JP5233816B2 - 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、他車両の走行資格に応じた案内を行うことができる運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。
本実施形態のナビゲーションシステム1は、運転支援装置としてのナビゲーション装置10、位置検出センサ3、測距センサ4、カメラ5、ディスプレイ6、スピーカ7を備えている。ナビゲーション装置10は、CPU12、RAM13及びROM14等からなるナビゲーションユニット11、車両側インターフェース(I/F)15、地理情報記憶部16、通信装置19、画像処理部20、画像プロセッサ21、音声プロセッサ22を備えている。ナビゲーションユニット11は、道路認識手段、資格取得手段、他車両認識手段、他車両資格取得手段、案内手段及び制御手段に対応し、運転支援プログラムを格納している。
れている。道路ネットワークデータ17は、ノードデータ及びリンクデータと、道路種別データを有している。ノードは、交差点や道路の端点、車線変更区間の端点に設定され、リンクは各ノードの間に設定されている。ノードデータは、ノードの座標や識別子等を有し、リンクデータは、リンクの識別子や、接続ノードの識別子、経路探索に用いられるリンクコスト等を有する。
また、ナビゲーションユニット11は、自車両周辺の他車両を認識する機能を有する。ナビゲーションユニット11は、測距センサ4に基づき、周辺の他車両との相対距離を検出する。測距センサ4は、例えば数十メートル〜150メートル程度の障害物との距離を測定可能なミリ波レーダ等であって、自車両の車体に取り付けられ、本実施形態では少なくとも自車両前方及び前側方の他車両との相対距離を検出する。
行われた場合に送信される車線変更があることを示す情報であって、車線変更の方向を含んでいる。尚、他車両が、当該他車両に搭載されたカメラにより路面を撮影したデータを、画像処理部20により画像処理して、車線を区画する白線に接近したことを検出した際に送信されるようにしてもよい。
(処理手順)
次に、本実施形態の処理手順について、図2〜図4に従って説明する。
自車両が支援対象道路を走行していると判断すると(ステップS2においてYES)、自車位置が車線変更区間以前の所定距離内に存在するか否か、即ち、自車両が支援対象区間に進入したか否かを判断する(ステップS3)。具体的には、ナビゲーションユニット11は、自車位置と道路ネットワークデータ17とに基づき、自車両が支援対象区間に進入したか否かを判断する。支援対象区間とは、後述するように、走行資格が規定された車線と該車線に隣接する隣接車線との間で車線変更が可能な車線変更区間と、車線変更区間の手前の所定区間を含む区間であり、ステップS3では、道路ネットワークデータ17に記憶されている車線変更区間の端点から所定距離(例えば、300m)手前の地点を自車位置が通過した場合に、自車位置が車線変更区間以前の所定距離内に存在する、即ち、自車両が支援対象区間に進入したと判断する。
)内に他車両が存在するか否かを判断し、所定距離外の車両は自車両前方の車両として検出しない。また、測距センサ4で他車両までの距離を検出してもよい。
ある場合や、自車走行車線L10及び隣接車線L11の両方がカープールレーンである際等に、自車走行車線L10に走行資格が規定されていると判断する(ステップS8においてYES)。自車走行車線L10に走行資格が規定されていると判断すると、自車両C1が、自車走行車線L10に規定された走行資格を満たすか否か、即ち、自車両C1が、自車走行車線L10に規定された走行資格を有しているか否かを判断する(ステップS9)。具体的には、ステップS8にて取得された車線走行資格情報と、自車両C1の走行資格情報(車種や乗車人数等)に基づいて判断する。例えば、ステップS8にて取得された車線走行資格情報が車種である場合には、自車両C1の車種と自車走行車線L10に規定された車種とを比較し、自車両C1の車種が、自車走行車線L10に走行資格として規定された車種である場合には、自車両C1が、自車走行車線L10に規定された走行資格を満たすと判断する。尚、車線走行資格情報が乗車人数(××人以上)である場合には、自車両C1の乗車人数と自車走行車線L10に規定された乗員人数とを比較し、自車両C1の乗車人数が自車走行車線L10に規定された乗員人数以上である場合に、自車両C1が、自車走行車線L10に規定された走行資格を満たすと判断するようにしてもよい。尚、車種は予めナビゲーションシステム1に登録されており、また乗車人数は、着座センサ等でナビゲーションユニット11が認識可能となっており、これらを自車両C1の走行資格情報として取得する。そして、自車両C1が自車走行車線L10に規定された走行資格を有していないと判断された場合(ステップS9においてNO)、上記したステップS15に進む。
その他車両C2が進入操作を行った際に、警告に切り替える。このため、自車両C1のドライバーは、走行資格を有する他車両C2による車線変更に対し、余裕をもって備えることができる。
(1)上記実施形態では、ナビゲーションユニット11は、走行資格が規定された車線を有する資格規定道路を、自車両が走行しているか否かを判断する。また、自車両が前記資格規定道路を走行していると判断した際に、自車走行車線に規定された車線走行資格情報及び当該自車走行車線に隣接する隣接車線に規定された車線走行資格情報のうち少なくともいずれか一方を取得する。また、隣接車線を走行する他車両を認識し、他車両が有する走行資格情報を取得する。さらに、他車両が有する走行資格情報と、取得された自車走行車線に規定された車線走行資格情報及び隣接車線に規定された車線走行資格情報のうち少なくともいずれか一方とに基づいて、他車両に関する案内を行うか否かを判断する。このため、他車両の走行資格と、各車線の走行資格とに応じて、自車両の走行に影響を及ぼす可能性のある他車両に関する案内を行うことができる。
・上記実施形態では、車車間通信のみ、又はカメラ5及び画像処理部20のみで他車両を認識するようにしてもよい。
Claims (6)
- 走行資格として車種又は乗車人数が規定された車線を有する資格規定道路を、自車両が走行しているか否かを判断する道路認識手段と、
前記自車両が前記資格規定道路を走行していると判断した際に、自車走行車線に規定された走行資格の規定に関する情報及び当該自車走行車線に隣接する隣接車線に規定された走行資格の規定に関する情報のうち少なくともいずれか一方を取得する資格取得手段と、
前記隣接車線を走行する他車両を認識する他車両認識手段と、
前記他車両が有する走行資格に関する情報を取得する他車両資格取得手段と、
前記他車両が有する走行資格に関する情報と取得された前記自車走行車線に規定された走行資格の規定に関する情報とを比較して前記他車両が前記自車走行車線に規定された走行資格を満たすか否かを判断する処理、及び前記他車両が有する走行資格に関する情報と取得された前記隣接車線に規定された走行資格の規定に関する情報とを比較して前記他車両が前記隣接車線に規定された走行資格を満たすか否かを判断する処理のうち少なくともいずれか一方の処理を行い、当該処理による判断結果に基づいて、前記他車両に関する案内を行うか否かを判断する案内手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記案内手段は、
前記他車両が有する走行資格に関する情報と取得された前記自車走行車線に規定された走行資格の規定に関する情報とを比較して前記他車両が前記自車走行車線に規定された走行資格を満たすか否かを判断し、前記他車両が、前記自車走行車線に規定された走行資格を満たす場合に、当該他車両に関する案内を行うことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記案内手段は、
前記他車両が有する走行資格に関する情報と取得された前記隣接車線に規定された走行資格の規定に関する情報とを比較して前記他車両が前記隣接車線に規定された走行資格を満たすか否かを判断し、前記他車両が、前記隣接車線に規定された走行資格を満たさない場合に、当該他車両に関する案内を行うことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記案内手段は、自車位置が、前記隣接車線と前記自車走行車線との間で車線変更可能な車線変更区間以前の所定範囲内に存在する場合に、前記走行資格を満たすか否かを判断する処理を行うことを特徴とする運転支援装置。 - 自車両周辺の他車両に関する案内を、前記自車両のドライバーに対して行う制御手段を用いた運転支援方法において、
前記制御手段が、
走行資格として乗車人数が規定された車線を有する資格規定道路を、自車両が走行しているか否かを判断し、
前記自車両が前記資格規定道路を走行していると判断した際に、自車走行車線に規定された走行資格の規定に関する情報及び当該自車走行車線に隣接する隣接車線の規定に関する情報に規定された走行資格のうち少なくともいずれか一方を取得し、
前記隣接車線を走行する他車両を認識し、
前記他車両が有する走行資格に関する情報を取得し、
前記他車両が有する走行資格に関する情報と取得された前記自車走行車線に規定された走行資格の規定に関する情報とを比較して前記他車両が前記自車走行車線に規定された走行資格を満たすか否かを判断する処理、及び前記他車両が有する走行資格に関する情報と取得された前記隣接車線に規定された走行資格の規定に関する情報とを比較して前記他車両が前記隣接車線に規定された走行資格を満たすか否かを判断する処理のうち少なくともいずれか一方の処理を行い、
当該処理による判断結果に基づいて、前記他車両に関する案内を行うか否かを判断することを特徴とする運転支援方法。 - 自車両周辺の他車両に関する案内を、前記自車両のドライバーに対して行う制御手段を用いた運転支援プログラムにおいて、
前記制御手段を、
走行資格として乗車人数が規定された車線を有する資格規定道路を、自車両が走行しているか否かを判断する道路認識手段と、
前記自車両が前記資格規定道路を走行していると判断した際に、自車走行車線に規定された走行資格の規定に関する情報及び当該自車走行車線に隣接する隣接車線に規定された走行資格の規定に関する情報のうち少なくともいずれか一方を取得する資格取得手段と、
前記隣接車線を走行する他車両を認識する他車両認識手段と、
前記他車両が有する走行資格に関する情報を取得する他車両資格取得手段と、
前記他車両が有する走行資格に関する情報と取得された前記自車走行車線に規定された走行資格の規定に関する情報とを比較して前記他車両が前記自車走行車線に規定された走行資格を満たすか否かを判断する処理、及び前記他車両が有する走行資格に関する情報と取得された前記隣接車線に規定された走行資格の規定に関する情報とを比較して前記他車両が前記隣接車線に規定された走行資格を満たすか否かを判断する処理のうち少なくともいずれか一方の処理を行い、当該処理による判断結果に基づいて、前記他車両に関する案内を行うか否かを判断する案内手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。
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