JP3812728B2

JP3812728B2 - 上部旋回式作業車両

Info

Publication number: JP3812728B2
Application number: JP2001379672A
Authority: JP
Inventors: 修北島; 慎一中村; 寛今井
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2001-12-13
Filing date: 2001-12-13
Publication date: 2006-08-23
Anticipated expiration: 2021-12-13
Also published as: KR20030051244A; EP1319763A1; JP2003184805A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベルなどの上部旋回式作業車両、詳しくは走行油圧モータ、作業機シリンダに可変容量型油圧ポンプの吐出圧油を供給してアクチュエータを制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベルは、走行体を備えた下部車体に上部車体を旋回自在に取付け、この上部車体に、ブーム、アーム、バケットを備えた作業機を上下揺動自在に装着している。
前記走行体は走行油圧モータで駆動され、上部車体は旋回油圧モータで旋回動作される。
前記ブーム、アーム、バケットはブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダでそれぞれ上下揺動される。
【０００３】
前述の各油圧モータ、各シリンダには、エンジンで駆動される可変容量型油圧ポンプの吐出圧油が複数の操作弁によってそれぞれ供給される。
前記可変容量型油圧ポンプのポンプの吐出容量（１回転当り吐出量）は、ポンプ吐出圧及び操作弁の位置に応じて制御している。
【０００４】
例えば、吸収トルク（ポンプ容量×ポンプ吐出圧）を一定とするようにポンプ吐出容量を制御している。
具体的には、ポンプ吐出圧が高圧の時にはポンプ吐出容量を小さくし、ポンプ吐出圧が低圧の時にはポンプ吐出容量を大きくしている。
この油圧ポンプの吸収トルクはエンジンの出力状態（フル出力、部分出力）に応じて設定される。
【０００５】
このように制御することで、可変容量型油圧ポンプを駆動するエンジンが過負荷で停止することを防止できる。
【０００６】
また、操作弁が中立位置（油圧モータ、シリンダに圧油を供給しない位置）の時には可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出容量を小とし、操作弁が供給位置（油圧モータ、シリンダに圧油を供給する位置）の時には可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出容量を増大する。
【０００７】
このように可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出容量を制御すれば、油圧モータ、シリンダに圧油を供給する必要がない時に可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出容量が小であるから、可変容量型油圧ポンプを回転駆動するエンジンの消費馬力を少なくできる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
油圧ショベルは作業機による掘削動作が主で、走行はまれであるので、通常一般の油圧ショベルは、操作弁を中立位置から供給位置に切換えた時に、可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出容量を迅速に増大し、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダを直ちに動作して掘削作業を効率良く実施できるようにし、操作弁を供給位置から中立位置に操作した時には可変容量型油圧ポンプのポンプ容量を迅速に減少し、エンジン消費馬力を少なくしている。
【０００９】
このために、走行用の操作弁を中立位置から供給位置に切換えて走行開始する時に、走行油圧モータに圧油が急激に供給され走行開始時のショックが大きい。
【００１０】
本発明は、前述の課題を解決できるようにした上部旋回式作業車両を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段及び作用・効果】
本発明は、エンジン１１で駆動される可変容量型油圧ポンプ１２と、
前記可変容量型油圧ポンプ１２のポンプ吐出容量を、ポンプ吐出圧に基づき設定した吸収トルクとなるように制御するトルク制御弁２１と、
そのトルク制御弁２１にパイロット圧力を付与してトルク制御位置を変化させる電磁比例減圧弁２３と、
この電磁比例減圧弁２３が出力するパイロット圧力を制御するコントローラ２８と、
前記可変容量型油圧ポンプ１２の吐出圧油を、走行油圧モータ１６に供給する走行操作弁１３、作業機アクチュエータ１７に供給する作業機操作弁１４と、
前記走行操作弁１３、作業機操作弁１４の切換操作を検知して前記コントローラ２８に入力する操作弁操作検知手段とを有する上部旋回式作業車両において、
前記可変容量型油圧ポンプ１２の吐出容量制御を、前記操作弁操作検知手段から前記作業機操作弁１４の起動操作信号が前記コントローラ２８に入力したとき、該コントローラ２８は、前記電磁比例減圧弁２３が出力しているパイロット圧力を急減圧に換えて前記トルク制御弁２１の制御位置をポンプ吐出容量増位置に急速変位にする電磁比例減圧弁制御信号を出力して、ポンプ吐出容量を急速増量に制御し、前記操作弁操作検知手段から走行操作弁１３の起動操作信号が前記コントローラ２８に入力したとき、該コントローラ２８は、前記電磁比例減圧弁２３が出力しているパイロット圧力を漸減圧に換えて前記トルク制御弁２１の制御位置をポンプ吐出容量増位置へゆっくりと変位にする電磁比例減圧弁制御信号を出力して、ポンプ吐出容量をゆるやかな増量に制御し、
作業機と走行の操作起動に応じてポンプ吐出容量の増量速度を急増速度と遅増速度に選択的に緩急変化させるようにしたポンプ吐出容量制御とし、
前記エンジン１１の回転数を検出して前記ポンプ吐出容量制御のコントローラ２８に入力するエンジン回転センサ２９を有し、
走行、作業機の操作作動中に設定したエンジン回転数のダウン信号を前記コントローラ２８が検出したとき、該コントローラ２８は、前記電磁比例減圧弁２３が出力しているパイロット圧力を急増圧に換えて前記トルク制御弁２１の制御位置をポンプ吐出容量減位置へ急速変位にする電磁比例減圧制御信号を出力して、ポンプ吐出容量を急速減量に制御し、
設定したエンジン回転数のアップ信号を前記コントローラが検出したとき、該コントローラ２８は、前記電磁比例減圧弁２３が出力しているパイロット圧力を漸減圧に換えて前記トルク制御弁２１の制御位置をポンプ吐出容量増位置にゆっくりとした変位にする電磁比例減圧弁制御信号を出力して、ポンプ吐出容量をゆるやかな増量に制御し、
走行と作業機作動中の設定エンジン回転数の変動に応じてポンプ吐出容量の減量速度と増量速度に選択的に緩急変化させるようにしたポンプ吐出容量制御を含むことを特徴とする上部旋回式作業車両である。
【００１２】
本発明によれば、作業機操作弁１４を起動操作した時にはポンプ吐出容量が急速に増量する。
よって、作業機操作弁１４を起動操作することで作業機が直ちに動作し、効率良く作業できる。
また、走行操作弁１３のみを操作した時にはポンプ吐出容量がゆるやかに増量する。
よって、走行開始時のショックが低減する。
【００１４】
また、可変容量型油圧ポンプ１２の吸収トルクが設定した値よりも大きくなると、エンジン回転数が低下しポンプ吐出容量が急速に減量する。
ポンプ吐出容量が小さくなりすぎて吸収トルクが設定した値よりも小さくなると、ポンプ吐出容量がゆっくりと増量する。
よって、吸収トルクが設定した値よりも大きくなった時に、その吸収トルクを迅速に設定した値とすることができ、吸収トルクが設定した値よりも小さくなりすぎたり、再び大きくなったりすることが何回も繰り返しすることがない。
【００１５】
したがって、走行時に吸収トルクが設定した値よりも大きくなった場合に、走行ハンチングが発生しなくなり、オペレータの乗心地が向上する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、走行体１を備えた下部車体２に上部車体３が旋回自在に取付けてある。
この上部車体３に作業機４が装着されて上部旋回式作業車両、例えば油圧ショベルを構成している。
前記作業機４はブーム５、アーム６、バケット７を備え、ブーム５はブームシリンダ８で上部車体３に対して上下に揺動される。
アーム６はアームシリンダ９でブーム５に対して上下に揺動される。
バケット７はバケットシリンダ１０でアーム６に対して上下に揺動される。
【００１７】
図２は、前記油圧ショベルの圧油供給制御装置を示す。
エンジン１１で可変容量型油圧ポンプ１２が駆動される。
この可変容量型油圧ポンプ１２の吐出路１２ａは、複数の操作弁で複数のアクチュエータに接続される。例えば、吐出路１２ａに走行操作弁１３と作業機操作弁１４と旋回操作弁１５がそれぞれ設けてある。
前記走行操作弁１３は走行油圧モータ１６に圧油を供給し、ばね力で中立位置に保持され、受圧部１３ａに供給されるパイロット圧油で供給位置に切換る。
前記作業機操作弁１４は作業機アクチュエータ１７、例えばブームシリンダ８とアームシリンダ９に圧油を供給するブーム操作弁１４_１とアーム操作弁１４_２を有し、それぞればね力で中立位置に保持され、受圧部１４ａに供給されるパイロット圧油で供給位置に切換る。
前記旋回操作弁１５は旋回油圧モータ１８に圧油を供給し、ばね力で中立位置に保持され、受圧部１５ａに供給されるパイロット圧油で供給位置に切換る。
前記各操作弁は三位置方向切換弁であるが、詳細な図示を省略してある。
【００１８】
前記可変容量型油圧ポンプ１２の斜板１２ｂは容量制御シリンダ１９で傾転されてポンプ吐出容量を制御する。
前記容量制御シリンダ１９が縮み作動するとポンプ吐出容量が大（増）となり、伸び作動するとポンプ吐出容量が小（減）となる。
その容量制御シリンダ１９はばね２０で縮み作動されていると共に、室１９ａに供給される圧油で伸び作動する。
この室１９ａに可変容量型油圧ポンプ１２の吐出圧油がトルク制御弁２１で供給制御される。
【００１９】
前記トルク制御弁２１は、ばね力でドレーン位置（ポンプ吐出容量増位置）ａに向けて変位し、第１受圧部２１ａに作用するポンプ吐出圧と第２受圧部２１ｂに供給されるパイロット圧力で供給位置（ポンプ吐出容量減位置）ｂに向けて変位する。
【００２０】
前記エンジン１１で制御用油圧ポンプ２２が回転駆動される。
この制御用油圧ポンプ２２の吐出路２２ａは電磁比例減圧弁２３の入口に接続し、かつ走行パイロット弁２４、作業機パイロット弁２５、例えばブームパイロット弁２５_１、アームパイロット弁２５_２、旋回パイロット弁２６の入口にそれぞれ接続してある。
前記電磁比例減圧弁２３はソレノイド２３ａへの通電量（制御信号）に比例した圧力の圧油を出力する。
この電磁比例減圧弁２３の出力圧がパイロット圧力として前記トルク制御弁２１の第２受圧部２１ｂに供給される。
【００２１】
前記各パイロット弁２４，２５_１，２５_２，２６は操作レバー２４ａ，２５ａ，２６ａの操作ストロークに比例した圧力の切換用パイロット圧油を、前述の走行操作弁１３、作業機操作弁１４、旋回操作弁１５の受圧部１３ａ，１４ａ，１５ａに供給する。
その受圧部１３ａ，１４ａ，１５ａに切換用パイロット圧油が供給されると圧力スイッチ２７が作動する。
この圧力スイッチ２７の作動信号はコントローラ２８に入力される。
この圧力スイッチ２７が操作弁操作検知手段である。
【００２２】
前記コントローラ２８にはエンジン回転センサ２９からエンジン１１のエンジン回転数（ｒｐｍ）が入力される。
このコントローラ２８は前記電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの通電量を制御する、つまり、電磁比例減圧弁制御信号を出力する。
【００２３】
前記トルク制御弁２１は、ポンプ吐出圧に基づいて設定した吸収トルクとなるようにポンプ吐出容量を制御する。
前記電磁比例減圧弁２３とコントローラ２８でポンプ吐出容量増速度及びポンプ吐出容量減速度を変化するポンプ吐出容量増減速度制御手段を構成する。
【００２４】
次に、前記トルク制御弁２１の機能について説明する。この場合には第２受圧部２１ｂに作用する電磁比例減圧弁２３の出力圧が一定とする。
前記油圧ポンプ１２のポンプ吐出圧が高くなるとトルク制御弁２１の制御位置は供給位置ｂに向けて変位し、容量制御シリンダ１９の室１９ａにポンプ吐出圧油を供給し、ポンプ容量を減少する。
ポンプ吐出圧が低くなるとトルク制御弁２１の制御位置はドレーン位置ａに向けて変位し、容量制御シリンダ１９の室１９ａ内の圧油をタンクに流出し、ポンプ吐出容量を増大する。
したがって、油圧ポンプ１２のポンプ容量は、その吸収トルク（ポンプ吐出容量×ポンプ吐出圧）が設定した値で一定となるように制御される。
【００２５】
その吸収トルクは電磁比例減圧弁２３の出力圧（パイロット圧）で設定される。
例えば、ポンプ吐出圧を一定として電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの通電量を多くし、その吐出圧を高圧とすると、トルク制御弁２１の第２受圧部２１ｂに作用するパイロット圧力が高くなる。
トルク制御弁２１を供給位置ｂに向けて変位する力が大きくなり、容量制御シリンダ１９の室１９ａにポンプ吐出圧油が供給されるのでポンプ吐出容量が減少する。
よって、可変容量型油圧ポンプ１２の吸収トルクは小さくなる。
【００２６】
このポンプ吐出容量が減少する速度（ポンプ吐出容量減速度）は、電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａに通電する電流の単位時間当り増加量に比例し、その値を変えることでポンプ吐出容量減速度を制御できる。
【００２７】
前述とは反対に、ポンプ吐出圧を一定として電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの通電量を少なくすると、その吐出圧が低圧となり、トルク制御弁２１の第２受圧部２１ｂに作用するパイロット圧力が低くなる。
トルク制御弁２１を供給位置ｂに向けて変位する力が小さくなるので、前述とは反対に可変容量型油圧ポンプ１２のポンプ吐出容量が増加し、設定吸収トルクが大きくなる。
【００２８】
このポンプ吐出容量が増加する速度（ポンプ吐出容量増速度）は、電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａに通電する電流の単位時間当り減少量に比例し、その値を変えることでポンプ吐出容量増速度を制御できる。
【００２９】
前記コントローラ２８は作動するアクチュエータに最適なポンプ吐出容量増速度、ポンプ吐出容量減速度がそれぞれ設定してある。
例えば、作業機を動作する時に最適な電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの電流出力時間、旋回する時に最適な電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの電流出力時間、走行する時に最適な電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの電流出力時間がそれぞれ設定してある。
前記電流出力時間とは、ソレノイド２３ａに所定の電流値Ｉ_０を供給する時間と、ソレノイド２３ａに通電されている電流値Ｉ_０を所定の電流値Ｉ_１（Ｉ_０＞Ｉ_１）まで減少する時間である。
【００３０】
具体的には、コントローラ２８は、入力された圧力スイッチ２７の作動信号によって動作するアクチュエータを判断し、その動作するアクチュエータに応じて設定した電流出力時間で電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの電流出力を制御する。
例えば、図３に示すように走行操作信号（走行パイロット２４の圧力スイッチ２７の作動信号）のみが入力された時には走行単独操作と判断する。
ブーム操作信号（ブームパイロット弁２５_１の圧力スイッチの作動信号）のみが入力された時にはブーム単独操作と判断する。
旋回操作信号（旋回パイロット弁２６の圧力スイッチ２７の作動信号）のみが入力された時には旋回単独操作と判断する。
ブーム操作信号と旋回操作信号とが入力された時には旋回とブーム操作と判断する。
前述以外の組み合せの操作信号が入力された時には他の操作と判断する。
【００３１】
次に、起動時のポンプ吐出容量制御について説明する。
各操作弁が中立位置の時には圧力スイッチ２７が作動しないから、コントローラ２８に圧力スイッチ２７の作動信号が入力されない。
これによって、コントローラ２８は各操作弁が中立位置であると判断し、図４に示すように電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａに所定の電流値Ｉ_０（ｍＡ）を出力し続ける。
電磁比例減圧弁２３の出力圧は上昇し、トルク制御弁２１が供給位置ｂに変位され、ポンプ吐出容量は減少し、図４に示すようにポンプ吐出容量は最小となる。
【００３２】
走行操作弁１３のみを供給位置として走行する場合。
前述のように、コントローラ２８が走行単独操作で、起動時であると判断し、コントローラ２８は電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの通電量を図４の実線で示すように電流値１_１までゆっくり、例えば、３．０秒で減少する。
これによって、電磁比例減圧弁２３の出力しているパイロット圧力が漸減圧に換わり、トルク制御弁２１のトルク制御位置をドレーン位置ａにゆっくりと変化させ、ポンプ吐出容量は図５の実線で示すようにゆるやかに増量し、ポンプ吐出容量増速度が低速となる。つまり、ポンプ吐出容量増制御の変化速度を遅く制御する。
したがって、走行油圧モータ１６に供給される流量がゆっくりと増加するから、起動時（走行開始時）のショックが低減する。
【００３３】
旋回操作弁１５のみを供給位置として旋回する場合又は旋回操作弁１５とブーム操作弁１４_１を供給位置として旋回しながらブームを動作する場合。
前記コントローラ２８が旋回単独操作で起動時であると判断し、又は旋回とブーム同時操作で起動時であると判断し、コントローラ２８は電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの通電量を図４の一点線で示すように電流値１_１まで比較的急激（中速）、例えば、２．０秒で減少する。
これによって、電磁比例減圧弁２３の出力しているパイロット圧力が比較的急速に減圧（中速減）に換わり、トルク制御弁２１のトルク制御位置をドレーン位置ａに比較的急速に変化させ、ポンプ吐出容量は図５の一点線で示すように比較的急速に増量し、ポンプ吐出容量増速度が比較的高速（中速）となる。つまり、ポンプ吐出容量増制御の変化速度を比較的速くする。
したがって、旋回油圧モータ１８又は旋回油圧モータ１８とブームシリンダ１７_１に供給される流量が比較的急激に増加するから、起動時のショックをある程度低減しながら動作効率が向上する。
【００３４】
ブーム操作弁１４_１のみを供給位置としてブームを動作する場合。
前記コントローラ２８がブーム単独操作で起動時と判断し、コントローラ２８は電磁比例減圧弁２３のソレノイド２３ａへの通電量を図４の二点鎖線で示すように電流値１_１まで急激、例えば０．１秒で減少する。
これによって、電磁比例減圧弁２３の出力パイロット圧力が急速に減圧に換わり、トルク制御弁２１のトルク制御位置をドレーン位置ａに急速に変化させ、ポンプ吐出容量は図５の二点鎖線で示すように急速に増量し、ポンプ吐出容量増速度が高速になる。つまり、ポンプ吐出容量増制御の変化速度が速くなる。
したがって、ブームシリンダ１７_１に供給される流量が急激に増加するから、ブームの動作効率が向上する。
【００３５】
前述のアクチュエータを動作する場合以外の場合には、コントローラ２８はブーム単独操作で起動時と同様とする。
【００３６】
コントローラ２８は、入力されていた圧力スイッチ２７の作動信号が入力されなくなったことで、停止時と判断する。
この場合には、コントローラ２８は電磁比例圧力制御弁２３のソレノイド２３ａへの通電量を図４の二点鎖線で示すように電流値１_０まで急激、例えば０．１秒で増大する。
これによって、電磁比例減圧弁２３の出力パイロット圧は急速に高圧と換わり、ポンプ吐出容量は図５の二点鎖線で示すように急速に減量する。
なお、電流値１_０までゆっくり、例えば３．０秒で増大し、ポンプ吐出容量がゆっくりと減少するようにしても良い。
【００３７】
次に、エンジン回転数が変化した時のポンプ吐出容量制御について説明する。
エンジン１１の出力状態に応じて所定の吸収トルクに設定し、その吸収トルクとなるようにポンプ容量を制御している時、例えば、図６に示すように、エンジン１１のフル出力状態のトルクカーブＡの定格点トルクＢに吸収トルクを設定している時に、その定格点トルクＢのエンジン回転数Ｎ_１がコントローラ２８に入力して記憶される。
走行油圧モータ１６、作業機アクチュエータ１７、旋回油圧モータ１８の負荷が急増すると、ポンプ吐出圧が高圧となって吸収トルクが前述の設定した吸収トルク（定格点トルク）以上となる。
エンジン１１のエンジン回転数が、その時の吸収トルクＣと見合うエンジン回転数Ｎ_２まで低下する。
【００３８】
このエンジン回転数Ｎ_２（エンジン回転数のダウン信号）がコントローラ２８に入力され、コントローラ２８はエンジン回転数が設定したエンジン回転数以下（ダウン）と判断し、ソレノイド２３ａへの通電量を増大し、電磁比例減圧弁２３の出力圧（パイロット圧力）を高圧とする。
これによって、ポンプ吐出容量が減少する。
【００３９】
前述のようにしてポンプ吐出容量が減少すると吸収トルクがダウンし、前述の定格点トルクＢに向けて順次小さくなる。
これにつれてエンジン１１の回転数が順次増大する。
そして、定格点トルクＢよりも小さいトルクＤに見合う吸収トルクとなると、その時のエンジン回転数Ｎ_３が前述のエンジン回転数Ｎ_１よりも大きくなる。
【００４０】
コントローラ２８は、前記エンジン回転数Ｎ_３（エンジン回転数のアップ信号）が入力されたことで、エンジン回転数が所定のエンジン回転数Ｎ_１よりも増加（アップ）と判断し、ソレノイド２１ａへの通電量を減少し、電磁比例減圧弁２３の出力圧を低圧とする。
これによって、ポンプ吐出容量が増加するので、前述とは反対に吸収トルクがアップする。
このことで所定のエンジン回転数Ｎ_１となるようにする。
【００４１】
前述のように、ソレノイド２１ａへの通電量を増加する時には、単位時間当り増加量を多く、つまり迅速に通電量を増加する。例えば１０００ｍＡ／ｓとする。
これによって、電磁比例減圧弁２３のパイロット圧力が急増圧し、トルク制御弁２１が供給位置ｂに急速変位し、ポンプ吐出容量が急速減量し、ポンプ吐出容量減速度が高速となるので、吸収トルクを急激に低下できる。
また、ソレノイド２１ａへの通電量を減少する時には、単位時間当り減少量を少なく、つまりゆっくりと通電量を減少する。例えば１００ｍＡ／ｓとする。
これによって、電磁比例減圧弁２３のパイロット圧力が漸減圧し、トルク制御弁２１がドレーン位置ａにゆっくりと変位し、ポンプ吐出容量がゆるやかに増量し、ポンプ吐出容量増速度が低速となるので、吸収トルクをゆっくりと大きくできる。
このようにすることで、吸収トルクが設定した値よりも小さくなったり、大きくなったりを繰り返すことがなくなり、吸収トルクを迅速に設定した吸収トルクに合せることができる。
【００４２】
したがって、走行操作弁１３を供給位置として走行している時に、可変容量型油圧ポンプ１２の吸収トルクが、エンジン出力状態で設定した値よりも大きくなった場合に、その吸収トルクが設定した値よりも小さくなったり、大きくなったりを繰り返すことがない。
【００４３】
よって、エンジン回転数が所定の回転数よりも遅くなったり、速くなったりを複数回繰り返すことがなく、可変容量型油圧ポンプ１２の回転数が遅くなったり、速くなったりを複数回繰り返しすることがない。
このために、走行油圧モータの回転数が遅くなったり、速くなったりを複数回繰り返すことがなく、油圧ショベルの走行速度が変動（つまり、走行ハンチング）することがない。
【００４４】
つまり、可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出容量増制御と減制御が同じ速度であると次のようにして走行ハンチングが生じる。
走行操作弁を供給位置として可変容量型油圧ポンプの吐出圧油を走行油圧モータに供給することで走行体が駆動し、油圧ショベルが走行する。
この走行中に可変容量型油圧ポンプの吸収トルクが、エンジン出力状態に応じて設定した値よりも大きくなることがある。
例えば、平地走行から発坂走行になった場合には走行負荷が増大し、可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出圧が高圧となるので、最小のポンプ吐出容量×ポンプ吐出圧（吸収トルク）の値が、前述した値よりも大きくなる。
【００４５】
この場合には、エンジン負荷が増大してエンジン回転数が低下し、最終的にはエンジンが停止してしまう。
このために、従来は、可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出容量を小さくして吸収トルクを前述の設定した値よりも小さくし、エンジン回転数が所定の回転数となるように制御している。
この時、可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出容量を迅速に小さくすれば、エンジン回転数が直ちに所定の回転数まで復帰する。
しかし、可変容量型油圧ポンプのポンプ吐出容量を小さくする速度（減速度）が速いために、ポンプ吐出容量が小さくなりすぎて可変容量型油圧ポンプの吸収トルクが設定した値よりも小さくなり、エンジン回転数が所定の回転数よりも速くなってしまう。この場合に、ポンプ吐出容量を再び大きくしてエンジン回転数を遅くすると、そのポンプ吐出容量を大きくする速度（増速度）が速いために、ポンプ吐出容量が設定した値よりも再び大きくなり、エンジン回転数が所定の回転数よりも遅くなる。
【００４６】
前述のようであるから、エンジン回転数が所定の回転数よりも遅くなったり、速くなったりを複数回繰り返すので、可変容量型油圧ポンプの回転数が遅くなったり、速くなったりを複数回繰り返しする。
このために、走行油圧モータの回転数も遅くなったり、速くなったりを複数回繰り返すので、油圧ショベルの走行速度が変動（つまり、走行ハンチング）し、オペレータの乗心地が悪い。
【００４７】
しかも、オペレータが手で走行操作レバーを持った状態で走行している時に、前述のように走行ハンチングが発生すると、車体が前後に揺れ、それに追従して走行操作レバーが動揺して走行操作弁の開度（メータイン開口面積）が増減する。
このために、走行油圧モータに供給される圧油の量が増減し、走行ハンチングを助長してしまう。
【図面の簡単な説明】
【図１】油圧ショベルの側面図である。
【図２】圧油供給制御装置の説明図である。
【図３】操作モードによるポンプ吐出容量制御動作を示すフローチャートである。
【図４】電磁比例圧力制御弁への通電量を示す図表である。
【図５】ポンプ容量の変化を示す図表である。
【図６】エンジン出力トルクと吸収トルクの関係を示す図表である。
【符号の説明】
１…走行体、４…作業機、１１…エンジン、１２…可変容量型油圧ポンプ、１３…走行操作弁、１４…作業機操作弁、１５…旋回操作弁、１６…走行油圧モータ、１７…作業機アクチュエータ、１８…旋回油圧モータ、１９…容量制御シリンダ、２１…トルク制御弁、２２…制御用油圧ポンプ、２３…電磁比例減圧弁、２３ａ…ソレノイド、２７…圧力スイッチ、２８…コントローラ、２９…エンジン回転センサ。

Claims

エンジン（１１）で駆動される可変容量型油圧ポンプ（１２）と、
前記可変容量型油圧ポンプ（１２）のポンプ吐出容量を、ポンプ吐出圧に基づき設定した吸収トルクとなるように制御するトルク制御弁（２１）と、
そのトルク制御弁（２１）にパイロット圧力を付与してトルク制御位置を変化させる電磁比例減圧弁（２３）と、
この電磁比例減圧弁（２３）が出力するパイロット圧力を制御するコントローラ（２８）と、
前記可変容量型油圧ポンプ（１２）の吐出圧油を、走行油圧モータ（１６）に供給する走行操作弁（１３）、作業機アクチュエータ（１７）に供給する作業機操作弁（１４）と、
前記走行操作弁（１３）、作業機操作弁（１４）の切換操作を検知して前記コントローラ（２８）に入力する操作弁操作検知手段とを有する上部旋回式作業車両において、
前記可変容量型油圧ポンプ（１２）の吐出容量制御を、前記操作弁操作検知手段から前記作業機操作弁（１４）の起動操作信号が前記コントローラ（２８）に入力したとき、該コントローラ（２８）は、前記電磁比例減圧弁（２３）が出力しているパイロット圧力を急減圧に換えて前記トルク制御弁（２１）の制御位置をポンプ吐出容量増位置に急速変位にする電磁比例減圧弁制御信号を出力して、ポンプ吐出容量を急速増量に制御し、前記操作弁操作検知手段から走行操作弁（１３）の起動操作信号が前記コントローラ（２８）に入力したとき、該コントローラ（２８）は、前記電磁比例減圧弁（２３）が出力しているパイロット圧力を漸減圧に換えて前記トルク制御弁（２１）の制御位置をポンプ吐出容量増位置へゆっくりと変位にする電磁比例減圧弁制御信号を出力して、ポンプ吐出容量をゆるやかな増量に制御し、
作業機と走行の操作起動に応じてポンプ吐出容量の増量速度を急増速度と遅増速度に選択的に緩急変化させるようにしたポンプ吐出容量制御とし、
前記エンジン（１１）の回転数を検出して前記ポンプ吐出容量制御のコントローラ（２８）に入力するエンジン回転センサ（２９）を有し、
走行、作業機の操作作動中に設定したエンジン回転数のダウン信号を前記コントローラ（２８）が検出したとき、該コントローラ（２８）は、前記電磁比例減圧弁（２３）が出力しているパイロット圧力を急増圧に換えて前記トルク制御弁（２１）の制御位置をポンプ吐出容量減位置へ急速変位にする電磁比例減圧制御信号を出力して、ポンプ吐出容量を急速減量に制御し、
設定したエンジン回転数のアップ信号を前記コントローラが検出したとき、該コントローラ（２８）は、前記電磁比例減圧弁（２３）が出力しているパイロット圧力を漸減圧に換えて前記トルク制御弁（２１）の制御位置をポンプ吐出容量増位置にゆっくりとした変位にする電磁比例減圧弁制御信号を出力して、ポンプ吐出容量をゆるやかな増量に制御し、
走行と作業機作動中の設定エンジン回転数の変動に応じてポンプ吐出容量の減量速度と増量速度に選択的に緩急変化させるようにしたポンプ吐出容量制御を含むことを特徴とする上部旋回式作業車両。