JP3432131B2 - Link motion type automatic charger - Google Patents
Link motion type automatic chargerInfo
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車体に搭載した充
電式のバッテリーによって床面を走行する無人搬送車の
充電を行うための自動充電器に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic charger for charging an automatic guided vehicle traveling on a floor surface by a rechargeable battery mounted on a vehicle body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】床面を走行して物品を搬送する無人搬送
車は、車体に搭載したバッテリーによってモータを駆動
して走行しているため、従来では、図３及び図４に示す
ように、無人搬送車Ａ１が走行する床面Ｆの下に前記バ
ッテリーを充電するための自動充電器Ａ２を設置してい
る。2. Description of the Related Art An automated guided vehicle that travels on a floor and conveys articles is driven by a motor driven by a battery mounted on the vehicle body. Therefore, conventionally, as shown in FIGS. 3 and 4, An automatic charger A2 for charging the battery is installed below the floor surface F on which the automatic guided vehicle A1 travels.
【０００３】前記自動充電器Ａ２は、床板Ａ３で塞がれ
ているピットＡ４内に設けられた支持枠Ａ５に取り付け
られており、ロータリソレノイドＡ６によって垂直面内
で揺動するタッチャアームＡ７を有している。The automatic charger A2 is attached to a support frame A5 provided in a pit A4 closed by a floor plate A3, and has a toucher arm A7 swingable in a vertical plane by a rotary solenoid A6. is doing.
【０００４】図５に示すように、タッチャアームＡ７は
前記ロータリソレノイドＡ６の駆動軸Ａ８に固定されて
いて、先端部が床板Ａ３から上方に突出した起立位置と
床板Ａ３下方に退避した倒伏位置との間で正逆回動可能
になっている。As shown in FIG. 5, the toucher arm A7 is fixed to the drive shaft A8 of the rotary solenoid A6, and has a standing position in which a tip portion projects upward from the floor plate A3 and a fall position in which the tip portion is retracted below the floor plate A3. It is possible to rotate forward and backward between.
【０００５】タッチャアームＡ７の軸方向に形成された
タッチャロッド保持孔Ａ９内には、先端にタッチャＡ１
０が取り付けられているタッチャロッドＡ１１がスライ
ド自在に嵌挿されていて、タッチャロッド保持孔Ａ９内
に設けられている圧縮コイルばねＡ１２がタッチャＡ１
０突出方向に付勢している。In the toucher rod holding hole A9 formed in the axial direction of the toucher arm A7, the toucher A1 is attached to the tip.
The toucher rod A11 to which 0 is attached is slidably inserted, and the compression coil spring A12 provided in the toucher rod holding hole A9 is attached to the toucher A1.
0 is urged in the protruding direction.
【０００６】タッチャＡ１０には、タッチャロッドＡ１
１を介して、図示しない充電用電源のケーブルＡ１３が
電気的に接続されていて、タッチャアームＡ７が図５に
実線で示す起立位置にあるときに、無人搬送車Ａ１に設
けられている充電板ＰにタッチャアームＡ７が押し付け
られて、充電用電源から充電板Ｐに接続されている無人
搬送車Ａ１に搭載されているバッテリーに充電されるよ
うになっている。The toucher A10 includes a toucher rod A1.
A charging power cable A13 (not shown) is electrically connected to the charging plate provided on the automatic guided vehicle A1 when the toucher arm A7 is in the standing position shown by the solid line in FIG. The toucher arm A7 is pressed against P, and the battery mounted on the automatic guided vehicle A1 connected to the charging plate P is charged from the charging power source.
【０００７】タッチャアームＡ７は、充電を行う無人搬
送車Ａ１が自動充電器Ａ２の上方へ停止するまでは、図
４及び図５に仮想線で示す倒伏位置に回動しており、タ
ッチャＡ１０は床面Ｆの下方に没入している。The toucher arm A7 is rotated to the lying position shown by phantom lines in FIGS. 4 and 5 until the automatic guided vehicle A1 for charging is stopped above the automatic charger A2, and the toucher A10 is It is immersed below the floor F.
【０００８】そして、無人搬送車Ａ１が到達すると、図
３に示すロータリソレノイドＡ６の駆動軸Ａ８が駆動さ
れて、タッチャアームＡ７は起立位置へ回動し、タッチ
ャＡ１０を無人搬送車Ａ１の充電板Ｐへ接触させる。こ
の際、タッチャＡ１０の上面は充電板Ｐに対して円弧状
に移動しながら摺動接触し、充電板ＰからタッチャＡ１
０が反力を受けて圧縮コイルばねＡ１２は圧縮される。When the automatic guided vehicle A1 arrives, the drive shaft A8 of the rotary solenoid A6 shown in FIG. 3 is driven, the toucher arm A7 is rotated to the standing position, and the toucher A10 is moved to the charging plate of the automatic guided vehicle A1. Contact P. At this time, the upper surface of the toucher A10 is in sliding contact with the charging plate P while moving in an arc shape, and the charging plate P touches the toucher A1.
0 receives a reaction force, and the compression coil spring A12 is compressed.
【０００９】充電板ＰとタッチャＡ１０は、両者の接触
面どうしが互いに擦れ合うことで、電気抵抗を増加させ
る接触面の汚れや錆等が除去される。The contact surfaces of the charging plate P and the toucher A10 rub against each other, so that dirt, rust and the like on the contact surfaces which increase electric resistance are removed.
【００１０】タッチャアームＡ７が略垂直な起立位置で
停止した後、充電用電源のケーブルＡ１３からタッチャ
ロッドＡ１１、タッチャＡ１０を通して充電板Ｐへ通電
され、無人搬送車Ａ１のバッテリーへの充電が行われ
る。After the toucher arm A7 is stopped at a substantially vertical standing position, the charging plate P is energized from the charging power supply cable A13 through the toucher rod A11 and the toucher A10 to charge the battery of the automatic guided vehicle A1. .
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】前述したような従来の
自動充電器においては、充電終了後にタッチャアームＡ
７を図５に示す実線位置から仮想線で示す床面Ｆの下方
に退避した位置へ揺動させる際に、充電板Ｐへタッチャ
Ａ１０を擦りながら接触させたことにより接触面に荒れ
が生じたり、充電中に無人搬送車Ａ１の自重でゴム製の
支持車輪が変形して充電板Ｐの高さが下がることによっ
て、タッチャＡ１０を充電板Ｐへ接触させる方向にタッ
チャアームＡ７を回動させる場合と比較して、離脱させ
るために必要なアクチュエータのトルクが大きくなり、
場合によっては、タッチャＡ１０が充電板Ｐから離脱で
きなくなる恐れがあり、また、これを回避するために
は、アクチュエータに容量の大きいものを用いる必要が
あった。In the conventional automatic charger as described above, the toucher arm A is used after charging is completed.
When 7 is swung from the solid line position shown in FIG. 5 to the position retracted below the floor F shown by the phantom line, the contact surface is roughened by contacting the charging plate P while rubbing the toucher A10. In the case where the toucher arm A7 is rotated in a direction in which the toucher A10 is brought into contact with the charging plate P by the deformation of the rubber supporting wheels due to the weight of the automatic guided vehicle A1 during charging and the height of the charging plate P being lowered. Compared with, the torque of the actuator required to disengage becomes larger,
In some cases, the toucher A10 may not be detachable from the charging plate P, and in order to avoid this, it is necessary to use an actuator having a large capacity.
【００１２】そこで、本発明は、前述したような従来技
術の問題を解消し、充電板からタッチャを容易に離脱さ
せることのできるリンクモーション式自動充電器を提供
することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art and to provide a link motion type automatic charger capable of easily detaching the toucher from the charging plate.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】前記目的のため、本発明
のリンクモーション式自動充電器の第１のものは、無人
搬送車の走行する床面下に設置される充電器ハウジング
に水平軸線回りに回動可能に支持された回動リンクと、
基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から外れた位
置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により前記回動
リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略平行な向
きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に協働して
傾動可能に設けられているタッチャホルダと、前記タッ
チャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部材によっ
てタッチャホルダ先端から常時突出する位置に付勢保持
されているタッチャと、伸展位置にあるタッチャホルダ
の先端側を鉛直上方に向けてタッチャが無人搬送車に設
けられている充電板に前記ばね部材の付勢力で押圧接触
される位置と、前記充電板からタッチャが離間する位置
との間で、前記回動リンクを正逆回動させる駆動源とを
備えたものである。To achieve the above object, the first one of the link motion type automatic chargers of the present invention has a horizontal axis line around a horizontal axis in a charger housing installed below the floor on which an automated guided vehicle runs. A rotation link rotatably supported by
The base end side is pivotally supported on the rotary link by another horizontal axis parallel to the horizontal axis at a position deviated from one vertical plane including the horizontal axis, and the tip side is oriented substantially parallel to the vertical plane. A toucher holder that is provided so as to be tiltable in cooperation with the rotation of the rotation link from the extended position, and a position that is held by the tip of the toucher holder so that it can expand and contract, and that is constantly projected from the tip of the toucher holder by a spring member. A toucher that is biased, and a position where the tip side of the toucher holder in the extended position is directed vertically upward and the toucher is pressed and contacted by the biasing force of the spring member to the charging plate provided in the automatic guided vehicle, A drive source for rotating the rotary link in the forward and reverse directions is provided between the charging plate and a position where the toucher is separated from the charging plate.
【００１４】また、本発明のリンクモーション式自動充
電器の第２のものは、無人搬送車に搭載される充電器ハ
ウジングに水平軸線回りに回動可能に支持された回動リ
ンクと、基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から
外れた位置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により
前記回動リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略
平行な向きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に
協働して傾動可能に設けられているタッチャホルダと、
前記タッチャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部
材によってタッチャホルダ先端から常時突出する位置に
付勢保持されているタッチャと、伸展位置にあるタッチ
ャホルダの先端側を鉛直下方に向けてタッチャが床面上
に設けられている充電板に前記ばね部材の付勢力で押圧
接触される位置と、前記充電板からタッチャが離間する
位置との間で、前記回動リンクを正逆回動させる駆動源
とを備えたものである。The second one of the link motion type automatic chargers of the present invention is a rotary link rotatably supported on a charger housing mounted on an automated guided vehicle about a horizontal axis and a base end. An extended position in which a side is offset from one vertical plane including the horizontal axis and is pivotally supported by the rotation link by another horizontal axis parallel to the horizontal axis, and the tip side is oriented substantially parallel to the vertical plane. A toucher holder that is tiltably provided in cooperation with the rotation of the rotation link;
The toucher is held at the tip of the toucher holder in a stretchable manner and is urged and held by a spring member in a position where it is always projected from the tip of the toucher holder, and the toucher holder in the extended position faces the floor vertically with the tip side facing downward. A drive source that rotates the rotary link forward and backward between a position where the charging plate provided on the surface is pressed and contacted by the urging force of the spring member and a position where the toucher is separated from the charging plate. It is equipped with and.
【００１５】[0015]
【作用】本発明のリンクモーション式自動充電器の第１
のものにおいては、無人搬送車の車体下面に設けられた
充電板にタッチャを接触させる場合、タッチャホルダは
回動リンクに対して伸展位置を保った状態で一体に回動
して、タッチャが垂直面内で円弧状の軌跡を描いて充電
板に接触し、タッチャはタッチャホルダが略垂直姿勢に
なるまでばね部材の付勢力で充電板に押し付けられた状
態で充電板表面を摺動する。The first aspect of the link motion type automatic charger of the present invention.
In the case of the above, when the toucher is brought into contact with the charging plate provided on the lower surface of the vehicle body of the automatic guided vehicle, the toucher holder rotates integrally with the rotation link while keeping the extended position, and the toucher is vertically moved. The arcuate locus is drawn in the plane to contact the charging plate, and the toucher slides on the charging plate surface while being pressed against the charging plate by the urging force of the spring member until the toucher holder takes a substantially vertical posture.
【００１６】この間に、電気抵抗を増加させる原因とな
るタッチャと充電板相互の接触面の汚れや錆等は擦り落
とされ、タッチャホルダが略垂直姿勢へ回動した後、タ
ッチャへ外部の充電用電源から通電され、充電板を通じ
て無人搬送車のバッテリーへの充電が行われる。During this time, dirt or rust on the contact surfaces between the toucher and the charging plate, which causes an increase in electric resistance, is scraped off, and the toucher holder is rotated to a substantially vertical position. Power is supplied from the power source and the battery of the automated guided vehicle is charged through the charging plate.
【００１７】充電完了後、回動リンクの逆転駆動が開始
されると、ばね部材の付勢力によってタッチャと充電板
との間には摩擦力が作用しているので、タッチャホルダ
は軸支されている基端側を中心に逆転される回動リンク
に対して相対的に伸展位置から傾動される。After the completion of charging, when reverse rotation driving of the rotary link is started, a frictional force acts between the toucher and the charging plate due to the urging force of the spring member, so that the toucher holder is pivotally supported. It is tilted from the extended position relative to the rotating link that is reversed about the base end side.
【００１８】その結果、タッチャホルダは充電板から離
間するように下降変位してタッチャを付勢しているばね
部材の付勢力は弱まり、タッチャは充電板から離脱す
る。タッチャが充電板から離れると駆動源には負荷トル
クが作用しなくなり、タッチャは、回動リンクと共に容
易に傾動し、床面の下方まで退避させることができる。As a result, the toucher holder is displaced downward so as to be separated from the charging plate and the biasing force of the spring member for biasing the toucher is weakened, and the toucher is disengaged from the charging plate. When the toucher is separated from the charging plate, the load torque is not applied to the drive source, and the toucher easily tilts together with the rotation link and can be retracted to the bottom of the floor.
【００１９】また、本発明のリンクモーション式自動充
電器の第２のものにおいては、自動充電器は無人搬送車
に搭載されており、充電板は前記無人搬送車が走行する
床面上に設けられ充電用電源に接続されている。In the second link motion type automatic charger of the present invention, the automatic charger is mounted on the automatic guided vehicle, and the charging plate is provided on the floor on which the automatic guided vehicle travels. Connected to a charging power supply.
【００２０】自動充電器のタッチャは、無人搬送車の車
体下面から床上の充電板に向けて突出し、充電板に接触
して充電が行われる他は、前述したリンクモーション式
自動充電器の第１のものと同様な動作が行われる。The toucher of the automatic charger projects from the lower surface of the vehicle body of the automatic guided vehicle toward the charging plate on the floor and contacts the charging plate to perform charging. An operation similar to that of
【００２１】[0021]
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は、本発明のリンクモーション式自動充電器
（以下、単に自動充電器という。）の構造を示す図であ
って、自動充電器１は、無人搬送車の充電位置の床面下
に設置されている充電器ハウジング２を有している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a view showing a structure of a link motion type automatic charger (hereinafter, simply referred to as an automatic charger) of the present invention, in which the automatic charger 1 is installed under the floor of a charging position of an automated guided vehicle. Has a charger housing 2 which is
【００２２】前記充電器ハウジング２には、回動リンク
３が図示されていないロータリソレノイドの駆動軸４に
固定され、前記駆動軸４を中心とする水平軸線回りに回
動可能に支持されている。A rotation link 3 is fixed to a drive shaft 4 of a rotary solenoid (not shown) in the charger housing 2 and is supported rotatably around a horizontal axis centered on the drive shaft 4. .
【００２３】前記回動リンク３は、略正方形の厚い板状
に形成されており、その一辺にはタッチャホルダ支持部
３Ａが突設され、前記タッチャホルダ支持部３Ａにヒン
ジピン５によって、タッチャホルダ６の基端側が回動自
在に支持されている。The rotary link 3 is formed in a substantially square thick plate shape, and a toucher holder support portion 3A is provided on one side of the rotary link 3 in a protruding manner, and the touch pin holder 6 is attached to the toucher holder support portion 3A by a hinge pin 5. The base end side of is rotatably supported.
【００２４】回動リンク３とタッチャホルダ６基端部と
の間には、引張りコイルばね７が張設されており、タッ
チャホルダ６は、前記引張りコイルばね７によって基端
部側面に形成されたストッパ部Ｓが回動リンク３の側面
に当接された図１に示す伸展位置に常時付勢保持されて
いる。A tension coil spring 7 is stretched between the rotary link 3 and the base end portion of the toucher holder 6, and the toucher holder 6 is formed on the side surface of the base end portion by the tension coil spring 7. The stopper portion S is constantly urged and held in the extended position shown in FIG.
【００２５】タッチャホルダ６は前記伸展位置からヒン
ジピン５を中心として反時計方向への傾動のみ可能で、
回動リンク３に形成されている傾動規制面Ｒ１とこれに
対向してタッチャホルダ６に形成されている傾動記載面
Ｒ２どうしが当接するまでの範囲で傾動させることがで
きるようになっている。The toucher holder 6 can only tilt counterclockwise about the hinge pin 5 from the extended position,
The tilting restricting surface R1 formed on the rotary link 3 and the tilting describing surface R2 formed on the toucher holder 6 facing the tilting restricting surface R1 can be tilted within a range in which they come into contact with each other.
【００２６】また、図１に示すようにタッチャホルダ６
が垂直姿勢となる位置でタッチャホルダ６の駆動軸４側
に面した側面が、充電器ハウジング２に設けられている
ストッパＴに当接し、回動リンク３の駆動軸４を中心と
した反時計方向の回動が規制されるようになっている。Further, as shown in FIG. 1, the toucher holder 6
The side surface of the toucher holder 6 facing the drive shaft 4 contacts the stopper T provided in the charger housing 2 at a position where the drive shaft 4 of the rotary link 3 is centered. Rotation in the direction is restricted.
【００２７】一方、タッチャホルダ６の先端側は筒状に
形成されていて、その内部には軸方向に貫通するタッチ
ャロッド保持孔６Ａが設けられている。前記タッチャロ
ッド保持孔６Ａ内には、先端部にタッチャ８が取り付け
られているタッチャロッド９が軸方向にスライド自在に
嵌挿されている。On the other hand, the tip end side of the toucher holder 6 is formed in a tubular shape, and a toucher rod holding hole 6A penetrating in the axial direction is provided therein. In the toucher rod holding hole 6A, a toucher rod 9 having a toucher 8 attached to its tip is slidably inserted in the axial direction.
【００２８】また、タッチャ８にはタッチャホルダ６の
先端面に開口しているタッチャロッド保持孔６Ａと平行
したガイド孔６Ｂにスライド自在に案内されるガイドロ
ッド１０が設けられ、前記ガイドロッド１０によって、
タッチャホルダ６に対する回り止めがなされている。Further, the toucher 8 is provided with a guide rod 10 slidably guided in a guide hole 6B which is parallel to the toucher rod holding hole 6A opened in the tip end surface of the toucher holder 6, and is guided by the guide rod 10. ,
A rotation stopper for the toucher holder 6 is provided.
【００２９】タッチャロッド９はタッチャ８が固定され
ている先端側よりも基端側が小径に形成されており、そ
の小径部分の外周とタッチャホルダ６のタッチャロッド
保持孔６Ａ間にばね部材としての圧縮コイルばね１１が
介装され、前記圧縮コイルばね１１によって、タッチャ
８がタッチャホルダ６先端から常時突出するように付勢
されている。The toucher rod 9 has a smaller diameter on the base end side than the tip end side to which the toucher 8 is fixed, and is compressed as a spring member between the outer circumference of the small diameter portion and the toucher rod holding hole 6A of the toucher holder 6. A coil spring 11 is interposed, and the compression coil spring 11 urges the toucher 8 so as to always project from the tip of the toucher holder 6.
【００３０】なお、ばね部材としては、圧縮コイルばね
１１に限定されるものではなく、例えば、タッチャ８と
タッチャホルダ６先端との間に組み込んだタケノコばね
や、多数重ねてタッチャロッド９に嵌装した皿ばね等で
あってもよい。The spring member is not limited to the compression coil spring 11. For example, a bamboo shoot spring incorporated between the toucher 8 and the tip of the toucher holder 6 or a large number of spring members fitted on the toucher rod 9 is fitted. It may be a disc spring or the like.
【００３１】また、タッチャロッド９に基端側は、タッ
チャホルダ６から下方に突出しており、その突出部分に
は、端子受け１２が固定されている。前記端子受け１２
には、図示しない電源部へ接続されている給電線Ｃの端
子１３が取り付けられ、タッチャロッド９とタッチャ８
を介して、無人搬送車の車体下面に設けられている導電
板Ｐへの給電を行うようにしている。The base end side of the toucher rod 9 projects downward from the toucher holder 6, and the terminal receiver 12 is fixed to the projecting portion. The terminal receiver 12
A terminal 13 of a power supply line C connected to a power source (not shown) is attached to the
The electric power is supplied to the conductive plate P provided on the lower surface of the vehicle body of the automatic guided vehicle through the.
【００３２】また、端子受け１２は、タッチャロッド保
持孔６Ａから上方へのタッチャロッド９の抜出しを防止
し、タッチャホルダ６先端からのタッチャ８の突出量を
制限している。The terminal receiver 12 prevents the toucher rod 9 from being pulled out upward from the toucher rod holding hole 6A and limits the amount of protrusion of the toucher 8 from the tip of the toucher holder 6.
【００３３】また、充電器ハウジング２には回動リンク
３が図１における時計方向に回動してタッチャ８が床面
Ｆの下方に没入したときに、回動リンク３に設けられて
いるストライカ１４を検出するリミットスイッチ１５が
設けられている。Further, when the rotary link 3 is rotated clockwise in FIG. 1 in the charger housing 2 and the toucher 8 is retracted below the floor surface F, the striker provided on the rotary link 3 is provided. A limit switch 15 for detecting 14 is provided.
【００３４】次に、前述した自動充電器１の動作を説明
する。図２において、自動充電器１は、これが設置され
ている床面Ｆの上方に充電を必要とする無人搬送車が到
着するまでは回動リンク３は、図１の位置より時計方向
に駆動軸４回りに略４５度回動しており、この状態では
タッチャ８とこれを保持しているタッチャホルダ６はは
床面下の退避位置に没入している。Next, the operation of the above-mentioned automatic charger 1 will be described. In FIG. 2, the automatic charger 1 has a rotation link 3 that rotates clockwise from the position shown in FIG. 1 until an automatic guided vehicle requiring charging arrives above a floor surface F on which the automatic charger 1 is installed. The toucher 8 and the toucher holder 6 holding the toucher 8 are retracted to the retracted position under the floor in this state.
【００３５】ここで、無人搬送車が床面Ｆを走行してき
て、自動充電器１の上方に充電板Ｐを位置決めして停止
すると、駆動軸４が駆動されて回動リンク３は反時計方
向に回動する。Here, when the automatic guided vehicle travels on the floor surface F, the charging plate P is positioned above the automatic charger 1 and stopped, the drive shaft 4 is driven and the rotary link 3 is rotated counterclockwise. Turn to.
【００３６】タッチャホルダ６は伸展位置を保持したま
ま回動リンク３とともに回動し、その先端のタッチャ８
は床面Ｆから上方に突出して、無人搬送車の充電板Ｐに
接触する。この時点で、タッチャホルダ６はまだ完全に
垂直姿勢にはなっておらず、引き続きタッチャホルダ６
側面がストッパＴに当接するまで回動リンク３は回動を
続け、この間、タッチャ８の上面が充電板Ｐ表面を摺動
して、通電抵抗を増加させる原因となる両者の接触面に
付着した汚れや錆等を擦り落とす。The toucher holder 6 rotates together with the rotation link 3 while keeping the extended position, and the toucher 8 at the tip thereof is rotated.
Protrudes upward from the floor surface F and contacts the charging plate P of the automatic guided vehicle. At this point, the toucher holder 6 is not in a completely vertical position yet, and the toucher holder 6 continues to be in a vertical posture.
The rotation link 3 continues to rotate until the side surface comes into contact with the stopper T, and during this time, the upper surface of the toucher 8 slides on the surface of the charging plate P and adheres to the contact surfaces of both that cause an increase in energization resistance. Scrape off dirt and rust.
【００３７】そして、タッチャホルダ６の側面がストッ
パＴに当接した位置でタッチャホルダ６は略垂直にな
り、この位置ではタッチャ８は、充電板Ｐからの反力で
圧縮コイルばね１１が圧縮されて僅かに押し下げられた
状態となる。この状態で、給電線Ｃからタッチャ８を介
して充電板Ｐに通電され、無人搬送車に搭載されている
バッテリーに充電が行われる。Then, the toucher holder 6 becomes substantially vertical at the position where the side surface of the toucher holder 6 contacts the stopper T, and at this position, the compression coil spring 11 of the toucher 8 is compressed by the reaction force from the charging plate P. It is pushed down slightly. In this state, the charging plate P is energized from the power supply line C via the toucher 8, and the battery mounted on the automatic guided vehicle is charged.
【００３８】充電が完了すると、駆動軸４は図２の時計
方向に駆動され、回動リンク３も駆動軸４とともに回動
を開始するが、タッチャ８はタッチャホルダ６に内蔵さ
れている図１に示す圧縮コイルばね１１の付勢力によっ
て充電板Ｐに押し付けられているため、タッチャホルダ
６は充電板Ｐとの間に作用する摩擦力で回動リンク３に
対してヒンジピン５を中心に引張りコイルばね７の付勢
力に抗して相対的に反時計方向に傾動する。When charging is completed, the drive shaft 4 is driven in the clockwise direction in FIG. 2 and the rotary link 3 also starts to rotate together with the drive shaft 4, but the toucher 8 is built in the toucher holder 6 as shown in FIG. Since the pusher holder 6 is pressed against the charging plate P by the urging force of the compression coil spring 11, the toucher holder 6 pulls a coil around the hinge pin 5 with respect to the rotation link 3 by a frictional force acting between the toucher holder 6 and the charging plate P. It tilts relatively counterclockwise against the biasing force of the spring 7.
【００３９】そうすると、タッチャホルダ６の位置はタ
ッチャ８を充電板Ｐに接触させたまま下方へ変位するた
め、圧縮コイルばね１１の付勢力は次第に減少する。そ
して、回動リンク３が図２の実線で示す位置から仮想線
Ｘで示す位置まで回動して、回動リンク３に形成されて
いる傾動規制面Ｒ１とこれに対向してタッチャホルダ６
に形成されている傾動記載面Ｒ２どうしが当接すると、
タッチャホルダ６は回動リンク３と一体に駆動軸４を中
心として回動し、充電板Ｐからタッチャ８を離脱させ
る。Then, the position of the toucher holder 6 is displaced downward while keeping the toucher 8 in contact with the charging plate P, so that the biasing force of the compression coil spring 11 gradually decreases. Then, the rotation link 3 is rotated from the position shown by the solid line in FIG. 2 to the position shown by the imaginary line X, and the tilting restriction surface R1 formed on the rotation link 3 and the toucher holder 6 facing the tilt restriction surface R1.
When the tilt describing surfaces R2 formed on the
The toucher holder 6 rotates together with the rotation link 3 around the drive shaft 4 to separate the toucher 8 from the charging plate P.
【００４０】このとき、圧縮コイルばね１１の付勢力は
タッチャホルダ６が下方へ変位していることにより減少
しているため、タッチャ８は充電板Ｐから容易に離脱す
ることが可能である。At this time, since the biasing force of the compression coil spring 11 is reduced by the downward displacement of the toucher holder 6, the toucher 8 can be easily separated from the charging plate P.
【００４１】タッチャ８が充電板Ｐから離脱すると、引
張りコイルばね７の付勢力によってタッチャホルダ６は
ヒンジピン５を中心にストッパ部Ｓが回動リンク３に当
接する仮想線Ｙで示す位置まで瞬間的に復帰回動する。
その後、回動リンク３はストライカ１４がリミットスイ
ッチ１５に検出される位置まで時計方向にさらに回動し
て、タッチャ８を床面Ｆの下方へ退避させる。When the toucher 8 is detached from the charging plate P, the toucher holder 6 is momentarily moved to a position indicated by an imaginary line Y where the stopper portion S abuts the rotation link 3 around the hinge pin 5 by the urging force of the tension coil spring 7. Return to and rotate.
After that, the rotation link 3 further rotates clockwise until the striker 14 is detected by the limit switch 15 to retract the toucher 8 below the floor surface F.
【００４２】充電が完了した無人搬送車は、リミットス
イッチ１５からの検出信号を確認した後、自動充電器１
上方から退出する。After the charging is completed, the automatic guided vehicle 1 checks the detection signal from the limit switch 15 for the automated guided vehicle.
Exit from above.
【００４３】前述した実施例においては、自動充電器１
を、無人搬送車が走行する床面下に設置して、無人搬送
車の車体下面に設けられた充電板にタッチャを接触させ
て充電を行うようにしているが、本実施例とは、逆に、
自動充電器を無人搬送車側に搭載し、充電板を床上に配
置するようにしてもよい。In the embodiment described above, the automatic charger 1
Is installed under the floor on which the automated guided vehicle travels, and the charging plate provided on the lower surface of the vehicle body of the automated guided vehicle is contacted with the toucher to perform charging. To
The automatic charger may be mounted on the side of the automated guided vehicle and the charging plate may be arranged on the floor.
【００４４】この場合には、自動充電器の向きを図１及
び図２に示す向きと上下反対にして無人搬送車の車体へ
取付け、無人搬送車に充電する場合には、タッチャが真
下を向くように回動リンクを回動させて床上の充電板に
タッチャを接触させて充電を行い、充電が完了したら回
動リンクを逆転させてタッチャを上方へ引き上げて床面
の充電板から離間させればよい。In this case, when the automatic charger is attached to the vehicle body of the automatic guided vehicle with the orientation opposite to that shown in FIGS. 1 and 2, and the automatic guided vehicle is charged, the toucher faces directly downward. Rotate the rotating link to bring the toucher into contact with the charging plate on the floor for charging, and when charging is complete, reverse the rotating link to raise the toucher upward and separate it from the charging plate on the floor. Good.
【００４５】なお、本実施例では、回動リンク３を回動
させるための駆動源としてロータリアクチュエータを用
いているが、ギヤードモータや、タッチャを充電板から
離間させる向きのトルクを復帰ばねで得るようにしたば
ね復帰型の電磁ソレノイド等を駆動源に用いることもで
きる。In this embodiment, a rotary actuator is used as a drive source for rotating the rotating link 3, but a torque for the geared motor or the direction in which the toucher is separated from the charging plate is obtained by the return spring. A spring return type electromagnetic solenoid or the like can be used as a drive source.
【００４６】また、この実施例では、タッチャ８が充電
板Ｐから離脱したときに、タッチャホルダ６を回動リン
ク３に対して伸展位置に揺動させるために引張りコイル
ばね７を用いているが、回動リンク３の回動によってタ
ッチャ８を充電板Ｐから離脱させたときに、タッチャホ
ルダ６がその自重で伸展位置へ揺動可能であれば、引張
りコイルばね７は必ずしも設ける必要はない。Further, in this embodiment, when the toucher 8 is detached from the charging plate P, the tension coil spring 7 is used to swing the toucher holder 6 to the extended position with respect to the rotary link 3. If the toucher holder 6 can swing to the extended position by its own weight when the toucher 8 is disengaged from the charging plate P by the rotation of the rotation link 3, the tension coil spring 7 is not necessarily provided.
【００４７】さらに、この実施例では、回動リンク３の
傾動規制面Ｒ１とタッチャホルダ６の傾動規制面Ｒ２ど
うしを当接させることによって、タッチャ８が充電板Ｐ
から確実に離脱するようにしているが、タッチャホルダ
６の下降移動のストロークの範囲内でタッチャ８を充電
板Ｐから離脱可能な場合には、これらの傾動規制面Ｒ
１，Ｒ２は設けなくてもよい。Further, in this embodiment, the toucher 8 is brought into contact with the tilting restricting surface R1 of the rotary link 3 and the tilting restricting surface R2 of the toucher holder 6 so that the toucher 8 is charged by the charging plate P.
However, when the toucher 8 can be detached from the charging plate P within the stroke range of the downward movement of the toucher holder 6, the tilt regulating surface R
1 and R2 may not be provided.
【００４８】[0048]
【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
された発明によれば、タッチャを充電板から離脱させる
際に、回動リンクの回動に連動してタッチャホルダがそ
の基端側を中心として回動リンクに対して伸展位置から
傾動し、充電板に対して離間方向に変位するように構成
されているため、充電板からのタッチャの離脱動作を容
易且つ確実に行うことができるとともに、回動リンクを
回動させる駆動源に容量の小さいものを用いることがで
きる。As described above, according to the invention described in claim 1, when the toucher is disengaged from the charging plate, the toucher holder has its base end linked with the rotation of the rotation link. Since it is configured to tilt from the extension position with respect to the rotation link about the side and to be displaced in the separation direction with respect to the charging plate, the toucher can be easily and reliably removed from the charging plate. In addition, it is possible to use a drive source having a small capacity as a drive source for rotating the rotation link.
【００４９】また、請求項２に記載されたリンクモーシ
ョン式自動充電器によれば、前記請求項１に記載された
発明の効果に加え、床面下にピットを形成して自動充電
器を設置することができない場合に用いることができ
る。According to the link motion type automatic charger described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, a pit is formed under the floor to install the automatic charger. It can be used when it is not possible.
【図１】 本発明のリンクモーション式自動充電器の構
造を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a structure of a link motion type automatic charger of the present invention.
【図２】 本発明のリンクモーション式自動充電器のタ
ッチャ離脱時の状態を示す図。FIG. 2 is a diagram showing a state of the link motion type automatic charger of the present invention when the toucher is detached.
【図３】 床下に設けられた自動充電器によって充電中
の無人搬送車を正面から見た図。FIG. 3 is a front view of an automated guided vehicle being charged by an automatic charger provided under the floor.
【図４】 自動充電器が設けられた床下の構造を示す
図。FIG. 4 is a diagram showing a structure under the floor provided with an automatic charger.
【図５】 従来の自動充電器の一例を示す図。FIG. 5 is a diagram showing an example of a conventional automatic charger.
１ 自動充電器 ２ 充電器ハウ
ジング
３ 回動リンク ３Ａ タッチャホ
ルダ支持部
４ 駆動軸 ５ ヒンジピン
６ タッチャホルダ ６Ａ タッチャロ
ッド保持孔
６Ｂ ガイド孔 ７ 引張りコイ
ルばね
８ タッチャ ９ タッチャロ
ッド
１０ ガイドロッド １１ 圧縮コイル
ばね（ばね部材）
１２ 端子受け １３ 端子
１４ ストライカ １５ リミットス
イッチ
Ｆ 床面 Ｐ 充電板
Ｒ１，Ｒ２ 傾動規制面 Ｓ ストッパ部
Ｔ ストッパ1 Automatic Charger 2 Charger Housing 3 Rotating Link 3A Toucher Holder Support 4 Drive Shaft 5 Hinge Pin 6 Toucher Holder 6A Toucher Rod Holding Hole 6B Guide Hole 7 Tension Coil Spring 8 Toucher 9 Toucher Rod 10 Guide Rod 11 Compression Coil Spring ( Spring member) 12 terminal receiver 13 terminal 14 striker 15 limit switch F floor surface P charging plate R1, R2 tilt restriction surface S stopper portion T stopper
Claims (2)
る充電器ハウジングに水平軸線回りに回動可能に支持さ
れた回動リンクと、 基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から外れた位
置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により、前記回
動リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略平行な
向きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に協働し
て傾動可能に設けられているタッチャホルダと、 前記タッチャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部
材によってタッチャホルダ先端から常時突出する位置に
付勢保持されているタッチャと、 伸展位置にあるタッチャホルダの先端側を鉛直上方に向
けてタッチャが無人搬送車に設けられている充電板に前
記ばね部材の付勢力で押圧接触される位置と、前記充電
板からタッチャが離間する位置との間で、前記回動リン
クを正逆回動させる駆動源とを備えたことを特徴とする
リンクモーション式自動充電器。1. A rotary link rotatably supported on a charger housing installed below a floor on which an automated guided vehicle travels, and a vertical surface whose proximal end includes the horizontal axis. From the extended position in which the tip end side is oriented substantially parallel to the vertical plane by another horizontal axis parallel to the horizontal axis at a position deviated from A toucher holder that is provided so as to be tiltable in cooperation with each other, a toucher that is elastically held by the tip of the toucher holder, and is urged and held by a spring member at a position that constantly projects from the tip of the toucher holder, and an extension position. The toucher is separated from the position where the toucher is pressed and contacted by the biasing force of the spring member to the charging plate provided on the automatic guided vehicle with the tip side of a certain toucher holder facing vertically upward, and the charging plate. A link motion type automatic charger, comprising: a drive source for rotating the rotating link forward and backward between the position and the position.
グに水平軸線回りに回動可能に支持された回動リンク
と、 基端側が前記水平軸線を含む一つの垂直面から外れた位
置で前記水平軸線に平行な別の水平軸線により、前記回
動リンクに軸支されて、先端側が前記垂直面と略平行な
向きをとる伸展位置から前記回動リンクの回動に協働し
て傾動可能に設けられているタッチャホルダと、 前記タッチャホルダ先端に伸縮自在に保持され、ばね部
材によってタッチャホルダ先端から常時突出する位置に
付勢保持されているタッチャと、 伸展位置にあるタッチャホルダの先端側を鉛直下方に向
けてタッチャが床面上に設けられている充電板に前記ば
ね部材の付勢力で押圧接触される位置と、前記充電板か
らタッチャが離間する位置との間で、前記回動リンクを
正逆回動させる駆動源とを備えたことを特徴とするリン
クモーション式自動充電器。2. A rotation link rotatably supported on a charger housing mounted on an automated guided vehicle about a horizontal axis, and a base end side of the rotation link located off one vertical plane including the horizontal axis. By another horizontal axis parallel to the horizontal axis, it can be tilted in cooperation with the rotation of the rotation link from an extended position in which the tip end side is in a direction substantially parallel to the vertical surface while being pivotally supported by the rotation link. The toucher holder provided in the toucher holder, the toucher that is held at the tip of the toucher holder in a stretchable manner, and is biased and held by the spring member to a position that always protrudes from the tip of the toucher holder, and the tip side of the toucher holder in the extended position. Between the position where the toucher is pressed and contacted by the urging force of the spring member to the charging plate provided on the floor with the toucher facing vertically downward, and the position where the toucher is separated from the charging plate. A link motion type automatic charger, comprising: a drive source for rotating a dynamic link in a forward and reverse direction.
Priority Applications (1)
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Publications (2)
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