JP3684882B2 - ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブレーキ液圧を制御して制動力を制御するブレーキ液圧制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、ブレーキ液圧を制御して制動力を制御するブレーキ液圧制御装置として、特開平10−100884号公報に開示された装置が存在する。このブレーキ液圧制御装置においては、センサの失陥やシステムの配管の失陥等、失陥状態を判定して失陥の状態に合わせた制動制御を行っている。
【0003】
【発明が解決しようといる課題】
しかしながら、上述のブレーキ液圧制御装置においては、ホイールシリンダ(W/C)の液漏れにより失陥輪が発生した場合については何ら対策が成されていないことから、失陥輪が生じた場合には失陥輪を含まない1系統のみによるブレーキ制御を行わざるを得ず制動性能が低下するという問題があった。
【0004】
この発明の課題は、ホイールシリンダの液漏れにより失陥輪が発生した場合においても制動性能の低下を抑制することが可能なブレーキ液圧制御装置を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載のブレーキ液圧制御装置は、ブレーキ操作時に液圧源と、複数の車輪のそれぞれにおけるホイールシリンダを連通せしめると共に、ホイールシリンダの液圧を制御せしめる制御装置を有するブレーキ液圧制御装置において、一の車輪におけるホイールシリンダの液圧と、他の一の車輪におけるホイールシリンダの液圧との差が、所定値以上となったときに、車輪の失陥を検出する失陥判定を行う検出手段を有し、検出手段は、各車輪のホイールシリンダに対応して設けられている保持弁を閉じた状態にある一の車輪におけるホイールシリンダ内の液圧と、他の一の車輪におけるホイールシリンダ内の液圧との差の絶対値が、所定の値よりも大きく、車輪におけるホイールシリンダのうち、液圧が低い方の変化率が所定の負値よりも小さいときに、車輪の失陥を検出する第二の失陥判定を行い、制御装置は、検出手段によって失陥が検出された車輪のホイールシリンダへの液圧源からの液圧供給を遮断すると共に、失陥が検出された車輪以外の車輪におけるホイールシリンダの液圧を制御することを特徴とする。
【0006】
請求項2記載のブレーキ液圧制御装置は、制御装置は、失陥が検出された車輪の隣の正常な車輪および正常な車輪の対角線上に位置する第二の正常な車輪の油圧ゲインを求め、正常な車輪および第二の正常な車輪の油圧ゲインに基づいて、失陥が検出された車輪の対角線上に位置する第三の正常な車輪の油圧ゲインを算出するものである。
【0007】
請求項3記載のブレーキ液圧制御装置は、ブレーキ操作時に液圧源と、複数の車輪のそれぞれにおけるホイールシリンダを連通せしめると共に、ホイールシリンダの液圧を制御せしめる制御装置を有するブレーキ液圧制御装置において、一の車輪におけるホイールシリンダの液圧と、他の一の車輪におけるホイールシリンダの液圧との差が、所定値以上となったときに、車輪の失陥を検出する失陥判定を行う検出手段を有し、各車輪が前後左右にそれぞれ配置されており、制御装置は、検出手段によって失陥が検出された車輪のホイールシリンダへの液圧源からの液圧供給を遮断すると共に、失陥が検出された車輪以外の車輪におけるホイールシリンダの液圧を制御するものであり、制御装置は、失陥が検出された車輪の隣の正常な車輪および正常な車輪の対角線上に位置する第二の正常な車輪の油圧ゲインを求め、正常な車輪および第二の正常な車輪の油圧ゲインに基づいて、失陥が検出された車輪の対角線上に位置する第三の正常な車輪の油圧ゲインを算出することを特徴とする。
【0008】
請求項4記載のブレーキ液圧制御装置は、ブレーキ操作時に液圧源と、複数の車輪のそれぞれにおけるホイールシリンダを連通せしめると共に、ホイールシリンダの液圧を制御せしめる制御装置を有するブレーキ液圧制御装置において、一の車輪におけるホイールシリンダの液圧と、他の一の車輪におけるホイールシリンダの液圧との差が、所定値以上となったときに、車輪の失陥を検出する失陥判定を行う検出手段を有し、制御装置は、検出手段によって失陥が検出された車輪のホイールシリンダへの液圧源からの液圧供給を遮断すると共に、失陥が検出された車輪以外の車輪におけるホイールシリンダの液圧を制御するものであり、検出手段は、ブレーキペダルの踏み込み操作による制動制御要求中であり、かつブレーキペダルの操作量に基づいてホイールシリンダの液圧の目標制御量が演算される通常制御時に、失陥判定を行うことを特徴とする。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の第1の実施の形態の説明を行う。図1は第1の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置10の液圧ブレーキ回路図である。この電子制御ブレーキ装置10は運転者によるブレーキペダル12の踏み込み操作に応答して作動油を圧送するマスタシリンダ14を有している。
【0013】
マスタシリンダ14には常開型のシミュレータカット弁16を介してストロークシミュレータ18が接続されている。また、マスタシリンダ14と常閉型のマスタカット弁20,22との間には、マスタシリンダ14内の圧力を検出するためのマスタ圧センサ24,26が設けられている。
【0014】
リザーバ28には油圧供給導管30及び油圧排出導管32の一端が接続されている。油圧供給導管30の途中にはモータ34により駆動されるポンプ36が設けられていると共に、ポンプ36を回転させることにより昇圧された油圧を貯えるアキュムレータ38が設けられている。また、油圧供給導管30の途中にはアキュムレータ38の内圧を検出するためのアキュムレータ圧センサ40が設けられている。更に、油圧供給導管30と油圧排出導管32との間には、油圧供給導管30内の圧力が高くなった場合に作動油をリザーバ28に戻すためのリリーフバルブ44が設けられている。
【0015】
油圧供給導管30の他端は左前輪用の油圧供給導管46FLを介して左前輪のホイールシリンダ48FLに接続され、右前輪用の油圧供給導管46FRを介して右前輪のホイールシリンダ48FRに接続されている。また、油圧供給導管30の他端は左後輪用の油圧供給導管46RLを介して左後輪のホイールシリンダ48RLに接続され、右後輪用の油圧供給導管46RRを介して右後輪のホイールシリンダ48RRに接続されている。
【0016】
同様に油圧排出導管32の他端は左前輪用の油圧排出導管50FLを介して左前輪のホイールシリンダ48FLに接続され、右前輪用の油圧排出導管50FRを介して右前輪のホイールシリンダ48FRに接続されている。また、油圧排出導管32の他端は左後輪用の油圧排出導管50RLを介して左後輪のホイールシリンダ48RLに接続され、右後輪用の油圧排出導管50RRを介して右後輪のホイールシリンダ48RRに接続されている。
【0017】
油圧供給導管46FL、46FR、46RL、46RRの途中にはそれぞれ電磁流量制御弁(保持弁)52FL、52FR、52RL、52RRが設けられており、油圧排出導管50FL、50FR、50RL、50RRの途中にはそれぞれ電磁流量制御弁(減圧弁)54FL、54FR、54RL、54RRが設けられている。また、ホイールシリンダ48FL、48FR、48RL及び48RR内のそれぞれの圧力を検出するために圧力センサ圧力センサ56FL、56FR、56RL及び56RRが設けられている。更に、ホイールシリンダ48FLと48FRとの間に常閉型の電磁流量制御弁58が設けられていると共に、ホイールシリンダ48RLと48RRとの間に常閉型の電磁流量制御弁60が設けられている。
【0018】
なお、図示しないECUには、マスタ圧力センサ24,26により出力されるマスタシリンダ14内の圧力を示す信号、アキュムレータ圧センサ40により出力されるアキュムレータ38内の圧力を示す信号、圧力センサ56FL〜56RRより出力されるホイールシリンダ48FL〜48RR内の圧力を示す信号が入力される。一方、シミュレータカット弁16、マスタカット弁20,22、電磁流量制御弁52FL〜52RR,54FL〜54RR,58,60、モータ34に対して制御信号が出力される。
【0019】
この電子制御ブレーキ装置10は、通常制御時においては、ブレーキペダル12が操作された場合に、マスタシリンダ14内の圧力がマスタ圧センサ24,26により検出され、このマスタ圧センサ24,26により検出されたマスタシリンダ14内の圧力に基づいて目標制御量を演算する。そして、この目標制御量に基づいてホイールシリンダ48FL〜48RR内の圧力(作動油圧)を制御することにより各輪に対して付加される制動力を制御する。
【0020】
また、この電子制御ブレーキ装置10は、ECUにおいて失陥輪の判定を行うことにより、失陥輪を除く3輪についてブレーキ制御を行う。即ち、図2のフローチャートに示すように、まず失陥判定1又は失陥判定2が成立したか否かの判断を行う(ステップS10)。
【0021】
ここで失陥判定1は、作動油の漏れが比較的多い場合の判定であり図3のフローチャートに従って行われる。即ち、ブレーキペダル12を踏込むことにより制動要求中であり、かつアンチロックブレーキシステム(ABS)、ブレーキ制御による車両の挙動制御システム(VSC)の制御中でないことの判断を行う(ステップS20)。ここで、ステップS20の条件を満たすと判断された場合には、圧力センサ56FRにより検出されたホイールシリンダ48FR内の圧力(PW/CFR)と圧力センサ56FLにより検出されたホイールシリンダ48FL内の圧力(PW/CFL)との差の絶対値が所定の値(Pdiff1)よりも大きく、かつ、PW/CFR又はPW/CFL(PW/CF*)とホイールシリンダの目標値(PW/C目標)との差の絶対値が所定の値(Pdiff2)よりも大きく、かつ、圧力センサ56FR、56FLが異常でない、という条件が満たされた場合に(ステップS21)、失陥判定1が成立したと判断する(ステップS22)。
【0022】
なお、PW/CF*とPW/C目標、の差の絶対値がPdiff2よりも大きいか否かの判定を行うことにより右前輪に関するPW/CFRと左前輪に関するPW/CFLとの何れに失陥があるのかを判定することができる。また、左右後輪のホイールシリンダ内の圧力PW/CRRとPW/CRLについてもステップS21の処理を行うことにより、左右後輪に失陥がある場合に失陥輪を特定することができる。
【0023】
また、失陥判定2は、作動油の漏れが小さい場合の判定であり図4のフローチャートに従って行われる。即ち、推定された車体速度(VSo)が0か否かの判断を行う(ステップS30)。ここでVSo=0と判断された場合には、ストップスイッチON又はマスタシリンダ14内の圧力(PMC)が所定のしきい値(A)よりも大きいか否かの判断を行う(ステップS31)。ここでPMC>Aと判断された場合には、制動要求中であり車両が停止している状態であると判断してPMCの単位時間当たりの変化率が所定のしきい値(B)よりも小さいか否かの判断を行う(ステップS32)。
【0024】
ここでdPMC/dt<Bと判断された場合には、左前輪のホイールシリンダ48FLに対応して設けられている保持弁52FL及び右前輪のホイールシリンダ48FRに対応して設けられている保持弁52FRに対して閉信号を一定時間出力する(ステップS33)。次に、保持弁52FL及52FRを閉じている状態におけるホイールシリンダ48FR内の圧力(PW/CFR)とホイールシリンダ48FL内の圧力(PW/CFL)との差の絶対値が所定の値(Pdiff3)よりも大きく、かつ、PW/CFR又はPW/CFLの中で圧力に低いほう(PW/CF*)の変化率が所定の負の値(−△P)よりも小さい場合に(ステップS34)、PW/CF*に失陥があるとして失陥判定値をカウントアップする(ステップS35)。
【0025】
次に、失陥判定値が所定値以上であるか否かの判断を行う(ステップS36)。即ち、ステップS30〜ステップS36の処理を繰り返し行うことにより、失陥判定値が所定値以上となった場合に、失陥判定2が成立したと判断する(ステップS37)。
【0026】
なお、失陥輪の特定は、PW/CFRとPW/CFLの中でどちらの圧力が低いかを判断することにより行う。また、左右後輪のホイールシリンダ内の圧力PW/CRRとPW/CRLについても同様の処理を行うことにより、左右後輪に失陥がある場合に失陥判定2を行うと共に失陥輪の特定をすることができる。
【0027】
上述のステップS10の処理において、失陥判定1又は失陥判定2が成立し、失陥輪が特定できた場合には、失陥輪の保持弁を閉じ、失陥輪を除く3輪によりブレーキ制御を行い(ステップS11)、ウォーニングランプを点灯させる(ステップS12)。
【0028】
また、上述のステップS10の処理において、失陥判定1、失陥判定2の何れも成立していないと判断された場合には、保持弁52FL〜52RRのオープン故障判定、圧力センサ56FL〜56RRの異常判定を行い、保持弁52FL〜52RRがオープン故障していると判断された場合及び圧力センサ56FL〜56RRに異常があると判定された場合には(ステップS13)、ウォーニングランプを点灯させる(ステップS12)。
【0029】
一方、保持弁52FL〜52RRがオープン故障していないと判断され、かつ、圧力センサ56FL〜56RRに異常がないと判定された場合には(ステップS13)、4輪によるブレーキ制御、即ち通常制御を継続する(ステップS14)。なお、保持弁52FL〜52RRのオープン故障の判定は、図5に示すフローチャートにしたがって行われる。ここで、このフローチャートのステップS40〜ステップS43の処理は、図4に示すフローチャートのステップS30〜ステップS33の処理と同一の処理である。
【0030】
保持弁52FL〜52RRを閉じるための制御信号の出力が終了すると(ステップS43)、次に、減圧弁54FL〜54RRを開くための制御信号の出力を行う(ステップS44)。ここでホイールシリンダ48FL〜48RRのいずれかの内圧(PW/CF*)が低下した場合には(ステップS45)、内圧が低下したホイールシリンダに対応して設けられている保持弁がオープン故障していると判定する(ステップS46)。一方、ホイールシリンダ48FL〜48RRのいずれにも内圧(PW/CF*)の低下がない場合には(ステップS45)、減圧弁54FL〜54RRを閉じるための制御信号の出力を行う(ステップS48)。ここでホイールシリンダ48FL〜48RRのいずれかの内圧(PW/CF*)が変化した場合には(ステップS48)、内圧が変化したホイールシリンダに対応して設けられている保持弁がオープン故障していると判定する(ステップS46)。ホイールシリンダ48FL〜48RRのいずれの内圧(PW/CF*)も変化しない場合には(ステップS48)、保持弁を開くための制御信号の出力を行い(ステップS47)、保持弁のオープン故障判定を終了する。
【0031】
この第1の実施の形態によれば、ホイールシリンダの作動油の漏れによる失陥により、失陥輪が発生した場合に失陥輪以外の3輪をブレーキ制御の対象とするため、車輪に失陥が発生した場合においても十分な制動力を得ることができる。
【0032】
次に、この発明の第2の実施の形態の説明を行う。この第2の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置10は、第1の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置と同様な構成を有する(図1参照)。
【0033】
この電子制御ブレーキ装置においては、図6に示すように、まず失陥判定1(第1の実施の形態における図3参照)又は失陥判定2(第1の実施の形態における図4参照)が成立しているか否かの判断を行う(ステップS50)。ここで失陥判定1又は失陥判定2が成立したと判断された場合には、推定されている現在の車速(VSo)
が所定の速度(VSomin)よりも大きいか否かの判断を行う(ステップS51)。即ち、VSo>VSominの場合にのみ、このフローチャートで示すブレーキ制御を行う。
【0034】
次に、ステップS52に示す式にしたがって、正常な前輪の油圧ゲイン(FrGain)を求め、ステップS53に示す式にしたがって、正常な前輪の対角線上に位置する正常な後輪(ReGain)の油圧ゲインを求め、更に、ステップS54に示す式にしたがって、失陥輪の対角線上に位置する正常輪の油圧ゲイン(異常系統Gain)を求める。ここで、VSomaxは車速の最大値であり、Fr配分係数、Re配分係数は、Fr配分係数+Re配分係数=1の関係を有する係数である。次に、FrGain、ReGain及び異常系統Gainに基づいて、第1の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置と同様に失陥輪以外の3輪についてブレーキ制御を行う(ステップS55)。
【0035】
この第2の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置によれば、車速が高くなると正常な前輪の油圧ゲイン(FrGain)及び正常な前輪の対角線上に位置する正常な後輪(ReGain)の油圧ゲインが上がり、失陥輪の対角線上に位置する正常輪の油圧ゲイン(異常系統Gain)が下がる。従って、失陥輪が発生して3輪によるブレーキ制御を行う場合においても車両の安定性を維持することができる。
【0036】
【発明の効果】
この発明によれば、失陥輪以外の車輪の全てをブレーキ制御の対象とするため、車輪に失陥が発生した場合においても十分な制動力を得ることができる。
【0037】
また、失陥が検出された車輪の位置に応じて他の車輪のホイールシリンダの液圧分配を変更する場合には、失陥輪の位置によって残りの車輪への制動力配分を変更するため車両安定性を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置の液圧ブレーキ回路図である。
【図2】第1の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置におけるブレーキ制御を説明するためのフローチャートである。
【図3】第1の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置における失陥判定1を説明するためのフローチャートである。
【図4】第1の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置における失陥判定2を説明するためのフローチャートである。
【図5】第1の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置における保持弁のオープン故障を判定するためのフローチャートである。
【図6】第2の実施の形態にかかる電子制御ブレーキ装置におけるブレーキ制御を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
10…電子制御ブレーキ装置、12…ブレーキペダル、14…マスタシリンダ、16…シミュレータカット弁、18…ストロークシミュレータ、20,22…マスタカット弁、24,26…マスタ圧センサ、28…リザーバ、30…油圧供給導管、32…油圧排出導管、34…モータ、36…ポンプ、38…アキュムレータ、48FL〜48RR…ホイールシリンダ、52FL〜52RR,54FL〜54RR…電磁流量制御弁。
Claims (4)
- ブレーキ操作時に液圧源と、複数の車輪のそれぞれにおけるホイールシリンダを連通せしめると共に、前記ホイールシリンダの液圧を制御せしめる制御装置を有するブレーキ液圧制御装置において、
一の車輪におけるホイールシリンダの液圧と、他の一の車輪におけるホイールシリンダの液圧との差が、所定値以上となったときに、車輪の失陥を検出する失陥判定を行う検出手段を有し、
前記検出手段は、前記各車輪のホイールシリンダに対応して設けられている保持弁を閉じた状態にある前記一の車輪におけるホイールシリンダ内の液圧と、前記他の一の車輪におけるホイールシリンダ内の液圧との差の絶対値が、所定の値よりも大きく、前記車輪におけるホイールシリンダのうち、液圧が低い方の変化率が所定の負値よりも小さいときに、車輪の失陥を検出する第二の失陥判定を行い、
前記制御装置は、前記検出手段によって失陥が検出された前記車輪の前記ホイールシリンダへの前記液圧源からの液圧供給を遮断すると共に、失陥が検出された前記車輪以外の前記車輪における前記ホイールシリンダの液圧を制御することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。 - 前記制御装置は、失陥が検出された車輪の隣の正常な車輪および前記正常な車輪の対角線上に位置する第二の正常な車輪の油圧ゲインを求め、
前記正常な車輪および第二の正常な車輪の油圧ゲインに基づいて、前記失陥が検出された車輪の対角線上に位置する第三の正常な車輪の油圧ゲインを算出する請求項1に記載のブレーキ液圧制御装置。 - ブレーキ操作時に液圧源と、複数の車輪のそれぞれにおけるホイールシリンダを連通せしめると共に、前記ホイールシリンダの液圧を制御せしめる制御装置を有するブレーキ液圧制御装置において、
一の車輪におけるホイールシリンダの液圧と、他の一の車輪におけるホイールシリンダの液圧との差が、所定値以上となったときに、車輪の失陥を検出する失陥判定を行う検出手段を有し、
前記各車輪が前後左右にそれぞれ配置されており、
前記制御装置は、前記検出手段によって失陥が検出された前記車輪の前記ホイールシリンダへの前記液圧源からの液圧供給を遮断すると共に、失陥が検出された前記車輪以外の前記車輪における前記ホイールシリンダの液圧を制御するものであり、
前記制御装置は、失陥が検出された車輪の隣の正常な車輪および前記正常な車輪の対角線上に位置する第二の正常な車輪の油圧ゲインを求め、
前記正常な車輪および第二の正常な車輪の油圧ゲインに基づいて、前記失陥が検出された車輪の対角線上に位置する第三の正常な車輪の油圧ゲインを算出することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。 - ブレーキ操作時に液圧源と、複数の車輪のそれぞれにおけるホイールシリンダを連通せしめると共に、前記ホイールシリンダの液圧を制御せしめる制御装置を有するブレーキ液圧制御装置において、
一の車輪におけるホイールシリンダの液圧と、他の一の車輪におけるホイールシリンダの液圧との差が、所定値以上となったときに、車輪の失陥を検出する失陥判定を行う検出手段を有し、
前記制御装置は、前記検出手段によって失陥が検出された前記車輪の前記ホイールシリンダへの前記液圧源からの液圧供給を遮断すると共に、失陥が検出された前記車輪以外の前記車輪における前記ホイールシリンダの液圧を制御するものであり、
前記検出手段は、ブレーキペダルの踏み込み操作による制動制御要求中であり、かつ前 記ブレーキペダルの操作量に基づいて前記ホイールシリンダの液圧の目標制御量が演算される通常制御時に、前記失陥判定を行うことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
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