KR20100102959A - 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템 - Google Patents

광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템 Download PDF

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석봉경
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Abstract

본 발명에 관한 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템은, 총구와, 총구의 중심축에 정렬되어 광선을 발사하는 광선 발사부를 구비하는 사격 장치와, 사격 장치의 측면에 배치되는 카메라 유닛과, 카메라 유닛을 지지하며 카메라 유닛에 의해 촬영된 영상에서 광선 발사부의 광선에 카메라 유닛의 광축을 정렬하도록 카메라 유닛을 제1 회전축과 제1 회전축을 가로지르는 제2 회전축을 중심으로 회전시키는 광축 정렬장치를 구비한다.

Description

광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템{Firearm system having camera unit with adjustable optical axis}
본 발명은 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라 유닛을 제1 회전축 및 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하게 지지하는 광축 정렬장치를 구비하므로, 카메라 유닛의 광축을 편리하고 정확하게 정렬할 수 있는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템에 관한 것이다.
지능형 감시경계로봇은 광범위한 원거리 영역을 감시하고, 필요한 경우 특정한 조건에 부합하는 대상물을 탐지하고 추적하며, 사격을 실행하여 무단 침입한 적을 제압하고, 중앙의 통제 시스템과 유선 또는 무선으로 연결되어 원격으로 제어되는 등의 기능을 수행할 수 있는 로봇이다. 이러한 감시경계로봇에는 사격 기능의 실행을 위해 사격 장치가 장착되며, 사격 장치에는 사격 목표물의 영상을 획득하기 위한 카메라 유닛이 설치된다.
사격 장치가 정밀한 사격을 실시하기 위해서는 카메라 유닛이 사격 대상인 목표물의 영상을 정확하게 비추어야 하므로, 카메라 유닛의 광축이 사격 장치의 총구의 중심축에 정확하게 정렬되어야 한다.
일반적으로 카메라 유닛이 장착되는 사격 장치의 장착부에는 카메라 유닛의 광축을 정렬하기 위해 볼트 구멍들이 길게 형성된다. 따라서 사격 장치에 카메라 유닛을 장착할 때에는 사격 장치를 이용해 탄환을 발사한 후 발사된 탄환의 탄착 지점이 카메라 유닛에 의해 생성된 영상의 중심축과 일치하도록 장착부의 길게 형성된 볼트 구멍을 이용해 카메라 유닛을 조금씩 회전시키거나 장착부에 금속 박판 재질의 심(shim)을 삽입하여 카메라 유닛의 광축을 미세하게 조정한다. 그러나 이러한 방법에 의하면 카메라 유닛의 광축을 총구에 정밀하게 정렬시키는 작업이 비효율적이며 대단히 번거롭고 위험한 문제점이 있었다.
이와 같이 번거롭고 위험한 카메라 유닛의 광축 정렬 작업은 사격 장치를 초기에 장착할 때뿐만 아니라 사격 장치를 오랜 시간 사용한 후 수리를 실시하거나 사격에 의해 발생하는 진동의 영향으로 생긴 오차를 보정할 때에도 필요하므로, 간편하면서도 정확하게 카메라 유닛의 광축을 정렬할 수 있는 기술의 개발이 요구되어왔다.
사격 장치에 장착된 카메라 유닛의 광축을 정렬하기 위해, 카메라 유닛을 사격 장치에 대해 회전시킬 수 있도록 서보모터나 스텝모터와 같은 구동 수단을 이용하는 것을 고려할 수 있다. 그러나 이러한 구동 수단을 이용하면 장치의 부피가 커지고 구성이 지나치게 복잡해진다.
본 발명의 목적은 사격 장치에 장착된 카메라 유닛의 광축을 편리하고 정 밀하게 조정할 수 있게 하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 컴팩트한 구성을 가지면서도 카메라 유닛의 광축이 편리하게 조정될 수 있는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명은 카메라 유닛을 제1 회전축 및 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하게 지지하는 광축 정렬장치를 이용하여, 카메라 유닛의 광축을 편리하고 정확하게 정렬할 수 있는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템을 제공한다.
본 발명에 관한 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템은, 총구와, 총구의 중심축에 정렬되어 광선을 발사하는 광선 발사부를 구비하는 사격 장치와, 사격 장치의 측면에 배치되는 카메라 유닛과, 카메라 유닛을 지지하며 카메라 유닛에 의해 촬영된 영상에서 광선 발사부의 광선에 카메라 유닛의 광축을 정렬하도록 카메라 유닛을 제1 회전축과 제1 회전축을 가로지르는 제2 회전축을 중심으로 회전시키는 광축 정렬장치를 구비한다.
본 발명에 있어서, 광축 정렬장치는, 제1 워엄 기어와 원주면에 제1 워엄 기어에 결합되는 제1 기어면을 가지며 제1 회전축을 중심으로 회전하는 제1 회전판을 구비하는 제1 회전부와, 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 제1 회전판에 설치되며, 카메라 유닛을 지지하는 제2 회전부를 구비할 수 있다.
본 발명에 있어서, 제2 회전부는, 제1 회전판에 결합하며 제1 회전판의 반대측을 향하는 면에 오목 원호면을 갖는 바닥판과, 일측 면은 오목 원호면에 대응 되는 볼록 원호면을 가지며 바닥판에 접하고 타측 면은 카메라 유닛에 결합되는 이동판과, 볼록 원호면을 따라 형성된 제2 기어면에 결합된 제2 워엄 기어를 구비할 수 있고, 제2 워엄 기어가 회전하면 이동판이 바닥판의 오목 원호면을 따라 회전할 수 있다.
본 발명에 있어서, 제2 회전부는, 제1 회전판에 결합하는 수직 지지판과, 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 수직 지지판에 회전 가능하게 결합하는 제2 회전판과, 제2 회전판의 원주면에 마련되는 제2 기어면과, 제2 기어면에 맞물려 회전하는 제2 워엄 기어를 구비할 수 있다.
본 발명에 있어서, 광축 정렬장치는, 일측 면에 제1 오목 원호면을 갖는 제1 바닥판과, 제1 오목 원호면에 대응되는 제1 볼록 원호면을 가지며 제1 바닥판에 결합되어 제1 회전축을 중심으로 회전하는 제1 이동판과, 제1 볼록 원호면을 따라 형성된 제1 기어면에 결합된 제1 워엄 기어를 구비하는, 제1 회전부와, 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 제1 이동판에 설치되며, 카메라 유닛을 지지하는 제2 회전부를 구비할 수 있다.
본 발명에 있어서, 제2 회전부는, 제1 이동판에 결합하며 제1 이동판의 반대측을 향하는 면에 제2 오목 원호면을 갖는 제2 바닥판과, 일측 면은 제2 오목 원호면에 대응되는 제2 볼록 원호면을 가지며 제2 바닥판에 접하고, 타측 면은 카메라 유닛에 결합되는 제2 이동판과, 제2 볼록 원호면을 따라 형성된 제2 기어면에 결합된 제2 워엄 기어를 구비할 수 있고, 제2 워엄 기어가 회전하면 제2 이동판이 제2 바닥판의 제2 오목 원호면을 따라 회전할 수 있다.
본 발명에 있어서, 제2 회전부는, 제1 이동판에 결합하는 수직 지지판과, 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 수직 지지판에 회전 가능하게 결합하는 회전판과, 회전판의 원주면에 마련되는 제2 기어면와, 제2 기어면에 맞물려 회전하는 제2 워엄 기어를 구비할 수 있다.
본 발명에 있어서, 사격 시스템은, 제1 워엄 기어에 결합되어 구동력을 전달하는 제1 모터와, 제2 워엄 기어에 결합되어 구동력을 전달하는 제2 모터를 더 구비할 수 있다.
본 발명에 있어서, 사격 시스템은, 카메라 유닛과 제1 모터와 제2 모터에 연결되어, 카메라 유닛이 촬영한 영상에서 광선 발사부에 의해 발사된 광선의 위치를 인식하고, 카메라 유닛의 광축을 광선의 위치에 정렬하도록 제1 모터와 제2 모터를 제어하는 제어 신호를 발생시키는 제어부를 더 구비할 수 있다.
본 발명에 있어서, 사격 시스템은, 제1 회전부 및 제2 회전부에 의한 카메라 유닛의 회전을 제한하는 스토퍼를 더 구비할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템은, 광축 정렬장치가 카메라 유닛을 제1 회전축과 제2 회전축에 대해 회전 가능하게 지지하므로 광축 정렬장치를 간편하게 조작함으로써 광선 발사부에 의해 발사된 광선을 기준으로 카메라 유닛의 광축을 편리하고 정확하게 정렬할 수 있다.
이하, 첨부 도면의 실시예들을 통하여, 본 발명에 관한 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템의 구성과 작용을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템의 사시도이다.
도 1에 나타난 실시예에 관한 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템은, 탄환이 발사되는 총구(11)를 갖는 사격 장치(10)와, 사격 장치(10)의 측면에 배치되는 카메라 유닛(20)을 구비한다. 사격 장치(10)는 광선 발사부(12)를 구비된다. 광선 발사부(12)는 총구(11)의 중심축에 정렬되어 레이저와 같은 직진 광선을 발사하여, 사격 장치(10)의 사격 목표 대상물을 지시하는 기능을 수행한다.
카메라 유닛(20)은 사격 장치(10)의 측면에 배치되어 사격 장치(10)의 사격 목표 대상물에 관한 영상을 획득하는 기능을 수행한다. 카메라 유닛(20)은 사격 장치(10)의 측면에 고정되는 카메라 하우징(21)의 내부에 수용된다.
도 2는 도 1의 사격 시스템의 카메라 모듈과 광축 정렬장치의 결합 관계를 설명하는 사시도이다.
도 1에 나타난 카메라 하우징(21)의 내부에는 카메라 유닛(20)과 광축 정렬장치(50)가 수용된다. 광축 정렬장치(50)의 지지판(31)은 카메라 하우징(21)에 고정되어 카메라 유닛(20)을 회전 가능하게 지지할 수 있다.
카메라 유닛(20)은 다양한 목적을 위한 영상들을 구현할 수 있도록 복수 개의 카메라 모듈들(23, 24, 25)을 구비할 수 있다.
광축 정렬장치(50)는 도 2에서 제1 회전축(Z 축)을 중심으로 카메라 유닛(20)을 회전시킬 수 있고, 제1 회전축(Z 축에 평행)을 가로지르는 제2 회전축(Y 축에 평행)을 중심으로 카메라 유닛(20)을 회전시킬 수 있다. 따라서 광축 정렬장치(50)는 카메라 유닛(20)에 의해 촬영된 영상에서 광선 발사부(12)의 광선에 카메라 유닛(20)의 광축을 정렬할 수 있다.
도 3은 도 2의 광축 정렬장치에 구비된 제1 회전부의 사시도이고, 도 4는 도 2의 광축 정렬장치에 구비된 제2 회전부의 사시도이다.
광축 정렬장치(50)는 제1 회전부(30)와, 제2 회전부(40)를 구비한다.
제1 회전부(30)는 Z 축에 평행한 제1 회전축(Hc)을 중심으로 회전하는 제1 회전판(32)과, 제1 회전판(32)을 회전 가능하게 지지하는 지지판(31)과, 지지판(31)에 고정되어 제1 회전판(32)에 회전력을 전달하는 각도 조정부(35)와, 제1 회전판(32)을 소정의 위치에 고정하는 스토퍼(38)를 구비한다. 따라서 제1 회전부(30)는 카메라 유닛(20)을 수평한 선회 방향으로 회전시킬 수 있다.
제2 회전부(40)는 Y 축에 평행한 제2 회전축(Vc)을 중심으로 회전하는 이동판(42)과, 제1 회전부(30)에 결합되며 이동판(42)을 회전 가능하게 지지하는 바닥판(41)을 구비한다. 바닥판(41)에는 이동판(42)에 회전력을 전달하는 각도 조정부(45)와, 이동판(42)을 소정의 위치에 고정하는 스토퍼(48)가 설치된다. 따라서 제2 회전부(40)는 카메라 유닛(20)을 수직한 상하 방향으로 회전시킬 수 있다.
도 5는 도 3의 제1 회전부의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.
제1 회전부(30)의 제1 회전판(32)의 원주면에는 제1 기어면(32a)이 형성된다. 제1 회전판(32)의 제1 기어면(32a)은 지지판(31)의 장착홈(31a)에 삽입되므로, 제1 회전판(32)은 지지판(31)에 의해 회전 가능하게 회전할 수 있다. 각도 조정 부(35)의 축 표면에는 제1 워엄 기어(35a)가 형성된다. 제1 워엄 기어(35a)와 제1 기어면(32a)은 지지판(31)의 관통공(32b)을 통해 서로 결합한다. 따라서 사용자가 각도 조정부(35)를 회전시키면, 제1 워엄 기어(35a)가 회전하여 제1 기어면(32a)에 회전력이 전달된다.
도 6은 도 4의 제2 회전부의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.
제2 회전부(40)는 제1 회전판(32)에 결합하는 바닥판(41)과, 바닥판(41)에 이동 가능하게 결합하는 이동판(42)과, 제2 워엄 기어(45a)를 구비한다. 바닥판(41)은 제1 회전판(32)의 반대측을 향하는 면에 오목 원호면(41a)을 구비한다.
이동판(42)의 오목 원호면(41a)에 대응하는 일측 면에는 볼록 원호면(42a)이 형성되며, 이동판(42)의 반대측 면에는 카메라 유닛(20)이 결합할 수 있다. 이동판(42)에는 볼록 원호면(42a)을 따라 제2 기어면(42b)이 형성된다.
바닥판(41)에 회전 가능하게 결합되는 각도 조정부(45)의 축에는 제2 워엄 기어(45a)가 형성된다. 이동판(42)의 제2 기어면(42b)은 바닥판(41)의 관통공(41b)을 통해 제2 워엄 기어(45a)에 결합하므로, 제2 워엄 기어(45a)가 회전함에 따라 바닥판(41)의 제2 기어면(42b)에 회전력이 전달된다. 따라서 이동판(42)은 바닥판(41)의 오목 원호면(41a)을 따라 이동하며 도 3에 도시된 제2 회전축(Vc)을 중심으로 회전할 수 있다.
도 7은 도 1의 사격 시스템에서 카메라 유닛의 광축을 조정하는 작동을 나타내는 작동 예시도이고, 도 8은 도 7에서 카메라 유닛의 광축이 정렬된 상태를 나타내는 작동 예시도이다. 도 7 및 도 8은 도 1의 카메라 유닛(20)에 의해 촬영된 영상을 나타낸다.
도 7에 나타난 영상에서는 광선 발사부(12)에 의해 발사된 광선 초점(61)이 카메라 유닛(20)의 광축의 중심 영역(60)으로부터 벗어난 것이 도시되었다. 사격 시스템을 조정하는 작업자는 영상을 모니터링하면서 광축 정렬장치(50)의 제1 회전부(30) 및 제2 회전부(40)를 미세하게 조정하여 카메라 유닛(20)을 회전시킬 수 있다. 이와 같이 카메라 유닛(20)의 광축을 조정하면, 도 8과 같이 광선 발사부(12)에 의해 발사된 광선 초점(61)을 카메라 유닛(20)의 광축의 중심 영역(60)에 정확하고 편리하게 정렬할 수 있다.
또한 상술한 실시예들에서는 작업자가 각도 조정부를 수동으로 조작함으로써 광축 정렬장치(50)의 제1 회전부(30) 및 제2 회전부(40)가 회전하도록 구성되나, 본 발명은 이와 같은 방식에 의해 제한되지 않는다. 예를 들어, 도 3의 각도 조정부(35)에 제1 모터를 연결하고, 도 4의 각도 조정부(45)에 제2 모터를 연결하여, 제1 및 제2 모터를 구동함으로써 카메라 유닛(20)의 광축 정렬 작업을 실행할 수도 있다.
또한 사격 시스템의 제어부에 카메라 유닛(20)의 영상에서 광선 발사부(12)의 광선의 위치를 인식하여 자동으로 제1 및 제2 모터를 제어하는 제어 신호를 발생시키는 기능을 마련할 수도 있다. 이러한 구성의 제어부가 사격 시스템에 구비되면, 작업자가 제1 회전부(30)와 제2 회전부(40)를 회전시킬 필요 없이 카메라 유닛(20)의 광축이 자동적으로 정렬될 수 있으므로, 사격 시스템이 사용되는 실전 상황에서 카메라 유닛(20)의 광축에 오류가 발생한 경우에 적극적으로 대응할 수 있는 장점이 있다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 관한 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템에서 카메라 유닛과 광축 정렬 장치의 조립체를 나타내는 사시도이다.
도 9에 나타난 실시예에 관한 사격 시스템의 카메라 유닛과 광축 정렬 장치의 조립체에서, 카메라 유닛(120)은 도 1에 도시된 것과 같은 사격 장치의 측면에 배치되어 사격 목표 대상물의 영상을 촬영하는 기능을 수행하는 장치이다.
광축 정렬장치(150)는 제1 회전부(130)와 제2 회전부(140)를 구비하며, 카메라 유닛(120)을 제1 회전축(Hc; Z 축에 평행)과 제2 회전축(Vc; Y 축에 평행)을 중심으로 회전 가능하게 지지하는 기능을 수행한다. 따라서 광축 정렬장치(150)는 카메라 유닛(120)에 의해 촬영된 영상에서 광선 발사부의 광선에 카메라 유닛(120)의 광축을 정렬할 수 있다.
광축 정렬장치(150)의 제1 회전부(130)는 도 2에 나타난 실시예의 광축 정렬장치의 제1 회전부와 동일한 구성으로 이루어진다. 제1 회전부(130)는 Z 축에 평행한 제1 회전축(Hc)을 중심으로 회전하는 제1 회전판(132)과, 제1 회전판(132)을 회전 가능하게 지지하는 지지판(131)과, 지지판(131)에 고정되어 제1 회전판(132)에 회전력을 전달하는 각도 조정부(135)와, 제1 회전판(132)을 소정의 위치에 고정하는 스토퍼(138)를 구비한다. 따라서 제1 회전부(130)는 카메라 유닛(120)을 수평한 선회 방향으로 회전시킬 수 있다.
제2 회전부(140)는 제1 회전부(130)의 구성과 전체적으로 유사하나, 설치 되는 방향이 수직한 방향으로 변형되었다. 제2 회전부(140)는 제1 회전판(132)에 결합하는 수직 지지판(141)과, 제2 회전축(Vc)을 중심으로 회전하도록 수직 지지판(141)에 회전 가능하게 결합하는 제2 회전판(142)과, 제2 회전판(142)에 회전력을 전달하는 각도 조정부(145)를 구비한다. 따라서 제2 회전부(140)는 카메라 유닛(120)을 수직한 상하 방향으로 회전시킬 수 있다.
도면에 도시되지는 않았으나, 5에 도시된 것과 유사하게 제2 회전판(142)의 원주면에는 제2 기어면이 마련되고, 각도 조정부(145)의 축 표면에는 제2 기어면에 맞물려 회전하는 제2 워엄 기어가 마련될 수 있다.
상술한 바와 같은 사격 시스템에서는 카메라 유닛(120)가 제1 회전축(Hc)과 제2 회전축(Vc)을 중심으로 회전할 수 있도록 광축 정렬장치(150)가 카메라 유닛(120)을 회전 가능하게 지지하므로, 카메라 유닛(120)에 의해 촬영된 영상에서 광선 발사부의 광선에 카메라 유닛(120)의 광축을 정확하고 편리하게 정렬할 수 있다.
도 2에 나타난 실시예의 광축 정렬장치와 도 9에 나타난 실시예의 광축 정렬장치는 제1 회전부 및 제2 회전부의 구성이 서로 다르게 변형되었는데, 본 발명은 이와 같이 광축 정렬장치의 구성에 의해 제한되지 않는다. 즉 광축 정렬장치는, 제1 회전축을 중심으로 카메라 유닛을 회전시키는 제1 회전부과, 제2 회전축을 중심으로 카메라 유닛을 회전시키는 제2 회전부의 모두에 상기 도 2에 도시된 형태의 제2 회전부를 적용할 수 있다. 이러한 변형이 가능한 것은 제1 회전부와 제2 회전부에 의해 구현되는 카메라 유닛의 회전 범위는 아주 크게 확보되어야 할 필요가 없기 때문이다. 또한 제1 회전부에만 도 2에 도시된 형태의 제2 회전부의 구성을 적용하고, 제2 회전부에는 도 2에 도시된 제1 회전부의 구성을 적용하는 변형을 실시할 수도 있을 것이다.
본 발명은 상술한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템의 사시도이다.
도 2는 도 1의 사격 시스템의 카메라 유닛과 광축 정렬장치의 결합 관계를 설명하는 사시도이다.
도 3은 도 2의 광축 정렬장치에 구비된 제1 회전부의 사시도이다.
도 4는 도 2의 광축 정렬장치에 구비된 제2 회전부의 사시도이다.
도 5는 도 3의 제1 회전부의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.
도 6은 도 4의 제2 회전부의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.
도 7은 도 1의 사격 시스템에서 카메라 유닛의 광축을 조정하는 작동을 나타내는 작동 예시도이다.
도 8은 도 7에서 카메라 유닛의 광축이 정렬된 상태를 나타내는 작동 예시도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 관한 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템에서 카메라 유닛과 광축 정렬 장치의 조립체를 나타내는 사시도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10: 사격 장치 41a: 오목 원호면
11: 총구 42a: 볼록 원호면
12: 광선 발사부 42: 이동판
20, 120: 카메라 유닛 42b: 제2 기어면
21: 카메라 하우징 45, 145: 각도 조정부
30, 130: 제1 회전부 45a: 제2 워엄 기어
31a: 장착홈 48: 스토퍼
31, 131: 지지판 50, 150: 광축 정렬장치
32b: 관통공 60: 중심 영역
32a: 제1 기어면 61: 광선 초점
32: 제1 회전판 23, 24, 25: 카메라 모듈들
35, 135: 각도 조정부 132: 제1 회전판
35a: 제1 워엄 기어 138: 스토퍼
38: 스토퍼 141: 수직 지지판
40, 140: 제2 회전부 142: 제2 회전판
41b: 관통공 Hc: 제1 회전축
41: 바닥판 Vc: 제2 회전축

Claims (10)

  1. 총구와, 상기 총구의 중심축에 정렬되어 광선을 발사하는 광선 발사부를 구비하는 사격 장치;
    상기 사격 장치의 측면에 배치되는 카메라 유닛; 및
    상기 카메라 유닛을 지지하며, 상기 카메라 유닛에 의해 촬영된 영상에서 상기 광선 발사부의 광선에 상기 카메라 유닛의 광축을 정렬하도록 상기 카메라 유닛을 제1 회전축과 상기 제1 회전축을 가로지르는 제2 회전축을 중심으로 회전시키는 광축 정렬장치;를 구비하는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 광축 정렬장치는,
    제1 워엄 기어와, 원주면에 상기 제1 워엄 기어에 결합되는 제1 기어면을 가지며 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하는 제1 회전판을 구비하는 제1 회전부; 및
    상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 제1 회전판에 설치되며, 상기 카메라 유닛을 지지하는 제2 회전부;를 구비하는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 회전부는,
    상기 제1 회전판에 결합하며 상기 제1 회전판의 반대측을 향하는 면에 오목 원호면을 갖는 바닥판;
    일측 면은 상기 오목 원호면에 대응되는 볼록 원호면을 가지며 상기 바닥판에 접하고 타측 면은 상기 카메라 유닛에 결합되는 이동판; 및
    상기 볼록 원호면을 따라 형성된 제2 기어면에 결합된 제2 워엄 기어;를 구비하고,
    상기 제2 워엄 기어가 회전하면 상기 이동판이 상기 바닥판의 상기 오목 원호면을 따라 회전하는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제2 회전부는,
    상기 제1 회전판에 결합하는 수직 지지판;
    상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 수직 지지판에 회전 가능하게 결합하는 제2 회전판; 및
    상기 제2 회전판의 원주면에 마련되는 제2 기어면와, 상기 제2 기어면에 맞물려 회전하는 제2 워엄 기어;를 구비하는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 광축 정렬장치는,
    일측 면에 제1 오목 원호면을 갖는 제1 바닥판과, 상기 제1 오목 원호면에 대응되는 제1 볼록 원호면을 가지며 상기 제1 바닥판에 결합되어 상기 제1 회전축을 중심으로 회전하는 제1 이동판과, 상기 제1 볼록 원호면을 따라 형성된 제1 기어면에 결합된 제1 워엄 기어를 구비하는, 제1 회전부; 및
    상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 제1 이동판에 설치되며, 상기 카메라 유닛을 지지하는 제2 회전부;를 구비하는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2 회전부는,
    상기 제1 이동판에 결합하며 상기 제1 이동판의 반대측을 향하는 면에 제2 오목 원호면을 갖는 제2 바닥판;
    일측 면은 상기 제2 오목 원호면에 대응되는 제2 볼록 원호면을 가지며 상기 제2 바닥판에 접하고, 타측 면은 상기 카메라 유닛에 결합되는 제2 이동판; 및
    상기 제2 볼록 원호면을 따라 형성된 제2 기어면에 결합된 제2 워엄 기어;를 구비하고,
    상기 제2 워엄 기어가 회전하면 상기 제2 이동판이 상기 제2 바닥판의 상기 제2 오목 원호면을 따라 회전하는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제2 회전부는,
    상기 제1 이동판에 결합하는 수직 지지판;
    상기 제2 회전축을 중심으로 회전하도록 상기 수직 지지판에 회전 가능하게 결합하는 회전판; 및
    상기 회전판의 원주면에 마련되는 제2 기어면와, 상기 제2 기어면에 맞물려 회전하는 제2 워엄 기어;를 구비하는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템.
  8. 제3항, 제4항, 제6항 또는 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 워엄 기어에 결합되어 구동력을 전달하는 제1 모터와, 상기 제2 워엄 기어에 결합되어 구동력을 전달하는 제2 모터를 더 구비하는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 카메라 유닛과 상기 제1 모터와 상기 제2 모터에 연결되어, 상기 카메라 유닛이 촬영한 영상에서 상기 광선 발사부에 의해 발사된 광선의 위치를 인식하고, 상기 카메라 유닛의 광축을 상기 광선의 위치에 정렬하도록 상기 제1 모터와 상기 제2 모터를 제어하는 제어 신호를 발생시키는 제어부를 더 구비하는, 광축이 정렬되는 카메라 유닛을 구비한 사격 시스템.
  10. 제3항, 제4항, 제6항 또는 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 회전부 및 상기 제2 회전부에 의한 상기 카메라 유닛의 회전을 제한하는 스토퍼를 더 구비하는, 사격 시스템.
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