JP3325590B2

JP3325590B2 - 車両の自動制動装置

Info

Publication number: JP3325590B2
Application number: JP19781191A
Authority: JP
Inventors: 透吉岡; 憲一奥田; 裕樹上村; 康典山本; 智彦足立; 哲朗仏圓; 寿広原; 一基藤瀬
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1991-08-07
Filing date: 1991-08-07
Publication date: 2002-09-17
Anticipated expiration: 2017-09-17
Also published as: JPH0539011A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車と障害物との間の
距離及び相対速度を検出し、その検出結果から接触の可
能性を判断して自動的に各車輪のブレーキをかける車両
の自動制動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種車両の自動制動装置と
して、例えば特公昭３９−２５６５号公報及び特公昭３
９−５６６８号公報等に開示されるように、光学的方法
または超音波周波数等を用いて自車と前方の障害物との
間の距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、そ
の検出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度から衝突の危険性があるか否かを判断し、衝突の危険
性があると判断された場合アクチュエータを作動させて
各車輪のブレーキを自動的にかけ衝突を防止するように
したものは知られている。

【０００３】そして、このような自動制動装置において
は、自車と前方障害物との相対速度が零又は負となって
衝突の危険性がなくなった場合に自動制動を解除するよ
うにしている（特公昭６１−４７００号公報参照）。ま
た、自動制動をかける際の制動方法としては、各車輪の
ブレーキ装置を最大限に作動させる急制動（フル制動と
もいう）と、最大限の制動力よりも低い制動力をかける
緩制動とがある（特開昭５４−４０４３２号公報及び特
開昭５４−３３４４４号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
自動制動装置では、自動制動を解除する際にドライバー
がアクセルペダル又はブレーキペダルを踏んでいると、
自動制動の解除直後に車両が急加速又は急減速すること
が考えられる。

【０００５】また、自動制動のうち、緩制動の場合は、
通常、急制動の場合よりも自動制動開始のしきい値が大
きく設定されて、前方障害物に近付いたとき早期に自動
制動がかかるようになっているため、ドライバーが前方
車両との車間距離を詰めようとアクセルペダルを強く踏
み込んだときでも自動制動により車間距離を詰めること
ができないという不具合がある。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、自動制動の解除際にドライバーがア
クセルペダル又はブレーキペダルを踏み込んでいるとき
には、自動制動の解除を中止して車両が急加速又は急減
速するのを防止し、安全性の向上を図り得る車両の自動
制動装置を提供せんとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、車両の自動制動装置とし
て、自車と障害物との間の距離及び相対速度を検出する
検出手段と、該検出手段で検出された自車と障害物との
間の距離及び相対速度から接触の可能性があるか否かを
判断する衝突危険性判断手段と、該判断手段で接触の可
能性があると判断された場合に自動制動をかけ、その後
接触の可能性がなくなった場合に自動制動を解除するア
クチュエータとを備えることを前提とする。そして、さ
らに、ドライバーのアクセル操作及びブレーキ操作の少
なくとも一方を検出するアクセル・ブレーキ操作検出手
段と、該検出手段からの信号を受け、上記接触可能性判
断手段で接触の可能性がなくなったと判断されたときに
ドライバーのアクセル操作又はブレーキ操作があったと
きは上記アクチュエータによる自動制動の解除を禁止す
る解除禁止手段とを備える構成とするものである。尚、
接触の可能性とは、自車前方の障害物との接触の可能性
（衝突の危険性）のみならず、自車後方の障害物との接
触の可能性をも含む意である。

【０００８】請求項２記載の発明は、車両の自動制動装
置として、自車と障害物との間の距離及び相対速度を検
出する検出手段と、該検出手段で検出された自車と障害
物との間の距離及び相対速度から接触の可能性があるか
否かを判断する衝突危険性判断手段と、該判断手段で接
触の可能性があると判断された場合に自動制動をかけ、
その後接触の可能性がなくなった場合に自動制動を解除
するアクチュエータとを備えることを前提とする。そし
て、さらに、上記判断手段で接触の可能性があると判断
された場合にエンジンの出力を低下させ、その後接触の
可能性がなくなった場合にエンジン出力の低下を解除す
るエンジン出力低下手段と、ドライバーのアクセル操作
を検出するアクセル操作検出手段と、該検出手段からの
信号を受け、上記衝突危険性判断手段で接触の可能性が
なくなったと判断されたときにドライバーのアクセル操
作があるときは上記エンジン出力低下手段の作動を維持
させる一方、上記判断手段で接触の可能性がなくなった
と判断されたときにドライバーのアクセル操作がないと
きは上記エンジン出力低下手段の作動を停止させる制御
手段とを備える構成とするものである。

【０００９】また、請求項３記載の発明は、請求項１記
載の発明において、アクチュエータによる自動制動の解
除時にドライバーのアクセル操作又はブレーキ操作があ
るときは、上記ドライバーに対してアクセルペダル又は
ブレーキペダルから足を離すことを促す警報を発する警
報手段を備える構成とするものである。

【００１０】

【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
接触可能性判断手段により接触の可能性がなくなったと
判断されたときにドライバーのアクセル操作又はブレー
キ操作があるときには、そのことをアクセル・ブレーキ
操作検出手段が検出し、該検出手段からの信号を受ける
解除禁止手段によってアクチュエータによる自動制動の
解除が禁止されるようになり、これにより、自動制動の
解除直後に車両が急加速又は急減速することはない。

【００１１】また、請求項２記載の発明では、衝突危険
性判断手段により接触の可能性がなくなったと判断され
たときにドライバーのアクセル操作があるときには、そ
のことをアクセル操作検出手段が検出し、該検出手段か
らの信号を受ける制御手段の制御の下にエンジン出力低
下手段の作動が維持されてエンジン出力が低下した状態
のままに維持されるようになり、これにより、自動制動
の解除直後に車両が急加速することはない。

【００１２】さらに、請求項３記載の発明では、請求項
１記載の発明による作用に加えて、自動制動の解除時に
ドライバーがアクセル操作又はブレーキ操作をしている
誤った操作状態のときには、警報手段がドライバーに対
してアクセルペダル又はブレーキペダルから足を離すこ
とを促す警報が発せられる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１４】図１〜図３は本発明の第１実施例に係わる
車両の自動制動装置を示し、図１及び図２は自動制動装
置の油圧回路構成を示し、図３は自動制動装置のブロッ
ク構成を示す。

【００１５】図１及び図２において、１は運転者による
ブレーキペダル２の踏込力を増大させるマスタバック、
３は該マスタバック１により増大された踏込力に応じた
制動圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシ
リンダ３で発生した制動圧は、最初自動制動バルブユニ
ット４に送給され後、ＡＢＳ（アンチスキッドブレーキ
装置）バルブユニット５を通して各車輪のブレーキ装置
６に供給されるようになっている。

【００１６】上記自動制動バルブユニット４は、上記マ
スタシリンダ３とブレーキ装置６側との連通を遮断する
シャッターバルブ１１と増圧バルブ１２と減圧バルブ１
３とを有しており、これら三つのバルブ１１〜１３はい
ずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブからなる。上
記増圧バルブ１２とマスタシリンダ３との間には、モー
タ駆動式の油ポンプ１４と、該油ポンプ１４から吐出さ
れる圧油を貯溜して一定圧に保持するためのアキュムレ
ータ１５とが介設されている。そして、上記シャッター
バルブ１１が開位置にあるときには、ブレーキペダル２
の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置６で制動がかか
る。一方、シャッターバルブ１１が閉位置にあるとき、
増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１３を閉位置に
それぞれ切換えると、上記アキュムレータ１５からの圧
油が各車輪のブレーキ装置６に供給されて制動がかか
り、増圧バルブ１２を閉位置に、減圧バルブ１３を開位
置にそれぞれ切換えると、上記ブレーキ装置６から圧油
が戻されて制動が弱められるようになっている。上記三
つのバルブ１１〜１３の切換えは、それらに対し各々電
圧を印加する電圧源等からなるアクチュエータ１６によ
って行われ、また、該アクチュエータ１６はコントロー
ルボックス１７からの信号を受けて制御される。

【００１７】また、上記ＡＢＳバルブユニット５は、各
車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ２１を有
しており、制動時には該バルブ２１の切換えにより各ブ
レーキ装置６に印加される制動圧を制御して各車輪がロ
ックしないようになっている。ＡＢＳの構成は詳述しな
いが、上記切換バルブ２１の他にモータ駆動式の油ポン
プ２２及びアキュムレータ２３，２４等を備えている。
各車輪のブレーキ装置６は、車輪と一体的に回転するデ
ィスク２６と、マスタシリンダ３側から制動圧を受けて
上記ディスク２６を挟持するキャリパ２７とからなる。

【００１８】一方、図３において、３１は車体前部に設
けられる超音波レーダユニットであって、該超音波レー
ダユニット３１は、図に詳示していないが、周知の如く
超音波を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向け
て送信するとともに、上記前方障害物に当たって反射し
てくる反射波を受信部で受信する構成になっており、こ
のレーダユニット３１からの信号を受ける演算ユニット
３２は、レーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドッ
プラーシフト）によって自車と前方障害物との間の距離
及び相対速度を演算するようになっている。３３及び３
４は車体前部の左右に各々設けられる一対のレーダヘッ
ドユニットであって、該各レーダヘッドユニット３３，
３４は、パルスレーザ光を発信部から自車の前方の障害
物に向けて送信するとともに、上記前方障害物に当たっ
て反射してくる反射光を受信部で受信する構成になって
おり、上記演算ユニット３２は、これらのレーダヘッド
ユニット３３，３４からの信号を信号処理ユニット３５
を通して受け、レーザ受信光の送信時点からの遅れ時間
によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速度を
演算するようになっている。そして、演算ユニット３２
は、上記レーダヘッドユニット３３，３４の系統による
距離及び相対速度の演算結果を優先し、超音波レーダユ
ニット３１の系統による距離及び相対速度の演算結果を
補助的に用いるようになっており、また、これらによ
り、自車と前方の障害物との間の距離及び相対速度を検
出する距離・相対速度検出手段３６が構成されている。

【００１９】上記両レーダヘッドユニット３３，３４に
よるパルスレーザ光の送受信方向は、モータ３７により
左右水平方向に変更可能に設けられており、上記モータ
３７の作動は演算ユニット３２により制御される。３８
は上記モータ３７の回転角からパルスレーザ光の送受信
方向を検出する角度センサであって、該角度センサ３８
の検出信号は上記演算ユニット３２に入力され、該演算
ユニット３２におけるレーダヘッドユニット３３，３４
の系統による距離及び相対速度の演算にパルスレーザ光
の送受信方向が加味されるようになっている。

【００２０】また、３９はドライバーのブレーキペダル
の踏み込み操作を検出するブレーキ操作検出手段、４０
はドライバーのアクセルペダルの踏み込み操作を検出す
るアクセル操作検出手段、４１は舵角を検出する舵角セ
ンサ、４２は車速を検出する車速センサ、４３は車両の
前後加速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、４４は
路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサであり、
これら各種センサ３９〜４４の検出信号は、上記アクチ
ュエータ１６を制御する制御ユニット４５に入力され
る。該制御ユニット４５には、上記演算ユニット３２で
求められた自車と前方障害物との間の距離及び相対速度
の信号も入力されており、この両ユニット４５，３２
は、上記コントロールボックス１７（図２参照）内に収
納されている。４６は車室内のインストルメントパネル
に設けられる警報表示ユニットであって、該警報表示ユ
ニット４６には、上記制御ユニット４５から各々信号を
受ける警報ブザー４７、距離表示部４８及び音声発生器
４９が設けられている。

【００２１】図４は上記制御ユニット４５による衝突防
止のための自動制動の制御フローを示す。この制御フロ
ーにおいては、先ず、スタートした後、ステップＳ1 で
各種信号を読込み、ステップＳ2 で各種のしきい値Ｌ0
，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。しきい値Ｌ0 は、自車と前
方障害物との衝突の危険性があり衝突防止のために自動
制動を開始する、自車と前方障害物との間の距離であ
り、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出は、図５に
示すようなしきい値マップを用いて行われる。しきい値
Ｌ2 は自動制動の開始に先立って警報を発する、自車と
前方障害物との間の距離であり、この警報発生のしきい
値Ｌ2 は、上記衝突の危険性のしきい値Ｌ0よりも所定
量大きく設定される。また、しきい値Ｌ3 は、自動制動
開始後衝突の危険性がなくなり自動制動を解除する、自
車と前方障害物との間の距離であり、この自動制動解除
のしきい値Ｌ3 は、上記衝突の危険性のしきい値Ｌ0 よ
りも所定量大きな値に、場合によっては所定量小さな値
に設定される。

【００２２】ここで、図５に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Ａは、
前方車両がその前方障害物と衝突して停車したときこの
車両との衝突を防止するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ1 が自車
速ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式ｖ0 2 ／２μ
ｇ）をとる。しきい値線Ｂは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との衝突を防止するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示し、
しきい値線Ｃは前方車両が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの車両との衝突を防止するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との衝突を防止するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 2 ／２μｇ）を示す。さらに、しきい値
線Ｅは、自車が自動制動をかけても前方車両との衝突を
防止できないが、衝突時の衝撃力を緩和できる車間距離
を示す。本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されてい
て、このしきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応す
るしきい値Ｌ0 が求められる。

【００２３】上記各種しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の算出
後、ステップＳ3 で自車と前方障害物との相対速度Ｖ1
が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ4 で
自車と前方障害物との間の距離（以下、車間距離とい
う）Ｌ1 が上記警報発生のしきい値Ｌ2 よりも小さいか
否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップＳ
5 で警報ブザー４７を鳴らす。続いて、ステップＳ6 で
車間距離Ｌ1 が衝突危険性のしきい値Ｌ0 よりも小さい
か否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップ
Ｓ7 で急制動でもって自動制動をかけるようアクチュエ
ータ１６を作動させ、しかる後リターンする。上記ステ
ップＳ4 またはＳ6 の判定がＮＯのときは直ちにリター
ンする。

【００２４】一方、上記ステップＳ3 での判定がＮＯの
とき、つまり自車と前方障害物（前方車両）とが遠ざか
りつつあるときには、ステップＳ8 で車間距離Ｌ1 が自
動制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはステップＳ9 で自動制動
をかけた状態のままリターンする。但し、この自動制動
は緩制動にすることが望ましい。

【００２５】また、上記ステップＳ8 の判定がＮＯのと
きには、ステップＳ10でアクセル操作検出手段４０の信
号からドライバーのアクセル操作があるか否かを判定
し、ステップＳ11でブレーキ操作検出手段３９の信号か
らドライバーのブレーキ操作があるか否かを判定する。
そして、上記ステップＳ10，Ｓ11の両方の判定が共にＮ
Ｏのとき、つまりドライバーのアクセル操作及びブレー
キ操作が共にないときには、ステップＳ12で自動制動を
解除し、しかる後リターンする。一方、上記ステップＳ
10，Ｓ11のいずれか一方の判定がＹＥＳのとき、つまり
ドライバーのアクセル操作又はブレーキ操作があるとき
には、ステップＳ13で音声発生器４９から音声により警
報（ブレーキペダル又はアクセルペダルから足を離すこ
とを促す注意）を発し、しかる後リターンする。

【００２６】以上の制御フローの大部分によって、自車
と前方障害物との車間距離及び相対速度から衝突の危険
性（接触の可能性）があるか否かを判断し、かつ衝突の
危険性があると判断された場合に自動制動をかけるとと
もに、その後衝突の危険性がなくなった場合に自動制動
を解除するようアクチュエータ１６の作動を制御する衝
突危険性判断手段（接触可能性判断手段）５１が構成さ
れている。また、ステップＳ10，Ｓ11，Ｓ13により、自
動制動の解除時にドライバーのアクセル操作又はブレー
キ操作があったときは自動制動の解除を禁止する解除禁
止手段５２が構成されている。

【００２７】次に、上記第１実施例の作動、特にコント
ロールボックス１７内の制御ユニット４５による衝突防
止のための自動制動の制御について説明するに、自車が
前方車両に近付いて車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしき
い値Ｌ0 よりも小さくなると、制御ユニット４５はアク
チュエータ１６を作動させ、該アクチュエータ１６で発
生する電圧を介して自動制動バルブユニット４内のバル
ブの開閉を切換えることにより自動制動が行われる（ス
テップＳ7 ）。つまり、シャッターバルブ１１を閉じる
とともに、増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１３
を閉位置にそれぞれ切換える。これにより、アキュムレ
ータ１５からの圧油が各車輪のブレーキ装置６（キャリ
パ２７）にそれぞれ供給され、該ブレーキ装置６の作動
により各車輪にフル制動力が作用することになり、この
結果、前方車両との衝突を防止することができる。

【００２８】また、上記の自動制動により自車と前方障
害物とが遠ざかり、車間距離Ｌ1 が自動制動解除のしき
い値Ｌ3 よりも大きくなったとき、ドライバーがアクセ
ルペダル及びブレーキペダルのいずれをも踏み込み操作
していない正常な操作状態の場合には自動制動が解除さ
れる（ステップＳ12）。一方、ドライバーがアクセルペ
ダル及びブレーキペダルの少なくとも一方を踏み込み操
作している誤った操作状態の場合には、音声発生器４９
から音声によりブレーキペダル又はアクセルペダルから
足を離すことを促す警報が発せられる（ステップＳ13）
が、自動制動は解除されず、自動制動（緩制動）のまま
に維持される。このため、従来の如くブレーキペダル又
はアクセルペダルの誤った踏み込み操作により自動制動
の解除直後に車両が急加速又は急減速することはなく、
前方又は後方の車両との衝突事故を防止することができ
る。ここで、上記音声発生器４９及びステップＳ13によ
り、アクチュエータ１６による自動制動の解除時にドラ
イバーのアクセル操作又はブレーキ操作があるときは、
上記ドライバーに対してアクセルペダル又はブレーキペ
ダルから足を離すことを促す警報を発する警報手段が構
成されている。

【００２９】尚、上記第１実施例では、自動制動開始の
しきい値Ｌ0 を求めるに当たり、図５中のしきい値線Ｂ
を一義的に選択し、このしきい値線Ｂから現時点の相対
速度Ｖ1 に対応するしきい値Ｌ0 を求めたが、本発明
は、自車速ｖ0 又は道路状況等に応じて、図５中の複数
のしきい値線Ａ〜Ｅの中から選択的に一つのしきい値線
を選択し、この選択したしきい値線から現時点の相対速
度に対応するしきい値Ｌ0 を選択するように構成しても
よい。

【００３０】図６は本発明の第２実施例に係わる自動制
動装置のブロック構成を示す。この第２実施例の場合、
自動制動装置は、第１実施例の場合の如きブレーキ検出
手段を備えていない。また、警報表示ユニット４６に
は、警報ブザー４７及び距離表示部４８が設けられてい
るだけであり、音声発生器は設けられていない。一方、
制御ユニット４５は、第１実施例の場合の如く単にアク
チュエータ１６を介して自動制動をの作動を制御してす
るだけでなく、エンジン出力を低下されるエンジン出力
低下手段としてのフュエルカット手段６１の作動をも制
御するようになっている。上記フュエルカット手段６１
は、その具体的構成は図示していないが、燃料噴射弁を
開閉してエンジン給気通路での燃料噴射を調整するよう
に構成されている。尚、その他の構成は第１実施例の場
合と同じであり、同一部材には同一符号を付してその説
明は省略する。

【００３１】図７は上記制御ユニット４５による衝突防
止のための自動制動の制御フローを示す。この制御フロ
ーにおいては、先ず、スタートした後、ステップＳ21で
各種信号を読込み、ステップＳ22で各種のしきい値Ｌ0
，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。しかる後、ステップＳ23で
自車と前方障害物との相対速度Ｖ1 が零以上、つまり両
者が近付きつつあるか否かを判定する。この判定がＹＥ
Ｓのときには、更にステップＳ24で自車と前方障害物と
の車間距離Ｌ1 が警報発生のしきい値Ｌ2 よりも小さい
か否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップ
Ｓ25で警報ブザー４７を鳴らす。続いて、ステップＳ26
で車間距離Ｌ1 が衝突危険性のしきい値Ｌ0 よりも小さ
いか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステッ
プＳ27で急制動でもって自動制動をかけるようアクチュ
エータ１６を作動させるとともに、ステップＳ28でフュ
エルカット手段６１を作動させてエンジンへの燃料供給
をカットする。その後、ステップＳ29でアクセル操作検
出手段４０の信号からドライバーのアクセル操作がない
か否かを判定し、その判定がＹＥＳのアクセル操作がな
いときはステップＳ30でフラグＦa を「１」とした後リ
ターンする一方、判定がＮＯのアクセル操作があるとき
はそのままリターンする。上記ステップＳ24またはＳ26
の判定がＮＯのときは直ちにリターンする。

【００３２】一方、上記ステップＳ23の判定がＮＯのと
き、つまり自車と前方車両とが遠ざかりつつあるときに
は、ステップＳ31で車間距離Ｌ1 が自動制動解除のしき
い値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定する。この判定がＹ
ＥＳのときには、ステップＳ9 で自動制動をかけた状態
を維持するとともに、ステップＳ33でエンジンへの燃料
カットを維持する。その後、ステップＳ34でドライバー
のアクセル操作がないか否かを判定し、その判定がＹＥ
Ｓのアクセル操作がないときはステップＳ35でフラグＦ
a を「１」とした後リターンする一方、判定がＮＯのア
クセル操作があるときはそのままリターンする。

【００３３】また、上記ステップＳ31の判定がＮＯのと
き、つまり車間距離Ｌ1 が自動制動解除のしきい値Ｌ3
よりも大きいときには、ステップＳ36で自動制動を解除
した後、ステップＳ37でフラグＦa が「１」であるか否
かを判定する。その判定がＹＥＳのときには、ステップ
Ｓ37でフラグＦa を「０」にするとともにエンジンへの
燃料供給を開始し、しかる後にリターンする。一方、ス
テップＳ37の判定がＮＯのときには、更にステップＳ39
でドライバーのアクセル操作がないか否かを判定し、そ
の判定がＹＥＳのアクセル操作がないときはステップＳ
40でフラグＦaを「１」とした後ステップＳ37へ移行す
る一方、判定がＮＯのアクセル操作があるときはそのま
まリターンする。

【００３４】以上の制御フローのうち、ステップＳ21〜
Ｓ27，Ｓ31〜Ｓ32，Ｓ36により、自車と前方障害物との
車間距離及び相対速度から衝突の危険性（接触の可能
性）があるか否かを判断し、かつ衝突の危険性があると
判断された場合に自動制動をかけるとともに、その後衝
突の危険性がなくなった場合に自動制動を解除するよう
アクチュエータ１６の作動を制御する衝突危険性判断手
段（接触可能性判断手段）６２が構成されている。ま
た、ステップＳ28〜Ｓ30，Ｓ33〜Ｓ35，Ｓ37〜Ｓ40によ
り、自動制動の解除時にドライバーのアクセル操作があ
るときはエンジンへの燃料カットによるエンジン出力の
低下を維持させるようフュエルカット手段６１の作動を
制御するフュエルカット制御手段６３が構成されてい
る。

【００３５】次に、上記第２実施例の作動について説明
するに、自動制動中はフュエルカット手段６１の作動に
よりエンジンへの燃料供給がカットされることにより
（ステップＳ28，Ｓ33）、エンジン出力が低下する。そ
して、この自動制動により車間距離Ｌ1 が自動制動解除
のしきい値Ｌ3 よりも小さくなったときには、自動制動
は解除される（ステップＳ36）が、自動制動中からその
解除時点までにドライバーのアクセル操作がある場合に
は、燃料供給がカットされてエンジン出力が低下した状
態のままに維持される。このため、自動制御を解除して
も車両が急加速そすることはなく、前方車両との衝突を
防止することができる。一方、自動制動の解除時点まで
にドライバーのアクセル操作がなくなった場合には、解
除後直ちにエンジンへの燃料供給が開始され（ステップ
Ｓ38）、エンジン出力が自動制動開始前の状態にまで戻
る。

【００３６】図８は本発明の参考例に係わる衝突防止の
ための自動制動の制御フローを示す。尚、参考例におけ
る自動制動装置のブロック構成は、図３に示す第１実施
例のそれと同じであり、以下の説明では、この図３に示
す部材符号を用いる。

【００３７】この制御フローにおいては、先ず、スター
トした後、ステップＳ51で各種信号を読込み、ステップ
Ｓ52で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。そ
の後、ステップＳ53で自車と前方障害物との相対速度Ｖ
1 が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定
する。この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ54
で自車と前方障害物との車間距離Ｌ1 が警報発生のしき
い値Ｌ2 よりも小さいか否かを判定し、この判定がＹＥ
Ｓのときは、ステップＳ55で警報ブザー４７を鳴らす。
続いて、ステップＳ56で車間距離Ｌ1 が自動制動開始の
しきい値Ｌ0 よりも小さいか否かを判定し、この判定が
ＹＥＳのときは、ステップＳ7 で緩制動でもって自動制
動をかけるようアクチュエータ１６を作動させる。しか
る後、ステップＳ58でアクセル操作検出手段４０の信号
からアクセル操作入力が設定値以上であるか否かを判定
し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ59で上記
警報ブザー４７による警報を中止し、ステップＳ60で先
の自動制動を解除し、しかる後にリターンする。上記ス
テップＳ54又はＳ56の判定がＮＯのときは直ちにリター
ンし、また、上記ステップＳ58の判定がＮＯのときは自
動制動を解除することなくリターンする。

【００３８】一方、上記ステップＳ53の判定がＮＯのと
き、つまり自車と前方障害物（前方車両）とが遠ざかり
つつあるときには、ステップＳ61で車間距離Ｌ1 が自動
制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはステップＳ62で自動制動
をかけた状態のままリターンし、判定がＮＯのときはス
テップＳ63で自動制動を解除し、しかる後にリターンす
る。

【００３９】以上の制御フローの大部分によって、自車
と前方障害物との車間距離及び相対速度から衝突の危険
性（接触の可能性）があるか否かを判断し、かつ衝突の
危険性があると判断された場合に自動制動をかけるとと
もに、その後衝突の危険性がなくなった場合に自動制動
を解除するようアクチュエータ１６の作動を制御する衝
突危険性判断手段（接触可能性判断手段）７１が構成さ
れている。また、ステップＳ58〜Ｓ60により、自動制動
中にドライバーのアクセル操作入力が所定値以上である
ときには上記自動制動を規制する自動制動規制手段７２
が構成されている。

【００４０】したがって、上記参考例においては、緩制
動中にドライバーが車間距離Ｌ1 を詰めるべくアクセル
ペダルを踏み込み、アクセル操作入力が所定値以上とな
るときには、自動制動が解除される（ステップＳ60）の
で、ドライバーの意思に合致して車間距離Ｌ1 を詰める
ことができる。

【００４１】尚、参考例では、緩制動中にドライバーの
アクセル操作入力が所定値以上になったときに自動制動
を解除するようにしたが、アクセル操作入力が所定値以
上となるとき同じく、アクセル操作入力が増加方向にあ
るときもドライバーが車間距離Ｌ1 を詰めようとする意
思を有していると考えられるので、このときにも自動制
動を解除ないし規制するようにしてもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、接触可能性判断手段により接触の可能性がなくなっ
たと判断されたときにドライバーのアクセル操作又はブ
レーキ操作があるときには、そのことを検出して自動制
動の解除を禁止することにより、自動制動の解除直後に
車両が急加速又は急減速するのを防止することができ、
追突事故を回避して安全性の向上を図ることができる。

【００４３】また、請求項２記載の発明によれば、衝突
危険性判断手段により接触の可能性がなくなったと判断
されたときにドライバーのアクセル操作があるときに
は、そのことを検出してエンジン出力の低下を維持させ
ることにより、自動制動の解除直後に車両が急加速する
のを防止することができ、安全性の向上を図ることがで
きる。

【００４４】さらに、請求項３記載の発明によれば、上
記請求項１記載の発明による効果に加えて、自動制動の
解除時にドライバーのアクセル操作又はブレーキ操作が
あるときには、そのことを検出してアクセルペダル又は
ブレーキペダルから足を離すことを促す警報を発するこ
とにより、ドライバーに対して正常な操作状態への移行
を促すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係わる車両の自動制動装
置の油圧回路図である。

【図２】同自動制動装置の油圧回路の構成部品配置図で
ある。

【図３】同自動制動装置のブロック構成図である。

【図４】制御ユニットによる衝突防止のための自動制動
の制御フローを示すフローチャート図である。

【図５】自動制動開始のしきい値算出用のマップを示す
図である。

【図６】本発明の第２実施例を示す図３相当図である。

【図７】同じく図４相当図である。

【図８】本発明の参考例を示す図３相当図である。

【符号の説明】

６ブレーキ装置１６アクチュエータ３６距離・相対速度検出手段３９ブレーキ操作検出手段４０アクセル操作検出手段４９音声発生器（警報手段）５１，６２，７１衝突危険性判断手段（接触可能性
判断手段）５２解除禁止手段６１フュエルカット手段（エンジン出力低下手段）６３フュエルカット制御手段７２自動制動規制手段

フロントページの続き (72)発明者山本康典広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者足立智彦広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者仏圓哲朗広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者原寿広広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者藤瀬一基広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (56)参考文献特開平２−128934（ＪＰ，Ａ) 特開昭58−112847（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−71727（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 7/12 B60K 41/20 G08G 1/16

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自車と障害物との間の距離及び相対速度
を検出する検出手段と、該検出手段で検出された自車と障害物との間の距離及び
相対速度から接触の可能性があるか否かを判断する接触
可能性判断手段と、該判断手段で接触の可能性があると判断された場合に自
動制動をかけ、その後接触の可能性がなくなった場合に
自動制動を解除するアクチュエータとを備えた車両の自
動制動装置において、ドライバーのアクセル操作及びブレーキ操作の少なくと
も一方を検出するアクセル・ブレーキ操作検出手段と、該検出手段からの信号を受け、上記接触可能性判断手段
で接触の可能性がなくなったと判断されたときにドライ
バーのアクセル操作又はブレーキ操作があるときは上記
アクチュエータによる自動制動の解除を禁止する解除禁
止手段とを備えたことを特徴とする車両の自動制動装
置。
【請求項２】自車と障害物との間の距離及び相対速度
を検出する検出手段と、該検出手段で検出された自車と障害物との間の距離及び
相対速度から接触の可能性があるか否かを判断する衝突
危険性判断手段と、該判断手段で接触の可能性があると判断された場合に自
動制動をかけ、その後接触の可能性がなくなった場合に
自動制動を解除するアクチュエータとを備えた車両の自
動制動装置において、上記判断手段で接触の可能性があると判断された場合に
エンジンの出力を低下させ、その後接触の可能性がなく
なった場合にエンジン出力の低下を解除するエンジン出
力低下手段と、ドライバーのアクセル操作を検出するアクセル操作検出
手段と、該検出手段からの信号を受け、上記衝突危険性判断手段
で接触の可能性がなくなったと判断されたときにドライ
バーのアクセル操作があるときは上記エンジン出力低下
手段の作動を維持させる一方、上記判断手段で接触の可
能性がなくなったと判断されたときにドライバーのアク
セル操作がないときは上記エンジン出力低下手段の作動
を停止させる制御手段とを備えたことを特徴とする車両
の自動制動装置。
【請求項３】請求項１において、アクチュエータによる自動制動の解除時にドライバーの
アクセル操作又はブレーキ操作があるときは、上記ドラ
イバーに対してアクセルペダル又はブレーキペダルから
足を離すことを促す警報を発する警報手段を備えたこと
を特徴とする車両の自動制動装置。