JP2001114048A

JP2001114048A - 車載運転支援情報表示装置

Info

Publication number: JP2001114048A
Application number: JP29836499A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Okada; 毅岡田
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1999-10-20
Filing date: 1999-10-20
Publication date: 2001-04-24

Abstract

(57)【要約】【課題】ナビゲーション装置のような車両の航行に必
要な情報のみならず、自車周辺の安全に関する情報も画
像表示できるようにする。【解決手段】車両１０に搭載された表示手段５の表示
画面を水平方向に３分割し、左側の画面５Ｌは常時自車
の左斜め後方のカメラ画像を映し、右側の画面５Ｒは常
時自車の右斜め後方のカメラ画像を映し、中央の画面５
Ｃは、自車の前方または死角となる前方左右または後方
のカメラ画像を映すか、カーナビゲーション装置の出力
として得られる地図表示画面を含む多目的画面を表示す
る。また、自車に近づいてくる他車の映像個所のみを明
確に視認できるように表示したり、自車に取り付けた複
数のカメラ映像から自車を中心とする１つの俯瞰図を合
成して中央画面に表示したり、車両が停車する位置の上
方に設置したカメラからの映像データを無線で取り込ん
で中央画面に表示することもできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両に
搭載されて、運転者または同乗者に対して車両の運転に
必要なまたは有用な情報をディスプレイなどの表示手段
に表示する車載運転支援情報表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車載運転支援情報表示装
置の代表的なものとしてナビゲーション装置が知られて
いる。これは、ＧＰＳ受信機などの現在位置検出手段に
よって得られた車両の現在位置情報を用いて、ＤＶＤ−
ＲＯＭ等の記録媒体に記録された地図情報を読み出して
画像格納手段に格納し、得られた自車の現在位置ととも
に、現在位置付近の地図を液晶ディスプレイなどの表示
手段に表示するものである。また、自車の出発地から目
的地までの推奨経路を経路探索手段によって算出し、車
両位置情報と推奨経路とから、運転者が進行すべき方向
を交差点にさしかかった時に、案内手段により音声や画
面表示により案内することもでき、さらに、観光地やレ
ストラン、ガソリンスタンドのような施設情報も表示す
ることができる。また、現在位置付近の地図表示とし
て、画面に２次元的に表示するだけでなく、運転者から
見た景観を３次元的に表示することで、表示した地図と
走行中の実際の道路との対応を取りやすくすることもで
きる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置のような車載運転支援情報表示装置
は、自車についての現在位置情報は検出できるものの、
自車と他車との関係や自車周辺の障害物等の情報につい
ては得られなかった。このような情報は、通常はバック
ミラーやサイドミラーから得ており、近年では、車両に
搭載したカメラにより自車の後方を撮像してディスプレ
イに表示する装置も知られているが、バックミラーやサ
イドミラーの代替えの域を出なかった。

【０００４】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、ナビゲーション装置のような車両の航行
に必要な情報のみならず、自車周辺の安全に関する情報
も表示可能な車載運転支援情報表示装置を提供するもの
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の車載運転支援情報表示装置は、車両に搭載
された表示手段と、前記表示手段の表示画面を水平方向
に３分割し、左側の画面は、常時自車の左斜め後方を映
し出すカメラ映像を表示し、右側の画面は、常時自車の
右斜め後方を映し出すカメラ映像を表示し、中央の画面
は、自車の前方もしくは後方を映し出すカメラ映像また
はカーナビゲーション装置の出力として得られる地図表
示画面を含む多目的画面を表示する表示制御手段を備え
た構成を有している。この構成により、画面の中央部に
は、自車前方または後方のカメラ映像、またはナビゲー
ション装置からの地図情報を表示し、左右の画面には、
自車左右後方のカメラ映像を表示するので、運転者に車
両の航行に必要な情報のみならず、自車周辺の安全に関
する情報をも適切に提供できることとなり、また、左右
の画面に関しては、常時同じ情報を出力するので、運転
者に戸惑いを与えることなく、視認しやすいという利点
がある。

【０００６】また、本発明の車載運転支援情報表示装置
は、前記表示制御手段が、前記左側および右側の画面に
関しては、自車の左右斜め後方を映し出す前記カメラ映
像の左右を逆転した映像を表示することを特徴とするも
のであり、運転者は、通常のサイドミラーに映し出され
た映像と同様な感覚で表示画面を認識できることとな
る。

【０００７】また、本発明の車載運転支援情報表示装置
は、前記表示制御手段が、前記中央の画面に自車の後方
を映し出すカメラ映像を表示する場合には、その左右を
逆転した映像を表示することを特徴とするものであり、
運転者は、通常のバックミラーに映し出された映像と同
様な感覚で表示画面を認識できることとなる。

【０００８】また、本発明の車載運転支援情報表示装置
は、前記表示制御手段が、前記中央の画面に自車の前方
左右の死角となる部分のカメラ映像を表示することを特
徴とするものであり、運転者は、Ｔ字路交差点などにお
けるように、自車の前方左右の死角となる部分を確認で
きるので、安全に運転できることとなる。

【０００９】また、本発明の車載運転支援情報表示装置
は、前記表示制御手段が、前記自車の左右斜め後方およ
び前方および後方を映し出すカメラ映像から他車を認識
する他車認識手段と、前記他車の映像が徐々に大きくな
ってきた場合には、前記他車が自車に対して近づいてき
たと判断する接近判断手段と、前記近づいてくる他車の
映像個所のみを注意表示に切り替える注意表示手段とを
備えた構成を有している。この構成により、表示手段に
表示された画面から他車が接近してきたことを明瞭に認
識できることとなる。

【００１０】また、本発明の車載運転支援情報表示装置
は、前記自車の左右斜め後方および前方および後方を含
む複数のカメラ映像から自車を中心とする１つの俯瞰図
を合成して、前記中央の画面に表示する自車周辺情報表
示制御手段を備えた構成を有している。このような表示
制御手段は、本願出願人が、先に特願平１０−２１７２
６１号その他により提案したものであり、この技術を利
用することにより、自車位置を中心としてその周辺の画
像を丁度真上から見た俯瞰図として表示手段に表示でき
るので、車両をバックさせる際や混雑した駐車場に駐車
する際に極めて有用な障害物情報を得ることができる。

【００１１】また、本発明の車載運転支援情報表示装置
は、駐車者スペースまたは交差点の上方に設置されたカ
メラと、前記カメラが撮像した映像データを無線で送信
する映像データ送信手段と、前記車両に搭載されて、前
記送信手段からの映像データを受信する映像データ受信
手段と、前記受信した映像データを前記表示手段の中央
の画面に表示する表示制御手段とを備えた構成を有して
いる。この構成により、自分の家や施設の駐車場、また
は交差点等の上方に設置されたカメラからの画像を無線
を介して自車の表示手段の中央画面に取り込むことによ
り、自車と他車または障害物等との位置関係を明確に認
識できることとなる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。（実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
車載運転支援情報表示装置の概略構成を示すものであ
り、車両の取り付けられた複数のカメラ１と、各カメラ
１からの映像データを処理する複数の映像処理部２と、
ナビゲーション装置３と、各映像処理部２およびナビゲ
ーション装置３からの映像データを表示に適したデータ
に変換する表示制御手段４と、横方向に長い長方形の表
示画面を有する液晶ディスプレイなどの表示手段５とを
備えている。

【００１３】図２は本実施の形態１における車両に設置
された複数のカメラ１の配置位置と、表示手段５におけ
る表示画面との関係を示している。車両１０には、その
屋根前部中央に取り付けられて車両前方を撮像する前方
カメラ１１、車両１０の屋根後部中央に取り付けられて
車両後方を撮像する後方カメラ１２、車両１０の左ドア
ミラーに後ろ向きに取り付けられて車両左斜め後方を撮
像する左後方カメラ１３、車両１０の右ドアミラーに後
ろ向きに取り付けられて車両右斜め後方を撮像する右後
方カメラ１４を備えている。

【００１４】これらのカメラ１で撮像された画像信号
は、映像処理部２で相関２重サンプリング、自動利得制
御などの前処理を行った後にＡ／Ｄ変換され、さらに輝
度信号、色差信号を生成し、ホワイトバランス、ガンマ
処理等を行い、映像信号として出力される。表示制御手
段４では、図２に示すように、左後方カメラ１３で撮像
した映像は表示手段５の左側画面５Ｌに表示し、前方カ
メラ１１または後方カメラ１２で撮像した映像は中央画
面５Ｃに表示し、右後方カメラ１４で撮像した映像は右
側画面５Ｒに表示するように、画面分割を行うととも
に、図示されない操作手段、例えば表示画面に設けられ
たタッチパネルからの利用者の操作命令に基づいて、中
央画面５Ｃには、前方カメラ１１からの映像または後方
カメラ１２からの映像またはナビゲーション装置３から
の映像を切り替える制御を行う。さらに、インターネッ
トなどの通信手段との接続が可能であって、それを利用
者が選択した場合には、その通信手段を介して入力した
映像を表示するように制御する。なお、左右の画面５
Ｌ、５Ｒに表示する映像データおよび中央画面５Ｃに表
示する車両後方の映像データは、通常のサイドミラーや
バックミラーと同様な視認感覚が得られるように、この
表示制御手段４によりその左右を反転して鏡像として表
示することが好ましい。

【００１５】ナビゲーション装置３は、上記したよう
に、ＧＰＳ装置のような自車の現在位置を検出する手段
と、検出した自車位置に対応してＤＶＤ等の記録媒体か
ら地図データを読み出して画像メモリに格納する手段
と、目的地までの推奨経路を探索する手段と、画像メモ
リから読み出した地図データを表示手段４に表示する手
段などを備え、さらに、特開平９−２９２２５４号公報
に記載されているように、画像メモリから読み出した地
図データを、視点位置を自車の後方上に置いた鳥瞰図デ
ータに変換したり、自車の真上に置いた俯瞰図データに
変換したりする表示変換手段を備えたものである。ま
た、ＶＩＣＳセンターから道路交通情報を得るためにＶ
ＩＣＳ受信装置を備えている。

【００１６】なお、図３に示すように、車両１０のフロ
ントバンパー左側部に取り付けられて車両前方左側を撮
像する左前方カメラ１５と、フロントバンパー右側部に
取り付けられて車両前方右側を撮像する右前方カメラ１
６をさらに取り付け、そのカメラ画像を中央画面５Ｃに
表示することにより、Ｔ字路交差点などにおけるよう
に、自車の前方左右の死角となる部分を確認できるの
で、安全に運転できることとなる。

【００１７】このように、本実施の形態１によれば、車
両の前後左右に取り付けられた複数のカメラ１と、各カ
メラ１からの映像データを処理する複数の映像処理部２
と、ナビゲーション装置３と、各映像処理部２およびナ
ビゲーション装置３からの映像データを表示に適したデ
ータに変換する表示制御手段４と、横方向に長い長方形
の表示画面を有する液晶ディスプレイなどの表示手段５
とを備え、表示手段５の画面の中央部には自車前方また
は前方左右または後方のカメラ映像またはナビゲーショ
ン装置からの地図情報を表示し、左右の画面には自車左
右後方のカメラ映像を表示するので、運転者に車両の航
行に必要な情報のみならず、自車周辺の安全に関する情
報をも適切に提供することができる。

【００１８】（実施の形態２）図４は本発明の実施の形
態２における車載運転支援情報表示装置の概略構成を示
すものであり、基本的な構成は図１に示したものと同様
である。すなわち、車両の取り付けられた複数のカメラ
１と、各カメラ１からの映像データを処理する複数の映
像処理部２と、ナビゲーション装置３と、各映像処理部
２およびナビゲーション装置３からの映像データを表示
に適したデータに変換する表示制御手段４と、横方向に
長い長方形の表示画面を有する液晶ディスプレイなどの
表示手段５とを備えている。そして、映像処理部２に
は、自車の左右斜め後方および前方および後方を映し出
すカメラ映像から他車を認識する他車認識手段６と、他
車の映像が徐々に大きくなってきた場合には、その他車
が自車に対して近づいてきたと判断する接近判断手段７
と、近づいてくる他車の映像個所のみを注意表示に切り
替える注意表示手段８とを備えている。

【００１９】映像処理部２の他車認識手段６は、後方カ
メラで撮像した画像信号および左右のカメラで撮像した
画像信号から車両のエッジ部分を抽出し、接近判断手段
７がそのエッジ部分で囲まれた領域の面積の時間的変化
を検出することにより、その車両が接近しているかどう
かを判断し、接近している場合には、注意表示手段８
が、その車両領域部分の信号を第１の色調で表示するよ
うに、また遠ざかる車両に関しては第２の色調で表示す
るように、表示制御手段４に信号を送出する。表示制御
手段４は、この信号を受け取ると、図５に示すように、
第１の色調の場合には車両部分を濁色系の色調で表示
し、第２の色調の場合には車両部分を半透明な色調で表
示または透明表示するように制御する。これにより、運
転者は、後方の他車が接近しているのか、遠ざかってい
るのかを明瞭に認識することができ、接近車両に対して
余裕を持って対処することができる。なお、接近車両の
注意表示は、色調の他に輝度を変化させたり、点滅表示
させたり、および／または音声や文字テロップで運転者
に注意を喚起することができる。

【００２０】（実施の形態３）図６は本発明の実施の形
態３における車載運転支援情報表示装置の概略構成を示
すものであり、基本的な構成は図１に示したものと同様
である。すなわち、車両の取り付けられた複数のカメラ
１と、各カメラ１からの映像データを処理する複数の映
像処理部２と、ナビゲーション装置３と、各映像処理部
２およびナビゲーション装置３からの映像データを表示
に適したデータに変換する表示制御手段４と、横方向に
長い長方形の表示画面を有する液晶ディスプレイなどの
表示手段５とを備えている。そして、表示制御部４に
は、自車の左右斜め後方および前方および後方を含む複
数のカメラ映像から自車を中心とする１つの俯瞰図を合
成して、表示手段５の中央画面５Ｃに表示する自車周辺
情報表示制御手段９を備えている。

【００２１】自車周辺情報表示制御手段９は、上記した
特願平１０−２１７２６１号その他に記載された技術を
利用したもので、図７（ａ）に示すように、車両２０の
屋根前部中央に取り付けられて車両前方を撮像する前方
カメラ２１、車両２０の屋根後部中央に取り付けられて
車両後方を撮像する後方カメラ２２、車両２０の左ドア
ミラーに後ろ向きに取り付けられて車両左斜め後方を撮
像する左後方カメラ２３、車両２０の右ドアミラーに後
ろ向きに取り付けられて車両右斜め後方を撮像する右後
方カメラ２４、車両２０の左フロントピラーに横向きに
取り付けられて車両左斜め前方を撮像する左前方カメラ
２５、車両２０の右フロントピラーに横向きに取り付け
られて車両右斜め前方を撮像する右前方カメラ２６を備
えている。これらのカメラで撮像された画像データは、
所定のアルゴリズムにより処理された後、図７（ｂ）に
示すように、自車を中心としてその真上から見た１つの
俯瞰図として合成されて、表示手段５の中央画面５Ｃに
表示される。

【００２２】図７（ｂ）において、表示画像３７は、自
車の投影画像３０（この技術では、自車は映らないの
で、デフォルメ化された絵図またはブランクまたは輪郭
線が表示される。）を中心に、前方カメラ２１で撮像し
た前方画像部３１と、後方カメラ２２で撮像した後方画
像部３２と、左後方カメラ２３で撮像した左斜め後方画
像部３３と、右後方カメラ２４で撮像した右斜め後方画
像部３４と、左前方カメラ２５で撮像した左斜め前方画
像部３５と、右前方カメラ２６で撮像した右斜め前方画
像部３６とからなり、全体が網羅された１枚の平面画像
となっている。

【００２３】このように、本実施の形態３によれば、自
車周辺情報表示制御手段９により、自車を中心とした図
７（ｂ）に示すような画像が表示手段５の中央画面５Ｃ
に表示されるので、発進の際には、運転者は、前後左右
を確認して障害物がないことを確認しながら発進するこ
とができる。また、その後の走行では、中央画面５に
は、前方カメラ２１または後方カメラ２２のカメラ映像
を表示したり、ナビゲーション装置３を使用して地図情
報を表示したりすることができる。そして、走行途中の
パーキングエリアや目的地での駐車エリアの駐車スベー
スに車両を入れる場合およびそこから出す場合は、再び
自車周辺情報表示制御手段９により図７（ｂ）のような
画面を表示して、安全を確認しながら車両を移動させる
ことができる。

【００２４】（実施の形態４）図８は本発明の実施の形
態４における車載運転支援情報表示装置の概略構成を示
しており、実施の形態１に示した構成に、家や施設の駐
車スペースの上方に設置されたカメラ４１と、カメラ４
１からの映像データを処理する映像データ処理部４２
と、映像データ処理部４２で処理された映像データを無
線で送信する狭帯域の映像データ送信手段４３と、車両
に搭載されて、送信手段４３からの映像データを受信す
る狭帯域の映像データ受信手段４４とを備えている。映
像データ受信手段４４から出力されたカメラ４１からの
映像データは、車両に搭載された複数のカメラ１から出
力され、映像処理部２で処理された映像データ、または
ナビゲーション装置３から出力された地図情報とともに
表示制御手段４に入力され、表示に適したデータに変換
された後、横方向に長い長方形の表示画面を有する液晶
ディスプレイなどの表示手段５により表示される。

【００２５】カメラ４１は、図９に示すように、車両４
０が停車する家や駐車場の駐車スペースの真上に位置す
るように、支柱５０の頂部に取り付けられている。ま
た、支柱５０のカメラ４１の近傍には、映像処理部４２
と映像データ送信手段４３とを含む送信ユニット４５が
取り付けられて、ケーブルによりカメラ４１と接続され
ている。一方、車両４０の屋根には、映像データ受信手
段４４を含む受信ユニット４６が取り付けられている。

【００２６】表示制御手段４では、図２に示すように、
通常の走行中は、左後方カメラ１３で撮像した映像を表
示手段５の左側画面５Ｌに表示し、前方カメラ１１また
は後方カメラ１２で撮像した映像は中央画面５Ｃに表示
し、右後方カメラ１４で撮像した映像は右側画面５Ｒに
表示するように画面分割を行う。そして、自宅や駐車場
の駐車スペースに車庫入れや車庫出しを行うときは、カ
メラ４１で撮像した映像データを送信ユニット４５およ
び受信ユニット４６を介して取り込み、表示手段５の中
央画面５Ｃに表示する。これにより、安全を確認しなが
ら車両を駐車スペースに入れたり出したりすることがで
きる。

【００２７】なお、カメラ４１を交差点の中央上部に、
三方または四方からワイヤーにより吊ったり、支柱に掛
け渡したビームに取り付けて配置することにより、交差
点における自車の進行を確認しながら走行することがで
きる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車載運転
支援情報表示装置は、車両に搭載された表示手段の表示
画面を水平方向に３分割し、左側の画面は、常時自車の
左斜め後方を映し出すカメラ映像を表示し、右側の画面
は、常時自車の右斜め後方を映し出すカメラ映像を表示
し、中央の画面は、自車の前方もしくは前方左右もしく
は後方を映し出すカメラ映像またはカーナビゲーション
装置の出力として得られる地図表示画面を含む多目的画
面を表示する表示制御手段を備えているので、ナビゲー
ション装置のような車両の航行に必要な情報のみなら
ず、自車の周辺の安全に関する情報を共通の表示手段に
表示することができ、装置空間およびコストの低減を図
ることができるとともに、より多くの有用な情報を運転
者に提供できるという効果を有する。また、左右の画面
に関しては、常時同じ情報を出力するので、運転者に戸
惑いを与えることなく、視認しやすいという利点があ
る。

【００２９】また、本発明によれば、表示手段に映し出
されたカメラ映像から自車に近づいてくる他車の映像個
所のみを明確に視認できるように表示したり、自車に取
り付けた複数のカメラ映像から自車を中心とする１つの
俯瞰図を合成して中央画面に表示したり、駐車スペース
または交差点の上方に設置したカメラからの映像データ
を無線で取り込んで中央画面に表示したりできるので、
さらに安全で有用な情報を運転者に提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における車載運転支援情
報表示装置の概略構成を示すブロック図

【図２】実施の形態１における車両のカメラ配置と表示
画面の関係を示す模式図

【図３】実施の形態１における車両のカメラ配置と表示
画面の関係を示す別の模式図

【図４】実施の形態２における車載運転支援情報表示装
置の概略構成を示すブロック図

【図５】実施の形態２における表示画面の例を示す模式
図

【図６】実施の形態３における車載運転支援情報表示装
置の概略構成を示すブロック図

【図７】（ａ）実施の形態３における車両のカメラ配置
を示す模式図（ｂ）実施の形態３におけるカメラの合成
画像の例を示す模式図

【図８】実施の形態４における車載運転支援情報表示装
置の概略構成を示すブロック図

【図９】実施の形態４におけるカメラ配置を示す模式図

【符号の説明】

１カメラ２映像処理部３ナビゲーション装置４表示制御手段５表示制御手段６他車認識手段７接近判断手段８注意表示手段９自車周辺情報表示制御手段４０車両４１カメラ４２映像処理部４３映像データ送信手段４４映像データ受信手段４５送信ユニット４６受信ユニット５０支柱

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載された表示手段と、前記表示
手段の表示画面を水平方向に３分割し、左側の画面は、
常時自車の左斜め後方を映し出すカメラ映像を表示し、
右側の画面は、常時自車の右斜め後方を映し出すカメラ
映像を表示し、中央の画面は、自車の前方もしくは後方
を映し出すカメラ映像またはカーナビゲーション装置の
出力として得られる地図表示画面を含む多目的画面を表
示する表示制御手段を備えたことを特徴とする車載運転
支援情報表示装置。
【請求項２】前記表示制御手段が、前記左側および右
側の画面に関しては、自車の左右斜め後方を映し出す前
記カメラ映像の左右を逆転した映像を表示することを特
徴とする請求項１記載の車載運転支援情報表示装置。
【請求項３】前記表示制御手段が、前記中央の画面に
自車の後方を映し出すカメラ映像を表示する場合には、
その左右を逆転した映像を表示することを特徴とする請
求項１または２記載の車載運転支援情報表示装置。
【請求項４】前記表示制御手段が、前記中央の画面に
自車の前方左右の死角となる部分のカメラ映像を表示す
ることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の
車載運転支援情報表示装置。
【請求項５】前記表示制御手段が、前記自車の左右斜
め後方および前方および後方を映し出すカメラ映像から
他車を認識する他車認識手段と、前記他車の映像が徐々
に大きくなってきた場合には、前記他車が自車に対して
近づいてきたと判断する接近判断手段と、前記近づいて
くる他車の映像個所のみを注意表示に切り替える注意表
示手段とを備えた請求項１から４のいずれかに記載の車
載運転支援情報表示装置。
【請求項６】前記自車の左右斜め後方および前方およ
び後方を含む複数のカメラ映像から自車を中心とする１
つの俯瞰図を合成して、前記中央の画面に表示する自車
周辺情報表示制御手段を備えた請求項１から５のいずれ
かに記載の車載運転支援情報表示装置。
【請求項７】駐車スペースまたは交差点の上方に設置
されたカメラと、前記カメラが撮像した映像データを無
線で送信する映像データ送信手段と、前記車両に搭載さ
れて、前記送信手段からの映像データを受信する映像デ
ータ受信手段と、前記受信した映像データを前記表示手
段の中央の画面に表示する表示制御手段とを備えた請求
項１から６のいずれかに記載の車載運転支援情報表示装
置。