JP5032416B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置に関する。
従来、例えばリモートコントロール装置によって車外から車両を運転操作して出庫作業をおこなう装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００６−４４４８４号公報
ところで、上記従来技術の一例に係る装置においては、単に、運転者によるリモートコントロール装置の操作を許容するだけであって、例えば駐車位置周辺の環境の変化などに起因して出庫が困難となった場合であっても、出庫可能性の判断は運転者の視認による状況判断のみに委ねられることになり、誤判断が生じた場合には極度に高度な運転操作が必要になる虞があり、運転操作に対する利便性を向上させることが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、運転者の運転操作を適切に支援して利便性を向上させることが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、運転者の運転操作を適切に支援して利便性を向上させることが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る運転支援装置は、自車両が停止位置から進行方向を変更して移動する際に、移動するべき進行方向の軌跡を表示する運転支援装置であって、自車両の進行方向前方の周辺領域を撮像する撮像手段（例えば、実施の形態での外界カメラ１１）と、前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段（例えば、実施の形態での表示装置１５）と、前記表示手段により表示された前記画像上に自車両の位置を重畳表示する自車位置重畳手段（例えば、実施の形態での表示制御部３３）と、前記表示手段により表示された前記画像上に自車両の進行可能端位置を重畳表示する進行可能端位置重畳手段（例えば、実施の形態での表示制御部３３が兼ねる）と、前記進行可能端位置を調整可能な第１調整手段（例えば、実施の形態での表示装置１５および舵角センサ２２および表示制御部３３）と、前記自車両の位置と前記進行可能端位置とに基づき、自車両の移動予測軌跡を演算する演算手段（例えば、実施の形態での予測軌跡演算部３５）と、前記表示手段により表示された前記画像上に前記移動予測軌跡を重畳表示する表示制御手段（例えば、実施の形態での表示制御部３３が兼ねる）とを備える。
さらに、本発明の第２態様に係る運転支援装置は、自車両の実舵角に係る舵角状態量を検出する舵角状態量検出手段（例えば、実施の形態での舵角センサ２２）を備え、前記表示制御手段は、前記舵角状態量検出手段により検出された前記舵角状態量に基づき、自車両の後輪の前記移動予測軌跡を前記表示手段により表示された前記画像上に重畳表示する。
さらに、本発明の第３態様に係る運転支援装置では、前記表示制御手段は、前記移動予測軌跡が自車両の切り返し移動による後退軌跡を含む場合に、前記後退軌跡での自車両の後端位置を前記表示手段により表示された前記画像上に重畳表示する。
さらに、本発明の第４態様に係る運転支援装置は、前記自車両の位置を調整可能な第２調整手段（例えば、実施の形態での表示装置１５および舵角センサ２２および表示制御部３３）を備える。
さらに、本発明の第５態様に係る運転支援装置は、前記自車両の位置および前記移動予測軌跡に応じて所定運転操作の実行を報知する報知手段（例えば、実施の形態での表示装置１５、スピーカー１６）を備える。
さらに、本発明の第６態様に係る運転支援装置は、自車両の側方に存在する物体を検知可能な側方物体検知手段と、前記側方物体検知手段により検知された前記物体と自車両との相対位置に基づき、前記移動するべき進行方向の逆方向への予めの移動の実行要否を操作者の入力操作により選択可能とする選択手段（例えば、実施の形態での操作スイッチ１４）を備える。
さらに、本発明の第７態様に係る運転支援装置は、前記切り返し移動の実行上限回数を設定する上限回数設定手段を備え、前記演算手段は、前記実行上限回数に応じて前記移動予測軌跡を演算する。
さらに、本発明の第８態様に係る運転支援装置は、前記自車両の位置に応じて自車両のサイドミラーの角度を変更する角度変更手段（例えば、実施の形態でのサイドミラーアクチュエータ１７）を備える。
本発明の第１態様に係る運転支援装置によれば、停止位置からの移動時に自車両の位置と進行可能端位置とに基づき演算した移動予測軌跡を自車両の周辺領域の画像上に重畳表示することにより、運転者に移動予測軌跡の全体を容易に認識させることができ、自車両の周辺に存在する障害物と移動予測軌跡との相対位置を運転者に容易に確認させることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
しかも、進行可能端位置を運転者により調整可能であり、移動予測軌跡の演算に運転者の意思を適切に反映させることができる。
しかも、進行可能端位置を運転者により調整可能であり、移動予測軌跡の演算に運転者の意思を適切に反映させることができる。
本発明の第２態様に係る運転支援装置によれば、自車両の実舵角に係る舵角状態量（例えば、実舵角（転舵角）あるいは操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）など）に基づき、自車両の後輪の移動予測軌跡を自車両の周辺領域の画像上に重畳表示することにより、移動予測軌跡において障害物と自車両との接触の有無を運転者に容易に認識させることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
本発明の第３態様に係る運転支援装置によれば、後退軌跡での自車両の後端位置を自車両の周辺領域の画像上に重畳表示することにより、後退時においても自車両と障害物との相対位置を運転者に容易に確認させることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
本発明の第４態様に係る運転支援装置によれば、自車両の周辺領域の画像上に重畳表示された自車両の位置を運転者により調整可能であり、自車両の位置の精度を向上させることができる。
本発明の第５態様に係る運転支援装置によれば、実際に自車両が移動予測軌跡に応じて移動することができるようにして適切なタイミングで所定運転操作の実行を報知することができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
本発明の第６態様に係る運転支援装置によれば、例えば自車両の左右の側方に存在する物体の相対位置などに応じて、運転者による単一方向（左旋回または右旋回）の操舵のみで移動可能な進行方向が限定されている場合であっても、逆方向への予めの操舵を組み合わせることで移動可能な進行方向を拡張させることができ、この予めの移動の実行要否を操作者の入力操作により選択可能とすることにより、移動予測軌跡の演算に運転者の意思（つまり進行方向の選択意思）を適切に反映させることができる。
本発明の第７態様に係る運転支援装置によれば、予め、あるいは、運転者の入力操作によって、切り返し移動の実行上限回数を設定することにより、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
本発明の第８態様に係る運転支援装置によれば、自車両の位置に応じて自車両のサイドミラーの角度を変更することにより、サイドミラーを利用した周辺領域の視認を運転者に容易におこなわせることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
本発明の第８態様に係る運転支援装置によれば、自車両の位置に応じて自車両のサイドミラーの角度を変更することにより、サイドミラーを利用した周辺領域の視認を運転者に容易におこなわせることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による運転支援装置１０は、車両に搭載され、例えば図１に示すように、車両の外界を撮像可能な外界カメラ１１と、車両の周辺に存在する物体を検知するためのミリ波レーダ１２と、車両状態センサ１３と、操作スイッチ１４と、表示装置１５と、スピーカー１６と、サイドミラーアクチュエータ１７と、ＣＰＵなどを含む電子回路により構成された処理装置１８とを備えて構成されている。
本実施の形態による運転支援装置１０は、車両に搭載され、例えば図１に示すように、車両の外界を撮像可能な外界カメラ１１と、車両の周辺に存在する物体を検知するためのミリ波レーダ１２と、車両状態センサ１３と、操作スイッチ１４と、表示装置１５と、スピーカー１６と、サイドミラーアクチュエータ１７と、ＣＰＵなどを含む電子回路により構成された処理装置１８とを備えて構成されている。
外界カメラ１１は、例えば図２に示すように、車両の外界として、前方の周辺領域を撮像領域とする前方カメラ１１ａと、後方の周辺領域を撮像領域とする後方カメラ１１ｂと、左側方の周辺領域を撮像領域とする左側方カメラ１１ｃと、右側方の周辺領域を撮像領域とする右側方カメラ１１ｄとを備え、各カメラ１１ａ，…，１１ｄの撮像により得られた画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して処理装置１８へ出力する。
ミリ波レーダ１２は、例えば図２に示すように、自車両の前部の左右の両側部および後部の左右の両側部に配置されたビームスキャン型のレーダであって、自車両の左右の側方に設定された検出領域を角度方向に複数の領域に分割し、各領域を操作するようにしてミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信して処理装置１８に出力する。
車両状態センサ１３は、自車両の車両状態量として、例えば、従動輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサ２１と、操舵角（例えば、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）あるいは操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサ２２となどを備えて構成されている。
操作スイッチ１４は、運転者の操作入力に応じた各種の指令信号を出力する。
操作スイッチ１４は、運転者の操作入力に応じた各種の指令信号を出力する。
表示装置１５は、処理装置１８の制御により、外界カメラ１１により撮像された画像上に自車両の位置および進行可能端位置および移動予測軌跡などを重畳して表示可能であり、さらに、表示画面上でのタッチ操作に応じた各種の指令信号を出力する。
スピーカー１６は、処理装置１８の制御により、各種の音声出力および警告音などを出力する。
サイドミラーアクチュエータ１７は、車両の左右のサイドミラーＭＬ，ＭＲの角度を変更するためのモータ（図示略）などを備え、処理装置１８の制御により駆動されて各サイドミラーＭＬ，ＭＲの角度を変更する。
スピーカー１６は、処理装置１８の制御により、各種の音声出力および警告音などを出力する。
サイドミラーアクチュエータ１７は、車両の左右のサイドミラーＭＬ，ＭＲの角度を変更するためのモータ（図示略）などを備え、処理装置１８の制御により駆動されて各サイドミラーＭＬ，ＭＲの角度を変更する。
処理装置１８は、例えば物体検知部３１と、自車位置検知部３２と、表示制御部３３と、操作検知部３４と、予測軌跡演算部３５と、出力制御部３６と、角度制御部３７とを備えて構成されている。
物体検知部３１は、外界カメラ１１から出力される画像データおよびミリ波レーダ１２から出力される信号に基づき、自車両の外界に存在する物体（例えば、他車両や構造物、歩行者など）の大きさおよび位置を検知する。
自車位置検知部３２は、ミリ波レーダ１２から出力される信号に基づき自車両の外界に存在する物体（例えば、他車両や構造物、歩行者など）に対する自車両の相対位置を検知すると共に、車輪速センサ２１および舵角センサ２２などの自車両の走行状態量を検出するセンサから出力される信号に基づき、走行移動する自車両の位置を検知する。
表示制御部３３は、外界カメラ１１から出力される画像データを表示装置１５の表示画面１５ａに表示すると共に、物体検知部３１および自車位置検知部３２から出力される各検知結果に基づき、表示装置１５の表示画面１５ａに表示された画像データ上に自車両の位置と進行可能端位置とを重畳表示する。
画像データ上の自車両の位置は、例えば図３に示すように、自車両ＶＰの外形を含む長方形状の枠型図形（外形枠）Ｎと、この外形枠Ｎよりも所定値だけ大きい長方形状の枠型図形（認識枠）Ｍとにより表示される。そして、認識枠Ｍの大きさおよび位置は、表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作、あるいは、舵角センサ２２により検出される操舵角（例えば、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）などに応じて調整可能とされている。
この認識枠Ｍの大きさおよび位置の調整は、例えば図４に示すように、自車両ＶＰおよび自車両ＶＰの周辺に存在する物体（例えば、他車両ＶＲなど）を俯瞰する模式図ＺＡが表示画面１５ａに表示された状態において、あるいは、例えば図５に示すように、自車両ＶＰの左側前方部の画像ＺＢ１および右側前方部の画像ＺＢ２および後方部の画像ＺＢ３が表示画面１５ａに連結表示された状態において実行される。
この認識枠Ｍの大きさおよび位置の調整は、例えば図４に示すように、自車両ＶＰおよび自車両ＶＰの周辺に存在する物体（例えば、他車両ＶＲなど）を俯瞰する模式図ＺＡが表示画面１５ａに表示された状態において、あるいは、例えば図５に示すように、自車両ＶＰの左側前方部の画像ＺＢ１および右側前方部の画像ＺＢ２および後方部の画像ＺＢ３が表示画面１５ａに連結表示された状態において実行される。
また、画像データ上の自車両の進行可能端位置は、例えば図６に示すように、自車両が移動するべき進行方向での道路端の位置や物体（例えば、他車両など）の相対位置などに応じて設定され、自車両の先端位置（例えば、外形枠Ｎの前方左右端位置など）の移動軌跡に応じた線分ＵＬ（例えば、最小回転半径よりも所定値だけ大きな半径での旋回軌跡の一部）上の位置などにより表示される。この線分ＵＬの位置は、表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作、あるいは、舵角センサ２２により検出される操舵角（例えば、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）などに応じて調整可能とされている。
この線分ＵＬの位置の調整は、例えば図６に示すように、自車両の進行方向前方の所定領域の画像ＺＣが表示画面１５ａに表示された状態において実行される。
この線分ＵＬの位置の調整は、例えば図６に示すように、自車両の進行方向前方の所定領域の画像ＺＣが表示画面１５ａに表示された状態において実行される。
また、表示制御部３３は、例えば図７、図８に示すように、後述する予測軌跡演算部３５から出力される自車両の移動予測軌跡を、表示装置１５の表示画面１５ａに表示された画像データ上に重畳表示する。
例えば図７に示すように、自車両の移動予測軌跡ＥＬは、自車両の初期の停止位置での認識枠Ｍと複数の異なる移動位置毎での外形枠Ｎと共に、自車両の進行方向前方の所定領域の画像ＺＣ上に重畳表示される。
この図７に示す表示画面１５ａにおいては、さらに、移動予測軌跡ＥＬおよび認識枠Ｍおよび外形枠Ｎとは干渉しない位置に、自車両ＶＰの左側前方部の画像ＺＢ１および右側前方部の画像ＺＢ２が縮小表示されており、例えば表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作などによって各画像ＺＢ１またはＺＢ２が選択されると、例えば図８に示すように、各画像ＺＢ１およびＺＢ２のみが表示画面１５ａに拡大表示される。
例えば図７に示すように、自車両の移動予測軌跡ＥＬは、自車両の初期の停止位置での認識枠Ｍと複数の異なる移動位置毎での外形枠Ｎと共に、自車両の進行方向前方の所定領域の画像ＺＣ上に重畳表示される。
この図７に示す表示画面１５ａにおいては、さらに、移動予測軌跡ＥＬおよび認識枠Ｍおよび外形枠Ｎとは干渉しない位置に、自車両ＶＰの左側前方部の画像ＺＢ１および右側前方部の画像ＺＢ２が縮小表示されており、例えば表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作などによって各画像ＺＢ１またはＺＢ２が選択されると、例えば図８に示すように、各画像ＺＢ１およびＺＢ２のみが表示画面１５ａに拡大表示される。
そして、この図８に示す表示画面１５ａにおいては、自車両の移動予測軌跡ＥＬに応じた自車両の所定位置の移動軌跡、例えば旋回時の内輪の軌跡ＩＬや切り返し移動に伴う後退時の後端位置の軌跡（例えば、到達可能な後退可能端位置までの軌跡）ＲＬなどが各画像ＺＢ１およびＺＢ２に重畳表示される。これらの移動軌跡（つまり、内輪の軌跡ＩＬや後端位置の軌跡ＲＬなど）は、表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作、あるいは、舵角センサ２２により検出される操舵角（例えば、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）などに応じて調整可能とされており、この調整に応じて自車両の移動予測軌跡ＥＬが再度演算される。
また、表示制御部３３は、例えば図９、図１０に示すように、自車両の走行移動時の位置に応じて、表示装置１５の表示画面１５ａに表示された画像データ上に運転者の運転を支援するための各種メッセージや各種画像の表示をおこなう。
例えば図９、図１０に示す表示画面１５ａにおいては、移動予測軌跡ＥＬにおいて自車両の直進により自車両の先端位置（例えば、外形枠Ｎの前方先端位置など）が到達する直進到達端位置が、例えば線分ＳＬなどにより表示され、自車両の位置に応じた外形枠Ｎと共に、この直進到達端位置までの距離を視覚的に示す図形ＡＲ（例えば、矢印など）および数字ＡＱ（例えば、＋１．０ｍ、＋０．５ｍなど）が表示される。
例えば図９、図１０に示す表示画面１５ａにおいては、移動予測軌跡ＥＬにおいて自車両の直進により自車両の先端位置（例えば、外形枠Ｎの前方先端位置など）が到達する直進到達端位置が、例えば線分ＳＬなどにより表示され、自車両の位置に応じた外形枠Ｎと共に、この直進到達端位置までの距離を視覚的に示す図形ＡＲ（例えば、矢印など）および数字ＡＱ（例えば、＋１．０ｍ、＋０．５ｍなど）が表示される。
操作検知部３４は、操作スイッチ１４から出力される指令信号、あるいは、表示画面１５ａ上でのタッチ操作に応じて表示装置１５から出力される指令信号に基づき、表示制御部３３および予測軌跡演算部３５に指令信号を出力する。
予測軌跡演算部３５は、車両状態センサ１３から出力される自車両の車両状態量（例えば、舵角センサ２２から出力される操舵角あるいは実舵角（転舵角）など）と、物体検知部３１から出力される自車両の外界に存在する物体の大きさおよび位置の検知結果と、自車位置検知部３２から出力される自車両の位置の検知結果と、表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作あるいは操作スイッチ１４に対する操作者の入力操作に応じて操作検知部３４から出力される指令信号とに基づき、自車両の移動予測軌跡を演算する。
予測軌跡演算部３５は、例えば自車両ＶＰの外形枠Ｎによる直進および旋回時の各軌跡内に他車両などの物体や道路端などが入らないようにして、各軌跡を組み合わせて移動予測軌跡を演算する。例えば旋回時に対しては、図３に示すように、外形枠Ｎ上に所定位置、例えば内輪側前端位置Ｆｉと、内輪側後輪位置Ｗｉと、内輪側後端位置Ｒｉと、外輪側前端位置Ｆｏと、外輪側後輪位置Ｗｏと、外輪側後端位置Ｒｏと、後輪中心位置（つまり、内輪側後輪位置Ｗｉと外輪側後輪位置Ｗｏとの間の中心位置）Ａとが設定される。そして、例えば図１１に示すように、後輪中心位置Ａが旋回半径Ｒにて回転する場合には、特に、内輪側後輪位置Ｗｉの回転軌跡ＴＷｉと外輪側前端位置Ｆｏの回転軌跡ＴＦｏとによって挟み込まれる領域内に他車両などの物体や道路端などが入らないように設定される。
例えば、車庫などの駐車位置から車両を移動させる場合において、予測軌跡演算部３５は自車両の位置および進行可能端位置を変数として移動予測軌跡を演算しており、自車両の位置および進行可能端位置は、車両状態センサ１３から出力される自車両の車両状態量と、物体検知部３１および自車位置検知部３２から出力される各検知結果とに基づき、初期値が演算され、さらに、運転者の操舵入力などに応じて車両状態センサ１３から出力される自車両の車両状態量と、表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作などに応じて操作検知部３４から出力される指令信号とに応じて、調整される。
さらに、予測軌跡演算部３５は、切り返し上限回数（切り返し移動の実行上限回数）および首振り可否（移動するべき進行方向の逆方向への予めの移動の実行可否）などを演算条件としており、切り返し上限回数および首振り可否は、予め所定の初期値が設定されていると共に、運転者の操舵入力などに応じて車両状態センサ１３から出力される自車両の車両状態量あるいは操作スイッチ１４に対する操作者の入力操作などに応じて操作検知部３４から出力される指令信号によって変更可能とされている。
さらに、予測軌跡演算部３５は、切り返し上限回数（切り返し移動の実行上限回数）および首振り可否（移動するべき進行方向の逆方向への予めの移動の実行可否）などを演算条件としており、切り返し上限回数および首振り可否は、予め所定の初期値が設定されていると共に、運転者の操舵入力などに応じて車両状態センサ１３から出力される自車両の車両状態量あるいは操作スイッチ１４に対する操作者の入力操作などに応じて操作検知部３４から出力される指令信号によって変更可能とされている。
また、予測軌跡演算部３５は、表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作あるいは操作スイッチ１４に対する操作者の入力操作などに応じて操作検知部３４から移動予測軌跡の確定を指示する指令信号が出力されると、確定した移動予測軌跡と自車両の走行移動時の位置とに応じて、運転者の運転を支援するための指令信号を、表示制御部３３および出力制御部３６および角度制御部３７に出力する。
出力制御部３６は、例えば予測軌跡演算部３５から出力される指令信号に応じて、スピーカー１６の出力を制御しており、運転者の運転を支援するための各種メッセージの音声出力や警告音などを出力させる。
角度制御部３７は、例えば予測軌跡演算部３５から出力される指令信号に応じて、サイドミラーアクチュエータ１７の駆動制御をおこない、例えば車両の切り返し移動に伴う後退時における運転者による車両後側方の視認動作などを支援する。
角度制御部３７は、例えば予測軌跡演算部３５から出力される指令信号に応じて、サイドミラーアクチュエータ１７の駆動制御をおこない、例えば車両の切り返し移動に伴う後退時における運転者による車両後側方の視認動作などを支援する。
本実施の形態による運転支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この運転支援装置１０の動作について説明する。
先ず、例えば図１２に示すステップＳ０１においては、外界カメラ１１から出力される画像データを取得する。
そして、ステップＳ０２においては、車両状態センサ１３から出力される車両状態量を取得する。
そして、ステップＳ０３においては、車両状態センサ１３から出力される自車両の車両状態量と、物体検知部３１および自車位置検知部３２から出力される各検知結果とに基づき、自車両の位置および進行可能端位置の初期値を設定する。
そして、ステップＳ０４においては、画像データと自車両の位置および進行可能端位置の初期値とを表示する。
そして、ステップＳ０２においては、車両状態センサ１３から出力される車両状態量を取得する。
そして、ステップＳ０３においては、車両状態センサ１３から出力される自車両の車両状態量と、物体検知部３１および自車位置検知部３２から出力される各検知結果とに基づき、自車両の位置および進行可能端位置の初期値を設定する。
そして、ステップＳ０４においては、画像データと自車両の位置および進行可能端位置の初期値とを表示する。
例えば図１３および図１４に示すように、車庫などの駐車位置から自車両ＶＰを移動させる際に自車両ＶＰの左右および前方に他車両ＶＲが存在する場合には、先ず、自車両ＶＰの外形を含む外形枠Ｎと、この外形枠Ｎを含みつつ自車両ＶＰの左右の他車両ＶＲに接触しない安全な領域を規定する左右の境界位置ＬＥ，ＲＥを含む認識枠Ｍとが設定される。そして、自車両ＶＰの前方の他車両ＶＲに接触しないようにして、自車両ＶＰが到達可能な前方の進行可能端位置が線分ＵＬにより設定される。
そして、ステップＳ０５においては、画像データと共に表示した自車両の位置および進行可能端位置を運転者の操舵入力や表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作などに応じて随時変更しつつ、自車両の位置および進行可能端位置の確定が指示されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５の判定処理を繰り返し実行する。
一方，この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
そして、ステップＳ０６においては、切り返し上限回数および首振り可否の演算条件を取得する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５の判定処理を繰り返し実行する。
一方，この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
そして、ステップＳ０６においては、切り返し上限回数および首振り可否の演算条件を取得する。
そして、ステップＳ０７においては、後述する移動予測軌跡演算の処理を実行する。
そして、ステップＳ０８においては、画像データと共に移動予測軌跡を表示する。
例えば図１３に示すように、車庫などの駐車位置から自車両ＶＰを移動させる際に自車両ＶＰの左右および前方に他車両ＶＲが存在する状態において、各１回の直進および旋回のみによって所定の進行方向（例えば、駐車位置から左に屈曲した方向）に移動可能な場合においては、例えば図１５（Ａ）に示すように、自車両ＶＰの後輪中心位置Ａが直進により到達する位置Ｆおよび位置Ｆからの旋回により到達する位置Ｃを含む移動予測軌跡ＥＬが、認識枠Ｍおよび外形枠Ｎと共に表示される。そして、例えば図１５（Ｂ）に示すように、自車両ＶＰの左側前方部の画像ＺＢ１および右側前方部の画像ＺＢ２の拡大表示の表示画面１５ａにおいては、旋回時の内輪の軌跡ＩＬのみが重畳表示される。
また、例えば図１４に示すように、車庫などの駐車位置から自車両ＶＰを移動させる際に自車両ＶＰの左右および前方に他車両ＶＲが存在する状態において、首振りおよび切り返しの組み合わせによって所定の進行方向（例えば、駐車位置から左に屈曲した方向）に移動可能な場合においては、例えば図１６（Ａ）に示すように、自車両ＶＰの後輪中心位置Ａが首振りにより到達する位置Ｆおよび位置Ｆからの旋回により到達する位置Ｅおよび位置Ｅからの切り返しに伴う後退により到達する位置Ｄおよび位置Ｄからの旋回により到達する位置Ｃを含む移動予測軌跡ＥＬが、認識枠Ｍおよび外形枠Ｎと共に表示される。そして、例えば図１６（Ｂ）に示すように、自車両ＶＰの左側前方部の画像ＺＢ１および右側前方部の画像ＺＢ２の拡大表示の表示画面１５ａにおいては、旋回時の内輪の軌跡ＩＬおよび切り返し移動に伴う後退時の後端位置の軌跡ＲＬが重畳表示される。
そして、ステップＳ０８においては、画像データと共に移動予測軌跡を表示する。
例えば図１３に示すように、車庫などの駐車位置から自車両ＶＰを移動させる際に自車両ＶＰの左右および前方に他車両ＶＲが存在する状態において、各１回の直進および旋回のみによって所定の進行方向（例えば、駐車位置から左に屈曲した方向）に移動可能な場合においては、例えば図１５（Ａ）に示すように、自車両ＶＰの後輪中心位置Ａが直進により到達する位置Ｆおよび位置Ｆからの旋回により到達する位置Ｃを含む移動予測軌跡ＥＬが、認識枠Ｍおよび外形枠Ｎと共に表示される。そして、例えば図１５（Ｂ）に示すように、自車両ＶＰの左側前方部の画像ＺＢ１および右側前方部の画像ＺＢ２の拡大表示の表示画面１５ａにおいては、旋回時の内輪の軌跡ＩＬのみが重畳表示される。
また、例えば図１４に示すように、車庫などの駐車位置から自車両ＶＰを移動させる際に自車両ＶＰの左右および前方に他車両ＶＲが存在する状態において、首振りおよび切り返しの組み合わせによって所定の進行方向（例えば、駐車位置から左に屈曲した方向）に移動可能な場合においては、例えば図１６（Ａ）に示すように、自車両ＶＰの後輪中心位置Ａが首振りにより到達する位置Ｆおよび位置Ｆからの旋回により到達する位置Ｅおよび位置Ｅからの切り返しに伴う後退により到達する位置Ｄおよび位置Ｄからの旋回により到達する位置Ｃを含む移動予測軌跡ＥＬが、認識枠Ｍおよび外形枠Ｎと共に表示される。そして、例えば図１６（Ｂ）に示すように、自車両ＶＰの左側前方部の画像ＺＢ１および右側前方部の画像ＺＢ２の拡大表示の表示画面１５ａにおいては、旋回時の内輪の軌跡ＩＬおよび切り返し移動に伴う後退時の後端位置の軌跡ＲＬが重畳表示される。
そして、ステップＳ０９においては、移動予測軌跡の確定が指示されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１０においては、車両状態センサ１３から出力される車両状態量を取得し、上述したステップＳ０４に戻る。
また、ステップＳ１１においては、確定した移動予測軌跡と自車両の走行移動時の位置とに応じて、表示装置１５での表示およびスピーカー１６からの出力およびサイドミラーアクチュエータ１７によるサイドミラーＭＬ，ＭＲの角度変更などによる運転支援を実行し、エンドに進み、処理を終了する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１０においては、車両状態センサ１３から出力される車両状態量を取得し、上述したステップＳ０４に戻る。
また、ステップＳ１１においては、確定した移動予測軌跡と自車両の走行移動時の位置とに応じて、表示装置１５での表示およびスピーカー１６からの出力およびサイドミラーアクチュエータ１７によるサイドミラーＭＬ，ＭＲの角度変更などによる運転支援を実行し、エンドに進み、処理を終了する。
以下に、上述したステップＳ０７における移動予測軌跡演算の処理について説明する。
先ず、図１７に示すステップＳ２１においては、移動するべき進行方向の逆方向への予めの移動を許可する首振り許可が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
そして、ステップＳ２２においては、首振りでの旋回半径（首振り半径Ｒｆｏ）、例えば首振り半径Ｒｆｏ＝最小回転半径など、を設定する。
そして、ステップＳ２３においては、首振りでの旋回によって自車両の先端位置（例えば、外形枠Ｎの内輪側前端位置Ｆｉ）が到達可能な位置（首振り到達端）ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）を設定する。
例えば図１８に示すように、自車両ＶＰの認識枠Ｍの中心位置を含み、自車両ＶＰの前後方向に平行なＸ軸と、自車両ＶＰの認識枠Ｍの左右の境界位置ＬＥ，ＲＥを含み、自車両ＶＰの左右方向に平行なＹ軸とによる、２次元のＸＹ座標平面において、操作者により進行可能端位置Ｖ（Ｖｘ，Ｖｙ）が設定された状態において、先ず、予め記憶されている首振り半径Ｒｆｏの初期値（例えば、自車両ＶＰの最小旋回半径など）および首振り到達端ＨＡｙの初期値（例えば、首振り方向での認識枠Ｍの左右の境界位置ＬＥまたはＲＥのＹ座標など）が設定され、さらに、運転者の操舵入力や表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作などに応じて首振り半径Ｒｆｏおよび首振り到達端ＨＡ（特に、Ｙ座標ＨＡｙ）が調整された後に確定される。
先ず、図１７に示すステップＳ２１においては、移動するべき進行方向の逆方向への予めの移動を許可する首振り許可が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
そして、ステップＳ２２においては、首振りでの旋回半径（首振り半径Ｒｆｏ）、例えば首振り半径Ｒｆｏ＝最小回転半径など、を設定する。
そして、ステップＳ２３においては、首振りでの旋回によって自車両の先端位置（例えば、外形枠Ｎの内輪側前端位置Ｆｉ）が到達可能な位置（首振り到達端）ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）を設定する。
例えば図１８に示すように、自車両ＶＰの認識枠Ｍの中心位置を含み、自車両ＶＰの前後方向に平行なＸ軸と、自車両ＶＰの認識枠Ｍの左右の境界位置ＬＥ，ＲＥを含み、自車両ＶＰの左右方向に平行なＹ軸とによる、２次元のＸＹ座標平面において、操作者により進行可能端位置Ｖ（Ｖｘ，Ｖｙ）が設定された状態において、先ず、予め記憶されている首振り半径Ｒｆｏの初期値（例えば、自車両ＶＰの最小旋回半径など）および首振り到達端ＨＡｙの初期値（例えば、首振り方向での認識枠Ｍの左右の境界位置ＬＥまたはＲＥのＹ座標など）が設定され、さらに、運転者の操舵入力や表示画面１５ａ上での操作者によるタッチ操作などに応じて首振り半径Ｒｆｏおよび首振り到達端ＨＡ（特に、Ｙ座標ＨＡｙ）が調整された後に確定される。
そして、ステップＳ２４においては、設定された首振り半径Ｒｆｏおよび首振り到達端ＨＡｙに基づき、首振りでの移動軌跡（首振り円軌跡）を算出する。
例えば図１９に示すように、２次元のＸＹ座標平面において、首振り半径Ｒｆｏを有する適宜の中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）による円は、例えば下記数式（１）に示すように記述される。なお、中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）は、例えば自車両ＶＰが停止状態から首振り半径Ｒｆｏにて旋回する場合には、既知である後輪中心位置Ａの座標および首振り半径Ｒｆｏにより記述される。
また、首振り到達端ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）を含む中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）による円は、自車両ＶＰの外形枠Ｎの内輪側前端位置Ｆｉが首振り到達端ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）に一致することに応じて、例えば下記数式（２）に示すように記述される。なお、下記数式（２）においては、例えば図３に示すように、後輪中心位置Ａと内輪側後輪位置Ｗｉとの間の長さＣ１と、内輪側前端位置Ｆｉと内輪側後輪位置Ｗｉとの間の長さＣ２と、後輪中心位置Ａと内輪側前端位置Ｆｉとの間の長さＣ３とに対して、三平方の関係式（Ｃ１２＋Ｃ２２＝Ｃ３２）が成立する。そして、下記数式（２）により、首振り到達端ＨＡのＸ座標（ＨＡｘ）は、下記数式（３）に示すように記述される。
例えば図１９に示すように、２次元のＸＹ座標平面において、首振り半径Ｒｆｏを有する適宜の中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）による円は、例えば下記数式（１）に示すように記述される。なお、中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）は、例えば自車両ＶＰが停止状態から首振り半径Ｒｆｏにて旋回する場合には、既知である後輪中心位置Ａの座標および首振り半径Ｒｆｏにより記述される。
また、首振り到達端ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）を含む中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）による円は、自車両ＶＰの外形枠Ｎの内輪側前端位置Ｆｉが首振り到達端ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）に一致することに応じて、例えば下記数式（２）に示すように記述される。なお、下記数式（２）においては、例えば図３に示すように、後輪中心位置Ａと内輪側後輪位置Ｗｉとの間の長さＣ１と、内輪側前端位置Ｆｉと内輪側後輪位置Ｗｉとの間の長さＣ２と、後輪中心位置Ａと内輪側前端位置Ｆｉとの間の長さＣ３とに対して、三平方の関係式（Ｃ１２＋Ｃ２２＝Ｃ３２）が成立する。そして、下記数式（２）により、首振り到達端ＨＡのＸ座標（ＨＡｘ）は、下記数式（３）に示すように記述される。
また、内輪側後輪位置Ｗｉおよび首振り到達端ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）を含む直線は、（首振り半径Ｒｆｏ−長さＣ１）による半径を有する中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）による円に対する接線であり、例えば下記数式（４）に示すように記述される。
そして、内輪側後輪位置Ｗｉ（Ｗｉｘ，Ｗｉｙ）と首振り到達端ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）との間の長さＣ２は、例えば下記数式（５）に示すように記述される。
そして、内輪側後輪位置Ｗｉ（Ｗｉｘ，Ｗｉｙ）と首振り到達端ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）との間の長さＣ２は、例えば下記数式（５）に示すように記述される。
そして、上記数式（４），（５）と、既知である首振り到達端ＨＡ（ＨＡｘ，ＨＡｙ）とにより、内輪側後輪位置Ｗｉ（Ｗｉｘ，Ｗｉｙ）が既知となる。
また、上記数式（１）による円は、自車両ＶＰの後輪中心位置Ａが首振りにより到達する位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）を含むことから、下記数式（６）に示すように記述され、さらに、後輪中心位置Ａと内輪側後輪位置Ｗｉとの間の長さＣ１は、例えば下記数式（７）に示すように記述される。
そして、上記数式（６），（７）と、既知である内輪側後輪位置Ｗｉ（Ｗｉｘ，Ｗｉｙ）および中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）とにより、位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）が既知となる。
これにより、自車両ＶＰが停止状態から首振り半径Ｒｆｏにて旋回して位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）に到達する首振り円軌跡が算出される。
これにより、自車両ＶＰが停止状態から首振り半径Ｒｆｏにて旋回して位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）に到達する首振り円軌跡が算出される。
そして、ステップＳ２５においては、首振りにより到達した位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）から、移動するべき進行方向に向かう旋回によって到達可能な位置、つまり自車両の先端位置（例えば、外形枠Ｎの外輪側前端位置Ｆｏ）が進行可能端位置Ｖあるいは進行可能端位置Ｖ（Ｖｘ，Ｖｙ）と同一のＸ座標Ｖｘを有する位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）＝（Ｖｘ，Ｕｙ）に到達した際に自車両の後輪中心位置Ａが到達する位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）までの軌跡（進行可能端到達円軌跡）を算出する。
例えば図２０に示すように、２次元のＸＹ座標平面において、首振りにより到達した位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）から、移動するべき進行方向に向かう旋回での旋回半径Ｒの軌跡（進行可能端到達円軌跡）に対する中心位置Ｐ（Ｐｘ，Ｐｙ）は、位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）および中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）と同一の直線上に配置され、例えば旋回半径Ｒ＝最小回転半径＝首振り半径Ｒｆｏとすれば、例えば下記数式（８），（９）に示すように記述される。
例えば図２０に示すように、２次元のＸＹ座標平面において、首振りにより到達した位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）から、移動するべき進行方向に向かう旋回での旋回半径Ｒの軌跡（進行可能端到達円軌跡）に対する中心位置Ｐ（Ｐｘ，Ｐｙ）は、位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）および中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）と同一の直線上に配置され、例えば旋回半径Ｒ＝最小回転半径＝首振り半径Ｒｆｏとすれば、例えば下記数式（８），（９）に示すように記述される。
また、自車両ＶＰが最小回転半径にて旋回するときの自車両の先端位置（例えば、外形枠Ｎの外輪側前端位置Ｆｏ）の旋回半径Ｚ２により、この旋回半径Ｚ２を有し、中心位置Ｐ（Ｐｘ，Ｐｙ）とし、位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）＝（Ｖｘ，Ｕｙ）を含む円は、例えば下記数式（１０）に示すように記述される。
そして、上記数式（８）〜（１０）と、既知である中心位置Ｊ（Ｊｘ，Ｊｙ）および旋回半径Ｚ２とにより、位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）のＹ座標Ｕｙが既知となる。
また、自車両ＶＰが最小回転半径にて旋回するときの外輪側後輪位置Ｗｏ（Ｗｏｘ，Ｗｏ）の回転軌跡は、例えば下記数式（１１）に示すように記述され、この回転軌跡に対する接線は、例えば下記数式（１２）に示すように記述される。
また、自車両ＶＰが最小回転半径にて旋回するときの外輪側後輪位置Ｗｏ（Ｗｏｘ，Ｗｏ）の回転軌跡は、例えば下記数式（１１）に示すように記述され、この回転軌跡に対する接線は、例えば下記数式（１２）に示すように記述される。
そして、外輪側後輪位置Ｗｏ（Ｗｏｘ，Ｗｏｙ）と位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）（つまり、外形枠Ｎの外輪側前端位置Ｆｏ）との間の長さＣ２は、例えば下記数式（１３）に示すように記述される。
そして、上記数式（１２），（１３）と、既知である位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）とにより、外輪側後輪位置Ｗｏ（Ｗｏｘ，Ｗｏｙ）が既知となる。
また、位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）を含み、旋回半径Ｒを有する中心位置Ｐ（Ｐｘ，Ｐｙ）による円は、例えば下記数式（１４）に示すように記述される。
そして、外輪側後輪位置Ｗｏ（Ｗｏｘ，Ｗｏｙ）と位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）（つまり、自車両の後輪中心位置Ａ）との間の長さＣ１は、例えば下記数式（１５）に示すように記述される。
また、位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）を含み、旋回半径Ｒを有する中心位置Ｐ（Ｐｘ，Ｐｙ）による円は、例えば下記数式（１４）に示すように記述される。
そして、外輪側後輪位置Ｗｏ（Ｗｏｘ，Ｗｏｙ）と位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）（つまり、自車両の後輪中心位置Ａ）との間の長さＣ１は、例えば下記数式（１５）に示すように記述される。
そして、上記数式（１４），（１５）と、既知である外輪側後輪位置Ｗｏ（Ｗｏｘ，Ｗｏｙ）とにより、位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）が既知となる。
これにより、自車両ＶＰが首振りにより到達した位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）から、移動するべき進行方向に向かう旋回によって到達する位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）までの進行可能端到達円軌跡が算出される。
これにより、自車両ＶＰが首振りにより到達した位置Ｆ（Ｆｘ，Ｆｙ）から、移動するべき進行方向に向かう旋回によって到達する位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）までの進行可能端到達円軌跡が算出される。
そして、ステップＳ２６においては、自車両の先端位置（例えば、外形枠Ｎの外輪側前端位置Ｆｏ）が進行可能端位置Ｖを通過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
そして、ステップＳ２７においては、切り返しの実行回数が切り返し上限回数に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２８に進む。
そして、ステップＳ２８においては、自車両ＶＰが移動するべき進行方向に向かう旋回によって到達した位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）から、切り返しによる旋回後退によって到達可能な位置、つまり自車両ＶＰの後端位置が到達可能な後退可能端位置（例えば、図８に示す軌跡ＲＬなど）に到達した際に自車両の後輪中心位置Ａが到達する位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）までの軌跡（後退可能端到達円軌跡）を算出し、上述したステップＳ２５に戻る。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
そして、ステップＳ２７においては、切り返しの実行回数が切り返し上限回数に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２８に進む。
そして、ステップＳ２８においては、自車両ＶＰが移動するべき進行方向に向かう旋回によって到達した位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）から、切り返しによる旋回後退によって到達可能な位置、つまり自車両ＶＰの後端位置が到達可能な後退可能端位置（例えば、図８に示す軌跡ＲＬなど）に到達した際に自車両の後輪中心位置Ａが到達する位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）までの軌跡（後退可能端到達円軌跡）を算出し、上述したステップＳ２５に戻る。
例えば図２１に示すように、２次元のＸＹ座標平面において、自車両ＶＰが移動するべき進行方向に向かう旋回によって到達した位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）から、切り返しによる旋回後退での旋回半径ＲＢの軌跡（後退可能端到達円軌跡）に対する中心位置Ｑ（Ｑｘ，Ｑｙ）は、位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）および中心位置Ｐ（Ｐｘ，Ｐｙ）と同一の直線上に配置され、例えば旋回半径ＲＢ＝最小回転半径＝旋回半径Ｒとすれば、例えば下記数式（１６），（１７）に示すように記述される。
そして、例えば図２２に示すように、切り返しによる旋回後退によって到達した位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）から、移動するべき進行方向に向かう最小回転半径での中心位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）に対する旋回によって自車両ＶＰの先端位置（例えば、外形枠Ｎの外輪側前端位置Ｆｏ）が進行可能端位置Ｖに到達するとすれば、中心位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）と位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）と中心位置Ｑ（Ｑｘ，Ｑｙ）とは同一の直線上に配置され、かつ、進行可能端位置Ｖ（Ｖｘ，Ｖｙ）のＸ座標Ｖｘによって中心位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）のＸ座標Ｕｘ（＝Ｖｘ−最小回転半径）が既知となることから、例えば下記数式（１８）に示すように記述される位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）のＸ座標Ｄｘは既知となる。
さらに、位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）を含み、旋回半径ＲＢ（＝最小旋回半径）を有する中心位置Ｑ（Ｑｘ，Ｑｙ）による円は、例えば下記数式（１９）に示すように記述される。
下記数式（１９）において、位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）のＸ座標Ｄｘは既知であることから、位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）のＹ座標Ｄｙも既知となる。
これにより、自車両ＶＰが移動するべき進行方向に向かう旋回によって到達した位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）から、切り返しによる旋回後退によって到達する位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）までの後退可能端到達円軌跡が算出される。
下記数式（１９）において、位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）のＸ座標Ｄｘは既知であることから、位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）のＹ座標Ｄｙも既知となる。
これにより、自車両ＶＰが移動するべき進行方向に向かう旋回によって到達した位置Ｅ（Ｅｘ，Ｅｙ）から、切り返しによる旋回後退によって到達する位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）までの後退可能端到達円軌跡が算出される。
そして、再度、上述したステップＳ２５の処理が実行されることで、自車両ＶＰが移動するべき進行方向に向かう最小回転半径での中心位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）に対する旋回によって自車両ＶＰの先端位置（例えば、外形枠Ｎの外輪側前端位置Ｆｏ）が進行可能端位置Ｖに到達および進行可能端位置Ｖを通過する場合には、既知である位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）のＹ座標Ｄｙは、例えば下記数式（２０）に示すように記述される。
この数式（２０）から、例えば下記数式（２１）に示すように記述される中心位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）のＹ座標Ｕｙは既知となる。
この数式（２０）から、例えば下記数式（２１）に示すように記述される中心位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）のＹ座標Ｕｙは既知となる。
これにより、自車両ＶＰが切り返しによる旋回後退によって到達する位置Ｄ（Ｄｘ，Ｄｙ）から、中心位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ）により最小回転半径で旋回し、自車両ＶＰの先端位置（例えば、外形枠Ｎの外輪側前端位置Ｆｏ）が進行可能端位置Ｖに到達および進行可能端位置Ｖを通過し、自車両ＶＰの前後方向がＹ方向と平行になるときの位置Ｃ（Ｃｘ，Ｃｙ）に到達するまでの進行可能端到達円軌跡が算出される。
この位置Ｃ（Ｃｘ，Ｃｙ）は、例えば下記数式（２２），（２３）に示すように記述されることから、例えば下記数式（２４）に示すように記述される進行可能端位置ＶのＹ座標Ｖｙが既知となる。
この位置Ｃ（Ｃｘ，Ｃｙ）は、例えば下記数式（２２），（２３）に示すように記述されることから、例えば下記数式（２４）に示すように記述される進行可能端位置ＶのＹ座標Ｖｙが既知となる。
上述したように、本実施の形態による運転支援装置１０によれば、車庫などの駐車位置からの移動時に自車両の位置と進行可能端位置とに基づき演算した移動予測軌跡を自車両の周辺領域の画像上に重畳表示することにより、運転者に移動予測軌跡の全体を容易に認識させることができ、自車両の周辺に存在する障害物と移動予測軌跡との相対位置を運転者に容易に確認させることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
しかも、自車両の実舵角に係る舵角状態量（例えば、実舵角（転舵角）あるいは操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）など）に基づき、自車両の後輪の移動予測軌跡を自車両の周辺領域の画像上に重畳表示することにより、移動予測軌跡において障害物と自車両との接触の有無を運転者に容易に認識させることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
しかも、自車両の位置および進行可能端位置を運転者により調整可能であり、自車両の位置の精度を向上させることができると共に、移動予測軌跡の演算に運転者の意思を適切に反映させることができる。
しかも、自車両の実舵角に係る舵角状態量（例えば、実舵角（転舵角）あるいは操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）など）に基づき、自車両の後輪の移動予測軌跡を自車両の周辺領域の画像上に重畳表示することにより、移動予測軌跡において障害物と自車両との接触の有無を運転者に容易に認識させることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
しかも、自車両の位置および進行可能端位置を運転者により調整可能であり、自車両の位置の精度を向上させることができると共に、移動予測軌跡の演算に運転者の意思を適切に反映させることができる。
また、切り返しによる後退軌跡での自車両の後端位置を自車両の周辺領域の画像上に重畳表示することにより、後退時においても自車両と障害物との相対位置を運転者に容易に確認させることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
また、実際に自車両が移動予測軌跡に応じて移動することができるようにして適切なタイミングで所定運転操作の実行を報知することができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
例えば自車両の左右の側方に存在する物体の相対位置などに応じて、運転者による単一方向（左旋回または右旋回）の操舵のみで移動可能な進行方向が限定されている場合であっても、逆方向への予めの操舵を組み合わせることで移動可能な進行方向を拡張させることができ、この予めの移動（つまり、首振り）の実行要否を操作者の入力操作により選択可能とすることにより、移動予測軌跡の演算に運転者の意思（つまり進行方向の選択意思）を適切に反映させることができる。
また、運転者の入力操作によって、切り返し移動の実行上限回数を設定することにより、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
さらに、自車両の位置に応じて自車両のサイドミラーの角度を変更することにより、サイドミラーを利用した周辺領域の視認を運転者に容易におこなわせることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
さらに、自車両の位置に応じて自車両のサイドミラーの角度を変更することにより、サイドミラーを利用した周辺領域の視認を運転者に容易におこなわせることができ、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
なお、上述した実施の形態においては、自車両が右旋回あるいは左旋回によって車庫などの駐車位置から移動する場合について説明したが、これに限定されず、例えばＬ字状に屈曲する細街路などを走行する場合においても、本願発明の運転支援装置１０を好適に適用することができる。
なお、上述した実施の形態においては、自車両の外界に存在する物体（例えば、他車両や構造物、歩行者など）を検知するために、ミリ波レーダ１２の代わりに他のセンサ、例えば超音波センサなどを備えてもよい。
１０ 運転支援装置
１１ 外界カメラ（撮像手段）
１４ 操作スイッチ（選択手段）
１５ 表示装置（表示手段、報知手段、第１調整手段、第２調整手段）
１６ スピーカー（報知手段）
１７ サイドミラーアクチュエータ（角度変更手段）
２２ 舵角センサ（舵角状態量検出手段、第１調整手段、第２調整手段）
３３ 表示制御部（自車位置重畳手段、進行可能端位置重畳手段、第１調整手段、第２調整手段）
３５ 予測軌跡演算部（演算手段）
１１ 外界カメラ（撮像手段）
１４ 操作スイッチ（選択手段）
１５ 表示装置（表示手段、報知手段、第１調整手段、第２調整手段）
１６ スピーカー（報知手段）
１７ サイドミラーアクチュエータ（角度変更手段）
２２ 舵角センサ（舵角状態量検出手段、第１調整手段、第２調整手段）
３３ 表示制御部（自車位置重畳手段、進行可能端位置重畳手段、第１調整手段、第２調整手段）
３５ 予測軌跡演算部（演算手段）
Claims (8)
- 自車両が停止位置から進行方向を変更して移動する際に、移動するべき進行方向の軌跡を表示する運転支援装置であって、
自車両の進行方向前方の周辺領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記表示手段により表示された前記画像上に自車両の位置を重畳表示する自車位置重畳手段と、
前記表示手段により表示された前記画像上に自車両の進行可能端位置を重畳表示する進行可能端位置重畳手段と、
前記進行可能端位置を調整可能な第１調整手段と、
前記自車両の位置と前記進行可能端位置とに基づき、自車両の移動予測軌跡を演算する演算手段と、
前記表示手段により表示された前記画像上に前記移動予測軌跡を重畳表示する表示制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 自車両の実舵角に係る舵角状態量を検出する舵角状態量検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記舵角状態量検出手段により検出された前記舵角状態量に基づき、自車両の後輪の前記移動予測軌跡を前記表示手段により表示された前記画像上に重畳表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 - 前記表示制御手段は、前記移動予測軌跡が自車両の切り返し移動による後退軌跡を含む場合に、前記後退軌跡での自車両の後端位置を前記表示手段により表示された前記画像上に重畳表示することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
- 前記自車両の位置を調整可能な第２調整手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の運転支援装置。
- 前記自車両の位置および前記移動予測軌跡に応じて所定運転操作の実行を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の運転支援装置。
- 自車両の側方に存在する物体を検知可能な側方物体検知手段と、
前記側方物体検知手段により検知された前記物体と自車両との相対位置に基づき、前記移動するべき進行方向の逆方向への予めの移動の実行要否を操作者の入力操作により選択可能とする選択手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の運転支援装置。 - 前記切り返し移動の実行上限回数を設定する上限回数設定手段を備え、
前記演算手段は、前記実行上限回数に応じて前記移動予測軌跡を演算することを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載の運転支援装置。 - 前記自車両の位置に応じて自車両のサイドミラーの角度を変更する角度変更手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載の運転支援装置。
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