JP2003288694A - 出会い頭衝突防止支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 信号機の無い交差点や駐車場出口等で、非優
先道を走行する車両が交差点手前の停止線で一時停止
後、発進しようとする道路交通場面において、交差する
優先道を走行する車両、並びに優先道に設置された歩道
上に存在する歩行者及び自転車等との出会い頭衝突事故
を防止することができる出会い頭衝突防止支援装置を提
供すること。 【解決手段】 道路インフラに、優先道用道路状況把握
設備１と、歩道用道路状況把握設備２と、路側処理設備
３と、情報用路車間通信設備５と、基点用路車開通信設
備４を具備し、非優先道の車両に、車載処理装置６と、
車載ＨＭＩ装置７を具備し、道路インフラから非優先道
の車両の運転者へ出会い頭衝突防止支援サービスを提供
することにより、非優先道を走行する車両が交差する優
先道を走行する車両、並びに優先道の歩道上に存在する
歩行者及び自転車等と出会い頭に衝突する事故の防止を
支援することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、信号機の無い交
差点や駐車場出口等において、非優先道の車両が交差点
手前で一時停止後、発進しようとする際に、優先道側の
車両、歩行者、自転車等と出会い頭に衝突する事故の防
止を支援する、出会い頭衝突防止支援装置に関するもの
で、走行支援道路システム（ＡＨＳ：Ａdvanced Ｃmise
-ＡssistＨighway Ｓystem）分野に適用される． 【０００２】 【従来の技術】信号機の無い交差点や駐車場出口等にお
いて、非優先道を走行する車両が交差点手前の停止線で
一時停止後、発進しようとする道路交通場面では、非優
先道の車両の運転者は、交差する優先道を走行する車
両、並びに優先道手前側の歩道上に存在する歩行者及び
自転車等の挙動を目視で直接確認するか、または交差点
に設置されたミラーで確認することにより、車両を発進
させていた。また、このような道路交通場面での出会い
頭衝突事故の防止を目的として、本出願人は先に「出会
い頭衝突防止システム（特開２００１−１２６１９
８）」を提案した。 【０００３】前記の道路交通場面では、交差点や駐車場
出口等における見通し不良等の道路環境や、車両の運転
者の脇見等による運転者の注意不足を要因として、交差
する優先道を走行する車両、並びに優先道の手前側の歩
道上に存在する歩行者及び自転車等に対して、発見の遅
れ、判断の誤り、操作の誤りを引き起こし、非優先道を
発進しようとする車両が優先道の車両、歩行者、自転車
等と出会い頭に衝突する事故が発生する危険がある。 【０００４】本出願人が提案した前記「出会い頭衝突防
止システム」は、非優先道の車両が発進しようとする道
路交通場面での前記の課題に対して、優先道を走行する
車両との出会い頭衝突事故を防止しようとするものであ
る。しかしながら前記のように優先道の手前側に歩道が
設置されている交差点等においては、歩道上に存在する
歩行者や自転車等を検出し、それを非優先道から発進し
ようとする車両の運転者に伝達する、という手段を有し
ないため、これら両者の出会い頭衝突事故の防止を支援
することが困難である、という問題がある． 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、信号機の無い交差点
や駐車場出口等で、非優先道を走行する車両が交差点手
前の停止線で一時停止後、発進しようとする道路交通場
面において、交差する優先道を走行する車両、並びに優
先道に設置された歩道上に存在する歩行者及び自転車等
との出会い頭衝突事故を防止することができる出会い頭
衝突防止支援装置を提供することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、道路インフラに、優先道を走行する車両
を検知する優先道用道路状況把握設備と、優先道に設置
された歩道上に存在する歩行者及び自転車等を検知する
歩道用道路状況把握設備と、両設備で検知した情報を車
両へ提供する情報へ加工・編集する路側処理設備と、そ
の情報を非優先道の車両へ伝達する情報用路車間通信設
備と、非優先道の車両ヘサービス開始地点を伝達する基
点用路車開通信設備を具備し、非優先道の車両に、道路
インフラから伝達された情報を処理する車載処理装置
と、その情報を車両の運転者に提供し注意喚起を促す車
載ヒューマン マシン インターフェース装置を具備し、
道路インフラから非優先道の車両の運転者へ出会い頭衝
突防止支援サービスを提供することにより、非優先道を
走行する車両が交差する優先道を走行する車両、並びに
優先道の歩道上に存在する歩行者及び自転車等と出会い
頭に衝突する事故の防止を支援することを特徴とする。 【０００７】 【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例につい
て述べる。図１は本装置の全体構成図を示したものであ
り、同図において本装置を構成する各設備の台数は導入
場所の道路環境や設置条件等によって異なるが、ここで
は代表的な構成例を示す。 【０００８】本装置を構成する設備は、大きく道路イン
フラとサービス対象車両の２つに分類される。道路イン
フラには路側設備として、優先道用道路状況把握設備
１、歩道用道路状況把握設備２、路側処理設備３、基点
用路車間通信設備４、情報用路車間通信設備５があり、
サービス対象車両には図示しないが車載処理装置と車載
ヒューマン マシン インターフェース（ＨＭＩ：Ｈuman
Ｍachine Ｉnterface）装置がある。 【０００９】優先道用道路状況把握設備１は、優先道を
走行する車両等の移動体の挙動を検知する。検知範囲
は、本装置の導入場所の道路環境や設置条件によって異
なるが、一般的には図１に示すように非優先道の交差点
進入方向から見て右側から接近する優先道の車両が検知
可能なように設定する。その大きさは、非優先道のサー
ビス対象車両が停止線から頭出し挙動を開始すると同時
に優先道の車両が想定上限速度で検知範囲に進入した場
合、道路インフラがそれを検知して非優先道のサービス
対象車両に伝達しサービス対象車両の運転者がその情報
提供を認識して反応し頭出し挙動を停止するまでの間
に、優先道の車両が交差点の非優先道の進路に到達しな
いよう検知範囲を確保する必要がある。 【００１０】歩道用道路状況把握設備２は、優先道手前
側の歩道上に存在する歩行者や自転車等の移動体の挙動
を検知する。検知範囲は、本装置の導入場所の道路環境
や設置条件によって異なるが、一般的には図１に示すよ
うに非優先道の交差点進入方向から見て、優先道の手前
側に設置された左右の歩道に存在する歩行者や自転車等
が検知可能なように設定する。その大きさは、非優先道
のサービス対象車両が停止線から頭出し挙動を開始する
と同時に歩道の自転車等が想定上限速度で検知範囲に進
入した場合、道路インフラがそれを検知して非優先道の
サービス対象車両に伝達しサービス対象車両の運転者が
その情報提供を認識して反応し頭出し挙動を停止するま
での間に、歩道の自転車等が非優先道に到達しないよ
う、検知範囲を確保する必要がある。 【００１１】優先道用道路状況把握設備１及び歩道用道
路状況把握設備２における移動体の検知方式は、例え
ば、可視画像式、赤外式、ミリ波式、レーザ式、等が挙
げられる。両設備１，２では、検出した移動体に関する
情報（例えば、位置、速度、等）を取得し、両設備に接
続された路側処理設備３に対して、一定周期（例えば、
100（ms）毎）にこれらの情報を伝送する。 【００１２】路側処理設備３は、本装置の中核をなす設
備で、優先道用道路状況把握設備１及び歩道用道路状況
把握設備２から伝達された優先道側の車両、歩行者、自
転車等に関する情報を、サービス対象車両に伝達するた
めに加工・編集する機能を有するとともに、他の路側設
備の運転制御や動作状態監視等の運用管理機能を有す
る。 【００１３】情報用路車間通信設備５及び基点用路車間
通信設備４は、道路インフラに設置された路側処理設備
３とサービス対象車両に搭載された車載処理装置との間
で、無線（光または電波通信）により情報を伝達する機
能を有し、サービス対象車両に対して一定周期（例え
ば、100（ms）毎）に情報を伝達する。 【００１４】情報用路車間通信設備５では優先道用道路
状況把握設備１及び歩道用道路状況把握設備２で検知し
た優先道側の車両、歩行者、自転車等に関する情報を伝
達する。通信範囲は、本装置の導入場所の道路環境や設
置条件によって異なるが、一般的には図１に示すように
非優先道のサービス対象車両が交差点手前の停止線に一
時停止してから交差する優先道に頭出しするまでの区間
で道路インフラから情報を受信できるように設定する必
要があり、例えば、停止線手前５（m）から交差点接続
部より優先道側に３（m）までの範囲とする． 【００１５】基点用路車間通信設備４ではサービス対象
区間の開始地点であることを示す情報を伝達する。通信
範囲は、サービス対象車両が情報を受信した地点を基準
点として走行距離を積算することから、できるだけ小さ
くかつサービス対象車両が通過時に情報の受信が可能な
範囲（例えば、2.5（m））を確保する必要がある。また
サービス対象区間の開始地点であるため、情報用路車問
通信設備５よりもサービス対象車両の進行方向手前側に
設定する． 【００１６】図２に示すようにサービス対象車両に搭載
される車載処理装置６は、道路インフラから伝達された
情報を、自車両の運転者に提供するため加工・編集する
とともに、自車両の状態に応じて運転者に伝達するタイ
ミングを決定する。車載ＨＭＩ装置７では、車載処理装
置６で加工・編集された情報を、文字、音声、警報音等
の手段により運転者に通知する機能を有する。 【００１７】次に、図１に示した本装置全体の動作を、
図２に示す本装置のデータフロー概略図にしたがって説
明する。道路インフラの優先道用道路状況把握設備１
は、優先道の検知範囲内を走行する車両を一定周期（例
えば、100（ms）毎）に検知して、その挙動を示す情報
（例えば、位置、速度、等）を取得し、これを優先道の
道路状況情報として路側処理設備３に一定周期（例え
ば、100（ms）毎）に送信する。歩道用道路状況把握設
備２もこれと同様に、優先道手前側の歩道上の検知範囲
内に存在する歩行者及び自転車等を一定周期（例えば、
100（ms）毎）に検知して、その挙動を示す情報（例え
ば、位置、速度、等）を取得し、これを歩道の道路状況
情報として路側処理設備３に一定周期（例えば、100（m
s）毎）に送信する。 【００１８】路側処理設備３は、道路線形データベース
８に格納された、サービス対象区間、並びに優先道用道
路状況把握設備１及び歩道用道路状況把握設備２の検知
範囲の周辺の道路線形及び交差点形状を示す道路線形情
報を基に、優先道用道路状況把握設備１及び歩道用道路
状況把握設備２から受信した優先道の道路状況情報及び
歩道の道路状況情報を、サービス対象区間及び検知範囲
周辺の道路線形上の位置に変換する。この変換した情報
と道路線形情報、サービスの内容及び稼動状態等の情報
をサービス対象車両での処理に適する形式に加工・編集
し、これをサービス情報として情報用路車開通信設備５
に一定周期（例えば、100（ms）毎）に送信する。また
サービス対象区間の開始地点を示す情報、及びサービス
対象車両が次に情報を受信する路車間通信設備を識別す
るための情報をサービス対象車両での処理に適する形式
に加工・編集し、これを基点情報として基点用路車間通
信設備４に送信する。 【００１９】情報用路車間通信設備５及び基点用路車間
通信設備４は、路側処理設備３からそれぞれ受信したサ
ービス情報及び基点情報を、それぞれの通信範囲に無線
で一定周期（例えば、100（ms）毎）に送信する。 【００２０】サービス対象車両の車載処理装置６は、サ
ービス対象車両が情報用路車間通信設備５及び基点用路
車間通信設備４の通信範囲に進入すると、それぞれの通
信範囲で同設備から送信されるサービス情報及び基点情
報を受信する。これらの情報を自車両の運転者に提供す
るため適切な形式に加工・編集するとともに、自車両の
状態に応じて運転者に伝達するタイミングを決定して車
載ＨＭＩ装置７に伝達する。車載ＨＭＩ装置７は、車載
処理装置６から伝達された情報を、伝達されたタイミン
グで自車両の運転者に文字、音声、警報音等の手段によ
り通知する。 【００２１】前記で述べた本装置による、出会い頭衝突
防止支援サービスの代表的な実行シナリオとして、優先
道に走行車両が存在する場合を図３に示し、同図にした
がって以下に説明する． 【００２２】非優先道から交差点に向かって走行するサ
ービス対象車両は、基点用路車問通信設備４の通信範囲
に進入すると、道路インフラから同サービスの基点情報
を受信し、自車両の運転者に対してサービス対象区間に
進入（サービスイン）したことを、車載ＨＭＩ装置７を
介して伝達する。また、この地点をサービス対象区間の
開始位置として自車両の走行距離の積算をリセットす
る。運転者は、車載ＨＭＩ装置７によってサービスイン
したことを認識する。 【００２３】サービス対象車両の進行にともなって、運
転者は交差点手前にある停止線を認識し、停止線手前に
停止するよう、自車両の減速操作を行い、サービス対象
車両はそれに従って停止線手前に減速停止する。 【００２４】サービス対象車両が停止線手前に差し掛か
った時点で情報用路車間通信設備５の通信範囲となり、
サービス対象車両は、道路インフラから同サービスのサ
ービス情報を受信して同サービスが出会い頭衝突防止支
援サービスであること、及びサービスが正常に提供され
ていることを認識する。道路インフラから提供されたサ
ービス情報の中に優先道の走行車両に関する情報が含ま
れている場合には、自車両の運転者に対して優先道から
交差点に向かって接近車両があることを、車載ＨＭＩ装
置７を介して伝達する。運転者はこれによって優先道か
ら車両が接近していることを認識し、そのまま停止を続
け発進操作を見合わせる。 【００２５】運転者は、優先道の接近車両が自車両の進
路上の交差点を通過したことを確認した後、自車両の発
進操作を行う。サービス対象車両は、停止繰から発進し
頭出しした後、所定の走行距離に達するとサービス対象
区間を離脱（サービスアウト）したと判断し、その旨を
車載ＨＭＩ装置７を介して自車両の運転者に伝達する。
運転者は、車載ＨＭＩ装置７によってサービスアウトし
たことを認識し、サービスが終了する。 【００２６】前記シナリオは、優先道の検知範囲に走行
車両が存在する場合を例としたが、優先道手前側の歩道
上の検知範囲に歩行者及び自転車等が存在する場合も同
様に、サービス対象車両の運転者に対して情報提供され
る。 【００２７】前記の実施の形態では、交差点に信号機が
無いことを前提として説明したが、例えば点滅式の注意
または一時停止の信号機がある交差点においても実施可
能である。さらに道路に面した駐車場等の施設の出口か
ら車両が道路に進入するような場所に対しても導入可能
である。 【００２８】 【発明の効果】以上のように本発明によれば、信号機の
無い交差点や駐車場出口等で、非優先道を走行する車両
が交差点手前の停止線で一時停止後、発進しようとする
道路交通場面において、本発明を適用することにより、
交差する優先道を走行する車両、並びに優先道に設置さ
れた歩道上に存在する歩行者及び自転車等との出会い頭
衝突事故の防止に優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】 【図１】この発明の一実施の形態を示す出会い頭衝突防
止支援装置の全体構成図である。 【図２】同上の装置のデータフロー概略図である。 【図３】同上の装置の実行シナリオを説明する図であ
る。 【符号の説明】 １ 優先道用道路状況把握設備 ２ 歩道用道路状況把握設備 ３ 路側処理設備 ４ 基点用路車間通信設備 ５ 情報用路車間通信設備 ６ 車載処理装置 ７ 車載ヒューマン マシン インターフェース（ＨＭ
Ｉ）装置 ８ 道路線形データベース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｅ ６２８ ６２８Ｂ Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｒ (72)発明者 田中 康仁 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 村山 浩 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 CC02 CC03 CC04 LL01 LL02 LL07 LL08 LL15 LL17

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 道路インフラに、優先道を走行する車両
   を検知する優先道用道路状況把握設備と、優先道に設置
   された歩道上に存在する歩行者及び自転車等を検知する
   歩道用道路状況把握設備と、前記両設備で検知した情報
   を車両へ提供する情報へ加工・編集する路側処理設備
   と、その情報を非優先道の車両へ伝達する情報用路車間
   通信設備と、非優先道の車両ヘサービス開始地点を伝達
   する基点用路車開通信設備を具備し、非優先道の車両
   に、道路インフラから伝達された情報を処理する車載処
   理装置と、その情報を車両の運転者に提供し注意喚起を
   促す車載ヒューマン マシン インターフェース装置を具
   備し、前記道路インフラから非優先道の車両の運転者へ
   出会い頭衝突防止支援サービスを提供することにより、
   非優先道を走行する車両が交差する優先道を走行する車
   両、並びに優先道の歩道上に存在する歩行者及び自転車
   等と出会い頭に衝突する事故の防止を支援することを特
   徴とする出会い頭衝突防止支援装置。