JP5149703B2 - グリッパとグリッパ制御方法 - Google Patents
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Description
又、請求項2によるグリッパは、請求項1記載のグリッパにおいて、上記ばねが最も縮む時に上記励磁コイル中央部が上記マグネット同士の接触界面近傍にあることを特徴とするものである。
又、請求項3によるグリッパは、請求項1記載のグリッパにおいて、上記リニアモータの電源が単相であることを特徴とするものである。
又、請求項4によるグリッパは、請求項1記載のグリッパにおいて、上記筐体が磁性体であることを特徴とするものである。
又、請求項5によるグリッパは、請求項1記載のグリッパにおいて、上記駆動手段における摺動部に滑りガイドを用いたことを特徴とするものである。
又、請求項6によるグリッパは、請求項5記載のグリッパにおいて、上記滑りガイドが非磁性金属製であることを特徴とするものである。
又、請求項7によるグリッパは、請求項6記載のグリッパにおいて、上記滑りガイドの滑り面に焼結体を用いることを特徴とするものである。
又、請求項8によるグリッパは、請求項7記載のグリッパにおいて、上記焼結体の表面にフッ素系樹脂をコーティングすることを特徴とするものである。
又、請求項9によるグリッパは、請求項1記載のグリッパにおいて、上記筐体は開口部を備えていて、該開口部を案内部材として用いることを特徴とするものである。
又、請求項10によるグリッパは、請求項9記載のグリッパにおいて、上記把持手段は樹脂製のグリッパ爪を備えていて該グリッパ爪を案内部材として用いることを特徴とするものである。
又、請求項11によるグリッパ制御方法は、被把持物を把持する把持手段と、上記把持手段を駆動する駆動手段と、から構成されたグリッパを制御するグリッパ制御方法において、上記駆動手段はばねを備えていて、該ばねによって上記把持手段を常時把持方向に動作させ、上記把持手段による把持直前及び把持解除時のみに上記励磁コイルに電流を流して上記把持手段を上記ばねの付勢力に抗して反把持方向に動作させるようにしたことを特徴とするものである。
っているので、別途案内部材を要することはなく機構の簡略化を図ることができる。又、請求項12によるグリッパは、請求項11記載のグリッパにおいて、上記把持手段は樹脂製のグリッパ爪を備えていて該グリッパ爪を案内部材として用いる構成になっているので、それによっても、別途案内部材を要することはなく機構の簡略化を図ることができる。又、請求項13によるグリッパ制御方法は、被把持物を把持する把持手段と、上記把持手段を駆動する駆動手段と、から構成されたグリッパを制御するグリッパ制御方法において、上記把持手段による把持直前及び解放時の短時間のみに電流を流すようにしたので、より小型でより大きな推力を得ることができるものである。
化を図ることができる。又、グリッパ爪29、29を開いて把持を解除する場合、コイルスプリング23、23が最も縮む時にスプリング力が最も大きくなる。そのときにリニアモータは最も大きな力を発生する必要がある。この点を考慮して本実施の形態では、コイルスプリング23、23が最も縮む時に励磁コイル21、21の中央部が磁束密度の最も高いマグネット15、15同士の接触界面近傍に位置するように構成しているので、この位置近傍で最も高い推力を得ることができるようになっている。このことによってもリニアモータの推力を有効に利用することができ、装置の小型化に大きく寄与することができる。又、本実施の形態の制御方法では、グリッパ爪29、29による把持動作直前と、グリッパ爪29、29による把持を解放する時の短時間のみに電流を「ON」して励磁コイル21、21に電流を流すようにしており、それによって、励磁コイル21、21に電流を流す時間を大幅に短縮させることができる。又、励磁コイル21、21に電流を流す時間を大幅に短縮させることにより発熱量も少なくなるので、より大きな電流を流すことが可能になり、それによって、より大きな推力を得ることができる。
Claims (11)
- 被把持物を把持する把持手段と、上記把持手段を駆動する駆動手段と、から構成されたグリッパにおいて、
上記駆動手段として筐体内に励磁コイルとマグネットを収容してなるリニアモータを用いており、
上記駆動手段はばねを備えていて、該ばねによって上記把持手段を常時把持方向に動作させるように構成されており、
上記把持手段による把持直前及び把持解除時のみに上記励磁コイルに電流を流して上記把持手段を上記ばねの付勢力に抗して反把持方向に動作させるようにしたことを特徴とするグリッパ。 - 請求項1記載のグリッパにおいて、
上記ばねが最も縮む時に上記励磁コイル中央部が上記マグネット同士の接触界面近傍にあることを特徴とするグリッパ。 - 請求項1記載のグリッパにおいて、
上記リニアモータの電源が単相であることを特徴とするグリッパ。 - 請求項1記載のグリッパにおいて、
上記筐体が磁性体であることを特徴とするグリッパ。 - 請求項1記載のグリッパにおいて、
上記駆動手段における摺動部に滑りガイドを用いたことを特徴とするグリッパ。 - 請求項5記載のグリッパにおいて、
上記滑りガイドが非磁性金属製であることを特徴とするグリッパ。 - 請求項6記載のグリッパにおいて、
上記滑りガイドの滑り面に焼結体を用いることを特徴とするグリッパ。 - 請求項7記載のグリッパにおいて、
上記焼結体の表面にフッ素系樹脂をコーティングすることを特徴とするグリッパ。 - 請求項1記載のグリッパにおいて、
上記筐体は開口部を備えていて、該開口部を案内部材として用いることを特徴とするグリッパ。 - 請求項9記載のグリッパにおいて、
上記把持手段は樹脂製のグリッパ爪を備えていて該グリッパ爪を案内部材として用いることを特徴とするグリッパ。 - 被把持物を把持する把持手段と、上記把持手段を駆動する駆動手段と、から構成されたグリッパを制御するグリッパ制御方法において、
上記駆動手段はばねを備えていて、該ばねによって上記把持手段を常時把持方向に動作させ、
上記把持手段による把持直前及び把持解除時のみに上記励磁コイルに電流を流して上記把持手段を上記ばねの付勢力に抗して反把持方向に動作させるようにしたことを特徴とするグリッパ制御方法。
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