JP2002019523A - 移動体の移動支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、移動体の移動支援装置に関し、運
転者が移動体周囲を確認する際の利便性の向上を図るこ
とを目的とする。 【解決手段】 車両後部中央に配設された後部カメラ１
２で車両後方の視界を撮影する。また、車両のドアミラ
ーに取付けられた左及び右ドアミラーカメラ１４，１６
でそれぞれ車体側部後方の視界を撮影する。ターンシグ
ナルスイッチ２０が左側オン状態にある場合には、表示
モニタ２２に、後部カメラ１２で撮影した車両後方の視
界情報と、左ドアミラーカメラ１４で撮影した車体左側
部後方の視界情報とを分割して表示する。また、ターン
シグナルスイッチ２０が右側オン状態にある場合には、
表示モニタ２２に、後部カメラ１２で撮影した車両後方
の視界情報と、右ドアミラーカメラ１６で撮影した車体
右側部後方の視界情報とを分割して表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の移動支援
装置に係り、特に、移動体上に配設された視界取得手段
により取得した移動体周囲の視界を車室内の表示画面に
表示することにより、運転者が移動体を移動させる際の
支援を行う移動体の移動支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特許番号第２６１０１
４６号に開示される如く、車両後方の視界を撮影するカ
メラを備え、そのカメラで撮影した視界を運転席近傍の
モニタ画面に表示する車両の後方視界表示装置が知られ
ている。この装置は、車両後方の視界が表示されている
モニタ画面上に、実際の舵角に対応した後進予想軌跡を
重畳表示すると共に、車両の最大許容舵角に対応した後
進予想軌跡を重畳表示する。このため、上記従来の装置
によれば、例えば車庫入れ時等の車輪の切り返しが必要
となる場合にも、運転者に車両をあとどの程度まで操舵
可能かを判断させることが可能となり、その結果、不慣
れな運転者でも適切なステアリング操作を行うことが可
能となる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置におい
て、車両後方の視界を撮影するカメラは、車両後部に１
台配設されている。この場合、モニタ画面には、そのカ
メラで撮影した視界が表示されることとなる。ところ
で、１台のカメラが車両周囲のすべての視界を撮影する
ことは不可能である。このため、運転者は、上記従来の
装置を用いて実際に車両を後退させる場合、車両周囲を
確認すべく、車両後方の視界が表示されたモニタ画面
と、車両に取付けられたドアミラーやフェンダーミラー
（以下、これらをアウタリヤビューミラー総称する）と
を交互に見る必要がある。この点、上記従来の装置で
は、モニタ画面に１台のカメラで撮影した車両後方の視
界しか表示されないので、運転者の利便性が確保されて
いなかった。

【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、運転者が移動体周囲を確認する際の利便性の向
上を図ることが可能な移動体の移動支援装置を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、移動体上に配設され、それぞれ移動体
周囲の互いに異なる領域における視界情報を取得する複
数の視界取得手段と、前記複数の視界取得手段がそれぞ
れ取得した前記視界情報を互いに関連させて表示画面に
表示する表示手段と、を備えることを特徴とする移動体
の移動支援装置により達成される。

【０００６】請求項１記載の発明において、移動体上に
は、複数の視界取得手段が配設されている。複数の視界
取得手段は、それぞれ、移動体周囲の互いに異なる領域
における視界情報を取得する。表示手段は、複数の視界
取得手段がそれぞれ取得した視界情報を互いに関連させ
て表示画面に表示する。互いに異なる領域における視界
情報が複数の視界取得手段により取得される場合は、一
の視界取得手段で視界情報が取得される場合に比して、
広範囲の領域に渡る視界情報が取得される。従って、本
発明によれば、移動体周囲の広範囲に渡る視界情報が表
示画面に表示され得るので、運転者が移動体周囲を確認
する際の利便性が向上する。

【０００７】ところで、移動体の斜め後方領域における
視界情報が表示画面に表示されれば、例えば車両後退時
に運転者がアウタリヤビューミラーを直接に見て移動体
の斜め後方を確認する必要はなくなる。

【０００８】従って、請求項２に記載する如く、請求項
１記載の移動体の移動支援装置において、前記複数の視
界取得手段のうち少なくとも一の視界取得手段が、移動
体の斜め後方領域における視界情報を取得することとし
てもよい。

【０００９】また、請求項３に記載する如く、請求項１
記載の移動体の移動支援装置において、前記複数の視界
取得手段のうち２つの視界取得手段が、それぞれ、移動
体左右のアウタリヤビューミラー部に配設されると共
に、移動体左右の斜め後方領域における視界情報を取得
することとしてもよい。

【００１０】一般に、運転者は、移動体左右の斜め後方
を同時に確認することは行わず、何れか一方のみを確認
する。このため、移動体左右のアウタリヤビューミラー
部に視界取得手段が配設される場合は、移動体左右の斜
め後方領域における視界情報を同時に表示画面に表示す
る必要はない。仮に、それらの視界情報が同時に表示画
面に表示されるものとすると、その表示画面が煩雑とな
ってしまう。

【００１１】従って、請求項４に記載する如く、請求項
３記載の移動体の移動支援装置において、前記表示手段
は、所定スイッチの操作に従って、前記２つの視界取得
手段により取得された前記視界情報を選択的に前記表示
画面に表示することとしてもよい。

【００１２】また、請求項５に記載する如く、移動体上
に配設され、それぞれ移動体周囲の同一領域における視
界情報を取得し得る複数の視界取得手段と、前記複数の
視界取得手段により取得された前記同一領域における視
界情報に基づいて、該同一領域における立体物の有無を
判定する立体物判定手段と、前記立体物判定手段により
立体物が存在すると判定された場合は、該立体物が立体
物として視認されるように前記同一領域における視界情
報を表示画面に表示する表示手段と、を備えることを特
徴とする移動体の移動支援装置は、表示画面上におい
て、移動体周囲の領域に存在する立体物を立体物として
運転者に認識させるうえで有効である。

【００１３】請求項５記載の発明において、移動体上に
は、複数の視界取得手段が配設されている。複数の視界
取得手段は、それぞれ、移動体周囲の同一領域における
視界情報を取得し得る。複数の視界取得手段が同一領域
における視界情報を取得すると、その領域内において立
体物が存在する場合には、その立体物は、移動体に近い
ほど複数の視界取得手段の視界情報間で異なる位置に表
示される。一方、上記の同一領域において立体物が存在
しない場合には、複数の視界取得手段の視界情報はほと
んど変わらない。そこで、本発明において、複数の視界
取得手段がそれぞれ取得した同一領域における視界情報
を比較することにより、その領域における立体物の有無
が判定される。かかる領域において立体物が存在する場
合には、運転者に対して注意を喚起する必要がある。本
発明においては、立体物が存在する場合、上記の同一領
域における視界情報が、立体物が立体物として運転者に
視認されるように表示画面に表示される。

【００１４】ところで、異なる位置に設置された複数の
視界取得手段から立体物を見る場合、立体物との距離は
視界取得手段に応じて異なる。この場合には、複数の視
界取得手段がそれぞれ取得した視界情報に位相差が生ず
る。一方、立体物が存在しない場合には、複数の視界取
得手段がそれぞれ取得した視界情報に位相差は発生しな
い。

【００１５】従って、請求項６に記載する如く、請求項
５記載の移動体の移動支援装置において、前記立体物判
定手段は、前記複数の視界取得手段がそれぞれ取得した
視界情報の位相差に基づいて、前記同一領域における立
体物の有無を判定することとしてもよい。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車両の移動支援装置のシステム構成図を示す。本実施例
の装置は、バックガイドモニタ用電子制御ユニット（以
下、単にＥＣＵと称す）１０を備えており、ＥＣＵ１０
により制御される。

【００１７】ＥＣＵ１０には、車体後部中央に配設され
たカメラ（以下、後部カメラと称す）１２、車体左側の
ドアミラーに取付けられたカメラ（以下、左ドアミラー
カメラと称す）１４、及び、車体右側のドアミラーに取
付けられたカメラ（以下、右ドアミラーカメラと称す）
１６が接続されている。後部カメラ１２は、車体後部中
央から車両後方に広がる視界を撮影する。左ドアミラー
カメラ１４は、車体左側のドアミラーから車体側部後方
に広がる視界を撮影する。また、右ドアミラーカメラ１
６は、車体右側のドアミラーから車体側部後方に広がる
視界を撮影する。尚、本実施例の左ドアミラーカメラ１
４及び右ドアミラーカメラ１６においては、運転席に着
座する運転者が車体左側のドアミラー及び右側のドアミ
ラーを見た際に該ドアミラーに映る映像と略同一の映像
が撮影される。

【００１８】後部カメラ１２、左ドアミラーカメラ１
４、及び、右ドアミラーカメラ１６は、それぞれ撮影し
た映像の情報をＥＣＵ１０に供給する機能を有してい
る。ＥＣＵ１０は、後部カメラ１２、左ドアミラーカメ
ラ１４、及び、右ドアミラーカメラ１６の出力信号に基
づいて、車両後方の視界をそれぞれ映像情報として取得
する。

【００１９】ＥＣＵ１０には、また、シフトポジション
センサ１８が接続されている。シフトポジションセンサ
１８は、運転者が操作する変速機レバーの操作位置に応
じた信号を出力する。ＥＣＵ１０は、シフトポジション
センサ１８の出力信号に基づいて変速機レバーの操作位
置を検出し、その操作位置に基づいて車両が後退する状
況にあるか否かを判別する。

【００２０】ＥＣＵ１０には、また、ターンシグナルス
イッチ２０が接続されている。ターンシグナルスイッチ
２０は、運転者が左折時及び右折時等に車両外部に設置
された方向指示ランプを点滅させるための、車室内に設
けられたスイッチである。ターンシグナルスイッチ２０
は、常態でオフ状態を維持し、運転者の操作に応じて、
車体左側の方向指示ランプを点滅させるための信号（以
下、左側オン信号と称す）、または、車体右側の方向指
示ランプを点滅させるための信号（以下、右側オン信号
と称す）を選択的に出力する。ＥＣＵ１０は、ターンシ
グナルスイッチ２０の出力信号に基づいて、該ターンシ
グナルスイッチがオフ状態、左側オン状態、及び右側オ
ン状態のいずれの状態にあるかを検出する。

【００２１】ＥＣＵ１０には、更に、車室内に設けられ
た表示モニタ２２が接続されている。ＥＣＵ１０は、車
両が後退する状況にあると判別する場合に、後部カメラ
１２、左ドアミラーカメラ１４、及び、右ドアミラーカ
メラ１６の撮影した映像情報が後述の規則に従って表示
モニタ２２に表示されるように表示モニタ２２に対して
指令信号を供給する。

【００２２】本実施例において、ＥＣＵ１０は、ステア
リングホイールの操舵角に基づいて車両の後輪が移動す
ると予想される軌跡（以下、予想移動軌跡Ｙと称す）を
演算する。ＥＣＵ１０は、後部カメラ１２、左ドアミラ
ーカメラ１４、および右ドアミラーカメラ１６がそれぞ
れ撮影する視界の車両に対する位置関係を予め把握して
いる。ＥＣＵ１０は、車両が後退する過程において上記
の如く演算された予想移動軌跡Ｙが車両後方の映像情報
に対して適正な位置に重畳して表示されるように表示モ
ニタ２２に指令信号を供給する。

【００２３】ところで、後部カメラ１２により撮影され
る視界は、車両後方の所定の領域内に限定される。この
ため、後部カメラ１２による映像情報のみが表示モニタ
２２に表示されるものとすると、運転者は、車両を後退
させる場合、車両周囲を確認すべく、その表示モニタ２
２の画面と、車両に取付けられたドアミラーやフェンダ
ーミラー（以下、これらをアウタリヤビューミラーと称
す）とを交互に見る必要がある。この点、かかる構成で
は、運転者の利便性を確保できなくなる。

【００２４】図２は、本実施例において車両３０が搭載
する移動支援装置の機能を説明するための図を示す。
尚、図２には、後部カメラ１２がＣ１として、左ドアミ
ラーカメラ１４がＣ２として、また、右ドアミラーカメ
ラ１６がＣ３として、それぞれ示されている。

【００２５】これに対して、本実施例においては、図２
に示す如く、後部カメラ１２が車両後方の所定の角度領
域Ｓ₁に渡る視界を撮影し、左ドアミラーカメラ１４が
車体左側部後方の領域（図２において図示せず）に渡る
視界を撮影し、また、右ドアミラーカメラ１６が車体右
側部後方の領域Ｓ₂に渡る視界を撮影する。このように
複数のカメラによれば、単一のカメラによる場合に比し
て、車両周囲における広範囲の領域に渡る視界を取得す
ることが可能となる。特に、本実施例の構成によれば、
後部カメラ１２のみによる場合に比して、後部カメラ１
２による撮影が不可能な車体側部後方の領域の視界を取
得することが可能となる。

【００２６】図３は、本実施例の移動支援装置において
ターンシグナルスイッチ２０による表示モニタ２２の画
面切替を説明するための図を示す。尚、図３に示す表示
モニタ２２の画面には、車両３０が上記図２に示す状況
にある場合の映像情報が示されている。後部カメラ１
２、左ドアミラーカメラ１４、及び、右ドアミラーカメ
ラ１６の撮影した視界がそれぞれ映像情報としてＥＣＵ
１０に取得された後に、それらの映像情報がすべて表示
モニタ２２に表示されるものとすると、その表示画面が
煩雑となり、表示モニタ２２による運転者の後方確認が
速やかに行われなくなってしまう。

【００２７】これに対して、本実施例においては、図３
に示す如く、運転者がターンシグナルスイッチを左側オ
ン状態にした場合、すなわち、ターンシグナルスイッチ
２０が左側オン信号を出力した場合、表示モニタ２２
に、後部カメラ１２の撮影した映像情報と共に、左ドア
ミラーカメラ１４の撮影した映像情報が所定の位置で分
割して表示される。この際、後部カメラ１２の撮影した
映像情報は表示モニタ２２の右側画面に、左ドアミラー
カメラ１４の撮影した映像情報は表示モニタ２２の左側
画面に、それぞれ表示される。

【００２８】一方、運転者がターンシグナルスイッチ２
０を右側オン状態にした場合、すなわち、ターンシグナ
ルスイッチ２０が右側オン信号を出力した場合、表示モ
ニタ２２に、後部カメラ１２の撮影した映像情報と共
に、右ドアミラーカメラ１６の撮影した映像情報が所定
の位置で分割して表示される。この際、後部カメラ１２
の撮影した映像情報は表示モニタ２２の左側画面に、右
ドアミラーカメラ１６の撮影した映像情報は表示モニタ
２２の右側画面に、それぞれ表示される。

【００２９】例えば、図２に示す如く、車両３０が他車
両３２，３４の間の駐車位置に駐車される状況下におい
ては、運転者は、車体左側部後方をほとんど視認する必
要がない。かかる状況下においては、運転者は、ターン
シグナルスイッチ２０を右側オン状態にすることによ
り、表示モニタ２２に後部カメラ１２による映像情報と
右側ドアミラーカメラ１６による映像情報とを表示させ
る。この場合、表示モニタ２２には、後部カメラ１２で
は撮影が不可能な車体右側部後方の映像情報が表示され
ることとなる。このため、かかる状況下においては、運
転者が車体右側のアウタリヤビューミラーを直接に見る
ことなく表示モニタ２２のみを見ることで、車両周囲、
特に旋回内側の状況を確認しつつ、車両３０を後退させ
て駐車させることが可能となる。

【００３０】このように、本実施例においては、運転者
の意思に応じて、具体的には、ターンシグナルスイッチ
２０の状態に応じて、表示モニタ２２の画面が所望の映
像情報に切り換わる。この場合には、運転者にとって不
必要な映像情報が表示モニタ２２に表示されないので、
表示モニタ２２の画面が煩雑になることは防止され、そ
の結果、表示モニタ２２による運転者の後方確認は速や
かに行われることとなる。

【００３１】また、かかる構成においては、複数のカメ
ラによる映像情報が表示モニタ２２に分割表示される。
この場合、運転者は、左右のアウタリヤビューミラーを
直接に見ることなく表示モニタ２２を見るだけで、車両
周囲、特に車体側部後方を確認することが可能となる。
すなわち、車両周囲を確認するうえでアウタリヤビュー
ミラーを見ることが不要となる。従って、本実施例によ
れば、運転者が車両周囲を確認する際の利便性の向上を
図ることが可能となっている。

【００３２】図４は、上述の機能を実現すべく、本実施
例においてＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例の
フローチャートを示す。図４に示すルーチンは、所定時
間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図４に示
すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理
が実行される。

【００３３】ステップ１００では、シフトポジションセ
ンサ１８の出力信号に基づいて、変速機レバーの操作位
置が後退位置にあるか否かが判別される。その結果、否
定判定がなされた場合は、以後何ら処理が進められるこ
となく、今回のルーチンが終了される。一方、肯定判定
がなされた場合は、次にステップ１０２の処理が実行さ
れる。

【００３４】ステップ１０２では、ターンシグナルスイ
ッチ２０が右側オン状態又は左側オン状態にあるか否か
が判別される。その結果、ターンシグナルスイッチ２０
がいずれの状態にもない場合、すなわち、オフ状態にあ
る場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。一
方、ターンシグナルスイッチ２０がいずれかの状態にあ
る場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。

【００３５】ステップ１０４では、表示モニタ２２に後
部カメラ１２による映像情報が表示されるように、表示
モニタ２２に指令信号を供給する処理が実行される。本
ステップ１０４の処理が終了すると、今回のルーチンは
終了される。

【００３６】ステップ１０６では、そのターンシグナル
スイッチ２０が右側オン状態にあるか否かが判別され
る。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステッ
プ１０８の処理が実行される。一方、否定判定がなされ
た場合は、ターンシグナルスイッチ２０が左側オン状態
にあると判断され、次にステップ１１０の処理が実行さ
れる。

【００３７】ステップ１０８では、表示モニタ２２に後
部カメラ１２による映像情報と右ドアミラーカメラ１６
による映像情報とが分割して表示されるように、表示モ
ニタ２２に指令信号を供給する処理が実行される。本ス
テップ１０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終
了される。

【００３８】ステップ１１０では、表示モニタ２２に後
部カメラ１２による映像情報と左ドアミラーカメラ１４
による映像情報とが分割して表示されるように、表示モ
ニタ２２に指令信号を供給する処理が実行される。本ス
テップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終
了される。

【００３９】上記の処理によれば、車両後退時、表示モ
ニタ２２にターンシグナルスイッチ２０の状態に従って
複数の互いに異なる領域における映像情報を分割して表
示することができる。複数の互いに異なる領域における
映像情報が表示モニタ２２に分割して表示されると、運
転者は、その表示モニタ２２を見るだけで車両周囲を確
認することができるので、左右のアウタリヤビューミラ
ーを見ることが不要よなる。従って、本実施例の移動支
援装置によれば、運転者が車両周囲を確認する際の利便
性が向上することとなる。

【００４０】また、上記の処理によれば、ターンシグナ
ルスイッチ２０の状態に応じて表示モニタ２２の画面を
所望の映像情報に切り換えることができる。このため、
運転者にとって不要な映像情報が表示モニタ２２に表示
されることがないため、表示モニタ２２の画面が煩雑に
なるのを防止することが可能となる。従って、本実施例
の移動支援装置によれば、運転者の表示モニタ２２によ
る後方確認を広範囲にかつ速やかに行うことが可能とな
る。

【００４１】尚、上記の実施例においては、車両３０が
特許請求の範囲に記載した「移動体」に、後部カメラ１
２、左ドアミラーカメラ１４、及び右ドアミラーカメラ
１６が特許請求の範囲に記載した「複数の視界取得手
段」に、表示モニタ２２が特許請求の範囲に記載した
「表示画面」に、後部カメラ１２による撮影が不可能な
車体側部後方の領域が特許請求の範囲に記載した「斜め
後方領域」に、ターンシグナルスイッチ２０が特許請求
の範囲に記載した「所定スイッチ」に、それぞれ相当し
ていると共に、ＥＣＵ１０が上記ステップ１０８又は１
１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載
した「表示手段」が実現されている。

【００４２】ところで、上記の実施例においては、車両
後退時に、複数台のカメラによる車両周囲の映像情報が
表示モニタ２２に表示されているが、車両前進時にもそ
の映像情報が表示モニタ２２に表示されることとしても
よい。かかる構成によれば、例えば左折時又は右折時や
車線変更時等において、運転者がアウタリヤビューミラ
ーでいわゆる巻き込み確認や車体側部後方を確認する必
要はなく、表示モニタ２２のみでその確認を行うことが
可能となる。このため、かかる場合にも運転者の利便性
を向上させることが可能となる。

【００４３】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。

【００４４】図５は、本実施例の車両の移動支援装置の
システム構成図を示す。本実施例の装置は、ＥＣＵ５０
を備えており、ＥＣＵ５０により制御される。

【００４５】ＥＣＵ５０には、車体後部の同一平面上で
水平方向に離間した位置に配設された２台のカメラ（以
下、右後部カメラ６０及び左後部カメラ６２と称す）が
接続されている。右後部カメラ６０及び左後部カメラ６
２は、それぞれ、配設位置から車両後方に広がる視界を
撮影する。この際、両カメラが撮影する視界には、重複
部分が含まれるものとする。右後部カメラ６０及び左後
部カメラ６２が撮影した映像情報は、それぞれＥＣＵ５
０に供給されている。ＥＣＵ５０は、右後部カメラ６０
及び左後部カメラ６２の出力信号に基づいて車両後方の
視界をそれぞれ映像情報として取得する。

【００４６】ＥＣＵ５０には、また、シフトポジション
センサ６４が接続されている。シフトポジションセンサ
６４は、上述したシフトポジションセンサ１８と同様
に、運転者が操作する変速機レバーの操作位置に応じた
信号を出力する。ＥＣＵ５０は、シフトポジションセン
サ６４の出力信号に基づいて変速機レバーの操作位置を
検出し、その操作位置に基づいて車両が後退する状況に
あるか否かを判別する。ＥＣＵ５０には、更に、車室内
に設けられた表示モニタ６６が接続されている。ＥＣＵ
６０は、車両が後退する状況にあると判別する場合に、
右後部カメラ６０又は左後部カメラ６２の撮影した映像
情報が表示モニタ６６に表示されるように表示モニタ６
６に対して指令信号を供給する。

【００４７】本実施例において、ＥＣＵ５０は、上記Ｅ
ＣＵ１０と同様に、ステアリングホイールの操舵角に基
づいて車両の後輪が移動すると予想される予想移動軌跡
Ｙを演算する。ＥＣＵ５０は、右後部カメラ６０及び左
後部カメラ６２がそれぞれ撮影する視界の車両に対する
位置関係を予め把握している。ＥＣＵ５０は、車両が後
退する過程において上記の如く演算された予想移動軌跡
Ｙが車両後方の映像情報に対して適正な位置に重畳して
表示されるように表示モニタ６６に指令信号を供給す
る。

【００４８】ところで、運転者は、車両後退時、路面上
に存在する立体の障害物に最も注意を払う必要がある。
従って、本実施例の如く車両後退時にカメラの撮影した
映像情報を運転者に提供するシステムにおいては、その
視界内に障害物としての立体物が存在する場合には、そ
の立体物を平面部と区別して表示することが好適であ
る。

【００４９】カメラが撮影した映像情報内に立体物の情
報が含まれている場合、その立体物は、車両との距離が
小さいほど、２台のカメラによる映像情報間で異なる位
置に表示される。一方、カメラが撮影した映像情報に立
体物の情報が含まれていない場合、２台のカメラによる
映像情報にはほとんど変化がない。この点、映像情報内
に立体物の情報が含まれる場合、２台のカメラによる映
像情報内に位相が大きく異なる情報が含まれることとな
る。従って、２台のカメラによる映像情報を比較するこ
ととすれば、その映像情報内に立体物の情報が含まれて
いるか否かを判定することが可能となる。

【００５０】そこで、本実施例の装置は、同一領域を含
む車両後方の映像情報を撮影し得る２台のカメラを用い
て、それらのカメラの視界内における立体物の有無を判
定し、立体物が存在する場合に、例えば所定の色彩表
示、網掛け表示、又は反転表示等の特定の処理を施して
立体物を表示モニタ６６に表示する点に特徴を有してい
る。以下、本実施例の特徴部について説明する。

【００５１】図６は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例の
フローチャ−トを示す。尚、図６においては、上記図４
に示すステップと同一のステップについては、同一の符
号を付してその説明を省略する。すなわち、ステップ１
００において変速機レバーの操作位置が後退位置にある
と判別された場合は、次にステップ１２０の処理が実行
される。

【００５２】ステップ１２０では、左後部カメラ６２に
よる映像情報と右後部カメラ６０により映像情報とを比
較する処理が実行される。具体的には、それらの映像情
報内の位相を比較する処理が実行される。

【００５３】ステップ１２２では、映像情報内に立体物
の情報が含まれているか否かが判別される。具体的に
は、上記２つの映像情報に位相差が所定値以上となる情
報が含まれているか否かが判別される。その結果、映像
情報内に立体物の情報が含まれていないと判別された場
合は、次にステップ１２４の処理が実行される。一方、
映像情報内に立体物の情報が含まれていると判別された
場合は、次にステップ１２６の処理が実行される。

【００５４】ステップ１２４では、通常どおり、左後部
カメラ６２及び右後部カメラ６０のいずれかが撮影した
映像情報に予想移動軌跡Ｙが重畳された映像情報が表示
モニタ６６に表示されるように、表示モニタ６６に指令
信号を供給する処理が実行される。本ステップ１２４の
処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。

【００５５】ステップ１２６では、左後部カメラ６２及
び右後部カメラ６０のいずれかが撮影した映像情報に予
想移動軌跡Ｙが重畳されると共に、立体物に特定の処理
が施された映像情報が表示モニタ６６に表示されるよう
に、表示モニタ６６に指令信号を供給する処理が実行さ
れる。本ステップ１２６の処理が終了すると、今回のル
ーチンは終了される。

【００５６】上記の処理によれば、視界領域が重複する
２つのカメラによる映像情報に基づいてその映像情報内
に立体物の情報が含まれているか否かを検出することが
できると共に、映像情報内に立体物の情報が含まれてい
る場合にその立体物を表示モニタ６６上で立体物として
表示することができる。

【００５７】図７は、本実施例の移動支援装置において
表示モニタ６６に表示される車両後方の視界情報の一例
を示す。図７に示す如く、表示モニタ６６上に立体物
（図７において網掛け部分）が立体物として表示された
場合、運転者は、直接に又はミラーを介して後方を確認
することなく、障害物としての立体物を表示モニタ６６
で認識することができる。本実施例において、車両の予
想移動軌跡Ｙが車両後方の映像情報に重畳して表示され
るため、表示モニタ６６には、立体物の映像と共に、そ
の移動予想軌跡Ｙが表示されることとなる。この場合、
運転者は、車両の移動予想軌跡Ｙと立体物との位置関係
を把握することができるので、車両が移動する際に立体
物が障害となるか否かを判断することができる。従っ
て、本実施例の移動支援装置によれば、運転者が直接に
又はミラーを介して後方を確認することが不要となるの
で、運転者が移動体周囲を確認する際の利便性の向上を
図ることができる。

【００５８】尚、上記の実施例においては、右後部カメ
ラ６０及び左後部カメラ６２が特許請求の範囲に記載し
た「視界取得手段」に、表示モニタ６６が特許請求の範
囲に記載した「表示画面」に、それぞれ相当していると
共に、ＥＣＵ５０が、上記ステップ１２２の処理を実行
することにより特許請求の範囲に記載した「立体物判定
手段」が、上記ステップ１２６の処理を実行することに
より特許請求の範囲に記載した「表示手段」が、それぞ
れ実現されている。

【００５９】ところで、上記の実施例においては、車両
後方に立体物が存在する場合、すなわち、車両後方の映
像情報に立体物の情報が含まれている場合に、その立体
物を表示モニタ６６上において立体物として特定の処理
を施して表示することとしているが、更に、表示モニタ
６６上に立体物が存在することを音声指示により運転者
に知らせることとしてもよい。

【００６０】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、運転者が移動体周囲を確認する際の利便性の向上を
図ることができる。

【００６１】請求項２及び３記載の発明によれば、運転
者が移動体の斜め後方を直接に視認する必要がないの
で、運転者が移動体斜め後方を確認する際の利便性の向
上を図ることができる。

【００６２】請求項４記載の発明によれば、不必要な移
動体後方の視界情報が表示画面に表示されないので、表
示画面が煩雑になるのを防止することができる。

【００６３】また、請求項５及び６記載の発明によれ
ば、表示画面上において、移動体周囲の領域に存在する
立体物を立体物として運転者に認識させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例である移動体の移動支援装
置のシステム構成図である。

【図２】本実施例の移動支援装置の機能を説明するため
の図である。

【図３】本実施例の移動支援装置においてターンシグナ
ルスイッチによる表示モニタの画面切替を説明するため
の図である。

【図４】本実施例の移動支援装置において実行される制
御ルーチンの一例のフローチャートである。

【図５】本発明の第２実施例である移動体の移動支援装
置のシステム構成図である。

【図６】本実施例の移動支援装置において実行される制
御ルーチンの一例のフローチャートである。

【図７】本実施例の移動支援装置において表示モニタに
表示される移動体後方の視界情報の一例を示す図であ
る。

【符号の説明】

１０，５０ バッグガイドモニタ用電子制御ユニット
（ＥＣＵ） １２ 後部カメラ １４ 左ドアミラーカメラ １６ 右ドアミラーカメラ ２０ ターンシグナルスイッチ ２２，６６ 表示モニタ ６０ 右後部カメラ ６２ 左後部カメラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｃ ６２８Ｄ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体上に配設され、それぞれ移動体周
   囲の互いに異なる領域における視界情報を取得する複数
   の視界取得手段と、 前記複数の視界取得手段がそれぞれ取得した前記視界情
   報を互いに関連させて表示画面に表示する表示手段と、 を備えることを特徴とする移動体の移動支援装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の移動体の移動支援装置に
   おいて、 前記複数の視界取得手段のうち少なくとも一の視界取得
   手段が、移動体の斜め後方領域における視界情報を取得
   することを特徴とする移動体の移動支援装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の移動体の移動支援装置に
   おいて、 前記複数の視界取得手段のうち２つの視界取得手段が、
   それぞれ、移動体左右のアウタリヤビューミラー部に配
   設されると共に、移動体左右の斜め後方領域における視
   界情報を取得することを特徴とする移動体の移動支援装
   置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の移動体の移動支援装置に
   おいて、 前記表示手段は、所定スイッチの操作に従って、前記２
   つの視界取得手段により取得された前記視界情報を選択
   的に前記表示画面に表示することを特徴とする移動体の
   移動支援装置。
5. 【請求項５】 移動体上に配設され、それぞれ移動体周
   囲の同一領域における視界情報を取得し得る複数の視界
   取得手段と、 前記複数の視界取得手段により取得された前記同一領域
   における視界情報に基づいて、該同一領域における立体
   物の有無を判定する立体物判定手段と、 前記立体物判定手段により立体物が存在すると判定され
   た場合は、該立体物が立体物として視認されるように前
   記同一領域における視界情報を表示画面に表示する表示
   手段と、 を備えることを特徴とする移動体の移動支援装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の移動体の移動支援装置に
   おいて、 前記立体物判定手段は、前記複数の視界取得手段がそれ
   ぞれ取得した視界情報の位相差に基づいて、前記同一領
   域における立体物の有無を判定することを特徴とする移
   動体の移動支援装置。