JP5664129B2 - 車両位置情報出力装置及びこの装置を備えた路側装置 - Google Patents
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Description
本発明は、例えば高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に付加する構成要素として好適な車両位置情報出力装置及びこの装置を備えた路側装置に関する。
近年、交通安全の促進や交通事故の防止等を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、この情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である車載通信機とによって構成される。そして、各通信主体間で行う通信には、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、路側通信機同士が行う路路間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である車載通信機とによって構成される。そして、各通信主体間で行う通信には、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、路側通信機同士が行う路路間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。
例えば、路側通信機が設置され、路車（又は車路）間通信を行うことができる環境にあり、かつ、交通信号灯器が設置されている道路の交差点に向かって、車両が走行している場合に、当該車両に搭載された車載通信機が送信した自己の位置情報を、前記路側通信機が受信すると、インフラ側の制御装置は、交差点に接近する前記車両の位置情報を取得することができる。
これにより、前記制御装置は、前記車両が交差点に到達するタイミングに合わせて、通行権を当該車両に与えるように交通信号灯器を制御することが可能となる。この制御により、車両を円滑に交差点を通過させることができる。
なお、走行する車両に搭載される車載通信機は、位置情報を送信するために、自己の位置情報を有しているが、この位置情報は、例えば車載通信機が備えているＧＰＳ機能によって取得することができる。
なお、走行する車両に搭載される車載通信機は、位置情報を送信するために、自己の位置情報を有しているが、この位置情報は、例えば車載通信機が備えているＧＰＳ機能によって取得することができる。
高度道路交通システムでは、前記のような路車間通信をベースとした路車間協調サービス等の様々なサービスが検討されているが、高度道路交通システム用の車載通信機を搭載しており、その無線通信機能により自己の位置情報を送信することができる車両しか受けることができないサービスもある。
特に、高度道路交通システムの導入当初では、車載通信機を搭載した車両（通信対応の車両）は少なく、非搭載である車両（通信非対応の車両）が多いと考えられる。このため、通信非対応の車両であっても、前記のようなサービスを享受することが可能となるインフラ設備を導入することが望まれている。
特に、高度道路交通システムの導入当初では、車載通信機を搭載した車両（通信対応の車両）は少なく、非搭載である車両（通信非対応の車両）が多いと考えられる。このため、通信非対応の車両であっても、前記のようなサービスを享受することが可能となるインフラ設備を導入することが望まれている。
そこで、本発明は、道路の交差点等の所定位置に接近する車両が通信非対応であっても、その位置情報を、当該所定位置の周囲に出力することができる車両位置情報出力装置及びこの装置を備えた路側装置を提供することを目的とする。
（１）本発明の車両位置情報出力装置は、路側に設置され、道路上の所定位置に接近する車両の位置情報を出力する車両位置情報出力装置であって、前記車両が前記所定位置に接近すると当該接近を示す接近信号を取得すると共に、当該車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記位置情報を前記所定位置の周囲に送信する無線通信部とを有し、接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止する。
本発明によれば、例えば、道路の交差点（所定位置）に、通信非対応の車両が接近している場合、取得部が接近信号及び当該車両の位置情報を取得すると、無線通信部は、この通信非対応の車両の位置情報を交差点の周囲に送信する。このように、接近する車両が通信非対応の車両であっても、当該車両の位置情報を交差点の周囲に無線送信することが可能となる。なお、接近信号とは、車両が前記所定位置に接近していることを示す信号である。
また、無線送信された前記通信非対応の車両の位置情報を、例えば、交差点に設置されている交通信号灯器の点灯を制御する信号制御機が取得すれば、当該車両が交差点に到達するタイミングに合わせて、通行権を当該車両に与えるように、交通信号灯器を制御することが可能となる。
さらに、無線送信された前記通信非対応の車両の位置情報を、例えば、前記交差点に接近してくる通信対応の他の車両が受信すれば、当該通信対応の車両（ドライバ）は、前記通信非対応の車両との接触事故を未然に防ぐための処置を予め行うことが可能となる。
さらに、接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止する構成である。
接近する車両の位置情報を必要とする受信側装置（例えば路側通信機又は他の車両の車載通信機）では、当該車両から送信された無線信号に含まれる位置情報を受信すればよく、車両位置情報出力装置の無線通信部から送信される位置情報は不要となり、本構成によればこれを実現することができる。車両及び路側の無線通信部の双方から位置情報が送信され、受信側装置が、双方から位置情報を受信すると逆に混乱するおそれがあるが、本構成によればこの混乱を防止することができる。
さらに、無線送信された前記通信非対応の車両の位置情報を、例えば、前記交差点に接近してくる通信対応の他の車両が受信すれば、当該通信対応の車両（ドライバ）は、前記通信非対応の車両との接触事故を未然に防ぐための処置を予め行うことが可能となる。
さらに、接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止する構成である。
接近する車両の位置情報を必要とする受信側装置（例えば路側通信機又は他の車両の車載通信機）では、当該車両から送信された無線信号に含まれる位置情報を受信すればよく、車両位置情報出力装置の無線通信部から送信される位置情報は不要となり、本構成によればこれを実現することができる。車両及び路側の無線通信部の双方から位置情報が送信され、受信側装置が、双方から位置情報を受信すると逆に混乱するおそれがあるが、本構成によればこの混乱を防止することができる。
（２）また、本発明の車両位置情報出力装置は、路側に設置され、道路上の所定位置に接近する車両の位置情報を出力する車両位置情報出力装置であって、前記車両が前記所定位置に接近すると当該接近を示す接近信号を取得すると共に、当該車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記位置情報を前記所定位置の周囲に送信する無線通信部と、前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記車両が接近している旨の情報を前記所定位置の周囲に対して視覚的に報知する情報報知部とを有し、接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止するが、前記情報報知部は、前記車両が接近している旨の情報を報知する。
前記情報報知部を有していることで、例えば、道路の交差点（所定位置）に車両（第１車両）が接近している場合に、前記取得部によって接近情報が取得されると、情報報知部によって、当該車両（第１車両）が接近している旨の情報が交差点の周囲に対して視覚的に報知される。このため、前記交差点の周囲を走行している他の車両（第２車両）のドライバは、情報報知部による情報を見て、接近してくる車両（第１車両）との接触事故を未然に防ぐための処置等を予め行うことが可能となる。
なお、前記第１車両及び前記第２車両に関して、一方のみならず双方が通信非対応の車両であっても、第１車両が接近している旨の情報を、第２車両のドライバに知らせることが可能となる。
前記情報報知部を有していることで、例えば、道路の交差点（所定位置）に車両（第１車両）が接近している場合に、前記取得部によって接近情報が取得されると、情報報知部によって、当該車両（第１車両）が接近している旨の情報が交差点の周囲に対して視覚的に報知される。このため、前記交差点の周囲を走行している他の車両（第２車両）のドライバは、情報報知部による情報を見て、接近してくる車両（第１車両）との接触事故を未然に防ぐための処置等を予め行うことが可能となる。
なお、前記第１車両及び前記第２車両に関して、一方のみならず双方が通信非対応の車両であっても、第１車両が接近している旨の情報を、第２車両のドライバに知らせることが可能となる。
また、前記車両位置情報出力装置において、接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止するが、前記情報報知部は、前記車両が接近している旨の情報を報知する。
このため、前記（１）に記載の発明と同様に、前記混乱を防止することができ、さらに、通信非対応である他の車両のドライバは、情報報知部による情報を見て、接触事故を未然に防ぐための処置等を予め行うことが可能となる。
（３）また、前記取得部は、車両が所定位置に接近すると接近信号を取得するが、前記取得部は、接近する車両を検知する車両検知器からの感知信号を、前記接近信号として取得することができる。
（４）また、前記情報報知部を有している車両位置情報出力装置において、前記情報報知部は、文字による情報を表示する表示盤を有し、前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記表示盤は、車両の接近を意味する文字による情報を表示する構成とすることができる。
この場合、道路の前記所定位置の周囲を走行している車両のドライバ等に、車両の接近を視覚的に知らせることができる。
（５）または、前記情報報知装置は、発光する発光体を有する道路鋲と、前記発光体の発光を制御する発光制御部とを有し、前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記発光制御部が前記発光体の発光状態を変化させる構成とすることができる。
この場合、道路の前記所定位置の周囲を走行している車両のドライバ等に、車両の接近を視覚的に知らせることができる。なお、前記発光状態の変化には、例えば、発光体の点滅の周期を変化させる等がある。
（４）また、前記情報報知部を有している車両位置情報出力装置において、前記情報報知部は、文字による情報を表示する表示盤を有し、前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記表示盤は、車両の接近を意味する文字による情報を表示する構成とすることができる。
この場合、道路の前記所定位置の周囲を走行している車両のドライバ等に、車両の接近を視覚的に知らせることができる。
（５）または、前記情報報知装置は、発光する発光体を有する道路鋲と、前記発光体の発光を制御する発光制御部とを有し、前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記発光制御部が前記発光体の発光状態を変化させる構成とすることができる。
この場合、道路の前記所定位置の周囲を走行している車両のドライバ等に、車両の接近を視覚的に知らせることができる。なお、前記発光状態の変化には、例えば、発光体の点滅の周期を変化させる等がある。
（６）また、前記取得部は、車両の位置情報を取得するが、前記取得部は、車両の位置情報を、接近する車両を検知する車両検知器からの感知信号に基づいて取得することができる。
例えば、前記所定位置に対する車両検知器の設置位置、及び、車両検知器が車両を検知した際の感知信号が得られた時刻から、演算によって、位置情報を送信する時点での車両の位置情報を推定することができる。なお、車両検知器が、広い範囲で車両を画像として検知できる画像センサ（カメラ）を有している場合は、画像解析を行うことにより、車両の位置情報を直接的に取得することが可能となる。
例えば、前記所定位置に対する車両検知器の設置位置、及び、車両検知器が車両を検知した際の感知信号が得られた時刻から、演算によって、位置情報を送信する時点での車両の位置情報を推定することができる。なお、車両検知器が、広い範囲で車両を画像として検知できる画像センサ（カメラ）を有している場合は、画像解析を行うことにより、車両の位置情報を直接的に取得することが可能となる。
（７）また、接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、前記取得部は、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報に基づいて、車両の位置情報を取得することができる。
この場合、車両が送信している無線信号に含まれている位置情報を利用できる。
この場合、車両が送信している無線信号に含まれている位置情報を利用できる。
（８）また、前記無線通信部は、高度道路交通システムに割り当てられている周波数帯を用いて、前記位置情報を送信する構成とすることができる。つまり、高度道路交通システムに付加する構成要素の一つとして、この車両位置情報出力装置を設けた場合に、無線通信部が位置情報を無線送信するために新たな周波数帯は不要である。
（９）さらに、この場合において、前記高度道路交通システムにおいて実行される無線通信には、車両に搭載される車載通信機同士による無線通信が含まれており、前記無線通信部は、前記車載通信機同士による無線通信の電波形式及びデータ形式と同一の電波形式及びデータ形式によって、前記位置情報を送信するのが好ましい。
この場合、無線通信部から送信された位置情報を受信した車載通信機（車両）は、その位置情報を、あたかも別の車両の車載通信機から送信された情報のようにして扱うことができる。つまり、高度道路交通システムにおける通常の車載通信機同士による無線通信（車車間通信）と同じ処理を、車載通信機は実行することができる。
この場合、無線通信部から送信された位置情報を受信した車載通信機（車両）は、その位置情報を、あたかも別の車両の車載通信機から送信された情報のようにして扱うことができる。つまり、高度道路交通システムにおける通常の車載通信機同士による無線通信（車車間通信）と同じ処理を、車載通信機は実行することができる。
（１０）また、前記目的を達成するための本発明の路側装置は、道路上の所定位置に接近する車両を検知する車両検知器と、前記所定位置に接近する車両の位置情報を出力する車両位置情報出力装置と、を備えた路側に設置される路側装置であって、前記車両位置情報出力装置は、前記車両検知器による検知信号に基づいて、車両が接近している旨の情報を前記所定位置の周囲に対して視覚的に報知する情報報知部と、前記車両検知器による検知信号に基づいて、接近している車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記位置情報を前記所定位置の周囲に送信する無線通信部とを有し、接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止する。
（１１）また、前記目的を達成するための本発明の路側装置は、道路上の所定位置に接近する車両を検知する車両検知器と、前記所定位置に接近する車両の位置情報を出力する車両位置情報出力装置と、を備えた路側に設置される路側装置であって、前記車両位置情報出力装置は、前記車両検知器による検知信号に基づいて、車両が接近している旨の情報を前記所定位置の周囲に対して視覚的に報知する情報報知部と、前記車両検知器による検知信号に基づいて、接近している車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記位置情報を前記所定位置の周囲に送信する無線通信部とを有し、接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止するが、前記情報報知部は、前記車両が接近している旨の情報を報知する。
（１１）また、前記目的を達成するための本発明の路側装置は、道路上の所定位置に接近する車両を検知する車両検知器と、前記所定位置に接近する車両の位置情報を出力する車両位置情報出力装置と、を備えた路側に設置される路側装置であって、前記車両位置情報出力装置は、前記車両検知器による検知信号に基づいて、車両が接近している旨の情報を前記所定位置の周囲に対して視覚的に報知する情報報知部と、前記車両検知器による検知信号に基づいて、接近している車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記位置情報を前記所定位置の周囲に送信する無線通信部とを有し、接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止するが、前記情報報知部は、前記車両が接近している旨の情報を報知する。
本発明によれば、例えば、道路の交差点（所定位置）に、通信非対応の車両が接近している場合、当該車両を車両検知器が検知すると、情報報知部は、この通信非対応の車両が交差点に接近している旨の情報を当該交差点の周囲に対して視覚的に報知し、さらに、無線通信部は、この通信非対応の車両の位置情報を交差点の周囲に送信する。このように、接近する車両が通信非対応の車両であっても、車両が接近している旨の情報を交差点の周囲に視覚的に報知し、さらに、当該車両の位置情報を交差点の周囲に無線送信することが可能となる。なお、接近信号とは、車両が前記所定位置に接近していることを示す信号である。
また、無線送信された前記通信非対応の車両の位置情報を、例えば、交差点に設置されている交通信号灯器の点灯を制御する信号制御機が取得すれば、当該車両が交差点に到達するタイミングに合わせて、通行権を当該車両に与えるように、交通信号灯器を制御することが可能となる。
さらに、無線送信された前記通信非対応の車両の位置情報を、例えば、前記交差点に接近してくる通信対応の他の車両が受信すれば、当該通信対応の車両（ドライバ）は、前記通信非対応の車両との接触事故を未然に防ぐための処置を予め行うことが可能となる。
さらに、無線送信された前記通信非対応の車両の位置情報を、例えば、前記交差点に接近してくる通信対応の他の車両が受信すれば、当該通信対応の車両（ドライバ）は、前記通信非対応の車両との接触事故を未然に防ぐための処置を予め行うことが可能となる。
本発明によれば、交差点等の道路の所定位置に接近する車両の位置情報を、車両位置情報出力装置の無線通信部によって、当該所定位置の周囲に送信することができる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の路側装置が設置されている高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略図である。この高度道路交通システムは、交通信号灯器１、路側通信機２、車載通信機３、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる車両検知器６を含む。
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の路側装置が設置されている高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略図である。この高度道路交通システムは、交通信号灯器１、路側通信機２、車載通信機３、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる車両検知器６を含む。
交通信号灯器１及び路側通信機２は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）それぞれに設置されている。交差点Ｊ１３については、例えば交通量が他と比べて少ないことから交通信号灯器１は設置されておらず、さらに、路側通信機２も設置されていない。
交通信号灯器１は、信号制御機１ａ及び電話回線等の通信回線７を介して、ルータ８に接続されており、また、路側通信機２は、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。ルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
交通信号灯器１は、信号制御機１ａ及び電話回線等の通信回線７を介して、ルータ８に接続されており、また、路側通信機２は、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。ルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号灯器１（信号制御機１ａ）及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。したがって、中央装置４は、各交通信号灯器１（各信号制御機１ａ）及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有している。この制御部は、路側通信機２、車両検知器６からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有している。この制御部は、路側通信機２、車両検知器６からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
車両検知器６は、交差点に流入する車両の検知、車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。車両検知器６は、道路に設置され直上を通過する車両５を磁気的に検知する磁気センサを有する構成、直下を通過する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、検知情報や画像データは通信回線７を介して中央装置４に送信される。
〔無線通信の方式等〕
図２は、上記高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な路側通信機２と、キャリアセンス方式で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機の一種である車載通信機３とを備えている。
図２は、上記高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な路側通信機２と、キャリアセンス方式で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機の一種である車載通信機３とを備えている。
交差点Ｊ４、Ｊ５には、それぞれ路側通信機２が設置されているが、交差点Ｊ１３については、路側通信機は設置されていない。図１及び図２の例では、路側通信機２は信号制御機１ａと共に、各交差点に設置されている。路側通信機２と信号制御機１ａとは双方向に通信が可能である。
そして、車載通信機３は、道路を走行する車両５に搭載されている。しかし、各交差点及びその周囲には、車載通信機が搭載されていない車両５も存在している。車載通信機が搭載されている車両を「通信対応の車両」と呼び、車両通信機が搭載されていない車両を「通信非対応の車両」と呼ぶ。
そして、車載通信機３は、道路を走行する車両５に搭載されている。しかし、各交差点及びその周囲には、車載通信機が搭載されていない車両５も存在している。車載通信機が搭載されている車両を「通信対応の車両」と呼び、車両通信機が搭載されていない車両を「通信非対応の車両」と呼ぶ。
各路側通信機２は、その周囲に広がる通信エリアＡ（路側通信機２の送信信号が十分に届く範囲）をそれぞれ有し、自身の通信エリアＡを走行する車両５の車載通信機３との無線通信が可能である。また、各路側通信機２は、通信エリアＡが重複（一部重複でも全部重複でもよい）する他の路側通信機２とも無線通信が可能である。
本実施形態では、路側通信機２同士（路路間通信）については無線通信が用いられ、また、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）と車載通信機３同士（車車間通信）についても、無線通信が用いられている。つまり、本実施形態の高度道路交通システムには、路側通信機２と車載通信機３とが行う路車（又は車路）間通信と、路側通信機２同士が行う路路間通信と、車載通信機３同士が行う車車間通信とが含まれる。
本実施形態では、路側通信機２同士（路路間通信）については無線通信が用いられ、また、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）と車載通信機３同士（車車間通信）についても、無線通信が用いられている。つまり、本実施形態の高度道路交通システムには、路側通信機２と車載通信機３とが行う路車（又は車路）間通信と、路側通信機２同士が行う路路間通信と、車載通信機３同士が行う車車間通信とが含まれる。
本実施形態では、路側通信機２には、自身が無線送信するためのタイムスロットがＴＤＭＡ方式で割り当てられており、このタイムスロット以外の時間帯には無線送信を行わない。したがって、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
また、路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。
また、路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。
〔路側通信機の構成〕
図３は、路側通信機２と車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、他の通信機２，３と無線通信するためのアンテナ２０が接続された無線通信部（送受信部）２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。
図３は、路側通信機２と車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、他の通信機２，３と無線通信するためのアンテナ２０が接続された無線通信部（送受信部）２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。
路側通信機２の記憶部２４は、制御部２３が実行する通信制御等のためのコンピュータプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
路側通信機２の制御部２３は、上記コンピュータプログラムを実行することにより、例えば、有線通信部２２が中央装置４から受信した渋滞情報等の交通情報を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介して車載通信機３に対してブロードキャスト送信する機能を有している。さらに、無線通信部２１が受信した車載通信機３の車両情報（車両５の位置、速度及び方向等）を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介して周囲にブロードキャスト送信したり、有線通信部２２を介して中央装置４や信号制御機１ａに転送したりする機能を有している。
路側通信機２の制御部２３は、上記コンピュータプログラムを実行することにより、例えば、有線通信部２２が中央装置４から受信した渋滞情報等の交通情報を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介して車載通信機３に対してブロードキャスト送信する機能を有している。さらに、無線通信部２１が受信した車載通信機３の車両情報（車両５の位置、速度及び方向等）を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介して周囲にブロードキャスト送信したり、有線通信部２２を介して中央装置４や信号制御機１ａに転送したりする機能を有している。
〔車載通信機〕
図３において、車載通信機３は、他の通信機２，３及び後述する車両位置情報出力装置１２と無線通信するためのアンテナ３０に接続された通信部（送受信部）３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。
記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信装置２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
図３において、車載通信機３は、他の通信機２，３及び後述する車両位置情報出力装置１２と無線通信するためのアンテナ３０に接続された通信部（送受信部）３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。
記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信装置２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
車載通信機３の制御部３２は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部３１に行わせるものであり、路側通信機２との間の時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
したがって、車載通信機３の通信部３１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
したがって、車載通信機３の通信部３１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
車載通信機３の制御部３２は、車両５（車載通信機３）の現時の位置（位置情報）、速度及び方向等を含む車両情報を、通信部３１を介して外部にブロードキャストで無線送信している。
また、車載通信機３の制御部３２は、他の車両５又は後述する車両位置情報出力装置１２から直接受信した車両情報に含まれる、他の車両５の現時の位置情報等に基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御を行わせることができる。
また、車載通信機３の制御部３２は、他の車両５又は後述する車両位置情報出力装置１２から直接受信した車両情報に含まれる、他の車両５の現時の位置情報等に基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御を行わせることができる。
〔路側装置〕
そして、前記高度道路交通システムに、路側装置１０が更に設置されている（図１参照）。路側装置１０は、道路（路側）に設置されるインフラ装置であり、交通信号灯器１が設置されている交差点Ｊ４に設置される他、交通信号灯器が設置されていない交差点Ｊ１３に設置される。そして、これら交差点Ｊ４，Ｊ１３それぞれには、車載通信機を搭載している通信対応の車両と、非搭載の通信非対応の車両とが混在する。
そして、前記高度道路交通システムに、路側装置１０が更に設置されている（図１参照）。路側装置１０は、道路（路側）に設置されるインフラ装置であり、交通信号灯器１が設置されている交差点Ｊ４に設置される他、交通信号灯器が設置されていない交差点Ｊ１３に設置される。そして、これら交差点Ｊ４，Ｊ１３それぞれには、車載通信機を搭載している通信対応の車両と、非搭載の通信非対応の車両とが混在する。
図４は、路側装置１０の構成を示すブロック図である。交差点Ｊ４に設置される路側装置１０と、交差点Ｊ１３に設置される路側装置１０とは同じであり、ここでは、交差点Ｊ１３に設置される路側装置１０を代表として、図８を参照しながら説明する。
図４と図８とにおいて、この路側装置１０は、路側（道路側）に設置されるものであり、道路上の交差点Ｊ１３（所定位置）に接近する車両５（５ｂ−１，５ａ−４）を検知する車両検知器１１と、交差点Ｊ１３に接近する前記車両５の位置情報を当該交差点Ｊ１３の周囲に対して出力する車両位置情報出力装置１２とを備えている。
図４と図８とにおいて、この路側装置１０は、路側（道路側）に設置されるものであり、道路上の交差点Ｊ１３（所定位置）に接近する車両５（５ｂ−１，５ａ−４）を検知する車両検知器１１と、交差点Ｊ１３に接近する前記車両５の位置情報を当該交差点Ｊ１３の周囲に対して出力する車両位置情報出力装置１２とを備えている。
この路側装置１０が備えている車両検知器１１は、交差点Ｊ１３に向かって走行する前記車両５を検知する目的で、道路Ｌ１に沿った位置であって交差点Ｊ１３の上流側の位置に設置されている。車両検知器１１は、道路に設置され直上を通過する車両を磁気的に検知する磁気センサを有する構成、直下を通過する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を撮影する監視カメラ等を有する構成よりなり、センサ出力、感知情報或いは画像データ等の検知信号が、通信ケーブルを介して又は無線（特定小電力無線や他の方式による無線）を通じて、前記車両位置情報出力装置１２（後述の取得部１４）に送信される。
車両位置情報出力装置１２は、交差点Ｊ１３に設置される情報報知部１３と、交差点Ｊ１３に接近している前記車両５の位置情報を取得する取得部１４と、交差点Ｊ１３の周囲に前記位置情報を無線送信する無線通信部１５とを有している。本実施形態では、取得部１４と無線通信部１５とは一つのユニットとして構成されており、路側に設置されている。取得部１４と無線通信部１５との間では情報の送受信が可能である。そして、このユニットと、車両検知器１１及び情報報知部１３とは、それぞれ離れて設置されているが、通信ケーブルによって接続されており、相互間で情報の送受信が可能である。
無線通信部１５、取得部１４及び情報報知部１３について、以下説明する。
無線通信部１５、取得部１４及び情報報知部１３について、以下説明する。
前記無線通信部１５は、送受信機能を有している無線通信機（送受信機）からなり、他の通信機（車載通信機３）と無線通信するためのアンテナ１５ａに接続されている。アンテナ１５ａは、無線通信部１５と離れて設置されており、本実施形態では、アンテナケーブルを介して、交差点Ｊ１３に設置されている。
そして、本実施形態の無線通信部１５は、高度道路交通システムに割り当てられている周波数帯（例えば、７００ＭＨｚ帯）を用いて無線送受信を行う。このため、車載通信機３を搭載している車両（通信対応の車両）５との間で、無線送受信が可能となる。そして、後にも説明するが、無線通信部１５は、前記取得部１４が取得した車両の位置情報を、前記周波数帯を用いて、交差点Ｊ１３の周囲に一定周期で送信する。このように高度道路交通システムに割り当てられている周波数帯を用いることにより、無線通信部１５が位置情報を無線送信するために新たな周波数帯は不要である。
そして、本実施形態の無線通信部１５は、高度道路交通システムに割り当てられている周波数帯（例えば、７００ＭＨｚ帯）を用いて無線送受信を行う。このため、車載通信機３を搭載している車両（通信対応の車両）５との間で、無線送受信が可能となる。そして、後にも説明するが、無線通信部１５は、前記取得部１４が取得した車両の位置情報を、前記周波数帯を用いて、交差点Ｊ１３の周囲に一定周期で送信する。このように高度道路交通システムに割り当てられている周波数帯を用いることにより、無線通信部１５が位置情報を無線送信するために新たな周波数帯は不要である。
さらに、無線通信部１５は、車載通信機３同士による車車間通信の電波形式及びデータ形式と同一の電波形式及びデータ形式によって、車両の位置情報を送信する。これにより、無線通信部１５から送信された位置情報を受信した車載通信機３（車両）は、その位置情報を、あたかも別の車両の車載通信機３から送信された情報のようにして扱うことができる。つまり、高度道路交通システムにおける通常の車載通信機３同士による車車間通信と同じ処理を、車載通信機３は実行することができる。
なお、路側通信機２が、（路側通信機２と車載通信機３とによる）路車間通信の電波形式及びデータ形式によって、前記位置情報を車載通信機３（車両）に無線送信する場合には、路側通信機２は、他の路側通信機２との同期処理などが必要であり、またその処理が複雑となるおそれがある。しかし、前記のとおり、車車間通信の電波形式及びデータ形式と同一の電波形式及びデータ形式によって、車両の位置情報を車載通信機３（車両）に送信することで、路側通信機２にとって、前記のような複雑な処理を不要とさせる。
なお、路側通信機２が、（路側通信機２と車載通信機３とによる）路車間通信の電波形式及びデータ形式によって、前記位置情報を車載通信機３（車両）に無線送信する場合には、路側通信機２は、他の路側通信機２との同期処理などが必要であり、またその処理が複雑となるおそれがある。しかし、前記のとおり、車車間通信の電波形式及びデータ形式と同一の電波形式及びデータ形式によって、車両の位置情報を車載通信機３（車両）に送信することで、路側通信機２にとって、前記のような複雑な処理を不要とさせる。
前記取得部１４は、情報処理を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）及びＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置を有する制御機からなる。この記憶装置が記憶するコンピュータプログラムがプロセッサによって実行されることで、前記取得部１４としての機能が実現される。
前記車両検知器１１が車両５を検知すると、前記のとおり検知信号が送信され、この検知信号を取得部１４が接近信号として取得する。つまり、車両５が交差点Ｊ１３に接近すると、取得部１４は、接近信号を取得する。
取得部１４は、車両５が検知された時刻についての時刻情報も（車両検知器１１から）取得することができる。また、交差点Ｊ１３に対する車両検知器１１の設置位置の情報及び車両５の平均走行速度等が、取得部１４に予め記憶されており、さらに、取得部１４は時計（時刻カウンタ）機能を有している。したがって、取得部１４が、前記検知信号及び前記時刻情報を取得すると、検知された前記車両５が車両検知器１１から交差点Ｊ１３までのどの位置に存在しているかを推定演算することができ、車両５の位置情報を取得することができる。
取得部１４は、車両５が検知された時刻についての時刻情報も（車両検知器１１から）取得することができる。また、交差点Ｊ１３に対する車両検知器１１の設置位置の情報及び車両５の平均走行速度等が、取得部１４に予め記憶されており、さらに、取得部１４は時計（時刻カウンタ）機能を有している。したがって、取得部１４が、前記検知信号及び前記時刻情報を取得すると、検知された前記車両５が車両検知器１１から交差点Ｊ１３までのどの位置に存在しているかを推定演算することができ、車両５の位置情報を取得することができる。
なお、車両検知器１１が、広い範囲で車両５を検知できる画像センサ（カメラ）及びその出力画像を処理する演算機を有している場合は、画像センサからの出力画像を演算機が画像解析することにより、車両５の位置、速度、走行方向についての情報を直接的に取得することが可能となる。この場合、車両検知器１１の画像センサは交差点Ｊ１３に設置してもよい。そして、車両検知器１１が取得した位置情報等を検知信号として、取得部１４に送信し、取得部１４は車両５の位置情報等を取得することができる。また、このような画像センサを有する車両検知器１１が交差点Ｊ１３に設置されている場合、当該車両検知器１１と車両位置情報出力装置１２とは一体化されていてもよい。
このように、車両検知器１１の型式にかかわらず、取得部１４は、車両検知器１１から送信された検知信号を取得することにより、接近している車両５の位置情報を取得することができる。この位置情報の取得は、交差点Ｊ１３に接近する車両が、図８の車両５ｂ−１のように通信非対応であっても、実現可能である。
これに対して、交差点Ｊ１３に接近する車両が、図８の車両５ａ−４のように通信対応の車両であり、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、取得部１４は、前記車両５ａ−４の位置情報を、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報に基づいて取得することもできる。
つまり、前記無線通信部１５が、前記車両５ａ−４の車載通信機３から送信された位置情報を受信すると、この位置情報を取得部１５が取得する。この場合、取得部１４は、車両５ａ−４が送信している無線信号に含まれている位置情報を利用できる。
つまり、前記無線通信部１５が、前記車両５ａ−４の車載通信機３から送信された位置情報を受信すると、この位置情報を取得部１５が取得する。この場合、取得部１４は、車両５ａ−４が送信している無線信号に含まれている位置情報を利用できる。
さらに、交差点Ｊ１３に接近する車両が、通信対応の車両５ａ−４である場合、当該車両５ａ−４から送信された無線信号を無線通信部１５が受信することにより得られた位置情報に基づいて、取得部１４は、前記接近信号を取得することができる。
つまり、車載通信機３は、所定の周期で自己の位置情報等を送信していることから、異なる時刻で複数回にわたって無線通信部１５が受信した位置情報を取得することにより、取得部１４は、当該車両５が接近していることを検知することができ、これを接近信号として取得することができる。
そして、取得部１４が接近信号を取得すると、前記無線通信部１５は、交差点Ｊ１３に接近する車両の位置情報を、交差点Ｊ１３の周囲に送信する。
つまり、車載通信機３は、所定の周期で自己の位置情報等を送信していることから、異なる時刻で複数回にわたって無線通信部１５が受信した位置情報を取得することにより、取得部１４は、当該車両５が接近していることを検知することができ、これを接近信号として取得することができる。
そして、取得部１４が接近信号を取得すると、前記無線通信部１５は、交差点Ｊ１３に接近する車両の位置情報を、交差点Ｊ１３の周囲に送信する。
前記情報報知部１３は、交差点Ｊ１３に設置されている（図８参照）。情報報知部１３は、取得部１４が前記接近信号を取得すると、車両５が接近している旨の情報を、交差点Ｊ１３の周囲（特に交差点Ｊ１３の周囲を走行している通信非対応の他の車両）に対して、視覚的に報知する。特に接近車両が走行している道路が、見通しの悪い道路となる方向に対して報知する。つまり、交差点では走行車両が走行している道路と交差する別の道路に対して報知する。
なお、接近している車両が通信非対応である場合、取得部１４による接近信号の取得は、前記のとおり車両検知器１１による検知信号に基づくものであるが、接近している車両が通信対応である場合、取得部１４による接近信号の取得は、車両検知器１１による検知信号に基づくものであってもよいが、前記のとおり通信対応の車両５から送信されている無線信号に基づくものであってもよい。
また、取得部１４は、接近する車両の位置情報に対応付けて当該車両の仮の車両番号情報（車両ＩＤ）を生成し、無線通信部１５が位置情報と共に車両番号情報を、交差点Ｊ１３の周囲に送信してもよい。
また、取得部１４は、接近する車両の位置情報に対応付けて当該車両の仮の車両番号情報（車両ＩＤ）を生成し、無線通信部１５が位置情報と共に車両番号情報を、交差点Ｊ１３の周囲に送信してもよい。
情報報知部１３の具体例を説明する。
第１の形態の情報報知部１３は、図５に示しているように、道路に埋設され路面から一部（上面）が露出している道路鋲（自発光道路鋲）１６を有している。道路鋲１６は、例えば交差点Ｊ１３内の中央に設置される。
道路鋲１６は、発光する発光体１６ａを内蔵している。なお、道路鋲１６の発光色は、優先道路側が黄色であり、非優先道路側が赤色である。さらに、情報報知部１３は、発光体１６ａの発光を制御する発光制御部１７を有している。発光制御部１７は、前記取得部１４を構成している前記制御機との間で、情報の送受信が可能であり、制御機（取得部１４）の処理に応じて、発光体１６ａの発光状態を変化させる。
第１の形態の情報報知部１３は、図５に示しているように、道路に埋設され路面から一部（上面）が露出している道路鋲（自発光道路鋲）１６を有している。道路鋲１６は、例えば交差点Ｊ１３内の中央に設置される。
道路鋲１６は、発光する発光体１６ａを内蔵している。なお、道路鋲１６の発光色は、優先道路側が黄色であり、非優先道路側が赤色である。さらに、情報報知部１３は、発光体１６ａの発光を制御する発光制御部１７を有している。発光制御部１７は、前記取得部１４を構成している前記制御機との間で、情報の送受信が可能であり、制御機（取得部１４）の処理に応じて、発光体１６ａの発光状態を変化させる。
すなわち、取得部１４が前記接近信号を取得すると、発光制御部１７が発光体１６ａの発光状態を変化させる。本実施形態では、発光状態の変化として、発光体１６ａの点滅の周期を変化させる。つまり、交差点Ｊ１３に車両が接近していない間は（車両検知器１１が車両５を非検知の状態では）、発光体１６ａをゆっくりとした周期で点滅させるが、交差点Ｊ１３に車両が接近してくると（車両検知器１１が車両を検知した後の状態では）、取得部１４が接近信号を取得し、これにより、発光制御部１７は、発光体１６ａを、前記非検知の状態よりも早い周期で点滅させる。これにより、交差点Ｊ１３の周囲を走行している他の車両のドライバや歩行者等に、車両５の接近を知らせることができる。
第２の形態の情報報知部１３は、図６に示しているように、道路の路面上方（空中）に設置されている表示盤１８を有している。本実施形態（図８）では、表示盤１８は、路側に設置した支柱１８ａを介して、交差点Ｊ１３の中心における路面上方に設置されている。
図６において、表示盤１８は、文字による情報を表示する機能を有している。表示盤１８は、例えば、多数のＬＥＤ及びＬＥＤを点灯又は消灯する制御部を有した電光表示盤であり、制御部が所定のＬＥＤを発光させることにより、文字を表示する。表示盤１８は、前記取得部１４を構成している前記制御機との間で、情報の送受信が可能であり、制御機（取得部１４）の処理に応じて、表示盤１８に所定の文字を表示させる。
図６において、表示盤１８は、文字による情報を表示する機能を有している。表示盤１８は、例えば、多数のＬＥＤ及びＬＥＤを点灯又は消灯する制御部を有した電光表示盤であり、制御部が所定のＬＥＤを発光させることにより、文字を表示する。表示盤１８は、前記取得部１４を構成している前記制御機との間で、情報の送受信が可能であり、制御機（取得部１４）の処理に応じて、表示盤１８に所定の文字を表示させる。
すなわち、取得部１４が前記接近信号を取得すると、表示盤１８は、車両の接近を意味する文字による情報を表示する。例えば、「車両接近！」の文字を表示する。この情報は、車両が接近している道路とは異なる道路（交差する道路）の上流側に向かって示される。これにより、交差点Ｊ１３の周囲を走行している他の車両５のドライバや歩行者等に、車両５の接近を知らせることができる。
〔路側装置の具体例について〕
〔その１〕
図７は、前記路側装置１０を設置した道路の説明図である。第１の道路Ｌ１と第２の道路Ｌ２とが交差した交差点Ｊを示している。第１の道路Ｌ１に沿った位置であって交差点Ｊの上流側の位置に、車両検知器１１が設置されており、この車両検知器１１は、道路Ｌ１の前記上流側の位置を交差点Ｊに向かって通過した車両を検知する。車両検知器１１は、例えば、交差点Ｊから１００ｍ上流側の位置に設置されている。
さらに、この交差点Ｊには、交通信号灯器１、及び、この灯器１の点灯を制御する信号制御機１ａが設置されている。信号制御機１ａは、高度道路情報システム用（例えば、７００ＭＨｚ帯）の無線通信機能を有している。
〔その１〕
図７は、前記路側装置１０を設置した道路の説明図である。第１の道路Ｌ１と第２の道路Ｌ２とが交差した交差点Ｊを示している。第１の道路Ｌ１に沿った位置であって交差点Ｊの上流側の位置に、車両検知器１１が設置されており、この車両検知器１１は、道路Ｌ１の前記上流側の位置を交差点Ｊに向かって通過した車両を検知する。車両検知器１１は、例えば、交差点Ｊから１００ｍ上流側の位置に設置されている。
さらに、この交差点Ｊには、交通信号灯器１、及び、この灯器１の点灯を制御する信号制御機１ａが設置されている。信号制御機１ａは、高度道路情報システム用（例えば、７００ＭＨｚ帯）の無線通信機能を有している。
この交差点Ｊに向かって複数台の車両が走行している。第１の道路Ｌ１上の第１の車両は、通信非対応の車両５ｂであり、第２の道路Ｌ２上の車両は、通信対応の車両５ａである。第１の道路Ｌ１に沿って車両５ｂが交差点Ｊに向かって走行し、車両検知器１１によって通過が検知されると、車両位置情報出力装置１０の取得部１４は、接近信号を取得し、さらに、当該車両５ｂの位置情報を取得する。
本実施形態では、車両検知器１１によって車両５ｂが検知された時点の位置は、交差点Ｊから１００ｍ上流側の位置であるため、取得部１４は、この時点の位置を「交差点Ｊから１００ｍ上流側の位置」として位置情報を取得することができる。
その後、車両位置情報出力装置１０の無線通信部１５がアンテナ１５ａから位置情報を送信するが、この送信時までに車両５ｂはさらに走行している。しかし、前記のとおり、取得部１４は、当該送信時における車両５ｂの位置を、演算により推定することもでき、その推定値を、送信時における位置情報として取得することができる。
その後、車両位置情報出力装置１０の無線通信部１５がアンテナ１５ａから位置情報を送信するが、この送信時までに車両５ｂはさらに走行している。しかし、前記のとおり、取得部１４は、当該送信時における車両５ｂの位置を、演算により推定することもでき、その推定値を、送信時における位置情報として取得することができる。
そして、取得部１４が、車両５ｂに関する接近信号及び位置情報を取得すると、無線通信部１５は、この車両５ｂの位置情報をアンテナ１５ａから交差点Ｊの周囲に送信する。
交差点Ｊには、交通信号灯器１及び信号制御機１ａが設置されており、前記のように無線通信部１５から送信された車両５ｂの位置情報を、この信号制御機１ａが取得することができる。この場合、第１の道路Ｌ１を走行する車両５ｂが、交差点Ｊに到達する（進入する）タイミングに合わせて、対面する交通信号灯器１による通行権を当該車両５ｂに与えるように、信号制御機１ａは、交通信号灯器１を制御することが可能となる。この制御により、車両５ｂを円滑に交差点Ｊを通過させることができる。
交差点Ｊには、交通信号灯器１及び信号制御機１ａが設置されており、前記のように無線通信部１５から送信された車両５ｂの位置情報を、この信号制御機１ａが取得することができる。この場合、第１の道路Ｌ１を走行する車両５ｂが、交差点Ｊに到達する（進入する）タイミングに合わせて、対面する交通信号灯器１による通行権を当該車両５ｂに与えるように、信号制御機１ａは、交通信号灯器１を制御することが可能となる。この制御により、車両５ｂを円滑に交差点Ｊを通過させることができる。
〔その２〕
また、図８は別の交差点Ｊを示しており、この交差点Ｊには、交通信号灯器１及び信号制御機１ａが設置されていない。交差点Ｊに向かって複数台の車両が走行しており、第１の道路Ｌ１上の第１の車両５ｂ−１は、通信非対応の車両であり、第２の道路Ｌ２上の先頭側の第２の車両５ａ−２は、通信対応の車両であり、その後ろの第３の車両５ｂ−３は、通信非対応の車両である。なお、第１の道路Ｌ１上には、第４の車両５ａ−４（通信対応の車両）がさらに走行しているが、この第４の車両５ａ−４については後に説明する。
また、図８は別の交差点Ｊを示しており、この交差点Ｊには、交通信号灯器１及び信号制御機１ａが設置されていない。交差点Ｊに向かって複数台の車両が走行しており、第１の道路Ｌ１上の第１の車両５ｂ−１は、通信非対応の車両であり、第２の道路Ｌ２上の先頭側の第２の車両５ａ−２は、通信対応の車両であり、その後ろの第３の車両５ｂ−３は、通信非対応の車両である。なお、第１の道路Ｌ１上には、第４の車両５ａ−４（通信対応の車両）がさらに走行しているが、この第４の車両５ａ−４については後に説明する。
第１の道路Ｌ１に沿って第１の車両５ｂ−１が交差点Ｊに向かって走行し、車両検知器１１によって検知されると、車両位置情報出力装置１０の取得部１４は、接近信号を取得し、さらに、当該車両５ｂ−１の位置情報を取得する。この位置情報の取得は、図７の場合と同様であり、取得部１４は、例えば、無線通信部１５からの位置情報の送信時における車両５ｂ−１の位置を、演算により推定することができ、その推定値を、送信時における位置情報として取得する。
取得部１４が、第１の車両５ｂ−１に関して接近信号及び位置情報を取得すると、無線通信部１５は、第１の車両５ｂ−１の位置情報を交差点Ｊの周囲に送信し、さらに、情報報知部１３は、第１の道路Ｌ１から第１の車両５ｂ−１が交差点Ｊに向かって接近している旨の情報を、当該交差点Ｊの周囲に対して視覚的に報知する。
なお、無線通信部１５は、第１の車両５ｂ−１の位置情報を、交差点Ｊの周囲であって、少なくとも第２の道路Ｌ２に沿った方向に向かって送信する。また、情報報知部１３は、第１の車両５ｂ−１が接近している旨の情報を、交差点Ｊの周囲であって、第２の道路Ｌ２に沿った方向に向かって表示する。
なお、無線通信部１５は、第１の車両５ｂ−１の位置情報を、交差点Ｊの周囲であって、少なくとも第２の道路Ｌ２に沿った方向に向かって送信する。また、情報報知部１３は、第１の車両５ｂ−１が接近している旨の情報を、交差点Ｊの周囲であって、第２の道路Ｌ２に沿った方向に向かって表示する。
この場合、第２の道路Ｌ２では、通信対応の第２の車両５ａ−２は、無線通信部１５から送信された位置情報を取得することができ、この車両５ａ−２（ドライバ）は、第１の道路Ｌ１の前記車両５ｂ−１との交差点Ｊにおける接触事故を未然に防ぐための処置を、予め行うことが可能となる。
また、第２の道路Ｌ２を走行している後方の第３の車両５ｂ−３は、通信非対応であるため、位置情報を取得することができないが、当該車両５ｂ−３のドライバは、情報報知部１３による表示を交差点Ｊの手前で見ることができる。このため、第１の道路Ｌ１の車両５ｂ−１の接近を把握することができ、当該車両５ｂ−１との交差点Ｊにおける接触事故を未然に防ぐための処置を、予め行うことが可能となる。
また、第２の道路Ｌ２を走行している後方の第３の車両５ｂ−３は、通信非対応であるため、位置情報を取得することができないが、当該車両５ｂ−３のドライバは、情報報知部１３による表示を交差点Ｊの手前で見ることができる。このため、第１の道路Ｌ１の車両５ｂ−１の接近を把握することができ、当該車両５ｂ−１との交差点Ｊにおける接触事故を未然に防ぐための処置を、予め行うことが可能となる。
さらに、本実施形態では、第２の道路Ｌ２にも前記路側装置１０が有している車両検知器１１−２が設置されており、第２の道路Ｌ２に沿って交差点Ｊに向かって走行する第２の車両５ａ−２及び第３の車両５ｂ−３が、この車両検知器１１−２によって検知される。
すると、車両位置情報出力装置１２の取得部１４は、この車両検知器１１−２による検知信号に基づいて、接近信号を取得する。取得部１４がこの接近信号を取得すると、情報報知部１３は、第２の車両５ａ−２及び第３の車両５ｂ−３が接近している旨の情報を、交差点Ｊの周囲に対して視覚的に報知する。情報報知部１３は、第２の車両５ａ−２及び第３の車両５ｂ−３が接近している旨の情報を、交差点Ｊの周囲であって、第１の道路Ｌ１に沿った方向に向かって表示する。
すると、車両位置情報出力装置１２の取得部１４は、この車両検知器１１−２による検知信号に基づいて、接近信号を取得する。取得部１４がこの接近信号を取得すると、情報報知部１３は、第２の車両５ａ−２及び第３の車両５ｂ−３が接近している旨の情報を、交差点Ｊの周囲に対して視覚的に報知する。情報報知部１３は、第２の車両５ａ−２及び第３の車両５ｂ−３が接近している旨の情報を、交差点Ｊの周囲であって、第１の道路Ｌ１に沿った方向に向かって表示する。
これにより、第１の道路Ｌ１を走行する車両５ｂ−１は、通信非対応であるために位置情報を無線通信により取得することができないが、当該車両５ｂ−１のドライバは、情報報知部１３による表示を、交差点Ｊの手前で見ることができ、第２の道路Ｌ２の前記第２の車両５ａ−２及び第３の車両５ｂ−３の接近を把握することができ、当該第２の車両５ａ−２及び第３の車両５ｂ−３との接触事故を未然に防ぐための処置を、予め行うことが可能となる。
このように、交差点Ｊには、通信対応の車両５ａ−２と通信非対応の車両５ｂ−１，５ｂ−３とが混在しているが、前記路側装置１０によれば、それぞれの車両において、事前に減速する等の安全行動が行われ、安全に交差点Ｊを通過することが可能となる。
図８において、第１の道路Ｌ１には、第１の車両５ｂ−１の他に、その後方を走行する、通信対応の第４の車両５ａ−４が存在している。第４の車両（車載通信機）５ａ−４は、自己の位置情報を含む無線信号を周囲に対して送信しながら走行している。
この場合、車両５ａ−４から送信されている位置情報を含む無線信号を無線通信部１５が受信することにより、又は、車両検知器１１による検知信号に基づいて、車両位置情報出力装置１２の取得部１４は、接近信号を取得し、さらに、当該車両５ａ−４の位置情報を、既に説明した同様の手段によって取得する。
このように、取得部１４が、通信対応である車両５ａ−４から当該車両５ａ−４の位置情報を取得すると、無線通信部１５は、取得した位置情報の無線送信を停止する処理を行う。つまり、無線通信部１５は、周囲に対して位置情報の送信を行わない。
この場合、車両５ａ−４から送信されている位置情報を含む無線信号を無線通信部１５が受信することにより、又は、車両検知器１１による検知信号に基づいて、車両位置情報出力装置１２の取得部１４は、接近信号を取得し、さらに、当該車両５ａ−４の位置情報を、既に説明した同様の手段によって取得する。
このように、取得部１４が、通信対応である車両５ａ−４から当該車両５ａ−４の位置情報を取得すると、無線通信部１５は、取得した位置情報の無線送信を停止する処理を行う。つまり、無線通信部１５は、周囲に対して位置情報の送信を行わない。
これは、接近する車両５ａ−４の位置情報を必要とする受信側装置（例えば、周囲を走行する他の車両５ａ−２）は、接近する車両５ａ−４から送信された無線信号に含まれる位置情報を受信すればよく、路側装置１０の無線通信部１５からの位置情報は不要となるためである。そこで、無線通信部１５は、周囲に対して車両５ａ−４の位置情報の送信を行わない。なお、接近する車両５ａ−４及び無線通信部１５の双方から位置情報がそれぞれ送信され、双方からの位置情報を車両５ａ−２が受信すると、当該車両５ａ−２では混乱するおそれがある。しかし、前記構成によれば、この混乱を防止することができる。
また、このように、接近する車両５ａ−４が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合には、無線通信部１５は、前記のとおり位置情報の送信を停止するが、情報報知部１３は、前記と同様の処理を経て、車両５ａ−４が接近している旨の情報を周囲に報知する処理を行う。
この場合、接近する車両５ａ−４及路側装置１０の無線通信部１５の双方から位置情報がそれぞれ送信されることによる前記混乱を防止することができ、さらに、周囲を走行している通信非対応の車両５ｂ−３のドライバは、情報報知部１３による情報を見て、接近する車両５ａ−４との接触事故を未然に防ぐための処置等を予め行うことが可能となる。
この場合、接近する車両５ａ−４及路側装置１０の無線通信部１５の双方から位置情報がそれぞれ送信されることによる前記混乱を防止することができ、さらに、周囲を走行している通信非対応の車両５ｂ−３のドライバは、情報報知部１３による情報を見て、接近する車両５ａ−４との接触事故を未然に防ぐための処置等を予め行うことが可能となる。
以上のように構成された路側装置１０によれば、高度道路情報システムでは、路車（又は車路）間通信が行われる場合の他に、例えば、道路の交差点に接近してくる二台の車両（図８では、５ａ−２と５ａ−４）それぞれに搭載された車載通信機３同士が、無線通信（車車間通信）を行い、これら車両それぞれにおいて位置情報を送受信することにより、相手の車両の接近（位置情報）を知ることができる。この場合には、各車両では、事前に減速する等の安全行動が行われ、衝突等の事故を未然に防ぐ安全運転支援が可能となる。
このような安全運転支援を効果的に行わせるためには、すべての車両に車載通信機が搭載されているのが好ましいが、特に高度道路交通システムの導入当初では、車載通信機を搭載した通信対応の車両（図８では、５ａ−２と５ａ−４）の他に、搭載していない通信非対応の車両（図８では、５ｂ−１と５ｂ−３）も混在する。この場合、通信対応の車両と通信非対応の車両との間において、安全運転支援に関する振る舞いが食い違う場合があり、安全運転支援が効果的に行われないおそれがあるという問題点がある。
例えば、図８に示すような無信号の交差点Ｊにおいて、この交差点Ｊに向かう通信対応の車両５ａ−４が第１の道路Ｌ１を走行しながら自己の位置情報を送信している場合、第２の道路Ｌ２を走行する前方の通信対応である車両５ａ−２は、車車間通信を行うことにより前記車両５ａ−４の位置情報を取得し、これに応じて減速を開始することができるが、第２の道路Ｌ２を走行している後方の通信非対応である車両５ｂ−３は、車車間通信によって位置情報を取得することができず、減速できない。この場合、前方の車両５ａ−２と後方の車両５ｂ−３とが衝突事故を起こしかねない。
しかし、前記各実施形態に係る路側装置１０を、高度道路交通システムに追加的に設けることで、前記のような問題点を解消することができる。つまり、前記実施形態に係る路側装置１０によれば、後方の通信非対応である車両５ｂ−３は、情報報知部１３の表示を見て、前方の車両５ａ−２と同様に、減速することが可能となる。
なお、このように、第２の道路Ｌ２では、前後並んで車両が走行していることから、後方の車両５ｂ−３（ドライバ）にとっては、情報報知部１３は、路面から高位置に設置された電光表示盤１８であるのが好ましい。つまり、交通量が比較的多い交差点では、電光表示盤１８（図６参照）であるのが好ましい。
なお、このように、第２の道路Ｌ２では、前後並んで車両が走行していることから、後方の車両５ｂ−３（ドライバ）にとっては、情報報知部１３は、路面から高位置に設置された電光表示盤１８であるのが好ましい。つまり、交通量が比較的多い交差点では、電光表示盤１８（図６参照）であるのが好ましい。
これに対して、交通量が比較的少ない交差点では、情報報知部１３を道路鋲１６（図５参照）とすることができる。つまり、道路には通信非対応の車両のみが走行しているとした場合、当該車両のドライバは、前方の道路鋲１６を目視することができるので、他方の道路から接近する車両の存在を予め、認識することが可能となる。
本発明は、図示する形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであっても良い。例えば、前記実施形態では、道路の交差点に関して交通支援を行う場合を説明したが、交差点以外に、例えば、前方が見えにくい急なカーブを、対象位置としてもよい。つまり、本発明の「道路上の所定位置」は、交差点以外に、前方が見えにくいカーブの途中位置であってもよく、この途中位置に、アンテナ１５ａ、道路鋲１６、又は、表示盤１８を設置すればよい。
また、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
また、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
５：車両、 ５ａ：通信対応の車両、 ５ｂ：通信非対応の車両、 １０：路側装置、 １１：車両検知器、 １２：車両位置情報出力装置、 １３：情報報知部、 １４：取得部（制御機）、 １５：無線通信部、 １５ａ：アンテナ、 １６：道路鋲、 １６ａ：発光体、 １７：発光制御部、 １８：表示盤、 Ｌ１，Ｌ２：道路、 Ｊ：交差点
Claims (11)
- 路側に設置され、道路上の所定位置に接近する車両の位置情報を出力する車両位置情報出力装置であって、
前記車両が前記所定位置に接近すると当該接近を示す接近信号を取得すると共に、当該車両の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記位置情報を前記所定位置の周囲に送信する無線通信部と、
を有し、
接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、
前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止することを特徴とする車両位置情報出力装置。 - 路側に設置され、道路上の所定位置に接近する車両の位置情報を出力する車両位置情報出力装置であって、
前記車両が前記所定位置に接近すると当該接近を示す接近信号を取得すると共に、当該車両の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記位置情報を前記所定位置の周囲に送信する無線通信部と、
前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記車両が接近している旨の情報を前記所定位置の周囲に対して視覚的に報知する情報報知部と、
を有し、
接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、
前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止するが、前記情報報知部は、前記車両が接近している旨の情報を報知することを特徴とする車両位置情報出力装置。 - 前記取得部は、接近する車両を検知する車両検知器からの感知信号を、前記接近信号として取得する請求項１又は２に記載の車両位置情報出力装置。
- 前記情報報知部は、文字による情報を表示する表示盤を有し、
前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記表示盤は、車両の接近を意味する文字による情報を表示する請求項２に記載の車両位置情報出力装置。 - 前記情報報知装置は、発光する発光体を有する道路鋲と、前記発光体の発光を制御する発光制御部と、を有し、
前記取得部が前記接近信号を取得すると、前記発光制御部が前記発光体の発光状態を変化させる請求項２に記載の車両位置情報出力装置。 - 前記取得部は、車両の位置情報を、接近する車両を検知する車両検知器からの感知信号に基づいて取得する請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両位置情報出力装置。
- 接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、
前記取得部は、前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報に基づいて、車両の位置情報を取得する請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両位置情報出力装置。 - 前記無線通信部は、高度道路交通システムに割り当てられている周波数帯を用いて、前記位置情報を送信する請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両位置情報出力装置。
- 前記高度道路交通システムにおいて実行される無線通信には、車両に搭載される車載通信機同士による無線通信が含まれており、
前記無線通信部は、前記車載通信機同士による無線通信の電波形式及びデータ形式と同一の電波形式及びデータ形式によって、前記位置情報を送信する請求項８に記載の車両位置情報出力装置。 - 道路上の所定位置に接近する車両を検知する車両検知器と、前記所定位置に接近する車両の位置情報を出力する車両位置情報出力装置と、を備えた路側に設置される路側装置であって、
前記車両位置情報出力装置は、
前記車両検知器による検知信号に基づいて、車両が接近している旨の情報を前記所定位置の周囲に対して視覚的に報知する情報報知部と、
前記車両検知器による検知信号に基づいて、接近している車両の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記位置情報を前記所定位置の周囲に送信する無線通信部と、
を有し、
接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、
前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止することを特徴とする路側装置。 - 道路上の所定位置に接近する車両を検知する車両検知器と、前記所定位置に接近する車両の位置情報を出力する車両位置情報出力装置と、を備えた路側に設置される路側装置であって、
前記車両位置情報出力装置は、
前記車両検知器による検知信号に基づいて、車両が接近している旨の情報を前記所定位置の周囲に対して視覚的に報知する情報報知部と、
前記車両検知器による検知信号に基づいて、接近している車両の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記位置情報を前記所定位置の周囲に送信する無線通信部と、
を有し、
接近する車両が、自己の位置情報を含む無線信号を送信している場合、
前記無線信号を受信することにより得られた前記位置情報を前記取得部が取得すると、前記無線通信部は、前記位置情報の送信を停止するが、前記情報報知部は、前記車両が接近している旨の情報を報知することを特徴とする路側装置。
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