JP4064019B2 - 建設機械のエンジン制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば油圧ショベル等の建設機械に備えられるエンジンの制御装置に係わり、特にアクチュエータが非作動になるとエンジンの目標回転数を低下させる建設機械のエンジン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベル等の建設機械は、一般に、原動機としてディーゼルエンジンを備え、このエンジンにより油圧ポンプを回転駆動し、油圧ポンプから吐出した圧油により油圧アクチュエータを駆動し、必要な作業を行っている。
【０００３】
また、オペレータは操作レバーやペダルを動かし、パイロットポンプからのパイロット油圧を方向切換弁に導き、方向切換弁を動かすことによって油圧アクチュエータの動作を制御している。
【０００４】
ディーゼルエンジンに対しては入力手段、例えばエンジンコントロールダイヤルが設けられ、エンジンコントロールダイヤルで目標とするエンジン回転数が指示される。エンジンコントロールダイヤルの指示は電圧で与えられコントローラに入力される。コントローラはその指示（電圧）に基づき演算によってディーゼルエンジンの目標回転数を求め、この目標回転数に応じて燃料噴射量を制御し、エンジン回転数を制御する。
【０００５】
従来の建設機械のエンジン制御装置では、エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数にダイレクトにエンジン回転を追従させるのが一般的である。
【０００６】
これに対し、オートアイドル制御と呼ばれるエンジン制御を行うものが知られており、その一例が特開平１０−１２２００３号公報に示されている。オートアイドル制御の概要は次のようである。
【０００７】
(1) 油圧アクチュエータの作動時は、エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数でエンジンを回転させる。
【０００８】
(2) 油圧アクチュエータが非作動になると、ある一定の時間（例えば３．５秒）それまでのエンジン回転を保持した後、エンジン回転を急速にオートアイドルの目標回転数（例えば１２００ｒｐｍ）まで下げる。
【０００９】
(3) 油圧アクチュエータが再び作動すると、再びエンジン回転数をエンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数まで上昇させる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【００１１】
エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数にダイレクトにエンジン回転を追従させる従来の一般的なエンジン制御装置では、エンジン回転が高回転数域にあり、かつオペレータが油圧ショベルの操作を行っていないときは、
1)油圧アクチュエータが非作動状態でもエンジン回転が高いため、無駄に燃料が消費される；
2)エンジン回転が高く、エンジン冷却ファンの回転数も高く、その分騒音が大きくなる；
という問題が発生する。
【００１２】
特開平１０−１２２００３号公報に示されるようなオートアイドル制御を行うエンジン制御装置では、アクチュエータの非作動後、一定時間経過後、エンジン回転をアイドル回転数まで自動的に下げるので、上記1)及び2)のような問題はない。しかし、オートアイドル制御では、エンジン回転はアイドル回転数まで下がるので、エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数が定格回転数等の高回転である場合は、エンジン回転の下げ量が大きくなり、これに伴いエンジン回転復帰時の上げ量も大きくなり、このため、
3)エンジン回転の変化をオペレータが感じ易くなり、オペレータに違和感を与える；
4)油圧アクチュエータに負荷がかかっている状態でアクチュエータの作動を再開すると、エンジンに負荷がかかった状態でエンジン回転数が上昇するため、 急にエンジンが吹き上がり、エンジン排気に黒煙が混じる；
などの問題を生じる。
【００１３】
本発明の目的は、非操作時にエンジン回転を下げ、燃費及び騒音を低減できると共に、エンジン回転変化時の違和感が少なく操作フィーリングが良く、かつ操作開始後の黒煙の発生も少ない建設機械のエンジン制御装置を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
（１）上記の目的を達成するために、本発明は、エンジンと、このエンジンの目標回転数を指示する回転数指示手段と、前記エンジンにより液圧駆動されるアクチュエータの作動を検出する作動検出手段と、前記アクチュエータが非作動になると前記エンジンの目標回転数を第１回転数まで下げ、前記アクチュエータが作動すると前記エンジンの目標回転数を前記回転数指示手段が指示する目標回転数に復帰させる第１回転数制御手段とを備え、最終目標回転数に応じて前記エンジンの回転数を制御する建設機械のエンジン制御装置において、前記回転数指示手段により指示された目標回転数が、予め定めた第２の回転数よりも高いとき、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を前記第１回転数よりも高い前記第２回転数まで下げ、前記アクチュエータが作動すると前記エンジンの目標回転数を前記回転数指示手段が指示する目標回転数に復帰させる第２回転数制御手段と、前記第１回転数制御手段の目標回転数としての前記第１回転数と前記第２回転数制御手段の目標回転数としての前記第２回転数のいずれか一方を選択し前記最終目標回転数とする選択手段とを備え、前記選択手段は、前記回転数指示手段により指示された目標回転数が前記第２回転数よりも低いときに、前記アクチュエータが非作動になると、前記第２回転数を選択せずに、前記第１回転数を前記最終目標回転数として選択することを特徴とする。
【００１５】
このように第２回転数制御手段と選択手段を設け、第１回転数制御手段の目標回転数と第２回転数制御手段の目標回転数のいずれか一方を選択し最終目標回転数とすることにより、第２回転数制御手段の目標回転数を選択した場合は、アクチュエータが非作動になると、第１回転数よりも高い第２回転数にエンジン回転数を下げるため、燃費及び騒音を低減できると共に、エンジン回転の下げ量及びエンジン回転復帰時の上げ量が小さくなるので、エンジン回転変化時の違和感が少なくなり操作フィーリングが良好となる。また、エンジン回転復帰時の上げ量が少なくなるので、アクチュエータに負荷がかかっている状態でアクチュエータの作動を再開しても、エンジンの急な吹き上がりを緩和し、黒煙の発生を低減する。
【００１６】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第２回転数制御手段は、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を徐々に下げる。
【００１７】
これによりエンジン回転数を滑らかに下げることが可能となり、オペレータにエンジン回転の変化が分かり難くなるため、エンジン回転低下時の違和感が更に少なくなり、操作フィーリングがより良好となる。
【００１８】
（３）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記第２回転数制御手段は、前記アクチュエータが非作動になると、ある時間経過した後、前記エンジンの目標回転数を下げる。
【００１９】
これによアクチュエータの非作動がある時間継続しないと、エンジン回転数を下げないため、砂利撒きや土破打ち作業等の操作レバー往復操作により一瞬の中立状態が発生する場合、エンジン回転数が下がり、オペレータに対するフィーリングを悪くすることを避けることができる。
【００２０】
（４）また、上記（１）〜（３）において、好ましくは、前記第２回転数制御手段は、前記第２回転数として定格回転数より低く、前記第１回転数より高い所定の回転数を予め設定しておき、前記回転数指示手段が指示する目標回転数が前記第２回転数よりも高いときに、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を前記所定の回転数まで下げる。
【００２１】
これにより上記所定の回転数をある程度の作業量を確保できる回転数に設定しておくことで、前記回転数指示手段が指示する目標回転数が前記第２回転数よりも高いときは、エンジン回転数は当該所定の回転数以下には下がらず、エンジン回転数を下げない場合と同等の作業性、作業量を確保できる。
【００２２】
（５）上記（１）〜（３）において、前記第２回転数制御手段は、前記エンジンの目標回転数の下げ量を予め設定しておき、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を前記下げ量だけ下げるようにしてもよい。
【００２３】
これにより前記回転数指示手段が指示する目標回転数がいずれであっても、第２回転数制御手段による制御が行え、かつ上記下げ量をオペレータに違和感を与えない範囲で設定しておくことで、上記のようにエンジン回転変化時の違和感が少なくなり、操作フィーリングが良好になる。
【００２４】
（６）また、上記（１）〜（３）において、好ましくは、前記第１回転数制御手段による制御を行うかどうかを選択する入力手段を更に備え、前記選択手段は、前記入力手段が前記第１回転数制御手段による制御を行うことを選択したとき、前記第１回転数制御手段の目標回転数と前記第２回転数制御手段の目標回転数の小さい方を選択する。
【００２５】
これにより入力手段で第１回転数制御手段による制御を行うことを選択したときは、選択手段で第１回転数制御手段の目標回転数と第２回転数制御手段の目標回転数の小さい方が選択されるため、第１回転数制御手段による制御と第２回転数制御手段による制御とを組み合わせた制御が行え、アクチュエータが非作動になると、事前に第１回転数よりも高い第２回転数までエンジン回転数を下げ、その後第２回転数までエンジン回転数を下げることとなり、その結果燃費が良くなりかつ騒音が低減する。
【００２６】
（７）更に、上記（１）〜（３）において、好ましくは、前記第２回転数制御手段は、前記アクチュエータが作動すると前記回転数指示手段が指示する目標回転数に徐々に復帰させる。
【００２７】
これによりエンジン回転数を滑らかに復帰させることが可能となり、オペレータにエンジン回転の変化が更に分かり難くなるため、エンジン回転復帰時の違和感が更に少なくなり、操作フィーリングがより良好となる。また、エンジン回転復帰時の黒煙の発生を更に低減する。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。以下の実施形態では、建設機械として油圧ショベルを例にとり説明する。
【００２９】
図１において、１はメインポンプとして設けられた例えば斜板式の可変容量型の油圧ポンプであり、油圧ポンプ１は方向切換弁２を介して油圧アクチュエータ３に接続されている。油圧ポンプ１から吐出した圧油は方向切換弁２を介して油圧アクチュエータに供給され、方向切換弁２を操作することによりアクチュエータ３に供給される圧油の方向と流量を制御し、油圧アクチュエータ３の動作を制御する。油圧アクチュエータ３は例えば油圧ショベルのフロントを駆動するブームシリンダ等のアクチュエータであり、油圧アクチュエータ３の動作を制御することで必要な作業を行う。
【００３０】
５は固定容量型のパイロットポンプであり、パイロットポンプ５の吐出路５ａにパイロットリリーフ弁６が設けられ、パイロットポンプ５の吐出圧力を一定圧に保持している。
【００３１】
方向切換弁２はパイロット切換式であり、操作レバー装置７からのパイロット圧により切換操作される。操作レバー装置７は、操作レバー７ａと１対のパイロット弁（減圧弁）７ｂ，７ｃを有し、操作レバー７ａを操作すると、その操作方向に応じて対応するパイロット弁７ｂ又は７ｃが作動し、パイロットポンプ５の吐出圧力を基に操作レバー７ａの操作量に応じたパイロット圧が生成される。
【００３２】
つまり、オペレータが操作レバー７ａを動かしパイロット弁７ｂを下げると、パイロット弁７ｂで生成されたパイロット圧が方向切換弁２のメインスプール２ａを図示右方に動かし、油圧アクチュエータ３のピストン３ａを図示下方に動かす。オペレータが操作レバー７ａを動かしパイロット弁７ｃを下げると、パイロット弁７ｃで生成されたパイロット圧が方向切換弁２のメインスプール２ａを図示左方に動かし、油圧アクチュエータ３のピストン３ａを図示上方に動かす。
【００３３】
油圧ポンプ１及びパイロットポンプ５は原動機１０の出力軸１１に接続され、原動機１０により回転駆動される。
【００３４】
原動機１０はディーゼルエンジンであり、メカニカルガバナ機構のガバナレバー１２をモータ１３で動かすことにより燃料噴射量が制御され、エンジン回転が制御される。
【００３５】
以上のような油圧駆動装置に本発明のエンジン制御装置が設けられている。このエンジン制御装置はエンジン１０の目標回転数を指示するエンジンコントロールダイヤル２０を有し、エンジンコントロールダイヤル２０の指示信号は電圧で与えられコントローラ２１に入力される。コントローラ２１は演算によってエンジン１０の目標回転数を求め、目標回転数に応じてモータ１３を制御し、ガバナレバー１２を動かす。エンジン１０の回転数は、メインの油圧ポンプ１から受ける負荷で変動する。エンジン回転数が変動するとメカニカルガバナ機構が作動し、エンジンコントロールダイヤル２０から指示される目標回転数に維持する。
【００３６】
また、エンジン制御装置はオートアイドル制御を行うかどうかを選択するモードスイッチ２２と、信号ライン２４の圧力を検出してアクチュエータ３の作動を検出する圧力スイッチ２３とを有し、これらの信号もコントローラ２１に入力される。
【００３７】
モードスイッチ２２はＯＦＦ位置とＯＮ位置との間で切り換え可能であり、ＯＮ位置に切り換えられるとＯＮ信号を出力し、オートアイドル制御を選択する。
【００３８】
圧力スイッチ２３が圧力を検出する信号ライン２４は、一端が固定絞り２５を介してパイロットポンプ５の吐出路５ａに接続され、他端は方向切換弁２のメインスプール２ａと連動するサブスプール２６を介してタンク１５に接続されている。サブスプール２６は、方向切換弁２が中立位置にあるときは開位置Ａにあり、信号ライン２４をタンク１５に連通させることで、信号ライン２４の作動油をタンク１５に流し信号ライン２４の圧力はタンク圧（低圧）にする。また、サブスプール２６は、方向切換弁２が中立位置から切り換えられると閉位置Ｂ，Ｃに移動し、信号ライン２４とタンク１５の連通を遮断し、信号ライン２４の圧力をパイロットポンプ５の吐出圧力（高圧）まで上昇させる。
【００３９】
これにより油圧アクチュエータ３が非作動状態にあるときは信号ライン２４の圧力は低圧であり、油圧アクチュエータ３が作動状態にあるときは信号ライン２４の圧力が高圧であり、油圧アクチュエータ３が非作動状態から作動状態になると信号ライン２４の圧力は低圧から高圧に変化し、油圧アクチュエータ３が作動状態から非作動状態になると信号ライン２４の圧力は高圧から低圧に変化するので、圧力スイッチ２３で信号ライン２４の圧力を検出することによりアクチュエータ３の作動を検出することができる。
【００４０】
コントローラ２１の処理機能を図２に機能ブロック図で示す。
【００４１】
図２において、コントローラ２１は、オートアイドル制御部２１ａ、エコロジー制御部２１ｂ、最小値選択部２１ｃの各機能を有している。
【００４２】
オートアイドル制御部２１ａの処理機能を図３にフローチャートで示す。オートアイドル制御部２１ａは以下のステップ１〜６の各処理を行う。
【００４３】
ステップ１
エンジンコントロールダイヤル２０の指示信号（以下、ダイヤル指示信号という）、モードスイッチ２２の信号（以下、モードスイッチ信号という）、圧力スイッチ２３の信号（以下、圧力スイッチ信号という）を入力する。
【００４４】
ステップ２
モードスイッチ信号がＯＮかどうかを判断し、ＯＮでなければオートアイドル制御が選択されていないと認識しステップ３に進み、ＯＮであればオートアイドル制御が選択されていると認識しステップ４に進む。
【００４５】
ステップ３
オートアイドル制御部２１ａの目標回転数をダイヤル指示信号が指示する目標回転数とする。即ち、
ＮOA＝Ｎa
ＮOA：オートアイドル制御部２１ａの目標回転数
Ｎa：ダイヤル指示の目標回転数
ステップ４
圧力スイッチ信号がＯＦＦかどうかを判断し、ＯＦＦでなければ油圧アクチュエータ３が作動状態であると認識し上記ステップ３に進み、ＯＮであれば油圧アクチュエータが非作動状態であると認識しステップ５に進む。
【００４６】
ステップ５
圧力スイッチ信号がＯＦＦになってから所定時間、例えば５秒経過したかどうかを判断し、所定時間経過していなければ上記ステップ３に進み、所定時間経過していれば、ステップ６に進む。
【００４７】
ステップ６
オートアイドル制御部２１ａの目標回転数をオートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍとする。即ち、
ＮOA＝１２００ｒｐｍ
エコロジー制御部２１ｂの処理機能を図４にフローチャートで示す。エコロジー制御部２１ｂは以下のステップ１０〜１７の各処理を行う。
【００４８】
ステップ１０
ダイヤル指示信号及び圧力スイッチ信号を入力する。
【００４９】
ステップ１１
ダイヤル指示信号の指示回転数がエコロジー制御の基準となるエンジン回転数、例えば２０００ｒｐｍ以上かどうかを判断し、２０００ｒｐｍ以上でなければステップ１２に進み、２０００ｒｐｍ以上であればステップ１３に進む。
【００５０】
ここで、エコロジー制御の基準となるエンジン回転数はエンジン回転数が定格（最大）の２２００ｒｐｍにあるとき比べ燃費や騒音が低減し、しかもある程度の作業量を確保できる回転数であり、例えば上記の２０００ｒｐｍである。
【００５１】
ステップ１２
エコロジー制御部２１ｂの目標回転数をダイヤル指示信号の指示回転数とする。即ち、ＮOE＝Ｎa
ＮOE：エコロジー制御部２１ｂの目標回転数
Ｎa：ダイヤル指示の目標回転数
ステップ１３
圧力スイッチ信号がＯＦＦかどうかを判断し、ＯＦＦでなければ油圧アクチュエータ３が作動状態であると認識し上記ステップ１２に進み、ＯＮであれば油圧アクチュエータが非作動状態であると認識しステップ１４に進む。
【００５２】
ステップ１４
圧力スイッチ信号がＯＦＦになってから所定時間、例えば１秒経過したかどうかを判断し、所定時間経過していなければ上記ステップ１２に進み、所定時間経過していれば、ステップ１５に進む。
【００５３】
ステップ１５
エコロジー制御部２１ｂで前回の演算サイクルで演算した目標回転数ＮOEが２０００ｒｐｍ以上かどうかを判断し、２０００ｒｐｍ以上であればステップ１６に進み、２０００ｒｐｍ以上でなければステップ１７に進む。
【００５４】
ステップ１６
エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を徐々に下げるため、前回演算サイクルのＮOEから所定回転数ΔＮを差し引いた値をエコロジー制御部２１ｂの目標回転数とする。即ち、
ＮOE＝前回ＮOE−ΔＮ
ここで、例えば演算サイクルタイムを０．２秒とすると、ΔＮ＝１０ｒｐｍと設定する。この場合、エンジン回転は５０ｒｐｍ／秒の速度で低下する。
【００５５】
ステップ１７
エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を２０００ｒｐｍとする。即ち、
ＮOE＝２０００ｒｐｍ
最小値選択部２１ｃは以上のようにして演算されたオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択し、コントローラ２１の目標回転数とする。目標回転数ＮOAと目標回転数ＮOEが等しい場合は、そのいずれか一方を選択するよう予め定めておけばよく、本実施形態では、便宜上目標回転数ＮOEを選択するよう定めておく。その結果、モードスイッチ２２の指示信号がＯＦＦ時はオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAはダイヤル指示の目標回転数Ｎaとなり、ＮOA≧ＮOEとなるため、コントローラ２１の目標回転数はエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEになる。
【００５６】
以上のように構成したエンジン制御装置の動作を図５に示すタイムチャートを用いて説明する。
【００５７】
図５において、（ａ）は圧力スイッチ２３の出力の時間的変化であり、ＯＮが油圧アクチュエータ３の作動時、ＯＦＦが油圧アクチュエータ３の非作動時である。（ｂ）はエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの時間的変化であり、モードスイッチ２２の指示信号がＯＦＦ時（オートアイドル制御の非選択時）におけるコントローラ２１の目標回転数の時間的変化に一致する。（ｃ）はモードスイッチ２２の指示信号がＯＮ時（オートアイドル制御の選択時）におけるオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAの時間的変化であり、（ｄ）はそのときのコントローラ２１の目標回転数の時間的変化である。
【００５８】
モードスイッチ信号ＯＦＦ時
モードスイッチ２２の指示信号がＯＦＦのときは、上記のようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAはエンジンコントロールダイヤル２０が指示する目標回転数Ｎaで、ＮOA≧ＮOEとなるため、エコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEがコントローラ２１の目標回転数になる。この場合、エコロジー制御部２１ｂでは図５（ｂ）に示すように目標回転数ＮOEが演算され、次のようにエコロジー制御が行われる。
【００５９】
エコロジー制御
(1)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が定格の２２００ｒｐｍの時
1-1)エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２２００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２２００ｒｐｍで回転する。
【００６０】
1-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２２００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００６１】
1-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【００６２】
(2)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が２１００ｒｐｍの時
2-1)エンジンコントロールダイヤル２０で２１００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２１００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２１００ｒｐｍで回転する。
【００６３】
2-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２１００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２１００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで２秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００６４】
2-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２１００ｒｐｍに復帰する。
【００６５】
(3)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が１９００ｒｐｍの時
3-1)エンジンコントロールダイヤル２０で１９００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの１９００ｒｐｍとなり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【００６６】
3-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にしても、目標回転数は１９００ｒｐｍのままであり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転し続ける。
【００６７】
3-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動したときも、目標回転数は１９００ｒｐｍのままであり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【００６８】
モードスイッチ信号ＯＮ時
モードスイッチ２２の指示信号がＯＮのときは、最小値選択部２１ｃでオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択してコントローラ２１の目標回転数とするため、エコロジー制御とオートアイドル制御を組み合わせた制御がなされる。この場合、エコロジー制御部２１ｂで演算される目標回転数ＮOEの変化は上記の如く図５（ｂ）に示すようである。また、オートアイドル制御部２１ａでは図５（ｃ）に示すように目標回転数ＮOAが演算される。
【００６９】
オートアイドル制御
エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOA＝Ｎaとなる。
【００７０】
上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに５秒間保持し、その後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下する。
【００７１】
上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOA＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【００７２】
エコロジー制御＋オートアイドル制御
最小値選択部２１ｃでは図５（ｄ）に示すようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択してコントローラ２１の目標回転数とし、次のようにエコロジー制御とオートアイドル制御を組み合わせた制御を行う。
【００７３】
(1)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が定格の２２００ｒｐｍの時
1-1)エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２２００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２２００ｒｐｍで回転する。
【００７４】
1-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２２００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００７５】
1-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【００７６】
(2)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が２１００ｒｐｍの時
2-1)エンジンコントロールダイヤル２０で２１００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２１００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２１００ｒｐｍで回転する。
【００７７】
2-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２１００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２１００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで２秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００７８】
2-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２１００ｒｐｍに復帰する。
【００７９】
(3)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が１９００ｒｐｍの時
3-1)エンジンコントロールダイヤル２０で１９００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの１９００ｒｐｍとなり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【００８０】
3-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にしても、目標回転数は１９００ｒｐｍのままであり、目標回転数を１９００ｒｐｍに５秒間保持し、その後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００８１】
3-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、１９００ｒｐｍに復帰する。
【００８２】
以上のように本実施形態では、モードスイッチ２２の指示信号をＯＦＦにしてオートアイドル制御を解除した場合は、油圧アクチュエータ３が一定時間作動されないとき、つまり油圧ショベルが一定時間操作されないとき、アイドル回転数（１２００ｒｐｍ）よりも高い２０００ｒｐｍ（ある程度作業量を確保できる回転数）までエンジン回転数を徐々に下げ、油圧ショベルを操作するとエンジン回転数をエンジンコントロールダイヤル２０が指示する目標回転数に直ちに復帰させるものとなり、次のような効果が得られる。
【００８３】
(1)油圧ショベルの非操作時、エンジン回転を下げ、燃費を低減できる。
【００８４】
(2)油圧ショベルの非操作時、エンジン回転を下げ、騒音を抑えることができる。
【００８５】
(3)油圧ショベルの非操作が一定時間継続しないと、エンジン回転を下げないため、砂利撒きや土破打ち等の操作レバー往復操作により一瞬の中立状態が発生する場合、エンジン回転が下がり、オペレータに対するフィーリングを悪くすることを避けることができる。
【００８６】
(4)油圧ショベルの非操作時、エンジン回転数の下げ量が少なく、これに伴いエンジン回転数復帰時の上げ量も少ないので、エンジン回転の変化をオペレータが感じ難くなり、エンジン回転フィーリングを良くできる。
【００８７】
(5)油圧ショベルの非操作時、エンジン回転を徐々に下げるので、エンジン回転の変化をオペレータが更に感じ難くなり、エンジン回転フィーリングを更に良くできる。
【００８８】
(6)油圧ショベルを非操作状態から操作した時、エンジン回転数の上げ量が少ないので、油圧アクチュエータ３に負荷がかかっていても、エンジンの急な吹き上がりは緩和され、黒煙の発生が低減する。
【００８９】
(7)油圧ショベルを非操作状態から操作した時、エンジン回転数の上げ量が少ないので、レスポンスが良好となり、操作性、作業性が向上する。
【００９０】
(8)油圧ショベルを非操作状態から操作した時、エンジン回転数はある程度作業量を確保できる回転数である２０００ｒｐｍから上昇するので、エンジン回転数を下げない場合と同等の作業性、作業量を確保することができる。
【００９１】
また、本実施形態では、モードスイッチ２２の指示信号をＯＮにしてオートアイドル制御を入れた場合は、エコロジー制御とオートアイドル制御が同時に行われるため、油圧ショベルが一定時間操作されない時は、エンジン回転数を徐々に下げた後、オートアイドル制御の目標回転数まで下げるものとなり、これにより次のような効果が得られる。
【００９２】
(9)従来のオートアイドル制御では、油圧ショベルを操作状態から非操作にすると、一定時間、それまでのエンジン回転を保持するため（図５（ｃ））、この間の燃料消費が無駄でかつ騒音も大きくなる。これに比べ、本実施形態では、エコロジー制御と組み合わせ、エンジン回転数を徐々に下げることで燃費が良くなり、かつ騒音が低減する。
【００９３】
本発明の第２の実施形態を図６及び図７により説明する。本実施形態はエコロジー制御でエンジン回転数を下げるとき下げ量を予め定めておき、その下げ量だけ徐々に下げるものである。
【００９４】
本実施形態のエンジン制御装置の装置構成及びコントローラの機能構成は第１の実施形態と同じであり、コントローラの機能構成中、図２に示すエコロジー制御部２１ｂの処理機能が次の点で第１の実施形態と異なる。
【００９５】
エコロジー制御部２１ｂの処理機能を図６にフローチャートで示す。エコロジー制御部２１ｂはステップ１０〜１４，１５Ａ，１６，１７Ａの各処理を行う。ステップ１０〜１４，１６の処理は図４に示した第１の実施形態のものと同じである。ステップ１５Ａ，１７Ａでは次の処理を行う。
【００９６】
ステップ１５Ａ
エコロジー制御部２１ｂでステップ１５Ａに進んでから所定の時間、例えば４秒経過したかどうかを判定し、４秒経過していなければ、ステップ１６Ａに進み、４秒経過していればステップ１７Ａに進む。
【００９７】
なお、ステップ１６では、前述したように、エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を徐々に下げるため、前回演算サイクルのＮOEから所定回転数ΔＮを差し引いた値をエコロジー制御部２１ｂの目標回転数とする。即ち、
ＮOE＝前回ＮOE−ΔＮ
ここで、ステップ１６の処理はステップ１５Ａにより４秒間継続するため、その間のΔＮの累積が目標回転数の下げ量となる。ΔＮは等が下げ量がオペレータに違和感を与えない範囲で設定する。例えば、ば演算サイクルタイムを０．２秒とすると、ΔＮ＝１０ｒｐｍと設定する。この場合、エンジン回転は５０ｒｐｍ／秒の速度で低下し、下げ量は２００ｒｐｍとなる。
【００９８】
ステップ１７Ａ
エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を前回の演算サイクルで計算した目標回転数とする。即ち、
ＮOE＝前回ＮOE
最小値選択部２１ｃは、上述したようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択し、コントローラ２１の目標回転数とする。
【００９９】
以上のように構成したエンジン制御装置の動作を図７に示すタイムチャートを用いて説明する。図７において、（ｂ）及び（ｄ）のエコロジー制御に係わる部分の動作が第１の実施形態と異なっている。
【０１００】
本実施形態では、モードスイッチ２２の指示信号がＯＦＦのとき、図７（ｂ）に示すようにエコロジー制御部２１ｂで目標回転数ＮOEが演算され、エコロジー制御が行われる。
【０１０１】
エコロジー制御
(1)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が定格の２２００ｒｐｍの時
1-1)エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２２００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２２００ｒｐｍで回転する。
【０１０２】
1-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２２００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１０３】
1-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【０１０４】
(2)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が２１００ｒｐｍの時
2-1)エンジンコントロールダイヤル２０で２１００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２１００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２１００ｒｐｍで回転する。
【０１０５】
2-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２１００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２１００ｒｐｍから１９００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１０６】
2-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２１００ｒｐｍに復帰する。
【０１０７】
(3)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が１９００ｒｐｍの時
3-1)エンジンコントロールダイヤル２０で１９００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの１９００ｒｐｍとなり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【０１０８】
3-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を１９００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、１９００ｒｐｍから１７００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１０９】
3-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、１９００ｒｐｍに復帰する。
【０１１０】
また、モードスイッチ２２の指示信号がＯＮのときは、図７（ｄ）に示すようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択し、エコロジー制御とオートアイドル制御を組み合わせた制御がなされる。
【０１１１】
エコロジー制御＋オートアイドル制御
(1)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が定格の２２００ｒｐｍの時
1-1)エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２２００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２２００ｒｐｍで回転する。
【０１１２】
1-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２２００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１１３】
1-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【０１１４】
(2)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が２１００ｒｐｍの時
2-1)エンジンコントロールダイヤル２０で２１００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２１００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２１００ｒｐｍで回転する。
【０１１５】
2-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２１００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２１００ｒｐｍから１９００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１１６】
2-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２１００ｒｐｍに復帰する。
【０１１７】
(3)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が１９００ｒｐｍの時
3-1)エンジンコントロールダイヤル２０で１９００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの１９００ｒｐｍとなり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【０１１８】
3-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を１９００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、１９００ｒｐｍから１７００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１１９】
3-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、１９００ｒｐｍに復帰する。
【０１２０】
以上のように構成した本実施形態によっても、非操作時にエンジン回転を下げ、燃費及び騒音を低減できると共に、エンジン回転変化時の違和感が少なく操作フィーリングが良く、かつ操作開始後の黒煙の発生も少なくできるなど、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態によれば、エンジンコントロールダイヤル２０が指示する目標回転数がいずれであっても、エコロジー制御部２１ｂの制御が行える
本発明の第３の実施形態を図８及び図９により説明する。本実施形態は操作レバーが操作されたとき、エンジンコントロールダイヤルで指示された目標回転数に徐々に復帰させるものである。
【０１２１】
本実施形態のエンジン制御装置の装置構成及びコントローラの機能構成も第１の実施形態と同じであり、コントローラの機能構成中、図２に示すエコロジー制御部２１ｂの処理機能が次の点で第１の実施形態と異なる。
【０１２２】
エコロジー制御部２１ｂの処理機能を図８にフローチャートで示す。エコロジー制御部２１ｂはステップ１０〜１７に加え、更にステップ２１，２２の各処理を行う。ステップ１０〜１７の処理は図４に示した第１の実施形態のものと同じである。ただし、ステップ１３では圧力スイッチ信号がＯＦＦでなければ油圧アクチュエータ３が作動状態にあると認識し、ステップ２１に進む。ステップ２１，２２では次の処理を行う。なお、コントローラの電源ＯＮ時は、その後圧力スイッチ信号が最初にＯＮになるまでの間及びその後のＯＮ状態の間（圧力スイッチ信号が最初にＯＦＦになるまでの間）は、ＮOE＝Ｎaに設定しておく。
【０１２３】
ステップ２１
圧力スイッチ信号がＯＮのときは、エコロジー制御部２１ｂで前回の演算サイクルで演算した目標回転数ＮOEがエンジンコントロールダイヤル２０で指示された目標回転数Ｎa以下（前回ＮOE＜Ｎa）かどうかを判定し、Ｎa以下であればエコロジー制御を終了させるためのステップ２２に進み、Ｎa以下でなければステップ１２に進む。
【０１２４】
ステップ２２
エコロジー制御を終了するとき、エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を滑らかに上げるため、前回演算サイクルのＮOEに所定回転数ΔＮを加算した値をエコロジー制御部２１ｂの目標回転数とする。即ち、
ＮOE＝前回ＮOE＋ΔＮ
ここで、ΔＮはステップ２１の処理によりエンジン回転数がエンジンコントロールダイヤルで指示された目標回転数まで復帰するまでの上げ速度であり、エンジン回転数の復帰が遅れすぎずかつ滑らかに行えるように設定する。例えば、演算サイクルタイムを０．２秒とすると、ΔＮ＝４０ｒｐｍと設定する。この場合、エンジン回転は２００ｒｐｍ／秒の速度で上昇する。
【０１２５】
最小値選択部２１ｃは、上述したようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択し、コントローラ２１の目標回転数とする。
【０１２６】
以上のように構成したエンジン制御装置の動作を図９に示すタイムチャートを用いて説明する。図９において、（ｂ）及び（ｄ）のエコロジー制御に係わる部分の操作再開時の動作が第１の実施形態と異なっている。
【０１２７】
即ち、本実施形態では、上記の図８のステップ２２でエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEをＮOE＝前回ＮOE＋ΔＮとするので、それに対応して図９（ｂ）に示すように、操作レバーの再操作によりエコロジー制御が終了すると、目標回転数ＮOEは一定速度で徐々に増加するようになり、エンジン回転数は滑らかにエンジンコントロールダイヤル２０で指示された目標回転数まで上昇する。これにより、オペレータにエンジン回転の変化が更に分かり難くなるため、エンジン回転フィーリングを更に良くできる。また、また、エンジン回転数は滑らかに上昇するため、エンジン回転復帰時の黒煙の発生が更に低減する。
【０１２８】
また、図９（ｄ）のオートアイドル制御とエコロジー制御を組み合わせた制御でも、操作レバーの再操作によりオートアイドル制御が終了すると、目標回転数ＮOEは一定速度で徐々に増加するようになり、いずれもエンジン回転数は急上昇することなく、滑らかにエンジンコントロールダイヤル２０で指示された目標回転数まで上昇するため、オペレータにエンジン回転の変化が分かり難くなるため、エンジン回転フィーリングを良くできると共に、黒煙を低減することができる。
【０１２９】
従って、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様な効果が得られると共に、エンジン回転数上昇時のエンジン回転フィーリングを良好にし、かつ排気ガス中の黒煙を低減することができる。
【０１３０】
本発明の第４の実施形態を図１０により説明する。本実施形態は電子ガバナユニットを有する燃料噴射装置を有するエンジンに本発明を適用したものである。図中、図１に示した部材と同等のものには同じ符号を付している。
【０１３１】
図１０において、エンジン１０は燃料供給量制御手段として電子ガバナユニット３０を備え、コントローラ２１は演算して求めた目標回転数に応じて電子ガバナユニット３０に指令を出し、電子ガバナユニット３０を作動することにより燃料噴射量を制御し、目標回転数が維持されるようエンジン回転を制御する。
【０１３２】
コントローラ２１の処理機能は第１の実施形態と同じであるか、第２又は第３の実施形態のものと同じである。
【０１３３】
本実施形態によれば、エンジン１０の燃料供給量制御手段として電子ガバナユニット３０を備えたもので、第１の実施形態、或いは第２又は第３の実施形態と同様の効果が得られる。
【０１３４】
なお、上記の実施の形態では、エンジン目標回転数の指示手段としてエンジンコントロールダイヤルを例示したが、スロットルレバーを設け、このレバー操作量を検出してエンジン目標回転数を指示するようにしてもよい。
【０１３５】
【発明の効果】
（１）本発明によれば、第２回転数制御手段による制御（エコロジー制御）により、非操作時にエンジン回転数を下げ燃費及び騒音を低減できると共に、エンジン回転数を第１回転数制御手段による制御（オートアイドル制御）の第１回転数（アイドル回転数）よりも高い第２回転数に下げるので、エンジン回転の下げ量が少なくなり、これに伴ってエンジン回転復帰時の上げ量も小さくなり、エンジン回転変化時の違和感が少なくなり操作フィーリングが良好となる。また、エンジン回転復帰時の上げ量が少ないので、アクチュエータに負荷がかかっている状態でアクチュエータの作動を再開しても、エンジンの急な吹き上がりは緩和し、黒煙の発生が低減する。
【０１３６】
（２）非操作時、エンジン回転数を徐々に下げるので、エンジン回転数を滑らかに下げることができ、エンジン回転低下時の違和感が更に少なくなり、操作フィーリングがより良好となる。
【０１３７】
（３）非操作がある時間継続しないと、エンジン回転数を下げないため、砂利撒きや土破打ち作業等の操作レバー往復操作により一瞬の中立状態が発生する場合、エンジン回転数が下がり、オペレータに対するフィーリングを悪くすることを避けることができる。
【０１３８】
（４）第２回転数を所定の回転数に設定しておき、回転数指示手段が指示する目標回転数が所定の回転数よりも高いときの非操作時にその所定の回転数まで下げるので、エンジン回転数は当該所定の回転数以下には下がらず、エンジン回転数を下げない場合と同等の作業性、作業量を確保できる。
【０１３９】
（５）エンジンの目標回転数の下げ量を予め設定しておき、非操作時にエンジン回転数をその下げ量だけ下げるので、回転数指示手段が指示する目標回転数がいずれであっても、第２回転数制御手段による制御が行え、上記効果が得られる。
【０１４０】
（６）第１回転数制御手段による制御（オートアイドル制御）と第２回転数制御手段による制御（エコロジー）を組み合わせた制御が行えるため、事前に第１回転数よりも高い第２回転数までエンジン回転数が下がり、その後第２回転数までエンジン回転数が下がり、その結果燃費が良くなりかつ騒音が低減する。
【０１４１】
（７）操作時に回転数指示手段が指示する目標回転数に徐々に復帰させるので、エンジン回転数を滑らかに復帰させることができ、エンジン回転復帰時の違和感が更に少なくなり、操作フィーリングがより良好となると共に、エンジン回転復帰時の黒煙の発生が更に低減する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態によるエンジン制御装置を、油圧ショベル等の建設機械に備えられる油圧駆動装置と共に示す図である。
【図２】コントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図３】コントローラにおけるオートアイドル制御部の処理機能を示すフローチャートである。
【図４】コントローラにおけるエコロジー制御部の処理機能を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態によるエンジン制御装置の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態によるエンジン制御装置のコントローラにおけるエコロジー制御部の処理機能を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態によるエンジン制御装置の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図８】本発明の第３の実施形態によるエンジン制御装置のコントローラにおけるエコロジー制御部の処理機能を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施形態によるエンジン制御装置の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図１０】本発明の第４の実施形態によるエンジン制御装置を、油圧ショベル等の建設機械に備えられる油圧駆動装置と共に示す図である。
【符号の説明】
１ 油圧ポンプ（メインポンプ）
２ 方向切換弁
３ 油圧アクチュエータ
５ パイロットポンプ
６ パイロットリリーフ弁
７ 操作レバー装置
７ａ 操作レバー
７ｂ，７ｃ パイロット弁（減圧弁）
１０ 原動機（ディーゼルエンジン）
１１ 出力軸
１２ ガバナレバー
１３ モータ
２０ エンジンコントロールダイヤル
２１ コントローラ
２２ モードスイッチ
２３ 圧力スイッチ
２４ 信号ライン
２５ 固定絞り
２６ サブスプール
２１ａ オートアイドル制御部
２１ｂ エコロジー制御部
２１ｃ 最小値選択部
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば油圧ショベル等の建設機械に備えられるエンジンの制御装置に係わり、特にアクチュエータが非作動になるとエンジンの目標回転数を低下させる建設機械のエンジン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベル等の建設機械は、一般に、原動機としてディーゼルエンジンを備え、このエンジンにより油圧ポンプを回転駆動し、油圧ポンプから吐出した圧油により油圧アクチュエータを駆動し、必要な作業を行っている。
【０００３】
また、オペレータは操作レバーやペダルを動かし、パイロットポンプからのパイロット油圧を方向切換弁に導き、方向切換弁を動かすことによって油圧アクチュエータの動作を制御している。
【０００４】
ディーゼルエンジンに対しては入力手段、例えばエンジンコントロールダイヤルが設けられ、エンジンコントロールダイヤルで目標とするエンジン回転数が指示される。エンジンコントロールダイヤルの指示は電圧で与えられコントローラに入力される。コントローラはその指示（電圧）に基づき演算によってディーゼルエンジンの目標回転数を求め、この目標回転数に応じて燃料噴射量を制御し、エンジン回転数を制御する。
【０００５】
従来の建設機械のエンジン制御装置では、エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数にダイレクトにエンジン回転を追従させるのが一般的である。
【０００６】
これに対し、オートアイドル制御と呼ばれるエンジン制御を行うものが知られており、その一例が特開平１０−１２２００３号公報に示されている。オートアイドル制御の概要は次のようである。
【０００７】
(1) 油圧アクチュエータの作動時は、エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数でエンジンを回転させる。
【０００８】
(2) 油圧アクチュエータが非作動になると、ある一定の時間（例えば３．５秒）それまでのエンジン回転を保持した後、エンジン回転を急速にオートアイドルの目標回転数（例えば１２００ｒｐｍ）まで下げる。
【０００９】
(3) 油圧アクチュエータが再び作動すると、再びエンジン回転数をエンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数まで上昇させる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【００１１】
エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数にダイレクトにエンジン回転を追従させる従来の一般的なエンジン制御装置では、エンジン回転が高回転数域にあり、かつオペレータが油圧ショベルの操作を行っていないときは、
1)油圧アクチュエータが非作動状態でもエンジン回転が高いため、無駄に燃料が消費される；
2)エンジン回転が高く、エンジン冷却ファンの回転数も高く、その分騒音が大きくなる；
という問題が発生する。
【００１２】
特開平１０−１２２００３号公報に示されるようなオートアイドル制御を行うエンジン制御装置では、アクチュエータの非作動後、一定時間経過後、エンジン回転をアイドル回転数まで自動的に下げるので、上記1)及び2)のような問題はない。しかし、オートアイドル制御では、エンジン回転はアイドル回転数まで下がるので、エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数が定格回転数等の高回転である場合は、エンジン回転の下げ量が大きくなり、これに伴いエンジン回転復帰時の上げ量も大きくなり、このため、
3)エンジン回転の変化をオペレータが感じ易くなり、オペレータに違和感を与える；
4)油圧アクチュエータに負荷がかかっている状態でアクチュエータの作動を再開すると、エンジンに負荷がかかった状態でエンジン回転数が上昇するため、 急にエンジンが吹き上がり、エンジン排気に黒煙が混じる；
などの問題を生じる。
【００１３】
本発明の目的は、非操作時にエンジン回転を下げ、燃費及び騒音を低減できると共に、エンジン回転変化時の違和感が少なく操作フィーリングが良く、かつ操作開始後の黒煙の発生も少ない建設機械のエンジン制御装置を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
（１）上記の目的を達成するために、本発明は、エンジンと、このエンジンの目標回転数を指示する回転数指示手段と、前記エンジンにより液圧駆動されるアクチュエータの作動を検出する作動検出手段と、前記アクチュエータが非作動になると前記エンジンの目標回転数を第１回転数まで下げ、前記アクチュエータが作動すると前記エンジンの目標回転数を前記回転数指示手段が指示する目標回転数に復帰させる第１回転数制御手段とを備え、最終目標回転数に応じて前記エンジンの回転数を制御する建設機械のエンジン制御装置において、前記回転数指示手段により指示された目標回転数が、予め定めた第２の回転数よりも高いとき、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を前記第１回転数よりも高い前記第２回転数まで下げ、前記アクチュエータが作動すると前記エンジンの目標回転数を前記回転数指示手段が指示する目標回転数に復帰させる第２回転数制御手段と、前記第１回転数制御手段の目標回転数としての前記第１回転数と前記第２回転数制御手段の目標回転数としての前記第２回転数のいずれか一方を選択し前記最終目標回転数とする選択手段とを備え、前記選択手段は、前記回転数指示手段により指示された目標回転数が前記第２回転数よりも低いときに、前記アクチュエータが非作動になると、前記第２回転数を選択せずに、前記第１回転数を前記最終目標回転数として選択することを特徴とする。
【００１５】
このように第２回転数制御手段と選択手段を設け、第１回転数制御手段の目標回転数と第２回転数制御手段の目標回転数のいずれか一方を選択し最終目標回転数とすることにより、第２回転数制御手段の目標回転数を選択した場合は、アクチュエータが非作動になると、第１回転数よりも高い第２回転数にエンジン回転数を下げるため、燃費及び騒音を低減できると共に、エンジン回転の下げ量及びエンジン回転復帰時の上げ量が小さくなるので、エンジン回転変化時の違和感が少なくなり操作フィーリングが良好となる。また、エンジン回転復帰時の上げ量が少なくなるので、アクチュエータに負荷がかかっている状態でアクチュエータの作動を再開しても、エンジンの急な吹き上がりを緩和し、黒煙の発生を低減する。
【００１６】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第２回転数制御手段は、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を徐々に下げる。
【００１７】
これによりエンジン回転数を滑らかに下げることが可能となり、オペレータにエンジン回転の変化が分かり難くなるため、エンジン回転低下時の違和感が更に少なくなり、操作フィーリングがより良好となる。
【００１８】
（３）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記第２回転数制御手段は、前記アクチュエータが非作動になると、ある時間経過した後、前記エンジンの目標回転数を下げる。
【００１９】
これによアクチュエータの非作動がある時間継続しないと、エンジン回転数を下げないため、砂利撒きや土破打ち作業等の操作レバー往復操作により一瞬の中立状態が発生する場合、エンジン回転数が下がり、オペレータに対するフィーリングを悪くすることを避けることができる。
【００２０】
（４）また、上記（１）〜（３）において、好ましくは、前記第２回転数制御手段は、前記第２回転数として定格回転数より低く、前記第１回転数より高い所定の回転数を予め設定しておき、前記回転数指示手段が指示する目標回転数が前記第２回転数よりも高いときに、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を前記所定の回転数まで下げる。
【００２１】
これにより上記所定の回転数をある程度の作業量を確保できる回転数に設定しておくことで、前記回転数指示手段が指示する目標回転数が前記第２回転数よりも高いときは、エンジン回転数は当該所定の回転数以下には下がらず、エンジン回転数を下げない場合と同等の作業性、作業量を確保できる。
【００２２】
（５）上記（１）〜（３）において、前記第２回転数制御手段は、前記エンジンの目標回転数の下げ量を予め設定しておき、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を前記下げ量だけ下げるようにしてもよい。
【００２３】
これにより前記回転数指示手段が指示する目標回転数がいずれであっても、第２回転数制御手段による制御が行え、かつ上記下げ量をオペレータに違和感を与えない範囲で設定しておくことで、上記のようにエンジン回転変化時の違和感が少なくなり、操作フィーリングが良好になる。
【００２４】
（６）また、上記（１）〜（３）において、好ましくは、前記第１回転数制御手段による制御を行うかどうかを選択する入力手段を更に備え、前記選択手段は、前記入力手段が前記第１回転数制御手段による制御を行うことを選択したとき、前記第１回転数制御手段の目標回転数と前記第２回転数制御手段の目標回転数の小さい方を選択する。
【００２５】
これにより入力手段で第１回転数制御手段による制御を行うことを選択したときは、選択手段で第１回転数制御手段の目標回転数と第２回転数制御手段の目標回転数の小さい方が選択されるため、第１回転数制御手段による制御と第２回転数制御手段による制御とを組み合わせた制御が行え、アクチュエータが非作動になると、事前に第１回転数よりも高い第２回転数までエンジン回転数を下げ、その後第２回転数までエンジン回転数を下げることとなり、その結果燃費が良くなりかつ騒音が低減する。
【００２６】
（７）更に、上記（１）〜（３）において、好ましくは、前記第２回転数制御手段は、前記アクチュエータが作動すると前記回転数指示手段が指示する目標回転数に徐々に復帰させる。
【００２７】
これによりエンジン回転数を滑らかに復帰させることが可能となり、オペレータにエンジン回転の変化が更に分かり難くなるため、エンジン回転復帰時の違和感が更に少なくなり、操作フィーリングがより良好となる。また、エンジン回転復帰時の黒煙の発生を更に低減する。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。以下の実施形態では、建設機械として油圧ショベルを例にとり説明する。
【００２９】
図１において、１はメインポンプとして設けられた例えば斜板式の可変容量型の油圧ポンプであり、油圧ポンプ１は方向切換弁２を介して油圧アクチュエータ３に接続されている。油圧ポンプ１から吐出した圧油は方向切換弁２を介して油圧アクチュエータに供給され、方向切換弁２を操作することによりアクチュエータ３に供給される圧油の方向と流量を制御し、油圧アクチュエータ３の動作を制御する。油圧アクチュエータ３は例えば油圧ショベルのフロントを駆動するブームシリンダ等のアクチュエータであり、油圧アクチュエータ３の動作を制御することで必要な作業を行う。
【００３０】
５は固定容量型のパイロットポンプであり、パイロットポンプ５の吐出路５ａにパイロットリリーフ弁６が設けられ、パイロットポンプ５の吐出圧力を一定圧に保持している。
【００３１】
方向切換弁２はパイロット切換式であり、操作レバー装置７からのパイロット圧により切換操作される。操作レバー装置７は、操作レバー７ａと１対のパイロット弁（減圧弁）７ｂ，７ｃを有し、操作レバー７ａを操作すると、その操作方向に応じて対応するパイロット弁７ｂ又は７ｃが作動し、パイロットポンプ５の吐出圧力を基に操作レバー７ａの操作量に応じたパイロット圧が生成される。
【００３２】
つまり、オペレータが操作レバー７ａを動かしパイロット弁７ｂを下げると、パイロット弁７ｂで生成されたパイロット圧が方向切換弁２のメインスプール２ａを図示右方に動かし、油圧アクチュエータ３のピストン３ａを図示下方に動かす。オペレータが操作レバー７ａを動かしパイロット弁７ｃを下げると、パイロット弁７ｃで生成されたパイロット圧が方向切換弁２のメインスプール２ａを図示左方に動かし、油圧アクチュエータ３のピストン３ａを図示上方に動かす。
【００３３】
油圧ポンプ１及びパイロットポンプ５は原動機１０の出力軸１１に接続され、原動機１０により回転駆動される。
【００３４】
原動機１０はディーゼルエンジンであり、メカニカルガバナ機構のガバナレバー１２をモータ１３で動かすことにより燃料噴射量が制御され、エンジン回転が制御される。
【００３５】
以上のような油圧駆動装置に本発明のエンジン制御装置が設けられている。このエンジン制御装置はエンジン１０の目標回転数を指示するエンジンコントロールダイヤル２０を有し、エンジンコントロールダイヤル２０の指示信号は電圧で与えられコントローラ２１に入力される。コントローラ２１は演算によってエンジン１０の目標回転数を求め、目標回転数に応じてモータ１３を制御し、ガバナレバー１２を動かす。エンジン１０の回転数は、メインの油圧ポンプ１から受ける負荷で変動する。エンジン回転数が変動するとメカニカルガバナ機構が作動し、エンジンコントロールダイヤル２０から指示される目標回転数に維持する。
【００３６】
また、エンジン制御装置はオートアイドル制御を行うかどうかを選択するモードスイッチ２２と、信号ライン２４の圧力を検出してアクチュエータ３の作動を検出する圧力スイッチ２３とを有し、これらの信号もコントローラ２１に入力される。
【００３７】
モードスイッチ２２はＯＦＦ位置とＯＮ位置との間で切り換え可能であり、ＯＮ位置に切り換えられるとＯＮ信号を出力し、オートアイドル制御を選択する。
【００３８】
圧力スイッチ２３が圧力を検出する信号ライン２４は、一端が固定絞り２５を介してパイロットポンプ５の吐出路５ａに接続され、他端は方向切換弁２のメインスプール２ａと連動するサブスプール２６を介してタンク１５に接続されている。サブスプール２６は、方向切換弁２が中立位置にあるときは開位置Ａにあり、信号ライン２４をタンク１５に連通させることで、信号ライン２４の作動油をタンク１５に流し信号ライン２４の圧力はタンク圧（低圧）にする。また、サブスプール２６は、方向切換弁２が中立位置から切り換えられると閉位置Ｂ，Ｃに移動し、信号ライン２４とタンク１５の連通を遮断し、信号ライン２４の圧力をパイロットポンプ５の吐出圧力（高圧）まで上昇させる。
【００３９】
これにより油圧アクチュエータ３が非作動状態にあるときは信号ライン２４の圧力は低圧であり、油圧アクチュエータ３が作動状態にあるときは信号ライン２４の圧力が高圧であり、油圧アクチュエータ３が非作動状態から作動状態になると信号ライン２４の圧力は低圧から高圧に変化し、油圧アクチュエータ３が作動状態から非作動状態になると信号ライン２４の圧力は高圧から低圧に変化するので、圧力スイッチ２３で信号ライン２４の圧力を検出することによりアクチュエータ３の作動を検出することができる。
【００４０】
コントローラ２１の処理機能を図２に機能ブロック図で示す。
【００４１】
図２において、コントローラ２１は、オートアイドル制御部２１ａ、エコロジー制御部２１ｂ、最小値選択部２１ｃの各機能を有している。
【００４２】
オートアイドル制御部２１ａの処理機能を図３にフローチャートで示す。オートアイドル制御部２１ａは以下のステップ１〜６の各処理を行う。
【００４３】
ステップ１
エンジンコントロールダイヤル２０の指示信号（以下、ダイヤル指示信号という）、モードスイッチ２２の信号（以下、モードスイッチ信号という）、圧力スイッチ２３の信号（以下、圧力スイッチ信号という）を入力する。
【００４４】
ステップ２
モードスイッチ信号がＯＮかどうかを判断し、ＯＮでなければオートアイドル制御が選択されていないと認識しステップ３に進み、ＯＮであればオートアイドル制御が選択されていると認識しステップ４に進む。
【００４５】
ステップ３
オートアイドル制御部２１ａの目標回転数をダイヤル指示信号が指示する目標回転数とする。即ち、
ＮOA＝Ｎa
ＮOA：オートアイドル制御部２１ａの目標回転数
Ｎa：ダイヤル指示の目標回転数
ステップ４
圧力スイッチ信号がＯＦＦかどうかを判断し、ＯＦＦでなければ油圧アクチュエータ３が作動状態であると認識し上記ステップ３に進み、ＯＮであれば油圧アクチュエータが非作動状態であると認識しステップ５に進む。
【００４６】
ステップ５
圧力スイッチ信号がＯＦＦになってから所定時間、例えば５秒経過したかどうかを判断し、所定時間経過していなければ上記ステップ３に進み、所定時間経過していれば、ステップ６に進む。
【００４７】
ステップ６
オートアイドル制御部２１ａの目標回転数をオートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍとする。即ち、
ＮOA＝１２００ｒｐｍ
エコロジー制御部２１ｂの処理機能を図４にフローチャートで示す。エコロジー制御部２１ｂは以下のステップ１０〜１７の各処理を行う。
【００４８】
ステップ１０
ダイヤル指示信号及び圧力スイッチ信号を入力する。
【００４９】
ステップ１１
ダイヤル指示信号の指示回転数がエコロジー制御の基準となるエンジン回転数、例えば２０００ｒｐｍ以上かどうかを判断し、２０００ｒｐｍ以上でなければステップ１２に進み、２０００ｒｐｍ以上であればステップ１３に進む。
【００５０】
ここで、エコロジー制御の基準となるエンジン回転数はエンジン回転数が定格（最大）の２２００ｒｐｍにあるとき比べ燃費や騒音が低減し、しかもある程度の作業量を確保できる回転数であり、例えば上記の２０００ｒｐｍである。
【００５１】
ステップ１２
エコロジー制御部２１ｂの目標回転数をダイヤル指示信号の指示回転数とする。即ち、ＮOE＝Ｎa
ＮOE：エコロジー制御部２１ｂの目標回転数
Ｎa：ダイヤル指示の目標回転数
ステップ１３
圧力スイッチ信号がＯＦＦかどうかを判断し、ＯＦＦでなければ油圧アクチュエータ３が作動状態であると認識し上記ステップ１２に進み、ＯＮであれば油圧アクチュエータが非作動状態であると認識しステップ１４に進む。
【００５２】
ステップ１４
圧力スイッチ信号がＯＦＦになってから所定時間、例えば１秒経過したかどうかを判断し、所定時間経過していなければ上記ステップ１２に進み、所定時間経過していれば、ステップ１５に進む。
【００５３】
ステップ１５
エコロジー制御部２１ｂで前回の演算サイクルで演算した目標回転数ＮOEが２０００ｒｐｍ以上かどうかを判断し、２０００ｒｐｍ以上であればステップ１６に進み、２０００ｒｐｍ以上でなければステップ１７に進む。
【００５４】
ステップ１６
エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を徐々に下げるため、前回演算サイクルのＮOEから所定回転数ΔＮを差し引いた値をエコロジー制御部２１ｂの目標回転数とする。即ち、
ＮOE＝前回ＮOE−ΔＮ
ここで、例えば演算サイクルタイムを０．２秒とすると、ΔＮ＝１０ｒｐｍと設定する。この場合、エンジン回転は５０ｒｐｍ／秒の速度で低下する。
【００５５】
ステップ１７
エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を２０００ｒｐｍとする。即ち、
ＮOE＝２０００ｒｐｍ
最小値選択部２１ｃは以上のようにして演算されたオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択し、コントローラ２１の目標回転数とする。目標回転数ＮOAと目標回転数ＮOEが等しい場合は、そのいずれか一方を選択するよう予め定めておけばよく、本実施形態では、便宜上目標回転数ＮOEを選択するよう定めておく。その結果、モードスイッチ２２の指示信号がＯＦＦ時はオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAはダイヤル指示の目標回転数Ｎaとなり、ＮOA≧ＮOEとなるため、コントローラ２１の目標回転数はエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEになる。
【００５６】
以上のように構成したエンジン制御装置の動作を図５に示すタイムチャートを用いて説明する。
【００５７】
図５において、（ａ）は圧力スイッチ２３の出力の時間的変化であり、ＯＮが油圧アクチュエータ３の作動時、ＯＦＦが油圧アクチュエータ３の非作動時である。（ｂ）はエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの時間的変化であり、モードスイッチ２２の指示信号がＯＦＦ時（オートアイドル制御の非選択時）におけるコントローラ２１の目標回転数の時間的変化に一致する。（ｃ）はモードスイッチ２２の指示信号がＯＮ時（オートアイドル制御の選択時）におけるオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAの時間的変化であり、（ｄ）はそのときのコントローラ２１の目標回転数の時間的変化である。
【００５８】
モードスイッチ信号ＯＦＦ時
モードスイッチ２２の指示信号がＯＦＦのときは、上記のようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAはエンジンコントロールダイヤル２０が指示する目標回転数Ｎaで、ＮOA≧ＮOEとなるため、エコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEがコントローラ２１の目標回転数になる。この場合、エコロジー制御部２１ｂでは図５（ｂ）に示すように目標回転数ＮOEが演算され、次のようにエコロジー制御が行われる。
【００５９】
エコロジー制御
(1)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が定格の２２００ｒｐｍの時
1-1)エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２２００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２２００ｒｐｍで回転する。
【００６０】
1-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２２００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００６１】
1-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【００６２】
(2)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が２１００ｒｐｍの時
2-1)エンジンコントロールダイヤル２０で２１００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２１００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２１００ｒｐｍで回転する。
【００６３】
2-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２１００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２１００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで２秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００６４】
2-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２１００ｒｐｍに復帰する。
【００６５】
(3)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が１９００ｒｐｍの時
3-1)エンジンコントロールダイヤル２０で１９００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの１９００ｒｐｍとなり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【００６６】
3-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にしても、目標回転数は１９００ｒｐｍのままであり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転し続ける。
【００６７】
3-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動したときも、目標回転数は１９００ｒｐｍのままであり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【００６８】
モードスイッチ信号ＯＮ時
モードスイッチ２２の指示信号がＯＮのときは、最小値選択部２１ｃでオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択してコントローラ２１の目標回転数とするため、エコロジー制御とオートアイドル制御を組み合わせた制御がなされる。この場合、エコロジー制御部２１ｂで演算される目標回転数ＮOEの変化は上記の如く図５（ｂ）に示すようである。また、オートアイドル制御部２１ａでは図５（ｃ）に示すように目標回転数ＮOAが演算される。
【００６９】
オートアイドル制御
エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOA＝Ｎaとなる。
【００７０】
上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに５秒間保持し、その後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下する。
【００７１】
上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOA＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【００７２】
エコロジー制御＋オートアイドル制御
最小値選択部２１ｃでは図５（ｄ）に示すようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択してコントローラ２１の目標回転数とし、次のようにエコロジー制御とオートアイドル制御を組み合わせた制御を行う。
【００７３】
(1)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が定格の２２００ｒｐｍの時
1-1)エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２２００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２２００ｒｐｍで回転する。
【００７４】
1-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２２００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００７５】
1-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【００７６】
(2)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が２１００ｒｐｍの時
2-1)エンジンコントロールダイヤル２０で２１００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２１００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２１００ｒｐｍで回転する。
【００７７】
2-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２１００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２１００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで２秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００７８】
2-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２１００ｒｐｍに復帰する。
【００７９】
(3)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が１９００ｒｐｍの時
3-1)エンジンコントロールダイヤル２０で１９００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの１９００ｒｐｍとなり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【００８０】
3-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にしても、目標回転数は１９００ｒｐｍのままであり、目標回転数を１９００ｒｐｍに５秒間保持し、その後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【００８１】
3-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、１９００ｒｐｍに復帰する。
【００８２】
以上のように本実施形態では、モードスイッチ２２の指示信号をＯＦＦにしてオートアイドル制御を解除した場合は、油圧アクチュエータ３が一定時間作動されないとき、つまり油圧ショベルが一定時間操作されないとき、アイドル回転数（１２００ｒｐｍ）よりも高い２０００ｒｐｍ（ある程度作業量を確保できる回転数）までエンジン回転数を徐々に下げ、油圧ショベルを操作するとエンジン回転数をエンジンコントロールダイヤル２０が指示する目標回転数に直ちに復帰させるものとなり、次のような効果が得られる。
【００８３】
(1)油圧ショベルの非操作時、エンジン回転を下げ、燃費を低減できる。
【００８４】
(2)油圧ショベルの非操作時、エンジン回転を下げ、騒音を抑えることができる。
【００８５】
(3)油圧ショベルの非操作が一定時間継続しないと、エンジン回転を下げないため、砂利撒きや土破打ち等の操作レバー往復操作により一瞬の中立状態が発生する場合、エンジン回転が下がり、オペレータに対するフィーリングを悪くすることを避けることができる。
【００８６】
(4)油圧ショベルの非操作時、エンジン回転数の下げ量が少なく、これに伴いエンジン回転数復帰時の上げ量も少ないので、エンジン回転の変化をオペレータが感じ難くなり、エンジン回転フィーリングを良くできる。
【００８７】
(5)油圧ショベルの非操作時、エンジン回転を徐々に下げるので、エンジン回転の変化をオペレータが更に感じ難くなり、エンジン回転フィーリングを更に良くできる。
【００８８】
(6)油圧ショベルを非操作状態から操作した時、エンジン回転数の上げ量が少ないので、油圧アクチュエータ３に負荷がかかっていても、エンジンの急な吹き上がりは緩和され、黒煙の発生が低減する。
【００８９】
(7)油圧ショベルを非操作状態から操作した時、エンジン回転数の上げ量が少ないので、レスポンスが良好となり、操作性、作業性が向上する。
【００９０】
(8)油圧ショベルを非操作状態から操作した時、エンジン回転数はある程度作業量を確保できる回転数である２０００ｒｐｍから上昇するので、エンジン回転数を下げない場合と同等の作業性、作業量を確保することができる。
【００９１】
また、本実施形態では、モードスイッチ２２の指示信号をＯＮにしてオートアイドル制御を入れた場合は、エコロジー制御とオートアイドル制御が同時に行われるため、油圧ショベルが一定時間操作されない時は、エンジン回転数を徐々に下げた後、オートアイドル制御の目標回転数まで下げるものとなり、これにより次のような効果が得られる。
【００９２】
(9)従来のオートアイドル制御では、油圧ショベルを操作状態から非操作にすると、一定時間、それまでのエンジン回転を保持するため（図５（ｃ））、この間の燃料消費が無駄でかつ騒音も大きくなる。これに比べ、本実施形態では、エコロジー制御と組み合わせ、エンジン回転数を徐々に下げることで燃費が良くなり、かつ騒音が低減する。
【００９３】
本発明の第２の実施形態を図６及び図７により説明する。本実施形態はエコロジー制御でエンジン回転数を下げるとき下げ量を予め定めておき、その下げ量だけ徐々に下げるものである。
【００９４】
本実施形態のエンジン制御装置の装置構成及びコントローラの機能構成は第１の実施形態と同じであり、コントローラの機能構成中、図２に示すエコロジー制御部２１ｂの処理機能が次の点で第１の実施形態と異なる。
【００９５】
エコロジー制御部２１ｂの処理機能を図６にフローチャートで示す。エコロジー制御部２１ｂはステップ１０〜１４，１５Ａ，１６，１７Ａの各処理を行う。ステップ１０〜１４，１６の処理は図４に示した第１の実施形態のものと同じである。ステップ１５Ａ，１７Ａでは次の処理を行う。
【００９６】
ステップ１５Ａ
エコロジー制御部２１ｂでステップ１５Ａに進んでから所定の時間、例えば４秒経過したかどうかを判定し、４秒経過していなければ、ステップ１６Ａに進み、４秒経過していればステップ１７Ａに進む。
【００９７】
なお、ステップ１６では、前述したように、エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を徐々に下げるため、前回演算サイクルのＮOEから所定回転数ΔＮを差し引いた値をエコロジー制御部２１ｂの目標回転数とする。即ち、
ＮOE＝前回ＮOE−ΔＮ
ここで、ステップ１６の処理はステップ１５Ａにより４秒間継続するため、その間のΔＮの累積が目標回転数の下げ量となる。ΔＮは等が下げ量がオペレータに違和感を与えない範囲で設定する。例えば、ば演算サイクルタイムを０．２秒とすると、ΔＮ＝１０ｒｐｍと設定する。この場合、エンジン回転は５０ｒｐｍ／秒の速度で低下し、下げ量は２００ｒｐｍとなる。
【００９８】
ステップ１７Ａ
エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を前回の演算サイクルで計算した目標回転数とする。即ち、
ＮOE＝前回ＮOE
最小値選択部２１ｃは、上述したようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択し、コントローラ２１の目標回転数とする。
【００９９】
以上のように構成したエンジン制御装置の動作を図７に示すタイムチャートを用いて説明する。図７において、（ｂ）及び（ｄ）のエコロジー制御に係わる部分の動作が第１の実施形態と異なっている。
【０１００】
本実施形態では、モードスイッチ２２の指示信号がＯＦＦのとき、図７（ｂ）に示すようにエコロジー制御部２１ｂで目標回転数ＮOEが演算され、エコロジー制御が行われる。
【０１０１】
エコロジー制御
(1)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が定格の２２００ｒｐｍの時
1-1)エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２２００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２２００ｒｐｍで回転する。
【０１０２】
1-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２２００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１０３】
1-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【０１０４】
(2)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が２１００ｒｐｍの時
2-1)エンジンコントロールダイヤル２０で２１００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２１００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２１００ｒｐｍで回転する。
【０１０５】
2-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２１００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２１００ｒｐｍから１９００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１０６】
2-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２１００ｒｐｍに復帰する。
【０１０７】
(3)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が１９００ｒｐｍの時
3-1)エンジンコントロールダイヤル２０で１９００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの１９００ｒｐｍとなり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【０１０８】
3-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を１９００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、１９００ｒｐｍから１７００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１０９】
3-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、１９００ｒｐｍに復帰する。
【０１１０】
また、モードスイッチ２２の指示信号がＯＮのときは、図７（ｄ）に示すようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択し、エコロジー制御とオートアイドル制御を組み合わせた制御がなされる。
【０１１１】
エコロジー制御＋オートアイドル制御
(1)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が定格の２２００ｒｐｍの時
1-1)エンジンコントロールダイヤル２０を最大に操作し、定格の２２００ｒｐｍの目標回転数を指示しているとする。この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２２００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２２００ｒｐｍで回転する。
【０１１２】
1-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２２００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２２００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１１３】
1-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２２００ｒｐｍに復帰する。
【０１１４】
(2)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が２１００ｒｐｍの時
2-1)エンジンコントロールダイヤル２０で２１００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの２１００ｒｐｍとなり、エンジン１０は２１００ｒｐｍで回転する。
【０１１５】
2-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を２１００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、２１００ｒｐｍから１９００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１１６】
2-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、２１００ｒｐｍに復帰する。
【０１１７】
(3)エンジンコントロールダイヤル２０の指示が１９００ｒｐｍの時
3-1)エンジンコントロールダイヤル２０で１９００ｒｐｍの目標回転数を指示している場合は、この状態で操作レバー装置７の操作レバー７ａを動かして油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数はＮOE＝Ｎaの１９００ｒｐｍとなり、エンジン１０は１９００ｒｐｍで回転する。
【０１１８】
3-2)上記の状態から操作レバー７ａの操作を止め油圧アクチュエータ３を非作動にすると、目標回転数を１９００ｒｐｍに１秒間保持し、その後、エンジン低下速度を５０ｒｐｍ／秒とした上記の設定例では、１９００ｒｐｍから１７００ｒｐｍまで４秒かけて目標回転数が低下し、更にその後オートアイドル制御の目標回転数１２００ｒｐｍに低下し、同様にエンジン１０の回転数も低下する。
【０１１９】
3-3)上記の状態から再び操作レバー７ａを動かし油圧アクチュエータ３を作動すると、目標回転数は再びＮOE＝Ｎaとなり、１９００ｒｐｍに復帰する。
【０１２０】
以上のように構成した本実施形態によっても、非操作時にエンジン回転を下げ、燃費及び騒音を低減できると共に、エンジン回転変化時の違和感が少なく操作フィーリングが良く、かつ操作開始後の黒煙の発生も少なくできるなど、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態によれば、エンジンコントロールダイヤル２０が指示する目標回転数がいずれであっても、エコロジー制御部２１ｂの制御が行える
本発明の第３の実施形態を図８及び図９により説明する。本実施形態は操作レバーが操作されたとき、エンジンコントロールダイヤルで指示された目標回転数に徐々に復帰させるものである。
【０１２１】
本実施形態のエンジン制御装置の装置構成及びコントローラの機能構成も第１の実施形態と同じであり、コントローラの機能構成中、図２に示すエコロジー制御部２１ｂの処理機能が次の点で第１の実施形態と異なる。
【０１２２】
エコロジー制御部２１ｂの処理機能を図８にフローチャートで示す。エコロジー制御部２１ｂはステップ１０〜１７に加え、更にステップ２１，２２の各処理を行う。ステップ１０〜１７の処理は図４に示した第１の実施形態のものと同じである。ただし、ステップ１３では圧力スイッチ信号がＯＦＦでなければ油圧アクチュエータ３が作動状態にあると認識し、ステップ２１に進む。ステップ２１，２２では次の処理を行う。なお、コントローラの電源ＯＮ時は、その後圧力スイッチ信号が最初にＯＮになるまでの間及びその後のＯＮ状態の間（圧力スイッチ信号が最初にＯＦＦになるまでの間）は、ＮOE＝Ｎaに設定しておく。
【０１２３】
ステップ２１
圧力スイッチ信号がＯＮのときは、エコロジー制御部２１ｂで前回の演算サイクルで演算した目標回転数ＮOEがエンジンコントロールダイヤル２０で指示された目標回転数Ｎa以下（前回ＮOE＜Ｎa）かどうかを判定し、Ｎa以下であればエコロジー制御を終了させるためのステップ２２に進み、Ｎa以下でなければステップ１２に進む。
【０１２４】
ステップ２２
エコロジー制御を終了するとき、エコロジー制御部２１ｂの目標回転数を滑らかに上げるため、前回演算サイクルのＮOEに所定回転数ΔＮを加算した値をエコロジー制御部２１ｂの目標回転数とする。即ち、
ＮOE＝前回ＮOE＋ΔＮ
ここで、ΔＮはステップ２１の処理によりエンジン回転数がエンジンコントロールダイヤルで指示された目標回転数まで復帰するまでの上げ速度であり、エンジン回転数の復帰が遅れすぎずかつ滑らかに行えるように設定する。例えば、演算サイクルタイムを０．２秒とすると、ΔＮ＝４０ｒｐｍと設定する。この場合、エンジン回転は２００ｒｐｍ／秒の速度で上昇する。
【０１２５】
最小値選択部２１ｃは、上述したようにオートアイドル制御部２１ａの目標回転数ＮOAとエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEの小さい方を選択し、コントローラ２１の目標回転数とする。
【０１２６】
以上のように構成したエンジン制御装置の動作を図９に示すタイムチャートを用いて説明する。図９において、（ｂ）及び（ｄ）のエコロジー制御に係わる部分の操作再開時の動作が第１の実施形態と異なっている。
【０１２７】
即ち、本実施形態では、上記の図８のステップ２２でエコロジー制御部２１ｂの目標回転数ＮOEをＮOE＝前回ＮOE＋ΔＮとするので、それに対応して図９（ｂ）に示すように、操作レバーの再操作によりエコロジー制御が終了すると、目標回転数ＮOEは一定速度で徐々に増加するようになり、エンジン回転数は滑らかにエンジンコントロールダイヤル２０で指示された目標回転数まで上昇する。これにより、オペレータにエンジン回転の変化が更に分かり難くなるため、エンジン回転フィーリングを更に良くできる。また、また、エンジン回転数は滑らかに上昇するため、エンジン回転復帰時の黒煙の発生が更に低減する。
【０１２８】
また、図９（ｄ）のオートアイドル制御とエコロジー制御を組み合わせた制御でも、操作レバーの再操作によりオートアイドル制御が終了すると、目標回転数ＮOEは一定速度で徐々に増加するようになり、いずれもエンジン回転数は急上昇することなく、滑らかにエンジンコントロールダイヤル２０で指示された目標回転数まで上昇するため、オペレータにエンジン回転の変化が分かり難くなるため、エンジン回転フィーリングを良くできると共に、黒煙を低減することができる。
【０１２９】
従って、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様な効果が得られると共に、エンジン回転数上昇時のエンジン回転フィーリングを良好にし、かつ排気ガス中の黒煙を低減することができる。
【０１３０】
本発明の第４の実施形態を図１０により説明する。本実施形態は電子ガバナユニットを有する燃料噴射装置を有するエンジンに本発明を適用したものである。図中、図１に示した部材と同等のものには同じ符号を付している。
【０１３１】
図１０において、エンジン１０は燃料供給量制御手段として電子ガバナユニット３０を備え、コントローラ２１は演算して求めた目標回転数に応じて電子ガバナユニット３０に指令を出し、電子ガバナユニット３０を作動することにより燃料噴射量を制御し、目標回転数が維持されるようエンジン回転を制御する。
【０１３２】
コントローラ２１の処理機能は第１の実施形態と同じであるか、第２又は第３の実施形態のものと同じである。
【０１３３】
本実施形態によれば、エンジン１０の燃料供給量制御手段として電子ガバナユニット３０を備えたもので、第１の実施形態、或いは第２又は第３の実施形態と同様の効果が得られる。
【０１３４】
なお、上記の実施の形態では、エンジン目標回転数の指示手段としてエンジンコントロールダイヤルを例示したが、スロットルレバーを設け、このレバー操作量を検出してエンジン目標回転数を指示するようにしてもよい。
【０１３５】
【発明の効果】
（１）本発明によれば、第２回転数制御手段による制御（エコロジー制御）により、非操作時にエンジン回転数を下げ燃費及び騒音を低減できると共に、エンジン回転数を第１回転数制御手段による制御（オートアイドル制御）の第１回転数（アイドル回転数）よりも高い第２回転数に下げるので、エンジン回転の下げ量が少なくなり、これに伴ってエンジン回転復帰時の上げ量も小さくなり、エンジン回転変化時の違和感が少なくなり操作フィーリングが良好となる。また、エンジン回転復帰時の上げ量が少ないので、アクチュエータに負荷がかかっている状態でアクチュエータの作動を再開しても、エンジンの急な吹き上がりは緩和し、黒煙の発生が低減する。
【０１３６】
（２）非操作時、エンジン回転数を徐々に下げるので、エンジン回転数を滑らかに下げることができ、エンジン回転低下時の違和感が更に少なくなり、操作フィーリングがより良好となる。
【０１３７】
（３）非操作がある時間継続しないと、エンジン回転数を下げないため、砂利撒きや土破打ち作業等の操作レバー往復操作により一瞬の中立状態が発生する場合、エンジン回転数が下がり、オペレータに対するフィーリングを悪くすることを避けることができる。
【０１３８】
（４）第２回転数を所定の回転数に設定しておき、回転数指示手段が指示する目標回転数が所定の回転数よりも高いときの非操作時にその所定の回転数まで下げるので、エンジン回転数は当該所定の回転数以下には下がらず、エンジン回転数を下げない場合と同等の作業性、作業量を確保できる。
【０１３９】
（５）エンジンの目標回転数の下げ量を予め設定しておき、非操作時にエンジン回転数をその下げ量だけ下げるので、回転数指示手段が指示する目標回転数がいずれであっても、第２回転数制御手段による制御が行え、上記効果が得られる。
【０１４０】
（６）第１回転数制御手段による制御（オートアイドル制御）と第２回転数制御手段による制御（エコロジー）を組み合わせた制御が行えるため、事前に第１回転数よりも高い第２回転数までエンジン回転数が下がり、その後第２回転数までエンジン回転数が下がり、その結果燃費が良くなりかつ騒音が低減する。
【０１４１】
（７）操作時に回転数指示手段が指示する目標回転数に徐々に復帰させるので、エンジン回転数を滑らかに復帰させることができ、エンジン回転復帰時の違和感が更に少なくなり、操作フィーリングがより良好となると共に、エンジン回転復帰時の黒煙の発生が更に低減する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態によるエンジン制御装置を、油圧ショベル等の建設機械に備えられる油圧駆動装置と共に示す図である。
【図２】コントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図３】コントローラにおけるオートアイドル制御部の処理機能を示すフローチャートである。
【図４】コントローラにおけるエコロジー制御部の処理機能を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態によるエンジン制御装置の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態によるエンジン制御装置のコントローラにおけるエコロジー制御部の処理機能を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態によるエンジン制御装置の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図８】本発明の第３の実施形態によるエンジン制御装置のコントローラにおけるエコロジー制御部の処理機能を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施形態によるエンジン制御装置の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図１０】本発明の第４の実施形態によるエンジン制御装置を、油圧ショベル等の建設機械に備えられる油圧駆動装置と共に示す図である。
【符号の説明】
１ 油圧ポンプ（メインポンプ）
２ 方向切換弁
３ 油圧アクチュエータ
５ パイロットポンプ
６ パイロットリリーフ弁
７ 操作レバー装置
７ａ 操作レバー
７ｂ，７ｃ パイロット弁（減圧弁）
１０ 原動機（ディーゼルエンジン）
１１ 出力軸
１２ ガバナレバー
１３ モータ
２０ エンジンコントロールダイヤル
２１ コントローラ
２２ モードスイッチ
２３ 圧力スイッチ
２４ 信号ライン
２５ 固定絞り
２６ サブスプール
２１ａ オートアイドル制御部
２１ｂ エコロジー制御部
２１ｃ 最小値選択部
Claims (7)
- エンジンと、このエンジンの目標回転数を指示する回転数指示手段と、前記エンジンにより液圧駆動されるアクチュエータの作動を検出する作動検出手段と、前記アクチュエータが非作動になると前記エンジンの目標回転数を第１回転数まで下げ、前記アクチュエータが作動すると前記エンジンの目標回転数を前記回転数指示手段が指示する目標回転数に復帰させる第１回転数制御手段とを備え、最終目標回転数に応じて前記エンジンの回転数を制御する建設機械のエンジン制御装置において、
前記回転数指示手段により指示された目標回転数が、予め定めた第２の回転数よりも高いとき、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を前記第１回転数よりも高い前記第２回転数まで下げ、前記アクチュエータが作動すると前記エンジンの目標回転数を前記回転数指示手段が指示する目標回転数に復帰させる第２回転数制御手段と、
前記第１回転数制御手段の目標回転数としての前記第１回転数と前記第２回転数制御手段の目標回転数としての前記第２回転数のいずれか一方を選択し前記最終目標回転数とする選択手段とを備え、
前記選択手段は、前記回転数指示手段により指示された目標回転数が前記第２回転数よりも低いときに、前記アクチュエータが非作動になると、前記第２回転数を選択せずに、前記第１回転数を前記最終目標回転数として選択する
ことを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。 - 請求項１記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記第２回転数制御手段は、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を徐々に下げることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
- 請求項１又は２記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記第２回転数制御手段は、前記アクチュエータが非作動になると、ある時間経過した後、前記エンジンの目標回転数を下げることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
- 請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記第２回転数制御手段は、前記第２回転数として定格回転数より低く、前記第１回転数より高い所定の回転数を予め設定しておき、前記回転数指示手段が指示する目標回転数が前記第２回転数よりも高いときに、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を前記所定の回転数まで下げることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
- 請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記第２回転数制御手段は、前記エンジンの目標回転数の下げ量を予め設定しておき、前記アクチュエータが非作動になると、前記エンジンの目標回転数を前記下げ量だけ下げることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
- 請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記第１回転数制御手段による制御を行うかどうかを選択する入力手段を更に備え、前記選択手段は、前記入力手段が前記第１回転数制御手段による制御を行うことを選択したとき、前記第１回転数制御手段の目標回転数と前記第２回転数制御手段の目標回転数の小さい方を選択することを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
- 請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械のエンジン制御装置において、前記第２回転数制御手段は、前記アクチュエータが作動すると前記回転数指示手段が指示する目標回転数に徐々に復帰させることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。
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