JP4504592B2 - 電子部品のクランプ機構及びクランプ装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はコンピュータのメイン基板や、家庭で使用する電化製品から工場における製造プラントに至る機器の電子制御に使用される制御基板や、ケーム機のゲーム基板などのいわゆる回路基板を製造する装着機の装着ヘッドに関する。
装着ヘッドは供給ユニット上にあるCPU、RAM、ROM、抵抗、コンデンサ、各種ICなどの電子部品をつかみ、上下方向のZ軸、水平方向のX軸とY軸及びZ軸を中心に回転方向などに移動して、回路基板の上に電子部品を装着する装置であるが、本発明は装着ヘッドのクランプ装置において電子部品をつかむクランプ機構に関する。
特に、高速で電子部品をつかんだり離したりすることを可能とし、底面に足を有する電子部品の足を基板の穴に押し込む機能を有し、さらに基板上に接着剤や溶融半田などの粘性流体が存在する状態においても、高い位置精度で電子部品を基板上に装着することを可能としたクランプ機構及びクランプ装置を提供することに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来はクランプ面とあご面とが直角である指で電子部品をつかんでいた。基板上に装着する電子部品には底面に足を有するものがあり、この足を弾性変形させつつ基板に明けた穴にこじ入れるため、あご面で電子部品の上面を押し付ける必要があったからである。
しかし装着速度の高速化の要請は止まるところを知らず、装着位置精度の高精度化の要請は30μmm以下などと厳しくなり、従来の指を使用したクランプ装置では電子部品を基板上に押し付けた状態で指を開くと、電子部品の上面と指のあご面との間で摩擦力が働き、電子部品が動いてしまうため顧客の求める装着精度が得られなかった。特に基板上に接着剤や溶融半田などの粘性流体が塗布してある場合は電子部品が動きやすく問題であった。
あらかじめ2セットの指を持つクランプ装置として、上面を押す必要がある電子部品の場合はクランプ面とあご面とを有する指を使用し、上面を押す必要のない電子部品の場合はクランプ面だけの指を使用する方法も考えたが、かかる構成とすると装置が高価で複雑な構造となる問題があった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記した従来技術の欠点を除くためなされたものであって、その目的とするところは、同一セットの指で上面を押す必要のある電子部品も上面を押す必要のない電子部品も両方とも装着可能なクランプ機構やクランプ装置を提供することにある。
また他の目的は、電子部品をつかむときにはその上面を押す機能は有するが、離すときにまず上面を押す機能を解除するクランプ機構やクランプ装置とすることにより、基板上に接着剤や溶融半田などの粘性流体が塗布してある場合に高速で作動しても電子部品が動かず、高い位置精度で電子部品を基板上に装着することを可能としたクランプ装置やクランプ機構を提供することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、爪と支持部とベースとで指を構成し、爪はクランプ面とその先端に突起を有するあご面とが互いにほぼ直角に交差する形状を有するものとした。
支持部は、電子部品をつかんでいない状態において垂直面に対しクランプ面を少し傾斜させて取り付け、電子部品をつかんだときには弾性変形してクランプ面がほぼ垂直になるようにした。
そして、クランプ面が電子部品の側面をつかみきったときにあご面の突起が電子部品の上面を押すようにした。
請求項2の発明は、爪と支持部とベースとで指を構成し、爪はクランプ面とあご面との角度が90度を越える角度で交差する形状を有するものとした。
支持部は、電子部品をつかんでいない状態において垂直面に対しクランプ面を少し傾斜させて取り付け、電子部品をつかんだときには弾性変形してクランプ面がほぼ垂直になるようにした。
そして、クランプ面が電子部品の側面をつかみきったときに電子部品の角部がクランプ面とあご面との交差点に位置するようにした。
請求項3の発明は、2本の指のうち片方の指は、爪と支持部とベースとからなり、爪はクランプ面とその先端に突起を有するあご面とが互いにほぼ直角に交差する形状を有するものとした。
支持部は、電子部品をつかんでいない状態において垂直面に対しクランプ面を少し傾斜させて取り付け、電子部品をつかんだときには弾性変形してクランプ面がほぼ垂直になるようにした。
そして、クランプ面が電子部品の側面をつかみきったときにあご面の突起が電子部品の上面を押すように構成した。
他方の指は、クランプ面とあご面と取付部を有し、クランプ面とあご面との角度が90度を越える角度で交差する形状とした。
そして、クランプ面が電子部品の側面をつかみきったときに電子部品の角部がクランプ面とあご面との交差点に位置するようにした。
請求項4の発明は上記したクランプ機構のいずれかと直線移動機構と緩衝器とでクランプ装置を構成した。
請求項5の発明は請求項4に記載したクランプ装置において、直線移動機構がリニアモータであることを特徴とするクランプ装置とした。
【0005】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。本発明にかかるクランプ装置30はクランプ機構25、26、27、28のいずれかと、直線移動機構10と緩衝器としてのバネ16などで構成する。
そしてクランプ装置30を、上下方向のZ軸、水平方向のX軸とY軸、Z軸を中心に回転方向などに移動させる機能を有する移動装置31に、バネ16を介して取り付け全体として装着ヘッドを構成する。
直線移動機構10はフレーム11の両面にそれぞれ永久磁石12とレール13を取り付け、レール13により直線方向に移動可能に保持されたガイド14に可動子15をそれぞれ取り付けて構成した。
可動子15はマグネットコイル(図示せず)からなる電機子であって、永久磁石12からなる界磁に対し電機子を相対運動させるため、マグネットコイルに進行磁界を発生させるように制御して、可動子15がレール13上を走行するリニアモータを構成する。そして、可動子15の下面には指5、6、21、22を取り付ける。
【0006】
請求項1の発明は、爪1と支持部2とベース7とで指21を構成し、2本の指21をベース7を介して直線移動機構10の可動子15にそれぞれ取り付け、クランプ方向に移動させ電子部品をつかむクランプ機構25とした。
爪1はクランプ面1aとその先端に突起1cを有するあご面1bとが互いにほぼ直角に交差する形状を有するものとした。
支持部2は弾性体としてバネ鋼を使用してなり、電子部品をつかんでいない状態において、垂直面とクランプ面1aとの角度Bが2〜3度となるように、支持部2自体を傾斜させて取り付けた。角度Bは1〜4度の範囲とするのが好ましいが、その中でも2〜3度の範囲が最も好ましいからである。
そして、電子部品9をつかむときには支持部2が弾性変形することによりクランプ面1aがほぼ垂直になり、クランプ面1aが電子部品の側面9bをつかみきったときに、あご面1bの突起1cが電子部品の上面9aを押すようにする。
【0007】
請求項2の発明は、爪3と支持部2とベース7とで指22を構成し、2本の指22をベース7を介して直線移動機構10の可動子15にそれぞれ取り付け、クランプ方向に移動させ電子部品をつかむクランプ機構26とした。
爪3はクランプ面3aとあご面3bとの角度Cが92〜94度となるようにした。角度Cは90度を越え95度以下となる角度が好ましいが、その中でも92〜94度の範囲が最も好ましいからである。
支持部2は弾性体としてバネ鋼を使用してなり、電子部品をつかんでいない状態において、垂直面とクランプ面3aとの角度Bが2〜3度となるように、支持部2自体を傾斜させて取り付けた。角度Bは1〜4度の範囲とするのが好ましいが、その中でも2〜3度の範囲が最も好ましいからである。
そして、電子部品9をつかむときには、まず電子部品の角部9cが爪のあご面3bに接触し、支持部2が弾性変形することによりクランプ面3aがほぼ垂直になり、電子部品の側面9bをつかみきったときには電子部品の角部9cが爪のクランプ面3aとあご面3bの交差部3cに位置するようにする。
【0008】
請求項に記載していない発明であるが、2本の指5、6を取付部5c、6cを介して直線移動機構10の可動子15にそれぞれ取り付け、クランプ方向に移動させ電子部品をつかむクランプ機構27とした。
指5、6はクランプ面5a、6aとあご面5b、6bと取付部5c、6cを有し、クランプ面5a、6aとあご面5b、6bとの角度Dが92〜94度となるようにした。角度Dは90度を越え95度以下となる角度が好ましいが、その中でも92〜94度の範囲が最も好ましいからである。
ここで、指5のクランプ面5aとあご面5bは幅を狭く、指6のクランプ面6aとあご面6bは幅の広いものとした。長大な電子部品をつかむときに有利だからである。
そして、電子部品9をつかむときには、まず電子部品の角部9cが爪のあご面5b、6bに接触し、電子部品の側面9bをつかみきったときには電子部品の角部9cが爪のクランプ面5a、6aとあご面5b、6bの交差部5d、6dに位置するようにする。
【0009】
請求項3の発明はタイプの異なる2本の指21、6をそれぞれベース7、取付部6cを介して直線移動機構10の可動子15に取り付け、クランプ方向に移動させ電子部品をつかむクランプ機構28とした。
片方の指21は、爪1と支持部2とベース7とからなり、爪1はクランプ面1aとその先端に突起1cを有するあご面1bとが互いにほぼ直角に交差する形状を有するものとした。
支持部2は弾性体としてバネ鋼を使用してなり、電子部品をつかんでいない状態において、垂直面とクランプ面1bとの角度が2〜3度となるように、支持部2自体を傾斜させて取り付けた。角度Bは1〜4度の範囲とするのが好ましいが、その中でも2〜3度の範囲が最も好ましいからである。
そして、電子部品9をつかむときには支持部2が弾性変形することによりクランプ面1aがほぼ垂直になり、クランプ面1aが電子部品の側面9bをつかみきったときに、あご面1bの突起1cが電子部品の上面9aを押すようにした。
他方の指6はクランプ面6aとあご面6bと取付部6cを有し、クランプ面6aとあご面6bとの角度が92〜94度となるようにした。クランプ面6aとあご面6bの角度は90度を越え95度以下となる角度が好ましいが、その中でも92〜94度の範囲が最も好ましいからである。
そして、電子部品9をつかむときには、まず電子部品の角部9cが爪のあご面6bに接触し、つかみきったときには電子部品の角部9cが爪のクランプ面6aとあご面6bの交差部6dに位置するようにする。
【0010】
本発明は、上記のように構成されており、以下その作用について説明する。あらかじめ装着ヘッドを装着機の供給ユニットにある電子部品9の真上に移動させて、装着ヘッドのZ軸下方向に昇降機構を作動させ、電子部品9に対しクランプ機構25、26、27、28が所定の上下位置関係になるように合わせる。
所定の上下位置関係とは指の種類により異なり、指21の場合は図4においてh1=h2となるようにする。一方、指22、5、6の場合は電子部品9をつかむときにその角部9cがあご面3b、5b、6bに接触する高さ関係にする。
本発明にかかるクランプ装置30には緩衝器としてバネ16が取り付けてあるので、指が電子部品の側面9bをつかむときに、指21、22、5、6と電子部品9との間に、Z軸方向の相対的な位置ずれが発生してもバネ16が伸縮して緩衝する。
そして、直線移動機構10の可動子15のマグネットコイルに進行磁界を発生させ、指21、22、5、6をクランプ方向に移動させて電子部品9をつかみ、装着ヘッドのZ軸上方向に上昇させX軸、Y軸方向に移動させる。
回路基板上に搬送する途中において、電子部品9の映像を撮影して本来あるべき位置データと比較して、中心の位置ずれと角度の位置ずれを算出し、基板上に置く位置と角度を修正し修正後の位置と角度に装着ヘッドを停止させる。
その後、装着ヘッドのZ軸下方向に下降させ電子部品9を基板上に押し付けた後に直線移動装置10の可動子15のマグネットコイルに進行磁界を発生させ、指21、22、5、6をアンクランプ方向に移動させ電子部品を離す。
【0011】
請求項1乃至請求項3及び段落番号0008に記載したいずれの発明も、突起1cやあご面3b、5b、6bで電子部品の上面9aや角部9cを押し付けることができるため、底面に足を有する電子部品の場合に足を弾性変形させつつ基板に明けた穴にこじ入れることが可能である。
請求項1と請求項2の発明では電子部品9を基板上に押し付けた状態で指21、22を開くと、両方の爪の先端1d、3dで電子部品の側面9bを押している状態で突起1c又はあご面3bが電子部品の上面9aや角部9cから離れるため電子部品の位置ずれは発生しない。
請求項1と2の発明は指を開くときに1軸動作で済むため高速化が容易となり好ましい。また、請求項1の発明は電子部品の上面が平面の場合に適し請求項2の発明は電子部品の上面に凹部がある場合に適している。ただし、請求項1と請求項2の発明共に幅の広い爪の場合には不向きである、幅広い爪の場合はバネの反力を均一に調整することがが困難となるからである。
段落番号0008に記載した発明では電子部品9を基板上に押し付けた後に指5、6を開くと同時に装着ヘッドをZ軸上方向に上昇させる。本発明の指5、6はあご面が傾斜しており、指5、6が水平に開いた場合でも電子部品の角部9cからあご面5b、6bが離れるが、さらにZ軸方向にも上昇するため電子部品の角部9cがあご面5b、6bと接触することはなく、電子部品の位置ずれは発生しない。また、剛性が高いので幅広の指6とすることも可能である。
請求項3の発明では電子部品9を基板上に押し付けた状態で指21だけをアンクランプ方向に移動させる。その後指6をアンクランプ方向に移動させると同時に装着ヘッドをZ軸上方向に上昇させる。
このようにすると、指21のみを開いたときには爪の先端1dで電子部品の側面を爪のクランプ面6aに押し付けた状態で離れ、その後指6が斜め方向に離れるため電子部品の角部9cがあご面5b、6bと接触することはなく、電子部品の位置ずれは発生しない。
【0012】
上記実施例では直線移動機構10としてリニアモータを使用したが、ボールネジを回転させナットを移動させる組合せや、ボールネジを固定しナットを回転させつつ直線移動させる組合せや、ジャッキやサーボシリンダなどで押す構成や、ラックアンドピニオンの組合せで直線移動機構を構成することも可能であり上記した実施例に限定されるものではない。
上記実施例ではバネ鋼製の支持部を使用したが、弾性の高いプラスチック製の支持部やその一部にバネや弾性ゴムなど使用した支持部とすることも可能である。また、支持部自体を傾斜させる代わりに支持部は垂直に取り付け、爪のクランプ面を支持部に対し傾斜させる方法もあり、上記した実施例に限定されるものではない。
また、上記実施例では緩衝器としてバネを使用したが、バネ以外に弾性ゴムを使用したり、空圧・液圧クッションなどを使用することも可能であり上記した実施例に限定されるものではない。
また、上記実施例ではクランプ面とあご面の角度を95度以下と記載したが、この角度はあご面と電子部品の角部との間に滑りが発生する角度であればもっと大きな角度でもよく、上記した実施例にこだわらない。
【0013】
【発明の効果】
本発明により2セットの指を持つことなく同一の指で、上面を押す必要のある電子部品も上面を押す必要のない電子部品も両方とも装着可能なクランプ機構及びクランプ装置を提供することができた。
また本発明により指を開くときには、まず電子部品の上面や角部を押す機能を解除するクランプ機構とすることができたため、基板上に接着剤や溶融半田などの粘性流体が塗布してある場合に高速で作動させても電子部品が動かず、高い位置精度で電子部品を基板上に装着することを可能としたクランプ装置を提供することができた。
また、直線移動機構にリニアモータを使用したので、余分な機械要素を必要とせず直接直線的な運動力を得ることができ、シンプルでコンパクトなクランプ装置を提供することができた。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明にかかるクランプ装置の1実施例の正面図である。
【図2】 本発明にかかるクランプ装置の1実施例の側面図である。
【図3】 図1のA矢視図である。
【図4】 請求項1の発明にかかるクランプ機構の1実施例の正面図を、電子部品をつかもうとする途中の状態を左側に、つかんだ状態を右側に示した。
【図5】 請求項2の発明にかかるクランプ機構の1実施例の正面図を、電子部品をつかもうとする途中の状態を左側に、つかんだ状態を右側に示した。
【図6】 段落番号0008に記載した発明にかかるクランプ機構の1実施例の正面図を、電子部品をつかもうとする途中の状態を左側に、つかんだ状態を右側に示した。
【図7】 請求項3の発明にかかるクランプ機構の1実施例の正面図を、電子部品をつかもうとする途中の状態を左側に、つかんだ状態を右側に示した。
【符号の説明】
1:爪、1a:クランプ面、1b:あご面、1c:突起、2:支持部、3:爪3a:クランプ面、3b:あご面、3c:交差部、5:指、5a:クランプ面、5b:あご面、5c:取付部、5d:交差部、6:指、6a:クランプ面、6b:あご面、6c:取付部、6d:交差部、7:ベース、9:電子部品、9a:上面、9b:側面、9c:角部、10:直線移動機構、11:フレーム、12:永久磁石、13:レール、14:ガイド、15:可動子、16:バネ、21:指、22:指、25:クランプ機構、26:クランプ機構、27:クランプ機構、28:クランプ機構、30:クランプ装置、31:移動装置
Claims (5)
- 回路基板に電子部品を装着する装着機におけるクランプ装置のクランプ機構であって、爪と支持部とを有する2本の指をクランプ方向に移動させ電子部品をつかむクランプ機構において、
前記爪はクランプ面と、突起を有するあご面とを有しており、前記支持部の少なくとも1部は弾性体からなり、電子部品をつかんでいない状態において垂直面に対し前記クランプ面を少し傾斜させて取り付け、
電子部品をつかんだときには前記支持部が弾性変形することにより、前記クランプ面がほぼ垂直になるようにし、さらに、前記クランプ面が電子部品の側面をつかみきったときに、前記あご面の突起が電子部品の上面を押すように構成したことを特徴とするクランプ機構。 - 回路基板に電子部品を装着する装着機におけるクランプ装置のクランプ機構であって、爪と支持部とを有する2本の指をクランプ方向に移動させ電子部品をつかむクランプ機構において、
前記爪はクランプ面とあご面との角度が90度を越える角度で交差する形状を有しており、前記支持部の少なくとも1部は弾性体からなり、電子部品をつかんでいない状態において垂直面に対し前記クランプ面を少し傾斜させて取り付け、
電子部品をつかんだときには前記支持部が弾性変形することにより、前記クランプ面がほぼ垂直になるようにし、さらに、前記クランプ面が電子部品の側面をつかみきったときに、電子部品の角部が前記クランプ面と前記あご面との交差部に位置するように構成したことを特徴とするクランプ機構。 - 回路基板に電子部品を装着する装着機におけるクランプ装置のクランプ機構であって、2本の指をクランプ方向に移動させ電子部品をつかむクランプ機構において、
片方の指は爪と支持部を有し、前記爪はクランプ面と突起を有するあご面とが互いに交差する形状を有しており、前記支持部の少なくとも1部は弾性体からなり、電子部品をつかんでいない状態において垂直面に対し前記クランプ面を少し傾斜させて取り付け、
電子部品をつかんだときには前記支持部が弾性変形することにより、前記クランプ面がほぼ垂直になるようにし、前記クランプ面が電子部品の側面をつかみきったときに前記あご面の突起が電子部品の上面を押すように構成し、
他方の指はクランプ面とあご面を有し、前記クランプ面とあご面との角度が90度を越える角度で交差する形状であって、前記クランプ面が電子部品の側面をつかみきったときに電子部品の角部が前記クランプ面と前記あご面との交差部に位置するように構成したことを特徴とするクランプ機構。 - 請求項1乃至請求項3に記載したクランプ機構のいずれかと直線移動機構と緩衝器とからなるクランプ装置。
- 請求項4に記載したクランプ装置において、直線移動機構がリニアモータであることを特徴とするクランプ装置。
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