JPH10135694A - 微小部品のハンドマウント装置 - Google Patents
微小部品のハンドマウント装置Info
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- JPH10135694A JPH10135694A JP8292386A JP29238696A JPH10135694A JP H10135694 A JPH10135694 A JP H10135694A JP 8292386 A JP8292386 A JP 8292386A JP 29238696 A JP29238696 A JP 29238696A JP H10135694 A JPH10135694 A JP H10135694A
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- articulated link
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高密度の集積回路等の微小部
品はリード端子の多ピン化と小ピッチ化により人手によ
る部品の実装では手振れや位置保持の不安定のために、
リードピン間のハンダブリッジ等が発生し安定に製品を
製作することが困難になってきた。このため微小部品を
使用した製品試作を担当する部門の担当者は極めて高度
の技能が要求されているがこれを満たす人は少ないのが
実情であり、製品開発、試作のネックとなっている。 【解決手段】 本発明は、水平多関節リンク
の先端に取り付けられその一端に部品ピックアップ機能
を有し軸の下端への移動範囲を制限する下端ストッパ機
構を持った垂直可動軸とを備えた構成の治工具を実現す
ることにより微小部品の実装を高度の技能を持たない人
にも容易に出来るようにしたものである。
品はリード端子の多ピン化と小ピッチ化により人手によ
る部品の実装では手振れや位置保持の不安定のために、
リードピン間のハンダブリッジ等が発生し安定に製品を
製作することが困難になってきた。このため微小部品を
使用した製品試作を担当する部門の担当者は極めて高度
の技能が要求されているがこれを満たす人は少ないのが
実情であり、製品開発、試作のネックとなっている。 【解決手段】 本発明は、水平多関節リンク
の先端に取り付けられその一端に部品ピックアップ機能
を有し軸の下端への移動範囲を制限する下端ストッパ機
構を持った垂直可動軸とを備えた構成の治工具を実現す
ることにより微小部品の実装を高度の技能を持たない人
にも容易に出来るようにしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は微小部品を人の手に
よりプリント板に取り付ける場合に治具として使用され
る微小部品のハンドマウント装置に関するものである。
よりプリント板に取り付ける場合に治具として使用され
る微小部品のハンドマウント装置に関するものである。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】最近、半導体集積回路
の集積度が上がり小型で高密度の製品が開発されるよう
になり、これに伴なって抵抗やコンデンサー等の関連部
品も小型化されその度合いが急速に進んでいる。このた
め、これらの部品の搭載されるプリント板もその回路の
配線の密度が上がり極めて繊細なものに成っている。
の集積度が上がり小型で高密度の製品が開発されるよう
になり、これに伴なって抵抗やコンデンサー等の関連部
品も小型化されその度合いが急速に進んでいる。このた
め、これらの部品の搭載されるプリント板もその回路の
配線の密度が上がり極めて繊細なものに成っている。
【０００３】このような小型の部品を使用して製品を製
造する場合には高精度の専用部品実装機械のチップマウ
ンタ等が使用され正確に部品の実装を行っているが、製
品開発、試作の段階に於いては人手により部品の実装を
行わざるをえないのが現在の状況である。
造する場合には高精度の専用部品実装機械のチップマウ
ンタ等が使用され正確に部品の実装を行っているが、製
品開発、試作の段階に於いては人手により部品の実装を
行わざるをえないのが現在の状況である。
【０００４】しかしながら微小部品はリード端子の多ピ
ン化と小ピッチ化により人手による部品の実装では手振
れや位置保持の不安定のために、リードピン間のハンダ
ブリッジ等が発生し安定に製品を製作することが困難に
なってきた。このため微小部品を使用した製品試作を担
当する部門の担当者は極めて高度の技能が要求されてい
るがこれを満たす人は少ないのが実情であり、製品開
発、試作のネックとなっている。
ン化と小ピッチ化により人手による部品の実装では手振
れや位置保持の不安定のために、リードピン間のハンダ
ブリッジ等が発生し安定に製品を製作することが困難に
なってきた。このため微小部品を使用した製品試作を担
当する部門の担当者は極めて高度の技能が要求されてい
るがこれを満たす人は少ないのが実情であり、製品開
発、試作のネックとなっている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、水平多関節リ
ンクの先端に取り付けられその一端に部品ピックアップ
機能を有し軸の下端への移動範囲を制限する下端ストッ
パ機構を持った垂直稼働軸とを備えた構成の治工具を実
現することにより微小部品の実装を高度の技能を持たな
い人にも容易に出来るようにしたものである。
ンクの先端に取り付けられその一端に部品ピックアップ
機能を有し軸の下端への移動範囲を制限する下端ストッ
パ機構を持った垂直稼働軸とを備えた構成の治工具を実
現することにより微小部品の実装を高度の技能を持たな
い人にも容易に出来るようにしたものである。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の微小部品のハンドマウント装
置全体構成を示す図である。図１において、ＤＳは作業
用の台、ＬＧはリニアガイドレール、ＢＳはハンドマウ
ント装置のベースである。リニアガイドレールＬＧは作
業用の台ＤＳに取り付けられ、ハンドマウント装置のベ
ースＢＳがリニアガイドレールＬＧに搭載されている。
置全体構成を示す図である。図１において、ＤＳは作業
用の台、ＬＧはリニアガイドレール、ＢＳはハンドマウ
ント装置のベースである。リニアガイドレールＬＧは作
業用の台ＤＳに取り付けられ、ハンドマウント装置のベ
ースＢＳがリニアガイドレールＬＧに搭載されている。
【０００７】ＡＭ１は水平リンクの第一アーム、ＡＭ２
は水平リンクの第二アーム、ＬＮ１は水平リンクの第一
関節、ＬＮ２は水平リンクの第二関節である。ＬＣ１は
第一関節の負荷調整部、ＬＣ２は第二関節の負荷調整部
である。水平リンクの第一アームＡＭ１は第一関節ＬＮ
１によりベースＢＳに取り付けられ、水平リンクの第二
アームＡＭ２は第二関節ＬＮ２により第一アームＡＭ１
に取り付けられている。
は水平リンクの第二アーム、ＬＮ１は水平リンクの第一
関節、ＬＮ２は水平リンクの第二関節である。ＬＣ１は
第一関節の負荷調整部、ＬＣ２は第二関節の負荷調整部
である。水平リンクの第一アームＡＭ１は第一関節ＬＮ
１によりベースＢＳに取り付けられ、水平リンクの第二
アームＡＭ２は第二関節ＬＮ２により第一アームＡＭ１
に取り付けられている。
【０００８】第一関節ＬＮ１と第二関節ＬＮ２にはそれ
ぞれ負荷調整部ＬＣ１、ＬＣ２が設けられている。ＶＧ
は垂直稼働腕で、ＶＡはその垂直軸、ＳＴは垂直軸の下
端ストッパーである。ＡＴは垂直軸ＶＡに取り付けられ
た操作つまみ、ＰＵは垂直軸ＶＡの先端に取り付けられ
たピックアップノズルである。垂直可動ガイドＶＧは水
平リンクの第二アームＡＭ２にその垂直軸ＶＡが作業用
の台ＤＳの面に対して垂直になるように取り付けられて
いる。ＦＳはピックアップノズルＰＵを動作させるため
足踏式のスイッチである。
ぞれ負荷調整部ＬＣ１、ＬＣ２が設けられている。ＶＧ
は垂直稼働腕で、ＶＡはその垂直軸、ＳＴは垂直軸の下
端ストッパーである。ＡＴは垂直軸ＶＡに取り付けられ
た操作つまみ、ＰＵは垂直軸ＶＡの先端に取り付けられ
たピックアップノズルである。垂直可動ガイドＶＧは水
平リンクの第二アームＡＭ２にその垂直軸ＶＡが作業用
の台ＤＳの面に対して垂直になるように取り付けられて
いる。ＦＳはピックアップノズルＰＵを動作させるため
足踏式のスイッチである。
【０００９】ＣＰは微小部品、ＰＢは微小部品ＣＰの取
り付けられるプリント板である。ＰＬは微小部品の収容
されたパレットである。このように構成された本発明の
微小部品のハンドマウント装置の動作を説明すると次の
通りである。
り付けられるプリント板である。ＰＬは微小部品の収容
されたパレットである。このように構成された本発明の
微小部品のハンドマウント装置の動作を説明すると次の
通りである。
【００１０】作業用の台ＤＳの上には微小部品ＣＰの取
り付けられるプリント板ＰＢが置かれ、又プリント板Ｐ
Ｂに取り付けられる微小部品ＣＰはパレットＰＬに収容
されて置かれている。水平リンクの第一アームＡＭ１と
水平リンクの第二アームＡＭ２は垂直軸ＶＡに取り付け
られた操作つまみＡＴにより垂直可動ガイドＶＧを作業
用の台ＤＳの面に水平に移動することが出来る。
り付けられるプリント板ＰＢが置かれ、又プリント板Ｐ
Ｂに取り付けられる微小部品ＣＰはパレットＰＬに収容
されて置かれている。水平リンクの第一アームＡＭ１と
水平リンクの第二アームＡＭ２は垂直軸ＶＡに取り付け
られた操作つまみＡＴにより垂直可動ガイドＶＧを作業
用の台ＤＳの面に水平に移動することが出来る。
【００１１】第一アームＡＭ１と第二アームＡＭ２の移
動範囲を越えた場合にはリニアガイドレールＬのＧ上を
ハンドマウント装置のベースＢＳを移動させてその範囲
を拡大出来るので作業用の台ＤＳの面の任意の位置に垂
直可動ガイドＶＧを移動することが出来るので、プリン
ト板ＰＢが作業用の台ＤＳのどのような位置に置かれて
も作業を行うことが出来る。
動範囲を越えた場合にはリニアガイドレールＬのＧ上を
ハンドマウント装置のベースＢＳを移動させてその範囲
を拡大出来るので作業用の台ＤＳの面の任意の位置に垂
直可動ガイドＶＧを移動することが出来るので、プリン
ト板ＰＢが作業用の台ＤＳのどのような位置に置かれて
も作業を行うことが出来る。
【００１２】微小部品のマウント作業の手順は次の通り
である。作業者は可動ガイドＶＧの操作つまみＡＴを持
ち可動ガイドＶＧをパレットＰＬの上に移動し、可動ガ
イドＶＧの垂直軸ＶＡを下降させピックアップノズルＰ
ＵをパレットＰＬの微小部品ＣＰの上に持って行き、可
動ガイドＶＧの垂直軸ＶＡをピックアップノズルＰＵが
微小部品ＣＰに接するまで下降させてからピックアップ
ノズルＰＵの動作スイッチＦＳをＯＮにすると微小部品
ＣＰがピックアップノズルＰＵに吸着される。
である。作業者は可動ガイドＶＧの操作つまみＡＴを持
ち可動ガイドＶＧをパレットＰＬの上に移動し、可動ガ
イドＶＧの垂直軸ＶＡを下降させピックアップノズルＰ
ＵをパレットＰＬの微小部品ＣＰの上に持って行き、可
動ガイドＶＧの垂直軸ＶＡをピックアップノズルＰＵが
微小部品ＣＰに接するまで下降させてからピックアップ
ノズルＰＵの動作スイッチＦＳをＯＮにすると微小部品
ＣＰがピックアップノズルＰＵに吸着される。
【００１３】作業者は微小部品ＣＰがピックアップノズ
ルＰＵに吸着されると可動ガイドＶＧの垂直軸ＶＡを上
昇させて微小部品ＣＰを持ち上げ、稼働腕ＶＧをプリン
ト板ＰＢのマウント位置の上に移動する。微小部品ＣＰ
は垂直軸ＶＡの先端に取り付けられたピックアップノズ
ルＰＵに吸着され、図２の（ａ）に示すような状態でプ
リント板ＰＢのうえの任意の位置に運ばれる。
ルＰＵに吸着されると可動ガイドＶＧの垂直軸ＶＡを上
昇させて微小部品ＣＰを持ち上げ、稼働腕ＶＧをプリン
ト板ＰＢのマウント位置の上に移動する。微小部品ＣＰ
は垂直軸ＶＡの先端に取り付けられたピックアップノズ
ルＰＵに吸着され、図２の（ａ）に示すような状態でプ
リント板ＰＢのうえの任意の位置に運ばれる。
【００１４】この場合。水平リンクの第一関節ＬＮ１と
水平リンクの第二関節ＬＮ２とに負荷調整部ＬＣ１、Ｌ
Ｃ２が設けられているのでこれを調節することにより、
稼働腕ＶＧを操作つまみＡＴにより移動させるための操
作力であるトルクを、プリント板ＰＢの微小部品ＣＰの
取り付け位置に可動ガイドＶＧを移動した後に自重で動
かない程度に調整することが出来る。
水平リンクの第二関節ＬＮ２とに負荷調整部ＬＣ１、Ｌ
Ｃ２が設けられているのでこれを調節することにより、
稼働腕ＶＧを操作つまみＡＴにより移動させるための操
作力であるトルクを、プリント板ＰＢの微小部品ＣＰの
取り付け位置に可動ガイドＶＧを移動した後に自重で動
かない程度に調整することが出来る。
【００１５】即ち、水平リンクの第一関節ＬＮ１と水平
リンクの第二関節ＬＮ２の負荷調整部ＬＣ１、ＬＣ２
は、位置出しの終了後に可動ガイドＶＧを保持すること
の出来る最適の操作力となるように設定することができ
るので、このような調整をあらかじめ行っておくことに
より誰でも手の振れ等の影響を受けること無く正確に可
動ガイドＶＧの微妙な位置の設を行うことが出来る。
リンクの第二関節ＬＮ２の負荷調整部ＬＣ１、ＬＣ２
は、位置出しの終了後に可動ガイドＶＧを保持すること
の出来る最適の操作力となるように設定することができ
るので、このような調整をあらかじめ行っておくことに
より誰でも手の振れ等の影響を受けること無く正確に可
動ガイドＶＧの微妙な位置の設を行うことが出来る。
【００１６】次に、微小部品ＣＰをプリント板ＰＢにマ
ウントする操作について説明する。作業者は可動ガイド
ＶＧをプリント板ＰＢの微小部品ＣＰの取り付け位置に
移動した後に、可動ガイドＶＧの操作つまみＡＴを持
ち、図２の（ｂ）に示すように垂直軸ＶＡを垂直軸の下
端ストッパーＳＴにより垂直軸の降下が停止される位置
まで下降させる。
ウントする操作について説明する。作業者は可動ガイド
ＶＧをプリント板ＰＢの微小部品ＣＰの取り付け位置に
移動した後に、可動ガイドＶＧの操作つまみＡＴを持
ち、図２の（ｂ）に示すように垂直軸ＶＡを垂直軸の下
端ストッパーＳＴにより垂直軸の降下が停止される位置
まで下降させる。
【００１７】この時の垂直軸の下端ストッパーＳＴの位
置は図２の（ｂ）に示すように微小部品ＣＰのリード端
子ＬＤとプリント板ＰＢの配線上に置かれたクリームハ
ンダＣＳの上面との間が０．３ｍｍから０．５ｍｍてい
どのクリアランスが出来るように予め設定、調整してお
く。
置は図２の（ｂ）に示すように微小部品ＣＰのリード端
子ＬＤとプリント板ＰＢの配線上に置かれたクリームハ
ンダＣＳの上面との間が０．３ｍｍから０．５ｍｍてい
どのクリアランスが出来るように予め設定、調整してお
く。
【００１８】操作者は、プリント板ＰＢの配線上に置か
れたクリームハンダＣＳの位置と微小部品ＣＰのリード
端子ＬＤが正確に一致するような微調整を行い、この作
業が終了するとピックアップノズルＰＵの動作スイッチ
ＦＳをＯＦＦにしてピックアップノズルＰＵの吸着を解
除することにより、微小部品ＣＰをプリント板ＰＢの配
線上に正確にマウントすることが出来る。
れたクリームハンダＣＳの位置と微小部品ＣＰのリード
端子ＬＤが正確に一致するような微調整を行い、この作
業が終了するとピックアップノズルＰＵの動作スイッチ
ＦＳをＯＦＦにしてピックアップノズルＰＵの吸着を解
除することにより、微小部品ＣＰをプリント板ＰＢの配
線上に正確にマウントすることが出来る。
【００１９】このように本発明の微小部品のハンドマウ
ント装置では、微小部品ＣＰのリード端子ＬＤとプリン
ト板ＰＢの配線上に置かれたクリームハンダＣＳとの間
のクリアランスを予め設定、調整しておくことが出来る
ので、高度の技能を持たない人でも常に正確な部品のマ
ウントを行うことが出来る。
ント装置では、微小部品ＣＰのリード端子ＬＤとプリン
ト板ＰＢの配線上に置かれたクリームハンダＣＳとの間
のクリアランスを予め設定、調整しておくことが出来る
ので、高度の技能を持たない人でも常に正確な部品のマ
ウントを行うことが出来る。
【００２０】尚、ピックアップノズルＰＵの形状はこれ
が扱う微小部品ＣＰの形状に併せて製作されているの
で、微小部品ＣＰに応じた各種のピックアップノズルを
あらかじめ用意しておきこれを差し替えて使用するよう
な、アタッチメント交換の方式とすることにより多種類
の微小部品を扱うことの出来る微小部品のハンドマウン
ト装置を実現することが出来る。
が扱う微小部品ＣＰの形状に併せて製作されているの
で、微小部品ＣＰに応じた各種のピックアップノズルを
あらかじめ用意しておきこれを差し替えて使用するよう
な、アタッチメント交換の方式とすることにより多種類
の微小部品を扱うことの出来る微小部品のハンドマウン
ト装置を実現することが出来る。
【００２１】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
の微小部品のハンドマウント装置は水平多関節リンクに
負荷調整機能を持たせるようにした。このために、その
操作力を位置出しの終了後に可動ガイドＶＧを保持する
ことの出来る最適の操作力となるように設定することが
できるので誰でも手の振れ等の影響を受けること無く正
確に可動ガイドＶＧの微妙な位置の設を行うことが出来
る。
の微小部品のハンドマウント装置は水平多関節リンクに
負荷調整機能を持たせるようにした。このために、その
操作力を位置出しの終了後に可動ガイドＶＧを保持する
ことの出来る最適の操作力となるように設定することが
できるので誰でも手の振れ等の影響を受けること無く正
確に可動ガイドＶＧの微妙な位置の設を行うことが出来
る。
【００２２】又、垂直稼働軸に軸の下端への移動範囲を
制限する下端ストッパ機構を持たせために、本発明の微
小部品のハンドマウント装置では、微小部品のリード端
子とプリント板の配線上に置かれたクリームハンダとの
間のクリアランスを予め設定、調整しておくことが出来
るので、高度の技能を持たない人でも常に正確な部品の
マウントを行うことが出来る。
制限する下端ストッパ機構を持たせために、本発明の微
小部品のハンドマウント装置では、微小部品のリード端
子とプリント板の配線上に置かれたクリームハンダとの
間のクリアランスを予め設定、調整しておくことが出来
るので、高度の技能を持たない人でも常に正確な部品の
マウントを行うことが出来る。
【００２３】このように本発明の微小部品のハンドマウ
ント装置は、製品の試作等の生産ロットの少ない製品を
製造する場合に、高い精度を持った高価な機械を使用し
ないで、比較的簡単な構成の装置を使用して高い技能を
持たない人でも正確で均一な部品のマウント作業を行う
ことが出来るのでその効果が大である。
ント装置は、製品の試作等の生産ロットの少ない製品を
製造する場合に、高い精度を持った高価な機械を使用し
ないで、比較的簡単な構成の装置を使用して高い技能を
持たない人でも正確で均一な部品のマウント作業を行う
ことが出来るのでその効果が大である。
【図１】本発明の微小部品のハンドマウント装置全体構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】本発明の微小部品のハンドマウント装置のマウ
ント動作を説明するための図である。
ント動作を説明するための図である。
ＤＳ・・・作業用の台， ＬＧ・・・リニアガイド
レール ＢＳ・・・ハンドマウント装置のベース，ＡＭ１・・・
水平リンクの第一アーム ＡＭ２・・・水平リンクの第二アーム， ＬＮ１・・・
水平リンクの第一関節 ＬＮ２・・・水平リンクの第二関節， ＬＣ１・・・
第一関節の負荷調整部 ＬＣ２・・・第二関節の負荷調整部， ＶＧ・・・
垂直可動ガイド ＶＡ・・・垂直軸， ＳＴ・・・垂直軸の下端スト
ッパー ＰＵ・・・ピックアップノズル， ＡＴ・・・操作
つまみ ＣＰ・・・微小部品， ＰＢ・・・プリント板 ＰＬ・・・微小部品の収容されたパレット ＦＳ・・・ピックアップノズルＰＵの足踏式のスイッ
チ， ＣＳ・・・クリームハンダ， ＬＰ・・・微小部品
のリード端子
レール ＢＳ・・・ハンドマウント装置のベース，ＡＭ１・・・
水平リンクの第一アーム ＡＭ２・・・水平リンクの第二アーム， ＬＮ１・・・
水平リンクの第一関節 ＬＮ２・・・水平リンクの第二関節， ＬＣ１・・・
第一関節の負荷調整部 ＬＣ２・・・第二関節の負荷調整部， ＶＧ・・・
垂直可動ガイド ＶＡ・・・垂直軸， ＳＴ・・・垂直軸の下端スト
ッパー ＰＵ・・・ピックアップノズル， ＡＴ・・・操作
つまみ ＣＰ・・・微小部品， ＰＢ・・・プリント板 ＰＬ・・・微小部品の収容されたパレット ＦＳ・・・ピックアップノズルＰＵの足踏式のスイッ
チ， ＣＳ・・・クリームハンダ， ＬＰ・・・微小部品
のリード端子
Claims (4)
- 【請求項１】ベースに取り付けられた水平多関節リン
ク、該水平多関節リンクの先端に取り付けられその一端
に部品ピックアップ機能を有し軸の下端への移動範囲を
制限する下端ストッパ機構を持った垂直可動腕とを備え
た微小部品のハンドマウント装置。 - 【請求項２】ベースに取り付けられそのヒンジ部に負荷
調整機構を持った水平多関節リンク、該水平多関節リン
クの先端に取り付けられその一端に部品ピックアップ機
能を有し軸の下端への移動範囲を制限する下端ストッパ
機構を持った垂直可動腕とを備えた微小部品のハンドマ
ウント装置。 - 【請求項３】リニアガイドレール上のベースに取り付け
られた水平多関節リンク、該水平多関節リンクの先端に
取り付けられその一端に部品ピックアップ機能を有し軸
の下端への移動範囲を制限する下端ストッパ機構を持っ
た垂直可動腕とを備えた微小部品のハンドマウント装
置。 - 【請求項４】リニアガードレール上のベースに取り付け
られそのヒンジ部に負荷調整機構を持った水平多関節リ
ンク、該水平多関節リンクの先端に取り付けられその一
端に部品ピックアップ機能を有し軸の下端への移動範囲
を制限する下端ストッパ機構を持った垂直可動腕とを備
えた微小部品のハンドマウント装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8292386A JPH10135694A (ja) | 1996-11-05 | 1996-11-05 | 微小部品のハンドマウント装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8292386A JPH10135694A (ja) | 1996-11-05 | 1996-11-05 | 微小部品のハンドマウント装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10135694A true JPH10135694A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17781127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8292386A Pending JPH10135694A (ja) | 1996-11-05 | 1996-11-05 | 微小部品のハンドマウント装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10135694A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018100733A1 (ja) * | 2016-12-02 | 2018-06-07 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装機 |
| KR20190050140A (ko) * | 2017-11-02 | 2019-05-10 | 한화정밀기계 주식회사 | 부품 실장기용 노즐 장치 |
| CN112261795A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-01-22 | 上海上实龙创智能科技股份有限公司 | 一种基于智能机器人的智慧工厂pcb板协作插件***和方法 |
-
1996
- 1996-11-05 JP JP8292386A patent/JPH10135694A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018100733A1 (ja) * | 2016-12-02 | 2018-06-07 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装機 |
| JPWO2018100733A1 (ja) * | 2016-12-02 | 2019-07-25 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装機 |
| KR20190050140A (ko) * | 2017-11-02 | 2019-05-10 | 한화정밀기계 주식회사 | 부품 실장기용 노즐 장치 |
| CN112261795A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-01-22 | 上海上实龙创智能科技股份有限公司 | 一种基于智能机器人的智慧工厂pcb板协作插件***和方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |