JP7457276B2 - 自動駐車装置 - Google Patents

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Description

本発明は、特定の駐車区域内に車両を駐車するためにこの車両を自動運転可能とするように構成される自動駐車装置に関する。
自動車等の車両を特定の駐車区域内に駐車するためにこの車両を自動運転可能とする自動駐車装置の普及が進んでいる。自動駐車装置においては、運転者の利便性及び快適性を高めるための様々な技術が採用されている。このような自動駐車装置の一例としては、自動運転によって駐車開始から駐車完了までに掛かる所要時間を車両のディスプレイに表示する装置が挙げられる。（例えば、特許文献１を参照。）
特開２０１３－２４１０８７号公報
しかしながら、上述した自動駐車装置の一例においては、駐車開始から駐車完了までの間で、車両が切り返しの直前に障害物に接近することがある。この場合、運転者は、車両が障害物と接近することに不安を感じるおそれがある。運転者は、このような切り返しを含む車両の自動運転に伴って不安を感じるおそれもある。さらに、運転者は、このような不安感のために不必要なブレーキ操作をするおそれがある。そのため、自動駐車装置は、依然として、運転者の利便性及び快適性を向上させるために改善の余地がある。
このような実情を鑑みると、自動駐車装置においては、車両の自動運転に伴う運転者の不安感を低減可能とし、運転者の利便性及び快適性を向上させることが望まれる。
課題を解決するために、一態様に係る自動駐車装置は、特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、前記基本残時間の表示値は、前記駐車制御中に切り返しのための停止を含む前記自動停止を実行するタイミングを表している。
他の一態様に係る自動駐車装置は、特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値が０秒になったときに、前記自動停止を実行するように構成されている。
他の一態様に係る自動駐車装置は、特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値が０秒になったときに、前記自動停止を実行するように構成され、前記駐車制御部は、前記自動停止を実行した後に前記自動前進及び自動後退のうち他方を開始するときに、前記基本残時間の表示値を変更する時間変更制御を実行可能とするように構成されている。
他の一態様に係る自動駐車装置は、特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記基本残時間算出により前記基本残時間を算出した後かつ前記自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、前記自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値と、前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値との間における時間差の絶対値に基づく時間差ベース値が、第１時間差ベース閾値以上となったときに、前記基本残時間の表示値の減少速度を変更する時間減少制御を実行するように構成されている。
他の一態様に係る自動駐車装置は、特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記駐車制御を実行するために前記車両の移動ルートを算出するルート算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記ルート算出により算出された前記移動ルートの算出結果に従って前記駐車制御を実行するように構成されており、前記駐車制御部は、前記駐車区域又は前記駐車区域の周辺領域の状況に応じて前記移動ルートの算出結果を変更するために前記ルート算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記基本残時間算出により前記基本残時間を算出した後かつ前記自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、前記自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値と、前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値との間における時間差の絶対値に基づく時間差ベース値が、第２時間差ベース以上となったとき、前記移動ルートの算出結果が変更されたとき、又は前記駐車制御を実行している間に前記車両の駐車を妨げる障害物を新たに検出したときに、前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値を前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値に適合させるように変更する時間適合制御を実行し、変更された前記基本残時間の表示値に基づいて前記残時間制御を実行し、かつ前記基本残時間変更を実行した理由を前記表示装置に表示する理由報知制御を実行するように構成されている。
他の一態様に係る自動駐車装置は、特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記駐車制御を実行するために前記車両の移動ルートを算出するルート算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記ルート算出により算出された前記移動ルートの算出結果に従って前記駐車制御を実行するように構成されており、前記駐車制御部は、前記駐車区域又は前記駐車区域の周辺領域の状況に応じて前記移動ルートの算出結果を変更するために前記ルート算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記基本残時間算出により前記基本残時間を算出した後かつ前記自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、前記自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出を実行可能とするように構成され、前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値と、前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値との間における時間差の絶対値に基づく時間差ベース値が、第２時間差ベース以上となったとき、前記移動ルートの算出結果が変更されたとき、又は前記駐車制御を実行している間に前記車両の駐車を妨げる障害物を新たに検出したときに、前記基本残時間の表示値の減少を停止する時間停止制御を実行し、前記車両を強制的に停止する強制停止制御を実行し、かつ前記強制停止制御による前記車両の停止を報知する停止報知制御を実行するように構成されている。
一態様に係る自動駐車装置においては、車両の自動運転に伴う運転者の不安感を低減することができ、運転者の利便性及び快適性を向上させることができる。
図１は、一実施形態に係る自動駐車装置を搭載した車両を概略的に示す側面図である。 図２は、一実施形態に係る自動駐車装置を搭載した車両を模式的に示す平面図である。 図３は、一実施形態に係る自動駐車装置を含む車両のブロック図である。 図４は、一実施形態に係る自動駐車装置に接続された表示装置の表示部における表示状態の一例を模式的に示す図である。 図５は、一実施形態に係る自動駐車装置にて、駐車制御中に移動ルートの第２後退区間の移動を開始した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。 図６（ａ）は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に移動ルートの第２後退区間の移動を１回目の切り返しのために終了した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の時点における表示装置の第２表示区域の一例を模式的に示す図である。 図７（ａ）は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に移動ルートの第１前進区間の移動途中時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の時点における表示装置の第２表示区域の一例を模式的に示す図である。 図８（ａ）は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御の駐車完了時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の時点における表示装置の第２表示区域の一例を模式的に示す図である。 図９は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に新たな障害物である歩行者を検出した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。 図１０は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に新たな障害物である歩行者を検出することによって移動ルートを変更した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。 図１１は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に新たな障害物である車止めを検出した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。 図１２は、一実施形態に係る自動駐車装置の駐車制御中に新たな障害物である車止めを検出することによって移動ルートを変更した時点における車両及びその周辺状況の一例を模式的に示す平面図である。 図１３は、一実施形態に係る自動駐車装置の制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 図１４は、一実施形態に係る自動駐車装置の制御方法における駐車制御実行の一例を説明するためのフローチャートである。
一実施形態に係る自動駐車装置について以下に説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車装置を適用する車両は自動車となっている。しかしながら、自動駐車装置は、自動車以外の車両にも適用することができる。また、以下の説明においては、左側は、車両前方を向いた状態での左側を指し、かつ右側は、車両前方を向いた状態での右側を指す。
「自動駐車装置及び車両の概略」
図１～図１２を参照して、本実施形態に係る自動駐車装置１０及びそれを搭載する車両１の概略について説明する。なお、図１、図２、及び図５～図１２においては、車両１の前方側を矢印Ｆにより示し、かつ図１、図２、及び図４～図１２車両１の後方側を矢印Ｂにより示す。また、図１においては、車室２内を視認できるように車両１の幅方向の側面部を一部省略して示す。
自動駐車装置１０及びそれを搭載する車両１は概略的には次のように構成されている。図３に示すように、車両１は自動駐車装置１０を有する。自動駐車装置１０は駐車制御部１０ａを有する。図４～図１２に示すように、駐車制御部１０ａは、車両１を特定の駐車区域Ｐ内に駐車するためにこの車両１の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とする。
図１及び図３に示すように、車両１は表示装置１１を有する。図３に示すように、表示装置１１は自動駐車装置１０と電気的に接続される。図４に示すように、表示装置１１は、車両１の状態を表示可能とする。表示装置１１は液晶ディスプレイであるとよい。しかしながら、表示装置は液晶ディスプレイに限定されない。例えば、表示装置は、有機ＥＬディスプレイ等とすることもできる。
図５～図８に示すように、駐車制御部１０ａは、自動前進及び後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、自動前進及び後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とする。基本残時間算出は、これによって算出される基本残時間の対象となる自動前進及び後退のうち一方の開始前に実行されるとよい。駐車制御部１０ａはまた、基本残時間算出により算出された基本残時間の算出値Ｃを、表示装置１１に表示するために用いられる基本残時間の表示値Ｈに設定する基本残時間設定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、基本残時間の表示値Ｈを、基本残時間算出により算出された基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とする。
さらに、自動駐車装置１０は概略的には次のように構成することができる。自動停止は、上記切り返しのための停止に加えて、駐車完了のための停止を含む。駐車制御部１０ａは、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）になったか否かを判定する基本残時間判定を実行可能とする。図６に示すように、駐車制御部１０ａは、基本残時間判定によって、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）になったと判定されたときに、切り返し又は駐車完了のための自動停止を実行可能とする。図６及び図７を参照すると、駐車制御部１０ａは、切り返しのための自動停止を実行した後に自動前進及び後退のうち他方を開始するときに、基本残時間の表示値Ｈを変更する時間変更制御を実行可能とする。
駐車制御部１０ａは、基本残時間算出により基本残時間を算出した後かつ自動前進及び後退のうち一方を実行している間のタイミングから、切り返し又は駐車完了のための自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出を実行可能とする。補正残時間算出は、これによって算出される補正残時間の対象となる自動前進及び後退のうち一方を実施している間に繰り返し実施されるとよい。さらに、駐車制御部１０ａはまた、基本残時間の表示値Ｈと、補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値Ｋとの時間差を算出する時間差算出を実行可能に構成される。駐車制御部１０ａは、時間差算出により算出された時間差の算出値（＝基本残時間の表示値Ｈ－補正残時間の算出値Ｋ）の絶対値Ｄに基づく時間差ベース値が、第１時間差ベース閾値以上になったか否かを判定する第１時間差判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、第１時間差判定によって、時間差ベース値が第１時間差ベース閾値以上となったと判定されたときに、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を変更する時間減少制御を実行する。
図４～図１２に示すように、駐車制御部１０ａは、駐車制御を実行するために車両１の移動ルートを算出するルート算出を実行可能に構成される。駐車制御部１０ａは、ルート算出により算出された移動ルートの算出結果、例えば、次に述べる変更前算出結果Ｍ（図４～図９及び図１１に示す）又は変更後算出結果Ｎ（図１０及び図１２に示す）に従って駐車制御を実行する。駐車制御部１０ａは、駐車区域Ｐ又はこの駐車区域Ｐの周辺領域の状況に応じて、移動ルートの算出結果を変更するためにルート算出を実行可能とする。例えば、図４～図１２に一例を示すように、かかる移動ルートの算出結果の変更においては、移動ルートの変更前算出結果Ｍから移動ルートの変更後算出結果Ｎへの変更が行われる。
さらに、駐車制御部１０ａは、時間差ベース値が第２時間差ベース閾値以上になったか否かを判定する第２時間差判定を実行可能とする。第２時間差ベース閾値は、第１時間差ベース閾値よりも大きいとよい。駐車制御部１０ａは、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われたか否かを判定するルート変更判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、駐車制御を実行している間に車両１の駐車を妨げる新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したか否かを判定する新障害物判定を実行可能とする。
駐車制御部１０ａは、次の第１、第２、及び第３報知条件のいずれかを満たすときに、基本残時間の表示値Ｈを補正残時間の算出値Ｋに適合させるように変更する時間適合制御を実行し、変更された基本残時間の表示値Ｈに基づいて残時間制御を実行し、かつ基本残時間変更を実行した理由を表示装置１１に表示する理由報知制御を実行する。さらに、駐車制御部１０ａは、次の第２及び第３報知条件のいずれかを満たすときに、このような時間適合制御、残時間制御、及び理由報知制御の代わりに、又はこれらの前に、基本残時間の表示値Ｈの減少を停止する時間停止制御を実行し、車両１を強制的に停止する強制停止制御を実行し、かつこの強制停止制御による車両１の停止を報知する停止報知制御を実行することもできる。
第１報知条件は、第２時間差判定によって、時間差ベース値が第２時間差ベース閾値以上になったと判定された場合である。第２報知条件は、ルート変更判定によって、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われたと判定された場合である。第３報知条件は、新障害物判定によって、駐車制御を実行している間に車両１の駐車を妨げる新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したと判定された場合である。例えば、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２としては、図９及び図１０に示す歩行者Ｕ１、図１１及び図１２に示す車止めＵ２等が挙げられる。
「車両の詳細」
本実施形態に係る自動駐車装置１０を搭載する車両１は、詳細には次のように構成することができる。図１及び図３に示すように、表示装置１１は、画像を表示可能とする表示部１１ａを有する。図１に示すように、表示部１１ａは、車両１の車室２内に配置される。表示部１１ａは、運転者に視認可能となるように、車室２内にて運転席を含む前列シート３に対して車両前方にて配置される。表示部１１ａは、車室２内にて前列シート３に対して車両前方に位置するインストルメントパネル４に配置されるとよい。
図１～図３に示すように、車両１は、種々の情報を運転者に報知する報知装置１２を有する。報知装置１２は、視覚、聴覚等を通じて種々の情報を運転者に報知する。例えば、報知装置１２は、モニタ、スピーカ、ランプ、メータ、ブザー等を有するように構成できる。特に、報知装置１２は上記表示装置１１を含む。しかしながら、報知装置は、上記表示装置を含まないように構成することもできる。
車両１は、この車両１の周辺に位置する障害物Ｒ、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２等の物体を検出可能とする周辺検出装置１３を有する。周辺検出装置１３は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信することによって車両１の周辺に存在する物体との距離を検出する。
このような周辺検出装置１３は、少なくとも１つのソナーセンサ１３ａ，１３ｂを有することができる。周辺検出装置１３は、複数のソナーセンサ１３ａ，１３ｂを有することができる。さらに図１及び図２に示すように、周辺検出装置１３は、車両１の後方部分１ａに配置される少なくとも１つの後方ソナーセンサ１３ａと、車両１の前方部分１ｂに配置される少なくとも１つの前方ソナーセンサ１３ｂと有することができる。しかしながら、周辺検出装置は、ソナーセンサの代わりに又はソナーセンサに加えて、赤外線ライダ、ミリ波レーダ等を有することもできる。
図１及び図３に示すように、車両１は、運転者による車両１への操作入力を受け付ける操作入力装置１４を有する。操作入力装置１４は、タッチセンサ、スイッチ、マイク、アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル等を有するように構成できる。
このような操作入力装置１４は、駐車制御を実行する駐車制御オン状態と、駐車制御を実行しない駐車制御オフ状態とを切り換える入力を可能とする駐車制御入力部１４ａを有する。車両１は、このような駐車制御入力部１４ａと上記表示装置１１の表示部１１ａとを一体に構成したタッチパネル１５を有することもできる。
図１～図３に示すように、車両１は、この車両１の周辺領域を撮像可能に構成される撮像装置１６を有する。撮像装置１６は、それぞれ車両１の後方領域、前方領域、左側方領域、及び右側方領域を含む周辺領域を撮像可能に構成される複数の撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄを有する。各撮像部１６ａ～１６ｄはカメラとすることができる。しかしながら、撮像部はカメラに限定されない。
例えば、撮像装置１６は、車両１の後方、前方、左側方、及び右側方領域をそれぞれ撮像可能に構成される後方、前方、左側方、及び右側方撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄを有することができる。図１及び図２に示すように、後方及び前方撮像部１６ａ，１６ｂはそれぞれ車両１の後方及び前方部分１ａ，１ｂに配置される。後方撮像部１６ａは後方部分１ａの後端部に配置され、かつ前方撮像部１６ｂは、前方部分１ｂの前端部に配置される。図２に示すように、左側方撮像部１６ｃは車両１の左側サイドミラー５に配置され、かつ右側方撮像部１６ｄは車両１の右側サイドミラー６に配置される。しかしながら、撮像部の配置はこれらに限定されない。
図３に示すように、車両１は、この車両１を走行させるための駆動力を発生可能とする駆動装置であるエンジン１７を有する。しかしながら、駆動装置は、エンジンに限定されない。例えば、駆動装置は、モータ等とすることもできる。
車両１は、この車両１を制動するための制動力を発生可能とするブレーキ装置１８を有する。ブレーキ装置１８は、運転者によりブレーキペダル（図示せず）に入力された踏み込み量に応じて車輪（図示せず）に機械的な制動力を働かせることができる。さらに、ブレーキ装置１８は、自動駐車装置１０の制御によって制動力を働かせることができる。
車両１は、この車両１を操舵可能とするステアリング装置１９を有する。ステアリング装置１９は、運転者によりステアリングホイール（図示せず）に入力された操舵角に応じて車両１を操舵できる。さらに、ステアリング装置１９は、自動駐車装置１０の制御によって車両１を操舵できる。
車両１は、車両１を前進駆動させるためのＤレンジと、車両１を後退駆動させるためのＲレンジと、車両１を停止させるためのＰレンジとの間における切換を可能とするシフト装置２０を有する。車両１は、シフト装置２０がＤレンジに設定された状態で自動前進し、シフト装置２０がＲレンジに設定された状態で自動後退し、かつシフト装置２０がＰレンジに設定された状態で自動停止する。
車両１は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、アクセル開度センサ２３と、ブレーキセンサ２４と、操舵角センサ２５とをさらに有する。車速センサ２１は、車両１の走行速度を検出する。加速度センサ２２は、車両１の加速度を検出する。アクセル開度センサ２３は、アクセルペダル（図示せず）に入力された踏み込み量、すなわち、アクセル開度を検出する。ブレーキセンサ２４は、ブレーキペダル（図示せず）に入力された踏み込み量を検出する。操舵角センサ２５は、ステアリングホイール（図示せず）に入力された操舵角を検出する。
「表示装置の詳細」
図４を参照すると、表示装置１１は、詳細には次のように構成することができる。表示装置１１の表示部１１ａは、略四角形状、特に、略長方形状になっている。しかしながら、表示部はこれらに限定されない。例えば、表示部は、略等方形状、車両幅方向又は車両上下方向に延びる細長形状等に形成することができる。
表示部１１ａは、撮像装置１６により撮像された画像に基づいた静止画、動画等の第１情報を表示可能とする第１表示区域１１ｂと、上記基本残時間の表示値Ｈを含む第２情報を表示可能とする第２表示区域１１ｃとを有する。基本残時間の表示値Ｈは、数字、棒グラフ等によって第２表示区域１１ｃに表示することができる。第１表示区域１１ｂは第２表示区域１１ｃよりも大きくなっている。第１表示区域１１ｂは、表示部１１ａの中央区域を含むように表示部１１ａ上に配置される。第２表示区域１１ｃは、表示部１１ａの外周縁の一部に沿って表示部１１ａ上に配置される。第２表示区域１１ｃはまた、第１表示区域１１ｂの一部と重なるように配置することもできる。
例えば、第１表示区域１１ｂを表示部１１ａの主画面とし、かつ第２表示区域１１ｃを表示部１１ａの子画面とすることができる。また、自動駐車装置１０の駐車制御部１０ａが車両１の駐車制御を実行している状態において、第１表示区域１１ｂは、車両１が後退するときに後方撮像部１６ａにより撮像した画像に基づいた第１情報を表示し、かつ車両１が前進するときに前方撮像部１６ｂにより撮像した画像に基づいた第１情報を表示する。
なお、図４は、一例として、車両１が曲がりながら後退するように駐車制御されている状況にある車両１の後方領域を後方撮像部１６ａにより撮像した画像に基づいた第１情報を第１表示区域１１ｂに示している。図４は、この状況における残時間の表示値Ｈを含む第２情報を第２表示区域１１ｃに示している。また、図４においては、第１表示区域１１ｂ上における車両１の進行方向、すなわち、後退方向を矢印Ｂにより示し、かつ第１表示区域１１ｂ上における車両幅方向を矢印Ｗにより示す。
「自動駐車装置の詳細」
自動駐車装置１０は、詳細には次のように構成することができる。自動駐車装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、入力インターフェース、出力インターフェース等の電子部品と、かかる電子部品を配置した電気回路とを含むように構成される。ＲＯＭには、種々の制御定数、種々のマップ等と一緒に、自動駐車装置１０の機能を発揮するためのプログラムが記憶されている。そのため、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行するときに、自動駐車装置１０の機能を発揮することができる。しかしながら、自動駐車装置はこれに限定されない。
図３に示すように、自動駐車装置１０は、表示装置１１と、報知装置１２と、周辺検出装置１３と、操作入力装置１４と、撮像装置１６と、エンジン１７と、ブレーキ装置１８と、ステアリング装置１９と、シフト装置２０と、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、アクセル開度センサ２３と、ブレーキセンサ２４と、操舵角センサ２５と電気的に接続される。また、自動駐車装置１０は、表示装置１１の表示部１１ａと操作入力装置１４の駐車制御入力部１４ａとを一体に構成したタッチパネル１５と電気的に接続することもできる。
図４～図１２に示すように、自動駐車装置１０の駐車制御部１０ａにより実行される駐車制御においては、上述のような自動前進、自動後退、及び自動停止に加えて、自動操舵を実施できる。自動操舵は、ルート算出により算出された移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎに沿って車両１を移動可能とするように自動的に操舵する。
駐車制御部１０ａは、移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎに沿って車両１を移動可能とする車速を算出する車速算出を実行可能とする。駐車制御においては、かかる車速算出により算出された車速の算出値に基づいて車両１の車速を制御する自動車速制御を実施できる。なお、ルート算出及び車速算出は、駐車制御の実行中に繰り返し実施される。
駐車制御部１０ａは、周辺検出装置１３又は撮像装置１６によって他車両、建造物等の障害物Ｒの情報を取得する周辺情報取得を実行可能とする。さらに、駐車制御部１０ａは、周辺情報取得によって取得された障害物Ｒの情報に基づいて、車両１を駐車可能とする駐車区域Ｐを検索する駐車区域検索を実行可能とする。ここで、駐車制御は、運転者が駐車可能なスペースの存在を確認した後に実行されるので、駐車区域検索によって駐車区域Ｐが発見されることとなる。
駐車制御部１０ａは、駐車区域検索によって発見された駐車区域Ｐを目標位置に設定する目標位置設定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、目標位置設定により設定された目標位置の設定情報に基づいてルート算出を実行する。駐車制御部１０ａは、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するか否かを判定する駐車完了判定を実行可能とする。
図４に示すように、さらに、駐車制御部１０ａは、ルート算出により算出された移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎを表示装置１１の表示部１１ａの第１表示区域１１ｂに表示させることができる。この場合、移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎは、後方若しくは前方撮像部１６ａ，１６ｂにより撮像した画像、又は撮像装置１６により撮像した画像から作成された俯瞰図に基づいた第１情報と一緒に表示することができる。
駐車制御部１０ａにより実行されるルート算出においては、少なくとも１つの前進区間と、少なくとも１つの後退区間とを含む移動ルートを算出することができる。この場合、移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎは、少なくとも１つの前進区間ｍｆｉ，ｎｆｉと、少なくとも１つの後退区間ｍｂｊ，ｎｂｊとを含むことができる。連続する前進及び後退区間の間において、自動前進及び後退のうち一方から自動前進及び後退のうち他方に切り換える切り返しが実施される。ここで、少なくとも１つの前進区間ｍｆｉ，ｎｆｉにおいて、ｉは１以上の整数であり、かつｉが小さくなるに従って、前進区間ｍｆｉ，ｎｆｉは駐車完了地点寄りに位置する。また、少なくとも１つの後退区間ｍｂｊ，ｎｂｊにおいて、ｊは１以上の整数であり、かつｊが小さくなるに従って、後退区間ｍｂｊ，ｎｂｊは駐車完了地点寄りに位置する。
例えば、図５～図９及び図１１に示すように、移動ルートの変更前算出結果Ｍは、１つの前進区間、すなわち、第１前進区間ｍｆ１と、２つの後退区間、すなわち、第１及び第２後退区間ｍｂ１，ｍｂ２とを含むことができる。かかる移動ルートの変更前算出結果Ｍは、車両１が第２後退区間ｍｂ２、第１前進区間ｍｆ１、第１後退区間ｍｂ１の順に移動するように設定される。この場合、第２後退区間ｍｂ２と第１前進区間ｍｆ１との間で自動後退から自動前進に切り換える１回目の切り返しが実施され、次に、第１前進区間ｍｆ１と第１後退区間ｍｂ１との間で自動前進から自動後退に切り換える２回目の切り返しが実施される。
例えば、図１０に示すように、移動ルートの変更後算出結果Ｎは、１つの前進区間、すなわち、第１前進区間ｎｆ１と、１つの後退区間、すなわち、第１後退区間ｎｂ１とを含むことができる。かかる移動ルートの変更後算出結果Ｎは、車両１が第１前進区間ｎｆ１、第１後退区間ｎｂ１の順に移動するように設定される。この場合、第１前進区間ｎｆ１と第１後退区間ｎｂ１との間で自動前進から自動後退に切り換える切り返しが実施される。図１２に示すように、移動ルートの変更後算出結果Ｎは、１つの後退区間、すなわち、第１後退区間ｎｂ１を含むこともできる。なお、図１０に示される移動ルートの変更後算出結果Ｎは、図５～図９に示される移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更されたものである。図１２に示される移動ルートの変更後算出結果Ｎは、図１１に示される移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更されたものである。もちろん、移動ルートの変更前及び変更後算出結果は、このような図５～図１２に示されたものに限定されない。
図６及び図７を参照すると、駐車制御部１０ａにより実行される時間変更制御においては、切り返しのための自動停止を実行した後に自動前進又は後退を開始するときに、この切り返し後の前進又は後退区間における基本残時間の表示値Ｈを新たに表示する。
駐車制御部１０ａにより実行される第１及び第２時間差判定において、時間差ベース値は、補正残時間の算出値Ｋに対する時間差算出により算出された時間差の算出値（＝基本残時間の表示値Ｈ－補正残時間の算出値Ｋ）の絶対値Ｄの割合である時間差レートＥとなっており、かつ第１及び第２時間差ベース閾値は、それぞれ、この時間差レートのために設定された第１及び第２時間差レート閾値Ｅ１，Ｅ２となっている。また、第２時間差レート閾値Ｅ２は、第１時間差レート閾値Ｅ１よりも大きくなっている。
しかしながら、第１及び第２時間差判定はこれに限定されない。例えば、第１及び第２時間差判定の少なくとも一方において、時間差ベース値を時間差の算出値の絶対値とすることができる。また、第１時間差判定において、第１時間差ベース閾値を、時間差の算出値の絶対値のために設定された第１時間差閾値とすることができ、及び／又は第２時間差判定において、第２時間差ベース閾値を、時間差の算出値の絶対値のために設定された第２時間差閾値とすることができる。なお、第１及び第２時間差判定の両方において、時間差ベース値を時間差の算出値の絶対値とする場合、第２時間差閾値は第１時間差閾値よりも大きいとよい。
駐車制御部１０ａにより実行される時間減少制御において、時間差ベース値が第１時間差ベース閾値よりも小さい場合には、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を、（例えば、基本残時間の表示値Ｈの１秒を１秒で減少させるように定められる）通常の時間減少速度と略一致させる。時間減少制御において、時間差の算出値（＝基本残時間の表示値Ｈ－補正残時間の算出値Ｋ）が正の値であり、かつ時間差ベース値が第１時間差ベース閾値以上かつ第２時間差ベース閾値未満である場合に、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を通常の時間減少速度よりも大きくする。その一方で、時間減少制御において、時間差の算出値が負の値であり、かつ時間差ベース値が第１時間差ベース閾値以上かつ第２時間差ベース閾値未満である場合に、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を通常の時間減少速度よりも小さくする。
図９～図１２に示すように、駐車制御部１０ａによって実行される新障害物判定においては、周辺検出装置１３が歩行者Ｕ１、車止めＵ２等の新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したか否かを判定する。このような新障害物判定によって、上述のように駐車制御を実行している間に車両１の駐車を妨げる新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出した状況を特定することができる。駐車制御部１０ａは、新障害物判定によって、周辺検出装置１３が新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したと判定された場合に、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更を行うこともできる。
停止報知制御は、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われ、これによって、時間停止制御及び強制停止制御が実行された場合に、変更後の移動ルートの変更後算出結果Ｎを強調することによってもたらすことができる。例えば、移動ルートの変更後算出結果Ｎの強調は、第１表示区域１１ｂにて変更後の移動ルートの変更後算出結果Ｎを点滅することによってもたらすことができる。しかしながら、移動ルートの変更後算出結果の強調は、これに限定されない。
ここで、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更においては、具体的には、ルート算出を実行し、この時点で用いられている移動ルートの変更前算出結果Ｍを、このルート算出により算出された移動ルートの変更後算出結果Ｎに変更する。例えば、図９に示すように、車両１が移動ルートの変更前算出結果Ｍの第２前進区間ｍｆ２に沿って移動しているときに、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２として歩行者Ｕ１が検出された場合には、かかる歩行者Ｕ１を避けるように移動ルートが算出される。その結果、図１０に示すように、歩行者Ｕ１を考慮しないで設定された移動ルートの変更前算出結果Ｍが、歩行者Ｕ１を避けるように設定された移動ルートの変更後算出結果Ｎに変更される。具体的には、図１０においては、移動ルートの変更後算出結果Ｎの第１前進区間ｎｆ１及び第１後退区間ｎｂ１が、歩行者Ｕ１を避けるようにカーブしている。
例えば、図１１に示すように、車両１が移動ルートの変更前算出結果Ｍの第１後退区間ｍｂ１に沿って移動しているときに、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２として車止めＵ２が検出された場合には、かかる車止めＵ２を避けるように移動ルートが算出される。その結果、図１２に示すように、車止めＵ２を考慮しないで設定された移動ルートの変更前算出結果Ｍが、車止めＵ２を避けるように設定された移動ルートの変更後算出結果Ｎに変更される。具体的には、図１２においては、移動ルートの変更後算出結果Ｎの第１後退区間ｎｂ１が、車両１を車止めＵ２の手前で停止させるような長さに設定されている。
特に図示はしないが、駐車制御部１０ａにより実行される理由報知制御及び停止報知制御の少なくとも一方は、第１報知条件が満たされた場合、すなわち、第２時間差判定によって、時間差ベース値が第２時間差ベース閾値以上になったと判定された場合に、第２表示区域１１ｃの第２情報を点滅させながら表示することによってもたらすことができる。また、理由報知制御は、第１報知条件が満たされた場合、このことに関連する情報を、文字、記号等を用いて表示部１１ａに表示することによってもたらすこともできる。
理由報知制御及び停止報知制御の少なくとも一方は、第２報知条件が満たされた場合、すなわち、ルート変更判定によって、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われたと判定された場合には、変更後の移動ルートの変更後算出結果Ｎを強調することによってもたらすことができる。例えば、移動ルートの変更後算出結果Ｎの強調は、第１表示区域１１ｂにて変更後の移動ルートの変更後算出結果Ｎを点滅することによってもたらすことができる。しかしながら、移動ルートの変更後算出結果の強調は、これに限定されない。
図４に一例を示すように、理由報知制御及び停止報知制御の少なくとも一方は、第３報知条件が満たされた場合、すなわち、新障害物判定によって、駐車制御を実行している間に車両１の駐車を妨げる新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したと判定された場合には、第１表示区域１１ｂに表示された新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を強調することによってもたらすことができる。例えば、特に図４に示すように、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２の強調は、第１表示区域１１ｂにて新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を囲む枠線Ｑを点滅することによってもたらすことができる。しかしながら、新たな障害物の強調は、これに限定されない。
なお、理由報知制御及び停止報知制御は上記に限定されない。例えば、理由報知制御及び停止報知制御の少なくとも一方は、スピーカ、ブザー等から発せられる音声、アラーム音等によってもたらすこともできる。
駐車制御部１０ａは、補正残時間の算出値Ｋが０（秒）であるか否かを判定する補正残時間判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、補正残時間の算出値Ｋが０（秒）である場合にもまた、時間適合制御を実行することができる。
駐車制御部１０ａは、基本残時間の表示値Ｈが所定の残時間閾値Ｈ１以下になったか否かを判定する時間表示判定を実行可能とする。駐車制御部１０ａは、時間表示判定によって、基本残時間の表示値Ｈが所定の残時間閾値Ｈ１以下となったと判定された場合に、基本残時間の表示値Ｈを表示装置１１の表示部１１ａ、特に、その第２表示区域１１ｃに表示する時間表示制御を実行可能とすることができる。しかしながら、基本残時間の表示値を表示装置の表示部に表示する条件は、これに限定されない。例えば、基本残時間の表示値は、車両が移動ルートの前進又は後退区間の移動の開始時点又は途中時点から、表示装置の表示部、特に、その第２表示区域に表示することもできる。
「自動駐車装置１０の制御方法の一例」
図１３及び図１４を参照して、本実施形態に係る自動駐車装置１０の制御方法の一例について以下に説明する。図１３に示すように、先ずは、車両１を駐車可能とする駐車区域Ｐを検索する（駐車区域検索、ステップＳ１）。具体的には、駐車区域検索においては、周辺検出装置１３又は撮像装置１６によって他車両、建造物等の障害物Ｒの情報を取得する。次に、障害物Ｒの情報に基づいて、車両１を駐車可能とする駐車区域Ｐを検索し、かつ駐車区域Ｐを認識する。
次に、駐車制御の実行を開始する（駐車制御開始、ステップＳ２）。具体的には、駐車制御開始においては、駐車制御の実行を開始するために、例えば、操作入力装置１４の駐車制御入力部１４ａを、駐車制御を実行しない駐車制御オフ状態から、駐車制御を実行する駐車制御オン状態に切り換える。駐車制御オン状態では、駐車区域Ｐが目標位置に設定される。次の駐車制御実行のルート算出においては、かかる目標位置の設定情報に基づいて、車両１の移動ルートを算出する。
その後、駐車制御を実行する（駐車制御実行、ステップＳ３）。かかる駐車制御実行は、詳細には次のようになっている。図１４に示すように、駐車制御においては、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するように車両１の駐車が完了するまで、駐車制御において移動ルートの全体に渡って実行するステップを繰り返すループ制御を実施する（全体ループ制御、ステップ１１～ステップ３２）。全体ループ制御においては、先ずは、移動ルート、車速、及び基本残時間を算出する（ルート算出、車速算出、及び基本残時間算出、ステップＳ１２）。基本残時間算出により算出された基本残時間の算出値Ｃを基本残時間の表示値Ｈに設定する（基本残時間設定、ステップＳ１３）。
基本残時間の表示値Ｈが０（秒）になるまで、駐車制御において自動前進及び後退のうち一方にて実行するステップを繰り返すループ制御を実施する（部分ループ制御、ステップ１４～ステップ３０）。部分ループ制御においては、先ずは、車両１を自動前進又は後退させる（自動進行制御、ステップＳ１５）。基本残時間の表示値Ｈを時間の経過に従って減少させるように制御する（残時間制御、ステップＳ１６）。移動ルート、車速、及び補正残時間を算出する（ルート算出、車速算出、及び補正残時間算出、ステップＳ１７）。補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値Ｋが０（秒）であるか否かを判定する（補正残時間判定、ステップＳ１８）。
補正残時間判定（ステップＳ１８）において、補正残時間の算出値Ｋが０（秒）でない場合（ＮＯ）、補正残時間の算出値Ｋに対する時間差算出により算出された時間差の算出値の絶対値Ｄの割合である時間差レートの算出値Ｅを算出する（時間差算出、ステップＳ１９）。時間差レートの算出値Ｅが第２時間差レート閾値Ｅ２以上であるか否かを判定する（第２時間差判定、ステップＳ２０）。
第２時間差判定（ステップＳ２０）において、時間差レートの算出値Ｅが第２時間差レート閾値Ｅ２以上でない場合（ＮＯ）、時間差レートの算出値Ｅが第１時間差レート閾値Ｅ１以上であるか否かを判定する（第１時間差判定、ステップＳ２１）。第１時間差判定（ステップＳ２１）において、時間差レートの算出値Ｅが第１時間差レート閾値Ｅ１以上である場合（ＹＥＳ）、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を変更する（時間減少制御、ステップＳ２２）。第２時間差判定（ステップＳ２０）において、時間差レートＥが第１時間差レート閾値Ｅ１以上でない場合（ＮＯ）、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を通常の時間減少速度にする（ステップＳ２３）。次に、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下になったか否かを判定する（時間表示判定、ステップＳ２４）。この時間表示判定以降のステップについては、後述する。
第２時間差判定（ステップＳ２０）において、時間差レートの算出値Ｅが第２時間差レート閾値Ｅ２以上である場合（ＹＥＳ）、基本残時間の表示値Ｈを補正残時間の算出値Ｋに適合するように直ちに変更する（時間適合制御、ステップＳ２５）。基本残時間の表示値Ｈの変更理由を報知装置１２によって報知する（理由報知制御、ステップＳ２６）。次に、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下になったか否かを判定する（時間表示判定、ステップＳ２４）。
補正残時間判定（ステップＳ１７）において、補正残時間の算出値Ｋが０（秒）である場合（ＹＥＳ）、基本残時間の表示値Ｈを補正残時間の算出値Ｋに適合するように直ちに変更する（時間適合制御、ステップＳ２７）。次に、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下になったか否かを判定する（時間表示判定、ステップＳ２４）。
時間表示判定（ステップＳ２４）において、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下である場合（ＹＥＳ）、基本残時間の表示値Ｈを表示装置１１の表示部１１ａに表示し（時間表示制御、ステップＳ２８）、その一方で、基本残時間の表示値Ｈが残時間閾値Ｈ１以下でない場合（ＮＯ）、基本残時間の表示値Ｈを表示装置１１の表示部１１ａに表示しない（ステップＳ２９）。その後、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）でない場合には、自動進行制御（ステップＳ１５）に戻る。その一方で、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）である場合には、車両１を自動停止させる（自動停止制御、ステップＳ３１）。このとき、基本残時間の表示値Ｈが０秒になったか否かを判定する基本残時間判定が実行される。
車両１が自動停止した状態において、さらに、車両１の駐車が完了していない場合は、ルート算出、車速算出、及び基本残時間算出（ステップＳ１２）に戻る。その一方で、車両１の駐車が完了した場合は、駐車制御を終了する。このとき、車両１が目標位置である駐車区域Ｐに位置するか否かを判定する駐車完了判定が実行される。
しかしながら、自動駐車装置の制御方法はこれに限定されない。自動駐車装置の制御方法は、上述した構成要素に基づいて変更することができる。例えば、第２時間差判定（ステップＳ２０）の代わりに、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更が行われたか否かを判定するルート変更判定を実行することもできる。また、第２時間差判定（ステップＳ２０）の代わりに、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２を検出したか否かを判定する新障害物判定を実行することもできる。
以上、本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、車両１の自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出が実行され、表示装置１１に表示するために用いられる基本残時間の表示値Ｈを、基本残時間算出により算出された基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させた値とするように制御する残時間制御が実行される。そのため、運転者が、表示装置１１に表示された基本残時間の表示値Ｈを見ることによって、駐車制御中に車両１が切り返しのために停止するタイミングを直感的に認識することができる。その結果、車両１が切り返しの直前に障害物Ｒに接近する場合であっても、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を低減することができる。さらに、このような不安感の低減によって、運転者が不必要なブレーキ操作をすることを抑制できる。その結果、運転者の利便性及び快適性を向上させることができる。なお、本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、自動停止が、切り返しのための停止に加えて、駐車完了のための停止を含むことができる。この場合は、運転者が、表示装置１１に表示された基本残時間の表示値Ｈを見ることによって、駐車制御中に車両１が駐車完了のために停止するタイミングを直感的に認識することができる。
本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、基本残時間の表示値Ｈが０（秒）になったときに、自動停止が実行される。そのため、運転者により直感的に認識される車両１の停止タイミングと、実際の車両１の停止タイミングとを略一致させることができる。その結果、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を確実に低減することができる。
本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、自動停止を実行した後に自動前進及び自動後退のうち他方を開始するときに、基本残時間の表示値Ｈを変更する時間変更制御が実行される。そのため、例えば、車両１が切り返しのために一旦停止した後においても、運転者が、表示装置１１に表示された基本残時間の表示値Ｈを見ることによって次の停止タイミングを直感的に認識することができる。その結果、車両１の自動的な移動に伴う運転者の不安感、特に、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を確実に低減することができる。
本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、基本残時間算出により基本残時間を算出した後かつ自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出が実行され、基本残時間の表示値Ｈと、補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値Ｋとの間における時間差の算出値の絶対値Ｄに基づく時間差ベース値が第１時間差ベース閾値以上となったときに、基本残時間の表示値Ｈの減少速度を変更する時間減少制御が実行される。そのため、基本残時間の表示値Ｈと、この基本残時間の表示値Ｈを補正するように算出された補正残時間の算出値Ｋとがズレた場合であっても、このようなズレを、運転者に不安感を与えることを防ぐようにスムーズに解消することができる。その結果、車両１の自動的な移動に伴う運転者の不安感、特に、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を確実に低減することができる。
本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、駐車制御を実行するために車両１の移動ルートを算出するルート算出が実行され、ルート算出により算出された移動ルートの変更前又は変更後算出結果Ｍ，Ｎに従って駐車制御が実行され、駐車区域Ｐ又はこの駐車区域Ｐの周辺領域の状況に応じて、移動ルートの変更前算出結果Ｍから変更後算出結果Ｎへの変更を行うためにルート算出が実行される。そのため、高精度な基本残時間を得ることができる。その結果、運転者が、表示装置１１に表示された高精度な基本残時間の表示値Ｈを見ることによって、高い精度で、駐車制御中に車両１が切り返しのために停止するタイミングを直感的に認識することができる。
本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、上記第１～第３報知条件のいずれかが満たされたときに、基本残時間の表示値Ｈを補正残時間の算出値Ｋに適合させるように変更する時間適合制御が実行され、変更された基本残時間の表示値Ｈに基づいて残時間制御が実行され、かつ基本残時間変更を実行した理由を表示装置１１に表示する理由報知制御が実行される。そのため、高精度な基本残時間を得ることができ、運転者が、表示装置１１に表示された高精度な基本残時間の表示値Ｈを見ることによって、高い精度で、駐車制御中に車両１が切り返しのために停止するタイミングを直感的に認識することができる。また、運転者が基本残時間変更を実行した理由を確実に認識できるので、車両１の自動的な移動に伴う運転者の不安感を確実に低減することができる。
本実施形態に係る自動駐車装置１０においては、上記第１～第３報知条件のいずれかが満たされたときに、基本残時間の表示値Ｈの減少を停止する時間停止制御が実行され、車両１を強制的に停止する強制停止制御が実行され、かつ強制停止制御による車両１の停止を報知する停止報知制御が実行される。そのため、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２の発生時に一旦車両１が停止できるので、新たな障害物Ｕ１，Ｕ２の発生に伴う運転者の不安感を低減することができる。また、移動ルートの変更時に一旦車両１が停止できるので、運転者が、意図しない移動ルートの変更を、車両１の停止状態で余裕をもって認識することができる。さらに、基本残時間の表示値Ｈが補正残時間の算出値Ｋから大きくズレた場合に一旦車両１が停止できるので、運転者が、かかるズレの生じた状況を、車両１の停止状態で余裕をもって認識することができる。その結果、車両１の自動的な移動に伴う運転者の不安感、特に、障害物Ｒの接近による運転者の不安感を確実に低減することができる。
ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。
１…車両，１０…自動駐車装置，１０ａ…駐車制御部，１１…表示装置
Ｐ…駐車区域，Ｕ１…歩行者（新たな障害物），Ｕ２…車止め（新たな障害物）
Ｍ…移動ルートの変更前算出結果、Ｎ…移動ルートの変更後算出結果
Ｈ…基本残時間の表示値，Ｈ１…残時間閾値，Ｋ…補正残時間の算出値，Ｄ…時間差の算出値の絶対値，Ｅ…時間差レート，Ｅ１…第１時間差レート閾値，Ｅ２…第２時間差レート閾値

Claims (6)

  1. 特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、
    前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、
    前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、
    前記基本残時間の表示値は、前記駐車制御中に切り返しのための停止を含む前記自動停止を実行するタイミングを表している、自動駐車装置。
  2. 特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、
    前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、
    前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値が０秒になったときに、前記自動停止を実行するように構成されている、自動駐車装置。
  3. 特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、
    前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、
    前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値が０秒になったときに、前記自動停止を実行するように構成され、
    前記駐車制御部は、前記自動停止を実行した後に前記自動前進及び自動後退のうち他方を開始するときに、前記基本残時間の表示値を変更する時間変更制御を実行可能とするように構成されている、自動駐車装置。
  4. 特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、
    前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、
    前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記基本残時間算出により前記基本残時間を算出した後かつ前記自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、前記自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値と、前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値との間における時間差の絶対値に基づく時間差ベース値が、第１時間差ベース閾値以上となったときに、前記基本残時間の表示値の減少速度を変更する時間減少制御を実行するように構成されている、自動駐車装置。
  5. 特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、
    前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、
    前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記駐車制御を実行するために前記車両の移動ルートを算出するルート算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記ルート算出により算出された前記移動ルートの算出結果に従って前記駐車制御を実行するように構成されており、
    前記駐車制御部は、前記駐車区域又は前記駐車区域の周辺領域の状況に応じて前記移動ルートの算出結果を変更するために前記ルート算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記基本残時間算出により前記基本残時間を算出した後かつ前記自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、前記自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値と、前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値との間における時間差の絶対値に基づく時間差ベース値が、第２時間差ベース以上となったとき、前記移動ルートの算出結果が変更されたとき、又は前記駐車制御を実行している間に前記車両の駐車を妨げる障害物を新たに検出したときに、前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値を前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値に適合させるように変更する時間適合制御を実行し、変更された前記基本残時間の表示値に基づいて前記残時間制御を実行し、かつ前記基本残時間変更を実行した理由を前記表示装置に表示する理由報知制御を実行するように構成されている、自動駐車装置。
  6. 特定の駐車区域内への車両の駐車のために前記車両の自動前進、自動後退、及び自動停止を実施可能とする駐車制御を実行可能とするように構成される駐車制御部を備え、
    前記車両の状態を表示可能に構成される表示装置に接続される自動駐車装置であって、
    前記駐車制御部は、前記自動前進及び自動後退のうち一方の開始時点又は途中時点から、前記自動前進及び自動後退のうち他方に切り換える切り返しのための停止を含む前記自動停止までに掛かる基本残時間を算出する基本残時間算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記表示装置に表示するために用いられる前記基本残時間の表示値を、前記基本残時間算出により算出された前記基本残時間の算出値を時間の経過に従って減少させるように制御する残時間制御を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記駐車制御を実行するために前記車両の移動ルートを算出するルート算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記ルート算出により算出された前記移動ルートの算出結果に従って前記駐車制御を実行するように構成されており、
    前記駐車制御部は、前記駐車区域又は前記駐車区域の周辺領域の状況に応じて前記移動ルートの算出結果を変更するために前記ルート算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記基本残時間算出により前記基本残時間を算出した後かつ前記自動前進及び自動後退のうち一方を実行している間のタイミングから、前記自動停止までに掛かる補正残時間を算出する補正残時間算出を実行可能とするように構成され、
    前記駐車制御部は、前記基本残時間の表示値と、前記補正残時間算出により算出される補正残時間の算出値との間における時間差の絶対値に基づく時間差ベース値が、第２時間差ベース以上となったとき、前記移動ルートの算出結果が変更されたとき、又は前記駐車制御を実行している間に前記車両の駐車を妨げる障害物を新たに検出したときに、前記基本残時間の表示値の減少を停止する時間停止制御を実行し、前記車両を強制的に停止する強制停止制御を実行し、かつ前記強制停止制御による前記車両の停止を報知する停止報知制御を実行するように構成されている、自動駐車装置。
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