JP4058392B2 - ２軸回転台装置および被駆動体回転制御システム - Google Patents

Description

本発明は、撮影装置等の被駆動体を２軸回転させる２軸回転台装置に関するものである。

監視カメラ等の被駆動体を２軸方向（例えば、パン方向およびチルト方向）に回転駆動可能とした雲台装置が従来用いられている。

図４に従来の雲台装置を示す。この雲台装置は不図示の監視カメラが搭載される支持部材４０６を備えており、パン方向（矢印Ｂ方向）とチルト方向（矢印Ａ方向）に支持部材４０６を回転させることができる（例えば、特許文献１参照）。

チルト用モータ４１１には減速機構４１７が連結され、減速機構４１７には支持部材４０６が結合されている。支持部材４０６は、減速機構４１７を介してチルト用モータ４１１からの駆動力を受けることで回転軸Ｌ１を中心にチルト方向に回転する。

また、パン用モータ４０１には減速機構４０７が連結され、減速機構４０７には、支持部材４０６が固定されたケース４２１が連結されている。パン用モータ４０１を駆動すると、ケース４２１がチルト用モータ４１１および減速機構４１７とともに回転軸Ｌ２を中心にパン方向に回転する。

図５には、従来の別の雲台装置を示す。この雲台装置も、監視カメラが搭載される支持部材５０６を備えており、図４に示した雲台装置とは、チルト方向の回転を行うための機構が異なる。

すなわち、図４に示した雲台装置では、チルト用モータ４１１およびパン用モータ４０１が互いに直交するように配置されているが、図５に示した雲台装置では、パン用モータ５０１およびチルト用モータ５１１が回転軸Ｌ２に対して略平行に並んで配置されている。これは、雲台装置のパン方向の回転によって生じる空間（動作スペース）をなるべく小さくするためである。

図５において、チルト用モータ５１１には減速機構５１７Ａ、５１７Ｂが連結され、減速機構５１７Ｂには支持部材５０６が結合されている。また、パン用モータ５０１には減速機構５０７が連結され、減速機構５０７には支持部材５０６が固定されたケース５２１が連結されている。

チルト用モータ５１１を駆動すると、チルト用モータ５１１の出力（パン方向の回転出力）が減速機構５１７Ａ、５１７Ｂによってチルト方向の回転出力に変換されて、被駆動体５０６がチルト方向に回転する。パン用モータ５０１を駆動すると、被駆動体５０６が固定されたケース５２１がチルト用モータ５１１、減速機構５１７Ａ、５１７Ｂとともにパン方向に回転する。
特開２０００−４７２９２号公報（第２頁、第４図）

上述した従来の雲台装置において、支持部材に監視カメラを搭載して用いる場合、カメラはパンおよびチルトの回転軸（Ｌ１、Ｌ２）上に配置されることが好ましい。カメラを意図する方向に容易に回転させることができるとともに、装置全体を小型化しやすいからである。

図４に示した雲台装置において、カメラをパンおよびチルトの回転軸（Ｌ１、Ｌ２）上に配置し、パン用モータ４０１を駆動すると、チルト用モータ４１１がカメラと共にパン方向に回転することになる。このため、チルト用モータ４１１のパン方向の回転が妨げられないように、チルト用モータ４１１の回転軌跡上とは異なる位置にパン用モータ４０１を配置している。

一方、図５に示した雲台装置では、パン方向の回転時にチルト用モータ５１１の移動によって占められる空間（動作スペース）を小さくするために、パン用モータ５０１とチルト用モータ５１１を略平行に配置している。したがって、この雲台装置では、図４に示した雲台装置に比べて装置全体の動作スペースを小さくすることができる。

しかし、図５に示した雲台装置のように、パン用モータ５０１およびチルト用モータ５１１を同じ方向に配置したからといって、チルト用モータ５１１の回転軌跡が占める空間とは別に、パン用モータ５０１を配置する空間を設ける必要があることには変わりがない。

つまり、図４および図５に示した雲台装置において、カメラ等の被駆動体が占める空間以外に最低限必要な空間としては、パン用モータを収納する空間、チルト用モータを収納する空間およびチルト用モータの回転軌跡を確保するための空間がある。

また、図４および図５に示した雲台装置において、チルト用モータがパン用モータの出力軸に対して片側にのみ配置されているため、パン用モータの出力軸を中心とした左右の質量バランスが悪くなる。したがって、精度の高い駆動を行うことが難しい。

例えば、ハイビジョンカメラでは、より精彩な画像を得るためにレンズが大型化する傾向にある。そしてこれに伴い、雲台装置に組み込まれるモータ自体の大きさも増加している。

これを解決するために、チルト用モータの反対側に重りを設け、パン用モータの出力軸周りの質量バランスを調整する方法が考えられる。しかし、重りを追加した分だけパン用モータの駆動トルクが大きく必要となり、パン用モータ自体の小型化が妨げられてしまう。

これらの課題は、チルト用モータを駆動したときに、パン用モータが被駆動体と共に回転する構成の雲台装置についても、同様に言える。

上記の課題を解決するために、本発明の２軸回転台装置は、第１の軸回りで互いに独立して回転可能な第１の回転部材および第２の回転部材と、第１の回転部材を介して被駆動体が装着される支持部材を第１の軸回りで回転駆動する第１の駆動源と、第２の回転部材を回転駆動する第２の駆動源と、第２の回転部材の回転を第１の軸とは異なる方向に延びる第２の軸回りでの回転に変換して支持部材を第２の軸回りで回転させる変換機構と、第１の駆動源の駆動量を検出する第１の検出器と、第２の駆動源の駆動量を検出する第２の検出器とを有する。そして、この装置では、第１の駆動源と第２の駆動源とが第１の軸上に配置されている。また、支持部材と第１の回転部材との連結部と第１および第２の検出器とが、第１の軸の方向における第１および第２の駆動源を挟んで互いに反対側に設けられている。

本発明によれば、２つの駆動源が同軸（第１の軸）上に配置されるため、従来に比べて両駆動源の第２の軸回りでの配置バランスの良い（質量バランスや回転スペースの重畳度が良い）配置をとり易い。しかも、第１および第２の検出器を、支持部材と第１の回転部材との連結部に対して第１および第２の駆動源を挟んだ反対側にまとめて配置するため、両検出器と連結部の第２の軸回りでの回転に必要なスペースを両者で効率良く利用することができる。したがって、小型で、高精度に回転駆動を行うことができる２軸回転台装置を実現することが可能となる。

特に、２つの駆動源が互いに隣り合って（好ましくは隣接して）配置されるようにすれば、装置全体をより小型化することができる。

また、第１の駆動源と第２の駆動源とが第２の軸を挟んだ両側に配置されることにより、両駆動源の配置バランスを第２の軸を中心として略均等にすることができる。

また、第１および第２の回転部材のうち一方を他方の内側に配置することで、小さなスペースで２つの駆動源の同軸上への配置と上述したような両検出器の配置とを容易に実現することができる。

さらに、変換機構を、２つの駆動源と２つの検出器との間の空間および駆動源の外周面に沿った空間を用いて配置することにより、変換機構を効率良く配置でき、変換機構を有することによる装置の大型化を抑えることができる。

また、支持部材における被駆動体の装着部を、第１および第２の駆動源の外周面に沿って第１の軸回りで回転させるように構成することにより、第２の軸を中心とした配置バランスをより良好なものとすることができる。

また、第１および第２の駆動源として、電気−機械エネルギ変換により振動が励起される振動体と該振動体に圧接する接触体とが相対回転する振動型モータを用い、振動体と接触体とを圧接させるための押圧力を発生する加圧機構を、両振動型モータに対して共用することにより、両振動型モータに対して個々に加圧機構を設ける場合に比べて加圧機構によって占められるスペースが削減される。振動体と接触体との押圧力を微調整するためにはバネ定数が小さいほうが好ましく皿バネよりもコイルバネのほうが好んで用いられるが、コイルバネは変位量が大きな分、収納スペースも必要になる。そのためコイルバネが１つで足りる構成は装置の小型化に大きく貢献する。また、両振動型モータに対して加圧機構を共用することにより、両振動型モータに作用する押圧力が均等になる。そのため、両振動型モータの振動体と接触体との間で生じる摩耗量に偏りがなくなり、装置の寿命を長持ちさせることが可能となる。

以下、図面を参照しながら実施の形態について説明する。

図１には、本発明の実施例１である２軸回転台装置の断面図を示す。１０１はパン用の電磁モータ、１０２はパン用モータ１０１に隣り合って（隣接）して配置されたチルト用の電磁モータである。

１０３はパン用モータ１０１の出力を伝達する中空形状のパン回転軸（第２の回転部材）、１０４はパン回転軸１０３の内周に配置されてチルト用モータ１０２の出力を伝達するチルト回転軸（第１の回転部材）である。チルト回転軸１０３はハウジング１０６の上部に固定された不図示の軸受けによって回転可能に支持されている。

１１５は２軸回転台装置によってパン方向（図中のＢ方向）およびチルト方向（図中のＡ方向）に向きを変化させられる支持部材である。この支持部材１１５は、カメラ（ビデオカメラ、テレビカメラ、監視カメラ等）１０５が装着（搭載）される搭載台部１１５ａと、該搭載台部１１５ａの一端から下方に延びる連結部１１５ｂとを有する。連結部１１５ｂには、チルト用回転軸１０４の一端が固定（連結）されている。

１０７は２軸回転台装置全体を支えるベース、１０８はハウジング１０６に固定され、後述する第２のかさ歯歯車１１０に対してハウジング１０６を回転可能に支持する軸受である。

１０９はパン回転軸１０３の他端側（モータ１０１，１０２を挟んだ連結部１１５ｂの反対側を意味する：以下同様）に固定され、パン回転軸１０３と一体回転する第１のかさ歯歯車であり、第２のかさ歯歯車１１０に噛み合っている。この第２のかさ歯歯車１１０は、径方向の中心部に軸部を有し、この軸部がベース１０７に固定されている。

１１１は第１のかさ歯歯車１０９に固定され、第１のかさ歯歯車１０９およびパン回転軸１０３と一体回転するパン−エンコーダスケール、１１２はパン−エンコーダスケール１１１と対向する位置にてハウジング１０６に固定されたヘッドである。このパン−エンコーダスケール１１１とヘッド１１２とによりパン用モータ１０１の駆動量を検出するエンコーダユニットが構成される。

１１３はチルト回転軸１０４の他端に固定され、チルト回転軸１０４と一体回転するチルト−エンコーダスケール、１１４はチルト−エンコーダスケール１１３と対向する位置にてハウジング１０６に固定されたヘッドである。このチルト−エンコーダスケール１１３とヘッド１１４とによりチルト用モータ１０２の駆動量を検出するエンコーダユニットが構成される。

なお、この２軸回転台装置には、両モータ１０２，１０３を駆動する駆動回路１５０が設けられている。該装置から離れた場所には、制御装置としてのコントロールユニット（パーソナルコンピュータや操作ユニット等）１６０が設置されており、このコントロールユニット１６０から、ＬＡＮ回線（有線、無線）やインターネット、イーサネット(登録商標)又は専用回線等の通信回線を通じてパン駆動やチルト駆動を指示する制御信号が駆動回路１５０に入力される。駆動回路１５０は、入力された制御信号および各エンコーダユニットからの検出信号に基づいて各モータ１０１，１０２を駆動する。

また、コントロールユニット１６０からカメラ１０５の動作（ズーミングやフォーカシング、撮影の開始，停止等）の制御も行うことができる。これにより、撮影システム（被駆動体回転制御システム）が構成される。このような構成は、図示はしないが以下に説明する実施例２でも同様である。

チルト用モータ１０２を駆動すると、その出力はチルト軸Ｔ回りで回転するチルト回転軸１０４を介して支持部材１１５に伝達され、支持部材１１５およびカメラ１０５はチルト方向に回転する。

パン用モータ１０１を駆動すると、チルト回転軸１０４と同軸（チルト軸Ｔ）上で回転するパン回転軸１０３の出力が第１のかさ歯歯車１０９に伝達される。第２のかさ歯歯車１１０はベース１０７に固定されているため、第１のかさ歯歯車１０９は第２のかさ歯歯車１１０に対してパン軸Ｐ回りで公転する。すなわち、パン回転軸１０３のチルト軸Ｔ回りでの回転が、チルト軸Ｔに直交するパン軸Ｐを中心とした回転に変換される。そして、軸受１０８によってハウジング１０６が第２のかさ歯歯車１１０に対して回転可能に支持されているため、第１のかさ歯歯車１０９の公転によって両モータ１０１，１０２、両回転軸１０３，１０４、支持部材１１５およびカメラ１０５もパン軸Ｐを中心に一体的に回転する。

ここで、本実施形態の２軸回転台装置では、パン用モータ１０１とチルト用モータ１０２とがチルト軸Ｔ上にて隣り合って（特に互いに接するように）配置されているため、両モータ１０１，１０２の装置内で占めるスペース（体積）が最小となる。しかも、パン回転軸１０３の内側にチルト回転軸１０４を配置しているため、装置内でこれら２つの回転軸１０３，１０４が占めるスペース（体積）も最小となる。したがって、装置全体の大きさを小さくすることができる。

また、本実施形態では、パン用モータ１０１とチルト用モータ１０２をパン軸Ｐを挟んだ（中心とした）両側に配置しているため（さらに言えば、支持部材１１５およびカメラ１０５をモータ１０１，１０２の外周面上部に沿ってチルト回転させるようパン軸Ｐの近くに配置しているため）、別途重り等を設けなくても両モータ１０１，１０２（さらには装置全体）のパン軸Ｐを中心とした重量バランスが均等に近くなり、従来に比べてパン回転時の揺れや停止精度の悪化等を抑制することができる。

さらに、パン用モータ１０１とチルト用モータ１０２を隣接させることによって、これら２つのモータ１０１，１０２をパン方向の実際の軸を形成する第２のかさ歯歯車１１０の内径側に配置することができる。したがって、これら２つのモータ１０１，１０２の回転軌跡を重畳させることもできる。

また、パン回転軸１０３の内側にチルト回転軸１０４を配置することで、チルト軸Ｔの片側（他端側）に両回転軸１０３，１０４を同軸で延ばすことができるので、これら回転軸１０３，１０４の回転（つまりは両モータ１０１，１０２の回転）を検出する２つのエンコーダユニットをチルト軸Ｔの片側（他端側）に同軸上に集めて配置することができる。そして、これらの反対側であるチルト回転軸１０４の一端側にて支持部材１１５と連結することにより、エンコーダユニットと連結部１１５ｂとの回転軌跡（回転スペース）が概ね重畳する。

さらに、本実施形態では、２つのかさ歯歯車１０９，１１０を、２つのモータ１０１，１０２とエンコーダユニットとの間の空間およびモータ１０１，１０２の外周面下側に沿った空間を用いて配置している。つまりは、２つのかさ歯歯車１０９，１１０が、上記両空間を埋めるように配置されている。このため、比較的大きな部材であるかさ歯歯車１０９，１１０を有することによる本装置の大型化を抑えることができる。

したがって、従来に比べて、より小型で、より高精度に回転駆動を行うことができる２軸回転台装置を実現することができる。

なお、本実施例では、チルト軸上に配置した２つのモータをエンコーダユニット側からパン用モータおよびチルト用モータの順で配置したが、この順番は逆でもよい。また、本実施例では、パン回転軸の内側にチルト回転軸を配置したが、チルト回転軸の内側にパン回転軸を配置してもよい。さらに、本実施例では、２つのモータをチルト軸上に配置したが、２つのモータをパン軸上に配置してもよい。

また、被駆動体としてのカメラ１０５の位置も、図１に示した位置に限定されるわけではなく、例えば図２に示すように、チルト回転軸１０４の一端側への延長線上に設けてもよい。

図３には、本発明の実施例２である２軸回転台装置の断面図を示す。実施例１では、２軸回転台装置の駆動源として電磁モータを使用したが、本実施例では駆動源として振動型モータ（超音波モータ等とも称する）を使用している。

本実施例にて用いる振動型モータは、円環状に形成された金属等からなる弾性体（振動体）と、この弾性体の底面に固定された、所定の電極パターンを有する圧電素子（電気−機械エネルギ変換素子）からなる振動体を有し、圧電素子に互いに位相が異なる複数の周波信号を印加することによって、弾性体の表面に進行波を発生させるものである。

具体的には、複数の周波信号によって形成される複数の定在波に所定の時間的位相差（２つの定在波の場合は９０度、３つの定在波の場合は１２０度）を与えることで、これら複数の定在波の合成によって弾性体の表面には円環に沿って進む進行波が発生する。このとき、弾性体の表面の各質点は楕円運動を行っており、この弾性体の表面にロータ（接触体）を圧接させれば、楕円運動する弾性体の表面とロータ間の摩擦力によって、ロータは進行波の進む方向とは反対側に回転移動する。これにより、モータ出力が得られる。

ロータを弾性体に圧接させる方法としては、バネによってロータを弾性体に加圧するのが最も容易であり、加圧力も調整しやすい。

パン用の駆動源とチルト用の駆動源をチルト軸上にて隣接配置した点、エンコーダユニットをチルト軸の片側（モータを挟んで支持部材とチルト回転軸との連結部の反対側）にまとめて配置した点、かさ歯歯車を用いてチルト軸回りでの回転をパン軸回りでの回転に変換する点等、基本的な構成は実施例１と同様である。以下、実施例１とは異なる構成を中心に説明を行う。なお、実施例１と共通する構成要素には実施例１と同符号を付して説明に代える。

上述したように、本実施例でも駆動源である２つの振動型モータは隣接配置されており、かつ本実施例では、２つの振動型モータが互いに対向するように（弾性体側が向き合うように）配置されている。

具体的に図３を用いて説明すると、２０１は第１の振動体、２１１は第２の振動体であり、それぞれ上述したように金属等からなる弾性体に圧電素子が固定されて構成されている。圧電素子には、駆動信号（周波信号）を供給するためのフレキシブルプリント基板が固定されている。そして、振動体２０１、２１１はともにハウジング１０６に固定されている。

２０２は第１の振動体２０１の弾性体の表面に設けられた摺動部材（符号は付さず）に接触するロータであり、２１２は第２の振動体の表面に設けられた摺動部材（符号は付さず）に接触するロータである。

第１の振動体２０１とロータ２０２とによりパン用振動型モータが構成され、第２の振動体２１１とロータ２１２とによりチルト用振動型モータが構成される。

２０３はロータ２０２に固定された第１のかさ歯歯車であり、実施例１と同様に、ベース１０７に固定された第２のかさ歯歯車１１０と噛み合う。

２１３は第１の振動体２０１、ロータ２０２および第１のかさ歯歯車２０３の内側を貫通して延びるチルト回転軸である。チルト回転軸２１３の一端側には、チルト用振動型モータのロータ２１２が一体回転可能に連結されているとともに、支持部材１１５が連結されている。支持部材１１５には、被駆動体としてのカメラ１０５が固定されている。

また、チルト回転軸２１３の他端側には、円筒状のケース２１４が固定されている。チルト回転軸２１３はハウジング１０６にそれぞれ固定された振動体２０１，２１１の中心部に配置されたブッシュ２１６によって、スラスト方向に移動が許容された状態で回転可能なように支持されている。

第１のかさ歯歯車２０３の中心部には、ベアリング２０４が配置され、このベアリングの外輪は第１のかさ歯歯車２０３に固定されている。また、内輪はチルト回転軸２１３に対してスラスト方向に移動可能なように嵌り合っている。

ベアリング２０４の内輪とケース２１４との間には、バネケース２１５とコイルバネ２０５とが配置されている。コイルバネ２０５によってケース２１４およびチルト回転軸２１３は、図３の左方向に付勢され、バネケース２１５を介してベアリング２０４および第１のかさ歯歯車２０３が図３の右方向に付勢される。これにより、両振動型モータにて共用される加圧機構が構成され、この加圧機構によってチルト回転軸２１３に固定されたロータ２１２は第２の振動体２１１に押圧され、また同時に第１のかさ歯歯車２０３に固定されたロータ２０２が第１の振動体２０１に押圧される。コイルバネ２０５は、例えば皿バネに比べてバネ定数が小さいため、押圧力の微調整が容易な加圧機構として好んで用いられる。

従来、振動型モータ毎に加圧機構が必要とされていたが、図３に示す構成によれば、１つのコイルバネ２０５によって２つの振動型モータのロータを同時に振動体に圧接させることが可能である。また、２つの振動型モータのロータに作用する押圧力が均等になるため、２つの振動型モータの振動体とロータの間に生じる摩耗も均一になり、装置の寿命を長持ちさせることが可能である。

なお、両振動型モータはそれぞれ、シール部材２２１，２２２，２２３および蓋２２４，２２５によって密閉されている。

本実施例でも、実施例１と同様に、パン用振動型モータによって駆動されるパン回転軸２０３の内側にチルト用振動型モータによって駆動されるチルト回転軸２１３が配置されている。これにより、コイルバネ２０５、バネケース２１５、ケース２１４、エンコーダユニット（エンコーダスケール１１１，１１３とヘッド１１２，１１４）をチルト軸Ｔ上の片側に同軸上に集めて配置することが可能になる。

なお、ロータ２０２，２１２にそれぞれ連結された第１のかさ歯歯車２０３とチルト回転軸２１３とはベアリング２０４を介して配置されているため、これらは互いに独立して回転することが可能である。

そして、パン用振動型モータを駆動して第１のかさ歯歯車２０３を回転させることにより、これが第２のかさ歯歯車１１０の回りで公転し、ハウジング１０６、両振動型モータ、支持部材１１５およびカメラ１０５がパン方向に回転する点およびチルト用振動型モータを駆動してチルト回転軸２１３を回転させると、支持部材１１５およびカメラ１０５がチルト方向に回転する点は、実施例１と同様である。

さらに、実施例１にて説明した、モータのパン軸Ｐを中心とした重量バランスが均等に近くなる点、両モータの回転軌跡を重畳させることができる点、エンコーダユニットと支持部材およびチルト回転軸の連結部との回転軌跡が概ね重畳する点、かさ歯歯車を有していても装置の大型化を抑えることができる点、さらにはこれらにより、装置の小型化と高精度な回転駆動が行える点も本実施例について同様のことが言える。

なお、本実施例では、チルト軸上に配置した２つのモータをエンコーダユニット側からパン用モータおよびチルト用モータの順で配置したが、この順番は逆でもよい。また、本実施例では、パン回転軸の内側にチルト回転軸を配置したが、チルト回転軸の内側にパン回転軸を配置してもよい。さらに、本実施例では、２つのモータをチルト軸上に配置したが、２つのモータをパン軸上に配置してもよい。

また、被駆動体としてのカメラ１０５の位置も、図３に示した位置に限定されるわけではなく、例えば図２に示すように、チルト回転軸１０４の一端側への延長線上に設けてもよい。

さらに、上記各実施例では、被駆動体としてのカメラを駆動する２軸回転台装置について説明したが、本発明の２軸回転台装置は、カメラ以外の被駆動体を装着してこれを駆動することも可能である。

本発明の実施例１である２軸回転台装置を示す断面図。 実施例１の２軸回転台装置の変形例を示す断面図。 本発明の実施例２である２軸回転台装置を示す断面図。 従来の２軸回転第装置の断面図。 従来の２軸回転第装置の断面図。

符号の説明

１０１，１０２ 電磁モータ
１０３ パン回転軸
１０４，２１３ チルト回転軸
１０５ カメラ
１０６ ハウジング
１０７ ベース
１０８ 軸受
１０９，１１０，２０３ かさ歯歯車
１１１，１１３ エンコーダスケール
１１２，１１４ ヘッド
１１５，２２６ 支持部材

Claims (11)

1. 第１の軸回りで互いに独立して回転可能な第１の回転部材および第２の回転部材と、
   前記第１の回転部材を介して、被駆動体が装着される支持部材を前記第１の軸回りで回転駆動する第１の駆動源と、
   前記第２の回転部材を回転駆動する第２の駆動源と、
   前記第２の回転部材の回転を前記第１の軸とは異なる方向に延びる第２の軸回りでの回転に変換して前記支持部材を前記第２の軸回りで回転させる変換機構と、
   前記第１の駆動源の駆動量を検出する第１の検出器と、
   前記第２の駆動源の駆動量を検出する第２の検出器とを有し、
   前記第１の駆動源と前記第２の駆動源とが前記第１の軸上に配置され、
   前記支持部材と前記第１の回転部材との連結部と、前記第１および第２の検出器とが、前記第１の軸の方向における前記第１および第２の駆動源を挟んで互いに反対側に設けられていることを特徴とする２軸回転台装置。
2. 前記第１の駆動源と前記第２の駆動源とが前記第１の軸上にて互いに隣り合って配置されていることを特徴とする請求項１に記載の２軸回転台装置。
3. 前記第１の駆動源と前記第２の駆動源とが前記第１の軸上にて前記第２の軸を挟んだ両側に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の２軸回転台装置。
4. 前記第１および第２の回転部材のうち一方が他方の内側に配置されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の２軸回転台装置。
5. 前記変換機構を、前記第１および第２の駆動源と前記第１および第２の検出器との間の空間および前記第１および第２の駆動源の外周面に沿った空間を用いて配置したことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の２軸回転台装置。
6. 前記支持部材における前記被駆動体の装着部が、前記第１および第２の駆動源の外周に沿って前記第１の軸回りで回転することを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の２軸回転台装置。
7. 前記第１および第２の駆動源が、電気−機械エネルギ変換により振動が励起される振動体と該振動体に圧接する接触体とが相対回転する振動型モータであり、
   前記振動体と接触体とを圧接させるための押圧力を発生する加圧機構が、前記両振動型モータに対して共用されていることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の２軸回転台装置。
8. 請求項１から７のいずれか１つに記載の２軸回転台装置と、
   前記支持部材に搭載される被駆動体とを有することを特徴とする被駆動体回転制御システム。
9. 前記被駆動体が撮影装置であることを特徴とする請求項８に記載の被駆動体回転制御システム。
10. 前記第１および第２の駆動源の作動を制御する制御装置を有することを特徴とする請求項８又は９に記載の被駆動体回転制御システム。
11. 前記制御装置は、前記被駆動体の作動も制御することを特徴とする請求項１０に記載の被駆動体回転制御システム。
    

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