JP4924320B2 - Collision prevention support in-vehicle device - Google Patents
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Description
本発明は、衝突防止支援車載器に関するものである。 The present invention relates to a collision prevention support vehicle-mounted device.
従来、車両同士の出合頭の衝突を防止する技術が提案されている（例えば、特許文献１乃至３参照。）。このうち、特許文献１に記載の技術では、一定時間の間に自車と他車との角度が略一定で衝突の危険性が高いと判定した場合に、運転者等へ報知する信号を報知部へ出力する。
2. Description of the Related Art Conventionally, techniques for preventing collisions at the heads of vehicles have been proposed (see, for example,
また、特許文献２に記載の技術では、交差点に同時に進入を試みている車両同士の衝突可能性を算出し、衝突の可能性があり、警告の必要性があると判断された場合、警告情報を当該車両に配信する。 Further, in the technique described in Patent Document 2, the possibility of collision between vehicles trying to enter the intersection at the same time is calculated, and when it is determined that there is a possibility of collision and there is a need for warning, warning information is displayed. Is delivered to the vehicle.
また、特許文献３に記載の技術では、非優先道路から交差点に進入しようとする車両が、交差点の直前において所定の停止位置に一時停止したことを第１の通信処理装置により検知し、優先道路に直進車両が接近していることを第２の通信処理装置により検知する。そして、直進車両の運転者には一時停止中の車両があることを通知し、車両の運転者には直進車両が接近していることを通知する。また、一時停止している車両に後続する後続車には、前方に車両が停止していることを通知する。
非優先道路と優先道路が交差する交差点においては、非優先道路から交差点に接近する非優先車両が交差点直前の所定の停止位置に一旦停止した後、優先道路から交差点に接近する優先車両が交差点を通過するまでの間、その停止位置に停止し続けるのであれば車両同士の衝突の危険性は低い。しかしながら、非優先車両がその停止位置に一旦停止した場合であっても、一旦停止後、その停止位置に留まることなく、その停止位置から進んで交差点に近づく場合には車両同士の衝突の危険性が高まる。 At an intersection where a non-priority road and a priority road intersect, a non-priority vehicle approaching the intersection from the non-priority road temporarily stops at a predetermined stop position immediately before the intersection, and then a priority vehicle approaching the intersection from the priority road If the vehicle continues to stop at the stop position until passing, the risk of collision between vehicles is low. However, even if a non-priority vehicle once stops at the stop position, after stopping, the vehicle may not collide with the stop position, and if it proceeds from the stop position and approaches the intersection, there is a risk of collision between vehicles. Will increase.
従って、交差点直前の所定の停止位置に一旦停止した場合であっても、その停止位置に停止し続けていない非優先車両が非優先道路上に存在する場合には、優先車両や非優先車両の運転手に衝突の危険を報知することで、交差点における出合頭の衝突を効果的に防ぐことが可能となる。 Therefore, even if the vehicle is temporarily stopped at a predetermined stop position just before the intersection, and there is a non-priority vehicle on the non-priority road that has not been stopped at that stop position, By notifying the driver of the danger of a collision, it is possible to effectively prevent a collision at the intersection.
しかしながら、上述した各従来技術は、非優先車両を基準に車両同士の衝突の危険を判断していないため、非優先道路と優先道路とが交差する交差点における出合頭の衝突を効果的に防ぐことができない。 However, each of the prior arts described above does not determine the risk of collision between vehicles based on non-priority vehicles, and therefore effectively prevents a collision at the intersection where the non-priority road and the priority road intersect. I can't.
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、非優先道路と優先道路とが交差する交差点における出合頭の衝突を効果的に防ぐことができる衝突防止支援車載器を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a collision prevention support vehicle-mounted device that can effectively prevent a collision at an intersection where a non-priority road and a priority road intersect. And
請求項１記載の衝突防止支援車載器は、非優先道路と優先道路とが交差する交差点において、非優先道路から交差点に進入しようとする非優先車両と優先道路から交差点に進入しようとする優先車両とが出合頭に衝突することを防止するものであり、非優先車両及び優先車両の少なくとも一方の車両に搭載されるものであって、非優先車両と優先車両の位置を取得する位置取得手段と、位置取得手段の取得した非優先車両の位置と、非優先道路上に設けられた交差点直前の停止位置と、の位置関係に基づいて、交差点における車両同士の衝突可能性が高い又は低いのいずれかを判断する衝突可能性判断手段と、交差点に進入しようとする車両の存在を報知するものであり、衝突可能性判断手段による衝突可能性の判断結果に応じた報知を行う報知手段と、を備え、報知手段は、交差点とその周辺の道路を含む道路地図に非優先車両及び優先車両の位置を示す車両マークを重ねた道路地図を表示する表示制御手段を備え、衝突可能性判断手段は、非優先車両が非優先道路上に設けられた交差点直前の停止位置に一旦停止している場合には衝突可能性が低いと判断し、非優先車両が停止位置に接近中である場合及び停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合の少なくとも一方の場合には衝突可能性が高いと判断し、表示制御手段は、衝突可能性が低いと判断した場合に比して、衝突可能性が高いと判断した場合の車両マークを強調して表示するようになっており、停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する非優先車両の位置を示す車両マークを強調して表示することを特徴とする。
The collision prevention support vehicle-mounted device according to
このように、衝突可能性判断手段では、非優先車両を基準に交差点における車両同士の衝突可能性を判断する。すなわち、上述したように、非優先車両が非優先道路上に設けられた交差点直前の停止位置に存在する場合には衝突可能性が低いと判断し、非優先車両が停止位置に接近中である場合や非優先車両が停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合には衝突可能性が高いと判断する。報知手段では、この衝突可能性判断手段による判断結果に応じた報知を行うことにより、非優先道路と優先道路とが交差する交差点における車両同士の出合頭の衝突を効果的に防ぐことができる。 In this way, the collision possibility determination means determines the possibility of collision between vehicles at the intersection based on the non-priority vehicle. That is, as described above, when the non-priority vehicle is present at the stop position immediately before the intersection provided on the non-priority road, it is determined that the possibility of collision is low, and the non-priority vehicle is approaching the stop position. In such a case or when the non-priority vehicle is present at a position closer to the intersection than the stop position, it is determined that the possibility of collision is high. The notification means can effectively prevent the collision of vehicles at the intersection where the non-priority road and the priority road intersect by performing notification according to the determination result by the collision possibility determination means.
また、交差点とその周辺の道路を含む道路地図に非優先車両及び優先車両の位置を示す車両マークを重ねた道路地図を表示する表示制御手段を備えており、表示制御手段は、衝突可能性が低いと判断した場合に比して、衝突可能性が高いと判断した場合の車両マークを強調して表示するようになっており、停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する非優先車両の位置を示す車両マークを強調して表示している。 Also includes a display control means for displaying a road map of extensive vehicle mark indicating the position of the non-priority vehicle and priority vehicle exchange satin and a road map including the roads around the display control means, the possibility of collision Compared to when it is judged that the vehicle is low, the vehicle mark when the possibility of collision is judged to be emphasized and displayed, and the non-priority vehicle that is located closer to the intersection than the stop position The vehicle mark indicating the position of is highlighted.
これにより、優先車両の運転手にとって、どの非優先車両との衝突可能性が高いのかを速やかに把握することができるようになる。 Thus, the priority for the driver of the vehicle, which non-priority vehicle collision likely to do quickly it is ing to allow grasp of.
また、請求項２に記載のように、請求項２〜４のいずれか１項に記載の衝突防止支援車載器においては、表示制御手段は、車両マークの色彩を変更することで車両マークを強調して表示するとよい。色彩の変更は、車両の運転手にとって視覚的に認識し易いからである。 Further, as described in claim 2 , in the collision prevention support vehicle-mounted device according to any one of claims 2 to 4, the display control means emphasizes the vehicle mark by changing the color of the vehicle mark. And display it. This is because the color change is easily visually recognized by the driver of the vehicle.
以下、本発明の衝突防止支援車載器の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１に、路側器ＳＴ１、ＳＴ２、車載器ＣＰ１、ＣＰ２から構成される交差点支援システムを示す。 Hereinafter, an embodiment of a collision prevention support vehicle-mounted device of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an intersection support system including roadside devices ST1 and ST2 and vehicle-mounted devices CP1 and CP2.
路側器ＳＴ１、ＳＴ２は、図２（ａ）に示すように、交差点付近に各々設置される。路側器ＳＴ１は、交差点に接続する非優先道路上の非優先車両ＮＲＡ、ＮＲＢとの路車間通信を行い、路側器ＳＴ２は、交差点に接続する優先道路上の優先車両ＰＲＡ、ＰＲＢとの路車間通信を行う。また、路側器ＳＴ１、ＳＴ２は有線によって接続され、路側器間の通信が可能である。 As shown in FIG. 2A, the roadside devices ST1 and ST2 are respectively installed near the intersection. The roadside device ST1 performs road-to-vehicle communication with non-priority vehicles NRA and NRB on non-priority roads connected to the intersection, and the roadside device ST2 is between road-vehicles with priority vehicles PRA and PRB on the priority roads connected to the intersection. Communicate. Further, the roadside devices ST1 and ST2 are connected by a wire, and communication between the roadside devices is possible.
図１に示すように、路側器ＳＴ１は通信装置Ｔ１及び車両検出器Ｔ２から構成される。通信装置Ｔ１は、非優先道路上の非優先車両に搭載される車載器ＣＰ１との路車間通信を行うほか、路側器ＳＴ２との通信を行う。通信装置Ｔ１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）通信機、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）通信機、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信機を備える。車両検出器Ｔ２は、ミリ波レーダ等を備えており、非優先道路上に存在する非優先車両を検出する。路側器ＳＴ１は、非優先車両を検出した場合、その非優先車両の位置情報を含む情報を車載器ＣＰ１及び路側器ＳＴ２へ送信する。 As shown in FIG. 1, the roadside device ST1 includes a communication device T1 and a vehicle detector T2. The communication device T1 performs road-to-vehicle communication with the vehicle-mounted device CP1 mounted on the non-priority vehicle on the non-priority road, and performs communication with the roadside device ST2. The communication device T1 includes a VICS (Vehicle Information and Communication System) communication device, a DSRC (Dedicated Short Range Communication) communication device, and a wireless LAN (Local Area Network) communication device. The vehicle detector T2 includes a millimeter wave radar and the like, and detects a non-priority vehicle existing on the non-priority road. When the roadside device ST1 detects the non-priority vehicle, the roadside device ST1 transmits information including the position information of the non-priority vehicle to the vehicle-mounted device CP1 and the roadside device ST2.
路側器ＳＴ２は、路側器ＳＴ１と同様に、通信装置Ｔ１及び車両検出器Ｔ２から構成される。通信装置Ｔ１は、優先道路上の優先車両に搭載される車載器ＣＰ２との路車間通信を行うほか、路側器ＳＴ１との通信を行う。通信装置Ｔ１は、ＶＩＣＳ通信機、ＤＳＲＣ通信機、無線ＬＡＮ通信機を備える。車両検出器Ｔ２は、ミリ波レーダ等を備えており、優先道路上に存在する優先車両を検出する。路側器ＳＴ２は、優先車両を検出した場合、その優先車両の位置情報を含む情報を車載器ＣＰ２及び路側器ＳＴ１へ送信する。 The roadside device ST2 includes a communication device T1 and a vehicle detector T2 in the same manner as the roadside device ST1. The communication device T1 performs road-to-vehicle communication with the vehicle-mounted device CP2 mounted on the priority vehicle on the priority road, and also performs communication with the roadside device ST1. The communication device T1 includes a VICS communication device, a DSRC communication device, and a wireless LAN communication device. The vehicle detector T2 includes a millimeter wave radar and the like, and detects a priority vehicle existing on the priority road. When the roadside device ST2 detects the priority vehicle, the roadside device ST2 transmits information including the position information of the priority vehicle to the vehicle-mounted device CP2 and the roadside device ST1.
車載器ＣＰ１、ＣＰ２は、その構成が同一であるので、車載器ＣＰ１の構成について説明することとし、車載器ＣＰ２の構成の説明については省略する。車載器ＣＰ１は、車速センサＰ１、ジャイロセンサＰ２、ＧＰＳ受信機Ｐ３、通信機Ｐ４、制御装置Ｐ５、表示装置Ｐ６、スピーカＰ７、Ｐ８によって構成される。この車載器ＣＰ１は、交差点支援システムとしての処理と、ナビゲーションシステムとしての処理を実行するものであり、実行すべき処理の切り替えが可能となっている。 Since the vehicle-mounted devices CP1 and CP2 have the same configuration, the configuration of the vehicle-mounted device CP1 will be described, and the description of the configuration of the vehicle-mounted device CP2 will be omitted. The vehicle-mounted device CP1 includes a vehicle speed sensor P1, a gyro sensor P2, a GPS receiver P3, a communication device P4, a control device P5, a display device P6, and speakers P7 and P8. The vehicle-mounted device CP1 executes a process as an intersection support system and a process as a navigation system, and the process to be executed can be switched.
制御装置Ｐ５は、通常のコンピュータであり、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。ＲＯＭには、制御装置Ｐ５が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。 The control device P5 is a normal computer, and includes a well-known CPU, ROM, RAM, I / O, and a bus line for connecting these components. In the ROM, a program to be executed by the control device P5 is written, and a CPU or the like executes predetermined arithmetic processing according to this program.
車速センサＰ１は車両の走行速度から走行距離を検出するものであり、ジャイロセンサＰ２は車両の進行方向を検出する。ＧＰＳ受信機Ｐ３は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のための受信機である。この車速センサＰ１、ジャイロセンサＰ２及びＧＰＳ受信機Ｐ３により、自車位置を検出する位置検出器が構成される。 The vehicle speed sensor P1 detects the travel distance from the travel speed of the vehicle, and the gyro sensor P2 detects the traveling direction of the vehicle. The GPS receiver P3 is a receiver for a global positioning system (GPS) that measures the position of the vehicle based on radio waves from GPS satellites. The vehicle speed sensor P1, the gyro sensor P2, and the GPS receiver P3 constitute a position detector that detects the vehicle position.
通信機Ｐ４は、路側器ＳＴ１、ＳＴ２の備える通信装置Ｔ１と同様にＶＩＣＳ通信機、ＤＳＲＣ通信機、無線ＬＡＮ通信機を備え、路側器ＳＴ１の備える通信装置Ｔ１と路車間通信を行うために用いられる。 The communication device P4 includes a VICS communication device, a DSRC communication device, and a wireless LAN communication device in the same manner as the communication device T1 included in the roadside devices ST1 and ST2, and is used to perform road-vehicle communication with the communication device T1 included in the roadside device ST1. It is done.
表示装置Ｐ６は、たとえば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイによって構成され、車両の現在位置に対応する自車位置マーク、地図データによって生成された車両周辺の道路地図、交差点拡大図などが表示され、また、状況に応じて目的地選択画面等も表示される。 The display device P6 is composed of, for example, a liquid crystal display or an organic EL display, and displays a vehicle position mark corresponding to the current position of the vehicle, a road map around the vehicle generated by the map data, an intersection enlarged view, and the like. A destination selection screen or the like is also displayed depending on the situation.
スピーカＰ７、Ｐ８は、車室内の適宜の位置に配置され、音声案内や注意喚起のための警報音などの出力に用いられる。 The speakers P7 and P8 are arranged at appropriate positions in the passenger compartment, and are used for outputting a sound guidance or a warning sound for alerting.
制御装置Ｐ５は、図示しない地図データを記憶した地図データ記憶装置から必要なデータを入力する。この地図データ記憶装置は、たとえばＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体が用いられ、その記憶媒体には、道路データ、背景データ、文字データおよび施設データなどを含むデジタル地図データが記憶されている。ここで、道路データにおける、ノードデータ及びリンクデータの構成について説明する。 The control device P5 inputs necessary data from a map data storage device that stores map data (not shown). This map data storage device uses a storage medium such as a DVD-ROM or CD-ROM, and stores digital map data including road data, background data, character data, facility data, and the like. Yes. Here, the configuration of node data and link data in the road data will be described.
ノードデータは、複数の道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の有無、規制情報等の各データから構成されている。 The node data includes a node ID with a unique number for each node where a plurality of roads intersect, merge, and branch, a node coordinate, a node name, a connection link ID in which the link IDs of all links connected to the node are described, It consists of various data such as intersection type, presence / absence of traffic lights, and regulation information.
一方、リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点のノード座標、道路種別（高速道路，有料道路，国道，県道，細街路等）、道路幅員、車線数、リンク走行時間、法定制限速度等の各データから構成されている。すなわち、リンクデータのリンクとは、地図上の各道路を、交差点、分岐点などを示すノードにより複数に分割し、２つのノード間をリンクとして規定したものである。従って、始点及び終点のノード座標は、リンクの始端と終端の座標となる。 On the other hand, link data includes a link ID with a unique number for each road, link length, start and end node coordinates, road type (highway, toll road, national road, prefectural road, narrow street, etc.), road width, lane It consists of data such as number, link travel time, legal speed limit, etc. That is, the link of the link data is obtained by dividing each road on the map into a plurality of nodes by nodes indicating intersections, branching points, etc., and defining two nodes as links. Therefore, the node coordinates of the start point and the end point become the coordinates of the start end and end of the link.
制御装置Ｐ５では、これらのノードデータ及びリンクデータにより、地図上に道路を描画したり、ダイクストラ法等の公知の手法を用いて、出発地から目的地までの案内経路を算出することが可能になる。 The control device P5 can draw a road on a map using these node data and link data, and calculate a guide route from the departure point to the destination using a known method such as the Dijkstra method. Become.
このように構成される交差点支援システムは、非優先道路と優先道路とが交差する交差点において、非優先道路から交差点に進入しようとする非優先車両と、優先道路から交差点に進入しようとする優先車両との出合頭の衝突を、路車間通信を利用して防止しようとするものである。 The intersection support system configured as described above includes a non-priority vehicle that attempts to enter the intersection from the non-priority road and a priority vehicle that attempts to enter the intersection from the priority road at the intersection where the non-priority road and the priority road intersect. It is intended to prevent a collision at the beginning and end using road-to-vehicle communication.
［自車両が優先道路を走行する場合の動作］
以下、図２〜図５を参照しながら、自車両が優先道路から交差点に進入しようとする場合の路側器ＳＴ１、ＳＴ２及び優先車両である自車両に搭載された車載器ＣＰ２の動作について説明する。なお、図２（ａ）に示すように、非優先道路上には、道路標識「とまれ」と一時停止線が設けられた停止位置に一時停止中の非優先車両ＮＰＡと交差点に接近中の非優先車両ＮＰＢが存在し、優先道路上には、交差点の直近に位置する優先車両ＰＲＡと、交差点の遠方に位置する優先車両ＰＲＢが存在する場面を想定して説明する。
[Operation when the vehicle is driving on a priority road]
Hereinafter, the operations of the roadside devices ST1 and ST2 and the vehicle-mounted device CP2 mounted on the host vehicle that is the priority vehicle when the host vehicle is about to enter the intersection from the priority road will be described with reference to FIGS. . As shown in FIG. 2 (a), on the non-priority road, the non-priority vehicle NPA that is temporarily stopped at the stop position where the road sign “Torare” and the temporary stop line are provided and the non-priority vehicle that is approaching the intersection. A description will be given assuming that there is a priority vehicle NPB and a priority vehicle PRA located in the immediate vicinity of the intersection and a priority vehicle PRB located far from the intersection exist on the priority road.
図２（ａ）における地点ＡＲ１〜地点ＡＲ３の区間は、路側器ＳＴ２の備える車両検出器Ｔ２が検出可能な区間を示しており、また、この区間内において路車間通信が行われる。図２（ｂ）は、地点ＡＲ２を通過した優先車両ＰＲＡの表示装置Ｐ６に表示される交差点局所表示（交差点拡大道路地図）を示している。同図（ｂ）に示すように、優先車両や非優先車両は、交差点とその周辺の道路を含む道路地図に、それぞれの車両に対応した車両マークを重ねて表示することで、その位置が示される。 The section of the points AR1 to AR3 in FIG. 2A indicates a section that can be detected by the vehicle detector T2 included in the roadside device ST2, and road-to-vehicle communication is performed in this section. FIG. 2B shows an intersection local display (intersection enlarged road map) displayed on the display device P6 of the priority vehicle PRA that has passed the point AR2. As shown in FIG. 4B, the priority vehicles and non-priority vehicles are indicated by their vehicle marks corresponding to each vehicle on the road map including the intersection and the surrounding roads. It is.
ここで、優先車両の車載器ＣＰ２は、非優先車両が一時停止線が設けられた停止位置に存在する（一旦停止している）場合には、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は低いとして、図３（ａ）に示すように、非優先車両ＮＰＡの位置を示す車両マークを通常の表示態様で表示するとともに、非優先車両ＮＰＡに関する警報を発生させない。 Here, when the non-priority vehicle exists at the stop position where the temporary stop line is provided (once stopped), the priority vehicle and the non-priority vehicle collide with each other at the head of the vehicle. As shown in FIG. 3A, the vehicle mark indicating the position of the non-priority vehicle NPA is displayed in a normal display mode, and an alarm regarding the non-priority vehicle NPA is not generated.
一方、非優先車両が、一時停止線が設けられた停止位置に接近中の場合や、この停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合（例えば、上記停止位置に一時停止後、交差点に接近して停止している場合）には、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は高いとして、図３（ｂ）に示すように、非優先車両ＮＰＡの位置を示す車両マークを強調した表示態様で表示するとともに、非優先車両ＮＰＡに関する警報を発生させる。 On the other hand, when the non-priority vehicle is approaching the stop position where the temporary stop line is provided, or is present at a position closer to the intersection than the stop position (for example, after stopping at the stop position, If the vehicle is approaching and stopped), the vehicle showing the position of the non-priority vehicle NPA is assumed as shown in FIG. While displaying the mark in an emphasized display mode, an alarm regarding the non-priority vehicle NPA is generated.
車両マークの強調表示については、図３（ｂ）に示すように、非優先車両ＮＰＡの車両マークを点滅させる。また、色彩の変更は、車両の運転手にとって視覚的に認識し易いことから、非優先車両ＮＰＡの車両マークの色彩を図３（ａ）に示した非優先車両ＮＰＡの車両マークから変更するようにしてもよい。 As for the vehicle mark highlighting, as shown in FIG. 3B, the vehicle mark of the non-priority vehicle NPA is blinked. Further, since the color change is easily visually recognized by the driver of the vehicle, the color of the vehicle mark of the non-priority vehicle NPA is changed from the vehicle mark of the non-priority vehicle NPA shown in FIG. It may be.
このように、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は高い場合に、非優先車両の位置を示す車両マークを強調した表示態様で表示することで、出合頭の衝突をより効果的に防ぐことが可能となる。また、図３（ｂ）に示すように、上記停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する非優先車両ＮＰＡの位置を示す車両マークを強調して表示し、上記停止位置に到達していない非優先車両ＮＰＢの位置を示す車両マークについて強調した表示としないことで、優先車両ＰＲＡの運転手にとって、どの非優先車両との衝突可能性が高いのかを速やかに把握することができるようになる。 In this way, when there is a high possibility that the priority vehicle and the non-priority vehicle will collide with each other, the vehicle mark indicating the position of the non-priority vehicle is displayed in an emphasized display mode, thereby making it possible to more It can be effectively prevented. Further, as shown in FIG. 3B, the vehicle mark indicating the position of the non-priority vehicle NPA present at a position closer to the intersection than the stop position is highlighted, and the stop position has not been reached. By not highlighting the vehicle mark indicating the position of the non-priority vehicle NPB, it becomes possible for the driver of the priority vehicle PRA to quickly know which non-priority vehicle is likely to collide with. .
次に、路側器ＳＴ１、ＳＴ２、及び優先車両の車載器ＣＰ２の処理シーケンスを図４を参照しながら説明する。先ず、ステップＳ１において、非優先道路用に設置された路側器ＳＴ１では、非優先道路上の存在する一時停止中の非優先車両や走行中の非優先車両を検出する。 Next, the processing sequence of the roadside devices ST1 and ST2 and the vehicle-mounted device CP2 of the priority vehicle will be described with reference to FIG. First, in step S1, the roadside device ST1 installed for a non-priority road detects a non-priority vehicle that is temporarily stopped and a non-priority vehicle that is running on the non-priority road.
ステップＳ２では、路側器ＳＴ１において非優先車両を検出した場合、優先道路用に設置された路側器ＳＴ２に対して非優先車両の有無（非優先車両”有”の場合には”Ｈ”、”無”の場合には”Ｌ”）を指し示すフラグＪ１を定期的に送信する。また、フラグＪ１が”Ｈ”の場合、その非優先車両の状態（一時停止中の場合には”Ｈ”、接近中の場合には”Ｌ”）を指し示すフラグＪ２を併せて送信する。路側器ＳＴ１では、フラグＪ１が”Ｈ”の場合、車両検出器Ｔ２により非優先車両の位置を検出し、その検出結果である車両位置情報Ｊ３を路側器ＳＴ２へ送信する。 In step S2, when a non-priority vehicle is detected in the roadside device ST1, the presence or absence of a non-priority vehicle with respect to the roadside device ST2 installed for the priority road (“H” when the non-priority vehicle is “present”) In the case of “No”, a flag J1 indicating “L”) is periodically transmitted. When the flag J1 is “H”, a flag J2 indicating the state of the non-priority vehicle (“H” when temporarily stopped, “L” when approaching) is also transmitted. In the roadside device ST1, when the flag J1 is “H”, the vehicle detector T2 detects the position of the non-priority vehicle, and transmits the vehicle position information J3 as the detection result to the roadside device ST2.
ステップＳ３において、路側器ＳＴ２は、優先道路上に存在する優先車両の検出を開始し、優先車両を検出した場合には、検出した優先車両が車載器を搭載しているかどうかを確認するための確認情報を検出した優先車両に対して送信する。ここで、車載器を搭載している優先車両であれば、ステップＳ５において、受信した確認情報に対しＡＣＫ（ACKnowledgement）を返信する。また、優先車両の車載器ＣＰ２では、ＡＣＫを返信するとともに、実行すべき処理をナビゲーションシステムとしての処理から出合頭衝突防止のための交差点支援システムとしての処理に切り替え、表示装置Ｐ６を交差点局所表示に切り替える。 In step S3, the roadside device ST2 starts detection of the priority vehicle existing on the priority road. When the priority vehicle is detected, the roadside device ST2 confirms whether the detected priority vehicle is equipped with the vehicle-mounted device. It transmits with respect to the priority vehicle which detected confirmation information. Here, if it is a priority vehicle equipped with the vehicle-mounted device, ACK (ACKnowledgement) is returned to the received confirmation information in step S5. In addition, in the onboard device CP2 of the priority vehicle, ACK is returned, and the processing to be executed is switched from the processing as the navigation system to the processing as the intersection support system for preventing head-on collision, and the display device P6 is displayed locally at the intersection. Switch to.
ステップＳ６において、路側器ＳＴ２は、ＡＣＫを受信した場合、路側器ＳＴ１から受信したフラグＪ１、Ｊ２及び車両位置情報Ｊ３を定期的に優先車両へ送信する。また、路側器ＳＴ２は、優先車両から受信した各種の情報を路側器ＳＴ１へ送信する。 In step S6, when the roadside device ST2 receives ACK, the roadside device ST2 periodically transmits the flags J1 and J2 and the vehicle position information J3 received from the roadside device ST1 to the priority vehicle. The roadside device ST2 transmits various information received from the priority vehicle to the roadside device ST1.
ステップＳ７において、優先車両は、路側器ＳＴ２から定期的に送信されるフラグＪ１、Ｊ２及び車両位置情報Ｊ３を受信し、車両位置情報Ｊ３により得られる非優先道路上の非優先車両の位置を表示装置Ｐ６に表示する。ステップＳ８では、車載器ＣＰ２を構成する位置検出器により自車位置を検出する。 In step S7, the priority vehicle receives flags J1, J2 and vehicle position information J3 periodically transmitted from the roadside device ST2, and displays the position of the non-priority vehicle on the non-priority road obtained from the vehicle position information J3. Display on device P6. In step S8, the vehicle position is detected by the position detector that constitutes the vehicle-mounted device CP2.
ステップＳ９では、自車位置、路側器ＳＴ２から受信した車両位置情報Ｊ３、及び交差点における停止位置の情報に基づき、それらの位置関係から、交差点における車両同士の衝突可能性が高いか低いかを判断する。具体的には、先に説明したように、非優先車両が一時停止線が設けられた停止位置に存在する場合には衝突可能性は低いと判断する。 In step S9, based on the position of the vehicle, the vehicle position information J3 received from the roadside device ST2, and the information on the stop position at the intersection, it is determined whether the possibility of collision between vehicles at the intersection is high or low. To do. Specifically, as described above, when the non-priority vehicle is present at the stop position where the temporary stop line is provided, it is determined that the possibility of collision is low.
一方、非優先車両が、上記停止位置に接近中の場合や、この停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合には衝突可能性は高いと判断する。そして、衝突可能性が低いと判断した場合には、図３（ａ）に示した交差点局所表示を表示装置Ｐ６に表示し、衝突可能性が高いと判断した場合には、図３（ｂ）に示したように、非優先車両ＮＰＡが強調表示された交差点局所表示を表示装置Ｐ６に表示する。 On the other hand, if the non-priority vehicle is approaching the stop position or is present at a position closer to the intersection than the stop position, it is determined that the possibility of collision is high. When it is determined that the collision possibility is low, the intersection local display shown in FIG. 3A is displayed on the display device P6. When it is determined that the collision possibility is high, FIG. 3B is displayed. As shown in the above, the intersection local display in which the non-priority vehicle NPA is highlighted is displayed on the display device P6.
ステップＳ１０では、自車位置が地点ＡＲ１〜ＡＲ３の区間外で、かつ、交差点から進行方向前方に進んでいる場合には交差点を通過したものと判断し、ステップＳ１１において、交差点局所表示を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を実行する。 In step S10, if the vehicle position is outside the section of points AR1 to AR3 and is traveling forward in the direction of travel from the intersection, it is determined that the vehicle has passed the intersection. In step S11, the intersection local display is terminated. Execute the process as a navigation system.
図５は、フラグＪ１、フラグＪ２、フラグＦ１〜Ｆ３の状態における優先車両の車載器ＣＰ２の動作を時系列的に示したものである。ここで、フラグＦ１は、車載器ＣＰ２が実行する処理を示すものであり、”Ｈ”が交差点支援システム、”Ｌ”がナビゲーションシステムに対応する。車載器ＣＰ２は、路側器ＳＴ２からの確認信号を受けて”Ｈ”とし、優先車両が交差点（地点ＡＲ３）を通過したときに”Ｌ”とする。 FIG. 5 shows the operation of the vehicle-mounted device CP2 of the priority vehicle in the state of the flag J1, the flag J2, and the flags F1 to F3 in time series. Here, the flag F1 indicates processing executed by the vehicle-mounted device CP2, and “H” corresponds to the intersection support system and “L” corresponds to the navigation system. The vehicle-mounted device CP2 is set to “H” in response to the confirmation signal from the roadside device ST2, and is set to “L” when the priority vehicle passes the intersection (point AR3).
フラグＦ２は、優先車両が交差点に接近したとき、すなわち、図２（ａ）の地点ＡＲ２に達したときに”Ｈ”とし、その状態を所定時間持続させた後に”Ｌ”とする。また、フラグＦ３は、路側器ＳＴ２から送信される車両位置情報Ｊ３により、非優先道路上の非優先車両が交差点に接近中の場合や、上記停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する（停止している）場合に”Ｈ”とし、この停止位置に停止している場合には”Ｌ”とする。 The flag F2 is set to “H” when the priority vehicle approaches the intersection, that is, when it reaches the point AR2 in FIG. 2A, and is set to “L” after the state is maintained for a predetermined time. The flag F3 is present when the non-priority vehicle on the non-priority road is approaching the intersection or at a position closer to the intersection than the stop position, based on the vehicle position information J3 transmitted from the roadside device ST2. "H" when stopped), and "L" when stopped at this stop position.
図５において、第１フェーズ「図５の（１）」ではフラグＦ１が”Ｌ”のため、車載器ＣＰ２はナビゲーションシステムとしての処理を実行する。第２フェーズ「図５の（２）」では、フラグＦ２が”Ｈ”のため、車載器ＣＰ２では交差点支援システムとしての処理を開始し、表示装置Ｐ６を交差点局所表示にする。なお、第２フェーズではフラグＪ１が”Ｌ”（非優先車両無し）のため、非優先道路上の非優先車両の表示は無い。 In FIG. 5, since the flag F <b> 1 is “L” in the first phase “(1) of FIG. 5”, the vehicle-mounted device CP <b> 2 executes processing as a navigation system. In the second phase “(2) in FIG. 5”, since the flag F2 is “H”, the vehicle-mounted device CP2 starts processing as an intersection support system, and displays the display device P6 locally at the intersection. In the second phase, since the flag J1 is “L” (no non-priority vehicle), no non-priority vehicle is displayed on the non-priority road.
第３フェーズ「図５の（３）」ではフラグＦ１及びフラグＪ１がともに”Ｈ”であり、フラグＦ２及びフラグＪ２がともに”Ｌ”のため、交差点局所表示において非優先道路上に接近中の非優先車両の表示を行う。このときの非優先車両の表示は、一時停止中の非優先車両の表示に比して強調して表示される。第４フェーズ「図５の（４）」ではフラグＦ３が”Ｈ”であるが自車両である優先車両が交差点に接近していないため、交差点局所表示は第３フェーズにおける表示を維持する。 In the third phase “(3) in FIG. 5”, both the flag F1 and the flag J1 are “H”, and both the flag F2 and the flag J2 are “L”. Display non-priority vehicles. The display of the non-priority vehicle at this time is displayed with emphasis compared to the display of the non-priority vehicle that is temporarily stopped. In the fourth phase “(4) in FIG. 5”, the flag F3 is “H”, but the priority vehicle that is the host vehicle is not approaching the intersection, so the intersection local display maintains the display in the third phase.
第５フェーズ「図５の（５）」ではフラグＪ２が”Ｈ”のため、交差点局所表示は一時停止中の非優先車両の表示を行う。このときの非優先車両の表示は、強調して表示される接近中の非優先車両の表示と区別が可能なように通常の表示とする。第６フェーズ「図５の（６）」ではフラグＦ２及びフラグＪ２が”Ｈ”で自車両である優先車両が交差点に接近したため、交差点に一時停止中の非優先車両が存在することをスピーカＰ７、Ｐ８から音声で通知する。例えば、「一時停止車両があります。」などのメッセージを音声で通知する。 In the fifth phase “(5) of FIG. 5”, the flag J2 is “H”, so the intersection local display displays the non-priority vehicle that is temporarily stopped. The display of the non-priority vehicle at this time is assumed to be a normal display so that it can be distinguished from the display of the approaching non-priority vehicle being highlighted. In the sixth phase “(6) of FIG. 5”, the flag F2 and the flag J2 are “H”, and the priority vehicle that is the host vehicle approaches the intersection, so that there is a non-priority vehicle that is temporarily stopped at the intersection. , P8 is notified by voice. For example, a message such as “There is a suspended vehicle” is notified by voice.
第７フェーズ「図５の（７）」ではフラグＦ１が”Ｈ”から”Ｌ”に切り替わったため、車載器ＣＰ２は交差点支援システムとしての処理の実行を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を開始する。第８フェーズ及び第９フェーズ「図５の（８）、（９）」ではフラグＦ１が”Ｌ”のためナビゲーションシステムとしての処理の実行を継続する。 In the seventh phase “(7) in FIG. 5”, since the flag F1 is switched from “H” to “L”, the vehicle-mounted device CP2 finishes the process as the intersection support system and starts the process as the navigation system. . In the eighth phase and the ninth phase “(8), (9) in FIG. 5”, the flag F1 is “L”, so the execution of the processing as the navigation system is continued.
第１０フェーズ「図５の（１０）」ではフラグＦ１〜フラグＦ３が全て”Ｈ”のため、自車両である優先車両が交差点の直前に接近した状態であり、非優先道路上の非優先車両が停止位置よりも交差点に接近した位置に存在しているため、出合頭での衝突可能性が高まっていると判断し、交差点局所表示を開始して非優先車両の表示を点滅させる等して強調するとともに、スピーカＰ７、Ｐ８から警報を発生させる。例えば、「交差点に接近車両があります。ご注意ください。」などのメッセージを音声で通知する。 In the tenth phase “(10) of FIG. 5”, the flags F1 to F3 are all “H”, and therefore, the priority vehicle that is the host vehicle is approaching immediately before the intersection, and the non-priority vehicle on the non-priority road Because it is located closer to the intersection than the stop position, it is judged that the possibility of collision at the beginning of the meeting is increasing, and the local display of the intersection is started and the display of the non-priority vehicle blinks, etc. While emphasizing, an alarm is generated from the speakers P7 and P8. For example, a message such as “There is an approaching vehicle at the intersection.
第１０フェーズ後の第１フェーズでは、フラグＦ１〜フラグＦ３が全て”Ｈ”から”Ｌ”に切り替わったため、車載器ＣＰ２は交差点支援システムとしての処理の実行を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を開始する。 In the first phase after the tenth phase, the flags F1 to F3 are all switched from “H” to “L”, so the vehicle-mounted device CP2 finishes the execution of the process as the intersection support system and performs the process as the navigation system. Start.
［自車両が非優先道路を走行する場合の動作］
次に、図６〜図９を参照しながら、自車両が非優先道路から交差点に進入しようとする場合の路側器ＳＴ１、ＳＴ２及び非優先車両である自車両に搭載された車載器ＣＰ１の動作について説明する。なお、図６（ａ）に示すように、非優先道路上には、道路標識「とまれ」と一時停止線が設けられた停止位置に一時停止中の非優先車両ＮＰＡと交差点に接近中の非優先車両ＮＰＢが存在し、優先道路上には、交差点の直近に位置する優先車両ＰＲＡと、交差点の遠方に位置する優先車両ＰＲＢが存在する場面を想定して説明する。
[Operation when the vehicle travels on a non-priority road]
Next, referring to FIGS. 6 to 9, the operations of the roadside devices ST <b> 1 and ST <b> 2 and the vehicle-mounted device CP <b> 1 mounted on the host vehicle that is a non-priority vehicle when the host vehicle tries to enter the intersection from the non-priority road. Will be described. As shown in FIG. 6A, on the non-priority road, the non-priority vehicle NPA that is temporarily stopped at the stop position where the road sign “Torare” and the temporary stop line are provided and the non-priority vehicle that is approaching the intersection. A description will be given assuming that there is a priority vehicle NPB and a priority vehicle PRA located in the immediate vicinity of the intersection and a priority vehicle PRB located far from the intersection exist on the priority road.
図６（ａ）における地点ＢＲ１〜地点ＢＲ３の区間は、路側器ＳＴ１の備える車両検出器Ｔ２が検出可能な区間を示しており、また、この区間内において路車間通信が行われる。図６（ｂ）は、地点ＢＲ１から地点ＢＲ２の区間内の上記停止位置で停止中の非優先車両ＮＰＡの表示装置Ｐ６に表示される交差点局所表示（交差点拡大道路地図）を示している。同図（ｂ）に示すように、優先車両ＰＲＡや非優先車両ＮＰＡは、交差点とその周辺の道路を含む道路地図に、それぞれの車両に対応した車両マークを重ねて表示することで、その位置が示される。 The section of point BR1 to point BR3 in FIG. 6A shows a section that can be detected by the vehicle detector T2 included in the roadside device ST1, and road-to-vehicle communication is performed in this section. FIG. 6B shows an intersection local display (intersection enlarged road map) displayed on the display device P6 of the non-priority vehicle NPA stopped at the stop position in the section from the point BR1 to the point BR2. As shown in FIG. 5B, the priority vehicle PRA and the non-priority vehicle NPA are displayed by overlapping the vehicle marks corresponding to the vehicles on the road map including the intersection and the surrounding roads. Is shown.
ここで、非優先車両の車載器ＣＰ１は、非優先車両が一時停止線が設けられた停止位置に存在する（一旦停止している）場合には、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は低いとして、図７（ａ）に示すように、優先車両の位置を示す車両マークを通常の表示態様で表示するとともに、優先車両ＰＲＡに関する警報を発生させない。 Here, the vehicle-mounted device CP1 of the non-priority vehicle, when the non-priority vehicle exists at the stop position where the temporary stop line is provided (pauses temporarily), the priority vehicle and the non-priority vehicle meet at the head. As shown in FIG. 7A, the vehicle mark indicating the position of the priority vehicle is displayed in the normal display mode, and an alarm regarding the priority vehicle PRA is not generated, assuming that the possibility of a collision is low.
一方、非優先車両が、一時停止線が設けられた停止位置に接近中の場合や、この停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合（例えば、上記停止位置に一時停止後、交差点に接近して停止している場合）には、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は高いとして、図７（ｂ）に示すように、優先車両ＰＲＡの位置を示す車両マークを強調した表示態様で表示するとともに、優先車両ＰＲＡに関する警報を発生させる。 On the other hand, when the non-priority vehicle is approaching the stop position where the temporary stop line is provided, or is present at a position closer to the intersection than the stop position (for example, after stopping at the stop position, If the vehicle is approaching and stopped), the vehicle mark indicating the position of the priority vehicle PRA is assumed as shown in FIG. Is displayed in an emphasized display manner, and an alarm regarding the priority vehicle PRA is generated.
車両マークの強調表示については、図７（ｂ）に示すように、優先車両ＰＲＡの車両マークを点滅させる。また、色彩の変更は、車両の運転手にとって視覚的に認識し易いことから、優先車両ＰＲＡの車両マークの色彩を図７（ａ）に示した優先車両ＰＲＡの車両マークから変更するようにしてもよい。 As for the vehicle mark highlighting, the vehicle mark of the priority vehicle PRA is blinked as shown in FIG. Further, since the color change is easily visually recognized by the driver of the vehicle, the color of the vehicle mark of the priority vehicle PRA is changed from the vehicle mark of the priority vehicle PRA shown in FIG. Also good.
このように、優先車両と非優先車両とが出合頭に衝突する可能性は高い場合に、優先車両の位置を示す車両マークを強調した表示態様で表示することで、出合頭の衝突をより効果的に防ぐことが可能となる。また、図７（ｂ）に示すように、交差点から最も接近した位置に存在する優先車両の位置を示す車両マークを強調して表示することで、非優先車両の運転手にとって、どの優先車両との衝突可能性が高いのかを速やかに把握することができるようになる。 In this way, when there is a high possibility that the priority vehicle and the non-priority vehicle will collide at the beginning and end of the vehicle, by displaying the vehicle mark indicating the position of the priority vehicle in a highlighted manner, the collision at the beginning and the end of the vehicle is more effective. Can be prevented. Further, as shown in FIG. 7 (b), by highlighting the vehicle mark indicating the position of the priority vehicle existing closest to the intersection, it is possible to determine which priority vehicle for the driver of the non-priority vehicle. It is possible to quickly grasp whether there is a high possibility of collision.
次に、路側器ＳＴ１、ＳＴ２、及び非優先車両の車載器ＣＰ１の処理シーケンスを図８を参照しながら説明する。先ず、ステップＳ２１において、優先道路用に設置された路側器ＳＴ２では、優先道路上の存在する優先車両を検出する。 Next, the processing sequence of the roadside devices ST1 and ST2 and the vehicle-mounted device CP1 of the non-priority vehicle will be described with reference to FIG. First, in step S21, the roadside device ST2 installed for the priority road detects a priority vehicle existing on the priority road.
ステップＳ２２では、路側器ＳＴ２において優先車両を検出した場合、非優先道路用に設置された路側器ＳＴ１に対して優先車両の有無（優先車両”有”の場合には”Ｈ”、”無”の場合には”Ｌ”）を指し示すフラグＪ４を定期的に送信する。また、フラグＪ４が”Ｈ”の場合、車両検出器Ｔ２により優先車両の位置を検出し、その優先車両の車両位置情報Ｊ５を併せて送信する。 In step S22, when a priority vehicle is detected by the roadside device ST2, the presence or absence of a priority vehicle for the roadside device ST1 installed for the non-priority road (“H” or “No” if the priority vehicle is “present”). In this case, a flag J4 indicating “L”) is periodically transmitted. When the flag J4 is “H”, the vehicle detector T2 detects the position of the priority vehicle, and transmits the vehicle position information J5 of the priority vehicle together.
ステップＳ２３において、路側器ＳＴ１は、非優先道路上に存在する非優先車両の検出を開始し、ステップＳ２４において非優先車両を検出した場合には、検出した非優先車両が車載器を搭載しているかどうかを確認するための確認情報を検出した非優先車両に対して送信する。また、路側器ＳＴ１は、路側器ＳＴ２へフラグＪ１及びフラグＪ２を定期的に送信する。 In step S23, the roadside device ST1 starts detecting a non-priority vehicle existing on the non-priority road. If a non-priority vehicle is detected in step S24, the detected non-priority vehicle is equipped with an on-vehicle device. It transmits with respect to the non-priority vehicle which detected the confirmation information for confirming whether it exists. Further, the roadside device ST1 periodically transmits a flag J1 and a flag J2 to the roadside device ST2.
ここで、車載器を搭載している非優先車両であれば、ステップＳ２５において、受信した確認情報に対しＡＣＫを返信する。また、非優先車両の車載器ＣＰ１では、ＡＣＫを返信するとともに、実行すべき処理をナビゲーションシステムとしての処理から出合頭衝突防止のための交差点支援システムとしての処理に切り替え、表示装置Ｐ６を交差点局所表示に切り替える。 Here, if the vehicle is a non-priority vehicle equipped with a vehicle-mounted device, an ACK is returned to the received confirmation information in step S25. In addition, in the vehicle-mounted device CP1 of the non-priority vehicle, ACK is returned, and the processing to be executed is switched from the processing as the navigation system to the processing as the intersection support system for preventing head-on collision, and the display device P6 is switched to the local area of the intersection. Switch to display.
ステップＳ２６において、路側器ＳＴ１はＡＣＫを受信した場合、一時停止線が設けられた停止位置に一時停止中の非優先車両がある場合、その旨を指し示すフラグＪ６（一時停止車両有りの場合には”Ｈ”、無しの場合には”Ｌ”）を非優先車両へ定期的に送信する。 In step S26, when the roadside device ST1 receives the ACK, if there is a non-priority vehicle that is temporarily stopped at the stop position where the temporary stop line is provided, a flag J6 indicating that there is a temporary stop vehicle (if there is a temporarily stopped vehicle) “H” and “L” when there is none are periodically transmitted to the non-priority vehicle.
ステップＳ２７において、非優先車両は、路側器ＳＴ１から定期的に送信されるフラグＪ４、車両位置情報Ｊ５及びフラグＪ６を受信し、車両位置情報Ｊ６により得られる優先道路上の優先車両の位置を表示装置Ｐ６に表示する。ステップＳ２８では、車載器ＣＰ１を構成する位置検出器により自車位置を検出する。 In step S27, the non-priority vehicle receives the flag J4, vehicle position information J5, and flag J6 periodically transmitted from the roadside device ST1, and displays the position of the priority vehicle on the priority road obtained from the vehicle position information J6. Display on device P6. In step S28, the position of the vehicle is detected by the position detector that constitutes the vehicle-mounted device CP1.
ステップＳ２９では、自車位置、路側器ＳＴ１から受信した車両位置情報Ｊ５、及び交差点における停止位置の情報に基づき、それらの位置関係から、交差点における車両同士の衝突可能性が高いか低いかを判断する。具体的には、先に説明したように、非優先車両が一時停止線が設けられた停止位置に存在する場合には衝突可能性は低いと判断する。 In step S29, based on the position of the vehicle, the vehicle position information J5 received from the roadside device ST1, and the stop position information at the intersection, it is determined whether the possibility of collision between vehicles at the intersection is high or low. To do. Specifically, as described above, when the non-priority vehicle is present at the stop position where the temporary stop line is provided, it is determined that the possibility of collision is low.
一方、非優先車両が、上記停止位置に接近中の場合や、この停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合には衝突可能性は高いと判断する。そして、衝突可能性が低いと判断した場合には、図７（ａ）に示した交差点局所表示を表示装置Ｐ６に表示し、衝突可能性が高いと判断した場合には、ステップＳ３１において、図７（ｂ）に示したように、優先車両ＰＲＡが強調表示された交差点局所表示を表示装置Ｐ６に表示する。 On the other hand, if the non-priority vehicle is approaching the stop position or is present at a position closer to the intersection than the stop position, it is determined that the possibility of collision is high. When it is determined that the possibility of collision is low, the intersection local display shown in FIG. 7A is displayed on the display device P6. When it is determined that the possibility of collision is high, in FIG. As shown in FIG. 7B, the intersection local display in which the priority vehicle PRA is highlighted is displayed on the display device P6.
ステップＳ３０では、路側器ＳＴ１から定期的に送信されるフラグＪ４及び車両位置情報Ｊ５を受信する。ステップＳ３２では、自車位置が地点ＢＲ１〜ＢＲ３の区間外で、かつ、交差点から進行方向前方に進んでいる場合には交差点を通過したものと判断し、ステップＳ３３において、交差点局所表示を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を実行する。 In step S30, the flag J4 and vehicle position information J5 periodically transmitted from the roadside device ST1 are received. In step S32, it is determined that the vehicle has passed through the intersection when the vehicle position is outside the section between points BR1 to BR3 and traveling forward from the intersection, and in step S33, the intersection local display is terminated. Execute the process as a navigation system.
図９は、フラグＪ４、フラグＪ６、フラグＦ４〜Ｆ６の状態における非優先車両の車載器ＣＰ１の動作を時系列的に示したものである。ここで、フラグＦ４は、車載器ＣＰ１が実行する処理を示すものであり、”Ｈ”が交差点支援システム、”Ｌ”がナビゲーションシステムに対応する。車載器ＣＰ２は、路側器ＳＴ１からの確認信号を受けて”Ｈ”とし、非優先車両が交差点（地点ＢＲ１）を通過したときに”Ｌ”とする。 FIG. 9 shows the operation of the vehicle-mounted device CP1 of the non-priority vehicle in the state of the flag J4, the flag J6, and the flags F4 to F6 in time series. Here, the flag F4 indicates processing executed by the vehicle-mounted device CP1, and “H” corresponds to the intersection support system and “L” corresponds to the navigation system. The vehicle-mounted device CP2 receives the confirmation signal from the roadside device ST1 and sets it to “H”, and sets it to “L” when the non-priority vehicle passes through the intersection (point BR1).
フラグＦ５は、非優先車両が交差点に接近したとき、すなわち、図６（ａ）の地点ＢＲ２に達したときに”Ｈ”とし、その状態を所定時間持続させた後に”Ｌ”とする。また、フラグＦ６は、路側器ＳＴ１から送信される車両位置情報Ｊ５により、優先道路上の優先車両が交差点に接近した位置に存在する場合に”Ｈ”とする。 The flag F5 is set to “H” when the non-priority vehicle approaches the intersection, that is, reaches the point BR2 in FIG. 6A, and is set to “L” after the state is maintained for a predetermined time. The flag F6 is set to “H” when the priority vehicle on the priority road is located near the intersection according to the vehicle position information J5 transmitted from the roadside device ST1.
図９において、第１フェーズ及び第２フェーズ「図９の（１）、（２）」ではフラグＦ４が”Ｌ”のため、車載器ＣＰ１はナビゲーションシステムとしての処理を実行する。第３フェーズ「図９の（３）」では、フラグＦ４が”Ｈ”のため、車載器ＣＰ１では交差点支援システムとしての処理を開始し、表示装置Ｐ６を交差点局所表示にする。また、フラグＪ６が”Ｈ”のため、交差点局所表示に一時停止車両の位置を示す車両マークを重ねて表示する。 In FIG. 9, since the flag F4 is “L” in the first phase and the second phase “(1), (2) in FIG. 9,” the vehicle-mounted device CP1 executes processing as a navigation system. In the third phase “(3) in FIG. 9”, since the flag F4 is “H”, the vehicle-mounted device CP1 starts processing as an intersection support system, and displays the display device P6 locally at the intersection. Further, since the flag J6 is “H”, a vehicle mark indicating the position of the temporarily stopped vehicle is displayed in an overlapping manner on the intersection local display.
第４フェーズ「図９の（４）」ではフラグＪ１が”Ｈ”、フラグＪ６が”Ｌ”のため、交差点局所表示において優先道路上に接近中の優先車両を表示する。第５フェーズ「図９の（５）」ではフラグＦ５及びフラグＦ６がともに”Ｈ”のため、確実に停止地点で一時停止させるように音声で注意喚起を行う。例えば、「一時停止してください。」などのメッセージの音声を出力する。また、優先車両との衝突可能性が高まっているため、交差点局所表示では、優先車両を点滅させる等して強調し、スピーカＰ７、Ｐ８から警報を発生させる。例えば、「右方向から車両が接近しています。そのまま停止してください。」などのメッセージの音声を出力する。 In the fourth phase “(4) of FIG. 9”, the flag J1 is “H” and the flag J6 is “L”, so that the priority vehicle approaching on the priority road is displayed on the intersection local display. In the fifth phase “(5) in FIG. 9”, the flag F5 and the flag F6 are both “H”. For example, a voice message such as “Please pause” is output. Moreover, since the possibility of a collision with a priority vehicle has increased, in the intersection local display, the priority vehicle is highlighted by blinking or the like, and an alarm is generated from the speakers P7 and P8. For example, a voice message such as “A vehicle is approaching from the right direction.
第６フェーズ「図９の（６）」ではフラグＦ６が”Ｈ”から”Ｌ”に切り替わったため交差点通過を誘導する。例えば、「注意して交差点を通過してください。」などのメッセージを音声で出力する。第７フェーズ「図９の（７）」ではフラグＦ４が”Ｈ”から”Ｌ”に切り替わったため、車載器ＣＰ１は交差点支援システムとしての処理の実行を終了し、ナビゲーションシステムとしての処理を開始する。第８フェーズ「図９の（８）」ではフラグＦ４が”Ｌ”のためナビゲーションシステムとしての処理を実行する。 In the sixth phase “(6) of FIG. 9”, the flag F6 is switched from “H” to “L”, so the vehicle passes the intersection. For example, a message such as “Carefully pass the intersection” is output by voice. In the seventh phase “(7) in FIG. 9”, since the flag F4 is switched from “H” to “L”, the vehicle-mounted device CP1 ends the execution of the process as the intersection support system and starts the process as the navigation system. . In the eighth phase “(8) in FIG. 9”, the flag F4 is “L”, so the processing as the navigation system is executed.
第９フェーズ「図９の（９）ではフラグＦ６が”Ｈ”であるが、フラグＦ５が”Ｌ”であり自車両が停止位置に接近していないため、交差点局所表示において接近車両の表示のみを行う。 9th phase “In FIG. 9 (9), the flag F6 is“ H ”, but the flag F5 is“ L ”and the host vehicle is not approaching the stop position, so only the approaching vehicle is displayed in the intersection local display. I do.
第１０フェーズ「図９の（１０）」ではフラグＦ５及びフラグＦ６が”Ｈ”であるが、フラグＪ６が”Ｈ”のため、一時停止中の非優先車両との出合頭での衝突可能性が高まっていると判断し、交差点局所表示では一時停止中の非優先車両の表示を点滅させる等して強調するとともに、スピーカＰ７、Ｐ８から警報を発生させる。例えば、「前方に一時停止車両があります。ご注意ください。」などのメッセージを音声で通知する。 In the tenth phase “(10) of FIG. 9”, the flag F5 and the flag F6 are “H”, but the flag J6 is “H”, so the possibility of a collision with a non-priority vehicle that is temporarily stopped is possible. In the local display at the intersection, the display of the temporarily stopped non-priority vehicle is emphasized by blinking or the like, and an alarm is generated from the speakers P7 and P8. For example, a message such as “There is a suspended vehicle ahead. Please be careful.” Is notified by voice.
このように、本実施形態の衝突防止支援システムでは、非優先道路上の非優先車両を基準に交差点における車両同士の衝突可能性を判断する。すなわち、非優先車両が非優先道路上に設けられた交差点直前の停止位置に存在する場合には衝突可能性が低いと判断し、非優先車両が停止位置に接近中である場合や非優先車両が停止位置よりも交差点に接近した位置に存在する場合には衝突可能性が高いと判断する。そして、衝突可能性が低いと判断した場合に比して、衝突可能性が高いと判断した場合の車両マークを強調して表示することにより、非優先道路と優先道路とが交差する交差点における車両同士の出合頭の衝突を効果的に防ぐことができる。 Thus, in the collision prevention support system of this embodiment, the possibility of collision between vehicles at an intersection is determined based on non-priority vehicles on non-priority roads. That is, when a non-priority vehicle is present at a stop position immediately before an intersection provided on a non-priority road, it is determined that the possibility of collision is low, and a non-priority vehicle is approaching the stop position or a non-priority vehicle Is present at a position closer to the intersection than the stop position, it is determined that the possibility of collision is high. The vehicle at the intersection where the non-priority road and the priority road intersect is displayed by highlighting the vehicle mark when it is determined that the possibility of collision is high compared to when it is determined that the possibility of collision is low. It is possible to effectively prevent a collision at the beginning of each other.
ＣＰ１、ＣＰ２ 車載器
ＳＴ１、ＳＴ２ 路側器
ＮＰＡ、ＮＰＢ 非優先車両
ＰＲＡ、ＰＲＢ 優先車両
CP1, CP2 Onboard equipment ST1, ST2 Roadside equipment NPA, NPB Non-priority vehicles PRA, PRB Priority vehicles
Claims (2)
前記非優先車両と前記優先車両の位置を取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段の取得した前記非優先車両の位置と、前記非優先道路上に設けられた前記交差点直前の停止位置と、の位置関係に基づいて、前記交差点における車両同士の衝突可能性が高い又は低いのいずれかを判断する衝突可能性判断手段と、
前記交差点に進入しようとする車両の存在を報知するものであり、前記衝突可能性判断手段による前記衝突可能性の判断結果に応じた報知を行う報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記交差点とその周辺の道路を含む道路地図に前記非優先車両及び前記優先車両の位置を示す車両マークを重ねた道路地図を表示する表示制御手段を備え、
前記衝突可能性判断手段は、前記非優先車両が前記非優先道路上に設けられた前記交差点直前の停止位置に一旦停止している場合には衝突可能性が低いと判断し、前記非優先車両が前記停止位置に接近中である場合、及び前記停止位置よりも前記交差点に接近した位置に存在する場合の少なくとも一方の場合には衝突可能性が高いと判断し、
前記表示制御手段は、
前記衝突可能性が低いと判断した場合に比して、前記衝突可能性が高いと判断した場合の車両マークを強調して表示するようになっており、前記停止位置よりも前記交差点に接近した位置に存在する非優先車両の位置を示す車両マークを強調して表示することを特徴とする衝突防止支援車載器。 At an intersection where a non-priority road and a priority road intersect, a non-priority vehicle that intends to enter the intersection from the non-priority road and a priority vehicle that intends to enter the intersection from the priority road collide with each other at the intersection. A collision prevention support vehicle-mounted device mounted on at least one of the non-priority vehicle and the priority vehicle,
Position acquisition means for acquiring the position of the non-priority vehicle and the priority vehicle;
Based on the positional relationship between the position of the non-priority vehicle acquired by the position acquisition means and the stop position immediately before the intersection provided on the non-priority road, the possibility of collision between vehicles at the intersection is high. Or a collision possibility judging means for judging either low or low,
Reporting the presence of a vehicle that is about to enter the intersection, and notifying means for performing notification according to the determination result of the collision possibility by the collision possibility determining means,
The notification means includes a display control means for displaying a road map in which a vehicle mark indicating a position of the non-priority vehicle and the priority vehicle is superimposed on a road map including the intersection and surrounding roads,
The collision possibility judging means judges that the possibility of collision is low when the non-priority vehicle is temporarily stopped at the stop position immediately before the intersection provided on the non-priority road, and the non-priority vehicle In the case where the vehicle is approaching the stop position and at least one of the cases where the vehicle is located closer to the intersection than the stop position ,
The display control means includes
Compared to the case where it is determined that the collision possibility is low, the vehicle mark when the collision possibility is determined to be high is displayed with emphasis, and is closer to the intersection than the stop position. A collision prevention support vehicle-mounted device , wherein a vehicle mark indicating a position of a non-priority vehicle existing at a position is highlighted and displayed .
前記表示制御手段は、前記車両マークの色彩を変更することで、前記車両マークを強調して表示することを特徴とする衝突防止支援車載器。 In the collision prevention support vehicle-mounted device according to claim 1 ,
The collision prevention support vehicle-mounted device characterized in that the display control means emphasizes and displays the vehicle mark by changing a color of the vehicle mark.
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