前記交差点に進入しようとする非優先車両と前記優先道路から前記交差点に進入しようとする優先車両とが出合頭に衝突することを防止するものであり、前記非優先車両及び前記優先車両の少なくとも一方の車両に搭載される衝突防止支援車載器であって、
   前記非優先車両と前記優先車両の位置を取得する位置取得手段と、
   前記位置取得手段の取得した前記非優先車両の位置と、前記非優先道路上に設けられた前記交差点直前の停止位置と、の位置関係に基づいて、前記交差点における車両同士の衝突可能性が高い又は低いのいずれかを判断する衝突可能性判断手段と、
   前記交差点に進入しようとする車両の存在を報知するものであり、前記衝突可能性判断手段による前記衝突可能性の判断結果に応じた報知を行う報知手段と、を備え、
   前記報知手段は、前記交差点とその周辺の道路を含む道路地図に前記非優先車両及び前記優先車両の位置を示す車両マークを重ねた道路地図を表示する表示制御手段を備え、
   前記衝突可能性判断手段は、前記非優先車両が前記非優先道路上に設けられた前記交差点直前の停止位置に一旦停止している場合には衝突可能性が低いと判断し、前記非優先車両が前記停止位置に接近中である場合、及び前記停止位置よりも前記交差点に接近した位置に存在する場合の少なくとも一方の場合には衝突可能性が高いと判断し、
   前記表示制御手段は、
   前記衝突可能性が低いと判断した場合に比して、前記衝突可能性が高いと判断した場合の車両マークを強調して表示するようになっており、前記停止位置よりも前記交差点に接近した位置に存在する非優先車両の位置を示す車両マークを強調して表示することを特徴とする衝突防止支援車載器。
2. 請求項１に記載の衝突防止支援車載器において、
   前記表示制御手段は、前記車両マークの色彩を変更することで、前記車両マークを強調して表示することを特徴とする衝突防止支援車載器。

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