JP3508177B2 - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
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- JP3508177B2 JP3508177B2 JP25705193A JP25705193A JP3508177B2 JP 3508177 B2 JP3508177 B2 JP 3508177B2 JP 25705193 A JP25705193 A JP 25705193A JP 25705193 A JP25705193 A JP 25705193A JP 3508177 B2 JP3508177 B2 JP 3508177B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行路上の車両停止位
置等で車両を停止させるための安全装置に関するもので
ある。 【０００２】 【従来の技術】従来より、車両の安全装置として、例え
ば特開昭６０−１８９１００号公報に開示されるよう
に、走行路上の車両停止位置を検出し、該車両停止位置
に自車両を停止させるべく所定のタイミングで警報を発
してドライバーに制動をかけさせるようにしたものは知
られている。また、例えば特開昭５４−４０４３２号に
開示されるように、自車両の前方に存在する障害物を検
出するレーダ装置を備え、該レーダ装置で検出された障
害物と自車両とが接触する可能性があるときその接触を
回避するために自動的に制動をかけて減速したり停車し
たりするようにしたものも知られている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の警報
又は自動制動に基づいて停車するということは、ドライ
バーの精神状態が不安定で乱暴なあるいは不注意な運転
をしていることが多い。また、その停車後に発進すると
きも精神状態が不安定なまま持続していることがあり、
左右の確認等に充分注意を払うことなく発進する虞があ
る。 【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、警報又は自動制動に基
づいて停車した後にドライバーが発進操作するとき、そ
のドライバーが左右の状況等に注意するように警報を発
することにより、交通安全を確保し得る車両の安全装置
を提供せんとするものである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、走行中の所定状況のときに
ドライバーに停車を促す警報と、停車させるための自動
制動との少なくとも一方を行う車両の安全装置におい
て、停車の際に上記警報又は自動制動の少なくとも一方
が行われたか否かを判定する判定手段と、停車時に、ド
ライバーの発進操作の有無を検出する発進操作検出手段
と、上記判定手段の判定結果及び上記発進操作検出手段
の検出結果に基づき、上記警報又は自動制動の少なくと
も一方が行われた停車時にドライバーの発進操作を検出
したときに、ドライバーに左右確認等の注意を促す警報
を発し、上記判定手段の判定結果が否であるときは上記
注意を促す警報を発しない警報手段とを備える構成とす
る。 【０００６】 【作用】以上の構成により、請求項１記載の発明では、
所定状況において警報又は自動制動で停車した後にドラ
イバーが発進操作をするときには、そのことを発進操作
検出手段が検出し、その結果、警報手段が作動して、ド
ライバーに左右確認等の注意が促され、停車の際に警報
又は自動制動が行なわれたという判定がないとき には上
記注意を促す警報は発せられない。 【０００７】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 【０００８】図１は本発明の一実施例に係わる車両の安
全装置のブロック構成図であり、図２は交差点における
車両停止位置、路上マーカ、自車両及び先行車両の関係
を示す平面図である。 【０００９】図１において、１は走行路上の車両停止位
置を検出する車両停止位置検出手段、２は自車両の前方
に存在する先行車両等の障害物を検出する障害物検出手
段、３は路面の摩擦係数（以下、路面μという）を検出
する路面μ検出手段、４は従動輪の車輪速から自車両の
速度つまり自車速を検出する自車速検出手段、５はステ
アリング舵角を検出する舵角検出手段、６はブレーキペ
ダルの踏込み時にＯＮ作動するブレーキペダルスイッ
チ、７はアクセルペダルの踏込み時にＯＮ作動するアク
セルペダルスイッチである。 【００１０】上記車両停止位置検出手段１は、例えば図
２に示すように、自車両Ａが走行する走行路上における
交差点の手前の車両停止位置である車両停止線ｋを検出
するものであり、上記車両停止線ｋの所定距離手前側に
設けられた路上マーカｍに磁気的に書き込まれた前方に
車両停止線ｋが存在する旨の情報及び路上マーカｍから
車両停止線ｋまでの距離Ｌ'sの情報を該路上マーカから
読み取る路上マーカ読取装置からなる。尚、図２中、
Ｌ'1は自車両Ａと車両停止線ｋとの間の距離、Ｌ'2は自
車両Ａを車両停止線に停車させるために自車両Ａのドラ
イバーに制動をかけるよう注意を促す警報を発する警報
開始距離、Ｌ0'は自車両Ａを車両停止線に停車させるた
めに自動制動を開始する自動制動開始距離であり、自動
制動開始距離Ｌ'0は警報開始距離Ｌ'2より小さく（Ｌ'0
＜Ｌ'2）設定されている。Ｌ'aは自車両の路上マーカｍ
からの走行距離、Ｌ1 は自車両Ａと先行車両Ｂとの間の
車間距離、Ｌ2 は自車両Ａと先行車両Ｂとの接触（追
突）を回避するために自車両Ａのドライバーに制動をか
けるよう注意を促す警報を発する警報開始距離、Ｌ0 は
自車両Ａと先行車両Ｂとの接触を回避するために自動制
動を開始する自動制動開始距離であり、自動制動開始距
離Ｌ0 は警報開始距離Ｌ2 より小さく（Ｌ0 ＜Ｌ2 ）設
定されている。 【００１１】また、上記障害物検出手段２は、レーダ波
としての超音波を自車両前方の所定夾角内に向けて発信
するととも、その夾角内に存在する障害物に当たって反
射してくる反射波を受信し、超音波の発信時点と受信時
点との時間差によって上記夾角内に存在する各障害物と
自車両との間の距離及び該障害物の自車両に対する方向
等を演算するレーダ装置からなる。上記路面μ検出手段
３は、自車両の加減速時における実際の加減速度を測定
し、該加減速度から路面μを検出するように構成されて
いる。 【００１２】そして、上記各種検出手段及びスイッチ１
〜７の信号は、いずれもコントロールユニット１１に入
力される。該コントロールユニット１１は、上記車両停
止位置検出手段１で検出された走行路上の車両停止線ｋ
で自車両Ａが停車するように、自動制動手段１２のアク
チュエータ部１２ａに作動信号を出力して制動をかける
とともに、その制動に先立って第１の警報手段１３に作
動信号を出力して自車両Ａのドライバーに警報を発する
ようになっている。また、上記コントロールユニット１
１は、上記障害物検出手段２で検出された先行車両Ｂ等
の障害物と自車両Ａとが接触する可能性があるときその
接触を回避するために、自動制動手段１２のアクチュエ
ータ部１２ａに作動信号を出力して制動をかけるととも
に、その制動に先立って第１の警報手段１３に作動信号
を出力して自車両Ａのドライバーに警報を発するように
なっている。上記アクチュエータ部１２ａは、各車輪に
設けられたブレーキ装置の油圧を調圧する調圧弁等を有
し、該アクチュエータ１２ａとアクチュエータ１２ａの
作動制御するコントロールユニット１１の制御部（図示
せず）とにより、走行路上の車両停止線ｋで自車両Ａが
停車するように、あるいは障害物と自車両Ａとの接触を
回避するために制動をかける自動制動手段１２が構成さ
れている。上記第１の警報手段１３は、音声又は表示に
より自車両Ａのドライバーに停車を促すものである。 【００１３】さらに、上記コントロールユニット１１
は、上記自動制動手段１２又は第１の警報手段１３の作
動により自車両Ａが停車した後自車両Ａのドライバーが
発進操作をしたときに第２の警報手段１４に作動信号を
出力して上記ドライバーに警報を発するようになってい
る。上記第２の警報手段１４は、発進操作時に音声又は
表示によりドライバーに左右確認等の注意を促すもので
ある。 【００１４】図３は、上記コントロールユニット１１に
おいて、図２に示す交差点の車両停止線ｋで自車両Ａを
自動制動及び警報で停車させるとき、並びにその停車後
の発進操作時にドライバーに警報を発するときの制御フ
ローを示すフローチャート図である。但し、該フローチ
ャート図は、その簡略化のために、自車両Ａの前方に先
行車両Ｂがない場合を想定して作成されている。 【００１５】図３において、先ず、スタートし、ステッ
プＳ1 で自車両Ａが路上マーカｍを通過するのを待った
後、ステップＳ2 で車両停止位置検出手段１の検出信号
に基づいて路上マーカｍから車両停止線ｋまでの距離
Ｌ'sを読み込む。続いて、ステップＳ3 で自車速検出手
段４及び路面μ検出手段３の各検出信号に基づいて自車
速Ｖ0 及び路面μを読み込み、ステップＳ4 で自動制動
開始距離Ｌ'0、自車両Ａから車両停止線ｋまでの距離
Ｌ'1及び警報開始距離Ｌ'2を算出する。自車両Ａから車
両停止線ｋまでの距離Ｌ'1は、先に読み込んだ路上マー
カｍから車両停止線ｋまでの距離Ｌ'sから自車両Ａの路
上マーカｍからの走行距離Ｌ'aを減算することで算出さ
れる。また、自動制動開始距離Ｌ'0及び警報開始距離
Ｌ'2は、自車速Ｖ0 及び路面μ等をパラメータとし予め
設定されたマップから算出される。 【００１６】しかる後、ステップＳ5 で自車速Ｖ0 が正
の値であるか、つまり自車両Ａが交差点に向かって前進
走行中であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳの前
進走行中のときには、ステップＳ6 で自車両Ａから車両
停止線ｋまでの距離Ｌ'1が警報開始距離Ｌ'2より小さい
か否かを判定し、この判定がＮＯのときにはそのままス
テップＳ3 に戻る一方、判定がＹＥＳのときにはステッ
プＳ7 で第１の警報手段１３に作動信号を出力して警報
を発する。続いて、ステップＳ8 で自車両Ａから車両停
止線ｋまでの距離Ｌ'1が自動制動開始距離Ｌ'0より小さ
いか否かを判定し、この判定がＮＯのときにはステップ
Ｓ3 に戻る一方、判定がＹＥＳのときにはステップＳ9
で自動制動手段１２のアクチュエータ部１２ａに作動信
号を出力して自動制動をかける。 【００１７】上記ステップＳ1 〜Ｓ9 の制御フローによ
り、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制動により
自車両Ａが交差点の車両停止線ｋで確実に停止すること
になり、自車速Ｖ0 は零になる。そのため、ステップＳ
5 からステップＳ10へ移行する。 【００１８】ステップＳ10では警報又は自動制動が作動
しているか否か判定する。この判定は、警報又は自動制
動が作動して自車両Ａが車両停止線ｋで停止したか、あ
るいは警報又は自動制動が作動することなくドライバー
のブレーキ操作によって自車両Ａが車両停止線ｋで停止
したかを区別するものである。そして、後者のときには
そのままリターンする一方、前者のときには、ステップ
Ｓ11で自車両Ａのドライバーがブレーキペダルを踏込み
操作してブレーキペダルスイッチ６がＯＮ作動となるの
を待った後、ステップＳ12で上記警報又は自動制動の作
動を中止する。続いて、ステップＳ13で自車両Ａのドラ
イバーがアクセルペダルを踏込み操作してアクセルペダ
ルスイッチ７がＯＮ作動となるのを待った後、ステップ
Ｓ14で第２の警報手段１４に作動信号を出力して自車両
Ａのドライバーに左右の確認等の注意を促すための警報
を発し、リターンする。 【００１９】上記ステップＳ5 ，Ｓ10，Ｓ13及びこれら
のステップでの判定に関与するアクセルペダルスイッチ
７等により、警報又は自動制動が作動して自車両Ａが車
両停止線ｋで停止した後で自車両Ａのドライバーが発進
操作であるアクセルペダルの踏込み操作をしたときを検
出する発進操作検出手段１５が構成されており、第２の
警報手段１４は、該発進操作検出手段１５の検出に基づ
いて発進操作時に作動して自車両Ａのドライバーに左右
の確認等の注意を促すようになっている。 【００２０】以上のようなフローチャートに従って制御
が行われる場合、自車両Ａが路上マーカｍを通過し交差
点の車両停止線ｋに向かって前進走行するときには、自
車両Ａのドライバーが車両停止線ｋに気付かないときで
も第１の警報手段１３が作動してドライバーに注意が促
されるとともに、自動制動手段１２（アクチュエータ部
１２ａ）が作動して自動制動がかかり、これにより、自
車両Ａは上記車両停止線ｋで確実に停止することにな
る。このような警報又は自動制動に基づいて停車すると
いうことは、ドライバーの精神状態が不安定で乱暴なあ
るいは不注意な運転をしていることが多い。 【００２１】このような状況で自車両Ａのドライバーが
一旦ブレーキペダルを踏み込んで上記警報手段１３又は
自動制動手段１２の作動を中止させた後、ブレーキペダ
ルを元に戻しアクセルペダルを踏み込んで発進操作をし
たときには、第２の警報手段１４が作動してドライバー
に左右確認等の注意が促される。このため、自車両のド
ライバーは、精神が不安定な状態から正気を取り戻して
左右確認等を行うことになり、交通安全を確保すること
ができる。 【００２２】図４は本発明の第２実施例として、交差点
の車両停止線で自車両を自動制動及び警報で停車させる
とき、並びにその停車後の発進操作時にドライバーに警
報を発するときの制御フローの変形例を示すフローチャ
ート図である。尚、第２実施例の場合、安全装置のハー
ド構成は、第１実施例の場合のそれと同じであり（図１
参照）、以下の制御フローの説明では、第１実施例の場
合に用いた符号を対応する部材に付すこととする。 【００２３】第２実施例の場合、交差点の車両停止線で
自車両を自動制動及び警報で停車させるときの制御フロ
ー（ステップＳ21〜Ｓ29）は、第１実施例の場合の対応
する制御フロー（Ｓ1 〜Ｓ9 ）と同じであり、該制御フ
ローにより、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制
動により自車両Ａが交差点の車両停止線ｋで確実に停止
することになり、自車速Ｖ0 は零になる。 【００２４】そして、自車両Ａが交差点の車両停止線ｋ
で停止し自車速Ｖ0 が零になったとき、ステップＳ25か
らステップＳ30へ移行し、第１の警報手段１３が作動し
て警報を発しているか否かを判定する。この判定がＮＯ
のときにはそのままリターンする一方、判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ31で上記警報手段１３の作動を中
止する。続いて、ステップＳ32で自動制動手段１２（ア
クチュエータ部１２ａ）が作動して自動制動がかかって
いるか否かを判定し、この判定がＮＯのときにはリター
ンする一方、判定がＹＥＳのときには、ステップＳ33で
自車両Ａのドライバーがアクセルペダルを踏込み操作し
てアクセルペダルスイッチ７がＯＮ作動となるのを待っ
た後、ステップＳ34で第２の警報手段１４に作動信号を
出力して自車両Ａのドライバーに左右の確認等の注意を
促すための警報を発する。しかる後、ステップＳ35で自
動制動手段１２の作動を中止して自動制動を解除し、リ
ターンする。 【００２５】上記ステップＳ25，Ｓ32，Ｓ33及びこれら
のステップでの判定に関与するアクセルペダルスイッチ
７等により、自動制動が作動して自車両Ａが車両停止線
ｋで停止した後で自車両Ａのドライバーが発進操作であ
るアクセルペダルの踏込み操作をしたときを検出する発
進操作検出手段１５´が構成されており、第２の警報手
段１４は、該発進操作検出手段１５´の検出に基づいて
発進操作時に作動して自車両Ａのドライバーに左右の確
認等の注意を促すようになっている。また、上記ステッ
プＳ35により、上記第２の警報手段１４の作動後に発進
が可能となるように自動制動を解除する自動制動解除手
段１６が構成されている。 【００２６】そして、上記第２実施例においては、自動
制動がかかって自車両Ａが交差点の車両停止線ｋで停止
した後に自車両Ａのドライバーがアクセルペダルを踏み
込んで発進操作をしたときには、第１実施例の場合と同
様に、第２の警報手段１４が作動してドライバーに左右
確認等の注意が促されるので、交通安全を確保すること
ができる。しかも、上記警報手段１４の作動後に自動制
動が解除されて自車両Ａが発進するので、交通安全をよ
り確実に確保することができる。 【００２７】尚、上記各実施例の各作動説明では、自車
両Ａが交差点の車両停止線ｋで停車する場合について述
べたが、自車両Ａと先行車両との接触を回避するために
自動制動がかかって停車する場合にも同様に作動する。
また、それにより、交通安全を確保することができる。 【００２８】また、上記各実施例では、車両停止位置で
自車両を停止させるための手段として、自動制動手段１
２と警報手段１３とを共に備える場合について述べた
が、本発明は、この自動制動手段１２及び警報手段１３
のいずれか一方のみを備えるものにも同様に適用するこ
とができるのは勿論である。 【００２９】 【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、所定状況において警報又は自動制動で停車した後に
ドライバーが発進操作をするときのみ、警報手段が作動
して、ドライバーに左右確認等の注意が促されるので、
交通安全を確保することができる。
置等で車両を停止させるための安全装置に関するもので
ある。 【０００２】 【従来の技術】従来より、車両の安全装置として、例え
ば特開昭６０−１８９１００号公報に開示されるよう
に、走行路上の車両停止位置を検出し、該車両停止位置
に自車両を停止させるべく所定のタイミングで警報を発
してドライバーに制動をかけさせるようにしたものは知
られている。また、例えば特開昭５４−４０４３２号に
開示されるように、自車両の前方に存在する障害物を検
出するレーダ装置を備え、該レーダ装置で検出された障
害物と自車両とが接触する可能性があるときその接触を
回避するために自動的に制動をかけて減速したり停車し
たりするようにしたものも知られている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の警報
又は自動制動に基づいて停車するということは、ドライ
バーの精神状態が不安定で乱暴なあるいは不注意な運転
をしていることが多い。また、その停車後に発進すると
きも精神状態が不安定なまま持続していることがあり、
左右の確認等に充分注意を払うことなく発進する虞があ
る。 【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、警報又は自動制動に基
づいて停車した後にドライバーが発進操作するとき、そ
のドライバーが左右の状況等に注意するように警報を発
することにより、交通安全を確保し得る車両の安全装置
を提供せんとするものである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、走行中の所定状況のときに
ドライバーに停車を促す警報と、停車させるための自動
制動との少なくとも一方を行う車両の安全装置におい
て、停車の際に上記警報又は自動制動の少なくとも一方
が行われたか否かを判定する判定手段と、停車時に、ド
ライバーの発進操作の有無を検出する発進操作検出手段
と、上記判定手段の判定結果及び上記発進操作検出手段
の検出結果に基づき、上記警報又は自動制動の少なくと
も一方が行われた停車時にドライバーの発進操作を検出
したときに、ドライバーに左右確認等の注意を促す警報
を発し、上記判定手段の判定結果が否であるときは上記
注意を促す警報を発しない警報手段とを備える構成とす
る。 【０００６】 【作用】以上の構成により、請求項１記載の発明では、
所定状況において警報又は自動制動で停車した後にドラ
イバーが発進操作をするときには、そのことを発進操作
検出手段が検出し、その結果、警報手段が作動して、ド
ライバーに左右確認等の注意が促され、停車の際に警報
又は自動制動が行なわれたという判定がないとき には上
記注意を促す警報は発せられない。 【０００７】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 【０００８】図１は本発明の一実施例に係わる車両の安
全装置のブロック構成図であり、図２は交差点における
車両停止位置、路上マーカ、自車両及び先行車両の関係
を示す平面図である。 【０００９】図１において、１は走行路上の車両停止位
置を検出する車両停止位置検出手段、２は自車両の前方
に存在する先行車両等の障害物を検出する障害物検出手
段、３は路面の摩擦係数（以下、路面μという）を検出
する路面μ検出手段、４は従動輪の車輪速から自車両の
速度つまり自車速を検出する自車速検出手段、５はステ
アリング舵角を検出する舵角検出手段、６はブレーキペ
ダルの踏込み時にＯＮ作動するブレーキペダルスイッ
チ、７はアクセルペダルの踏込み時にＯＮ作動するアク
セルペダルスイッチである。 【００１０】上記車両停止位置検出手段１は、例えば図
２に示すように、自車両Ａが走行する走行路上における
交差点の手前の車両停止位置である車両停止線ｋを検出
するものであり、上記車両停止線ｋの所定距離手前側に
設けられた路上マーカｍに磁気的に書き込まれた前方に
車両停止線ｋが存在する旨の情報及び路上マーカｍから
車両停止線ｋまでの距離Ｌ'sの情報を該路上マーカから
読み取る路上マーカ読取装置からなる。尚、図２中、
Ｌ'1は自車両Ａと車両停止線ｋとの間の距離、Ｌ'2は自
車両Ａを車両停止線に停車させるために自車両Ａのドラ
イバーに制動をかけるよう注意を促す警報を発する警報
開始距離、Ｌ0'は自車両Ａを車両停止線に停車させるた
めに自動制動を開始する自動制動開始距離であり、自動
制動開始距離Ｌ'0は警報開始距離Ｌ'2より小さく（Ｌ'0
＜Ｌ'2）設定されている。Ｌ'aは自車両の路上マーカｍ
からの走行距離、Ｌ1 は自車両Ａと先行車両Ｂとの間の
車間距離、Ｌ2 は自車両Ａと先行車両Ｂとの接触（追
突）を回避するために自車両Ａのドライバーに制動をか
けるよう注意を促す警報を発する警報開始距離、Ｌ0 は
自車両Ａと先行車両Ｂとの接触を回避するために自動制
動を開始する自動制動開始距離であり、自動制動開始距
離Ｌ0 は警報開始距離Ｌ2 より小さく（Ｌ0 ＜Ｌ2 ）設
定されている。 【００１１】また、上記障害物検出手段２は、レーダ波
としての超音波を自車両前方の所定夾角内に向けて発信
するととも、その夾角内に存在する障害物に当たって反
射してくる反射波を受信し、超音波の発信時点と受信時
点との時間差によって上記夾角内に存在する各障害物と
自車両との間の距離及び該障害物の自車両に対する方向
等を演算するレーダ装置からなる。上記路面μ検出手段
３は、自車両の加減速時における実際の加減速度を測定
し、該加減速度から路面μを検出するように構成されて
いる。 【００１２】そして、上記各種検出手段及びスイッチ１
〜７の信号は、いずれもコントロールユニット１１に入
力される。該コントロールユニット１１は、上記車両停
止位置検出手段１で検出された走行路上の車両停止線ｋ
で自車両Ａが停車するように、自動制動手段１２のアク
チュエータ部１２ａに作動信号を出力して制動をかける
とともに、その制動に先立って第１の警報手段１３に作
動信号を出力して自車両Ａのドライバーに警報を発する
ようになっている。また、上記コントロールユニット１
１は、上記障害物検出手段２で検出された先行車両Ｂ等
の障害物と自車両Ａとが接触する可能性があるときその
接触を回避するために、自動制動手段１２のアクチュエ
ータ部１２ａに作動信号を出力して制動をかけるととも
に、その制動に先立って第１の警報手段１３に作動信号
を出力して自車両Ａのドライバーに警報を発するように
なっている。上記アクチュエータ部１２ａは、各車輪に
設けられたブレーキ装置の油圧を調圧する調圧弁等を有
し、該アクチュエータ１２ａとアクチュエータ１２ａの
作動制御するコントロールユニット１１の制御部（図示
せず）とにより、走行路上の車両停止線ｋで自車両Ａが
停車するように、あるいは障害物と自車両Ａとの接触を
回避するために制動をかける自動制動手段１２が構成さ
れている。上記第１の警報手段１３は、音声又は表示に
より自車両Ａのドライバーに停車を促すものである。 【００１３】さらに、上記コントロールユニット１１
は、上記自動制動手段１２又は第１の警報手段１３の作
動により自車両Ａが停車した後自車両Ａのドライバーが
発進操作をしたときに第２の警報手段１４に作動信号を
出力して上記ドライバーに警報を発するようになってい
る。上記第２の警報手段１４は、発進操作時に音声又は
表示によりドライバーに左右確認等の注意を促すもので
ある。 【００１４】図３は、上記コントロールユニット１１に
おいて、図２に示す交差点の車両停止線ｋで自車両Ａを
自動制動及び警報で停車させるとき、並びにその停車後
の発進操作時にドライバーに警報を発するときの制御フ
ローを示すフローチャート図である。但し、該フローチ
ャート図は、その簡略化のために、自車両Ａの前方に先
行車両Ｂがない場合を想定して作成されている。 【００１５】図３において、先ず、スタートし、ステッ
プＳ1 で自車両Ａが路上マーカｍを通過するのを待った
後、ステップＳ2 で車両停止位置検出手段１の検出信号
に基づいて路上マーカｍから車両停止線ｋまでの距離
Ｌ'sを読み込む。続いて、ステップＳ3 で自車速検出手
段４及び路面μ検出手段３の各検出信号に基づいて自車
速Ｖ0 及び路面μを読み込み、ステップＳ4 で自動制動
開始距離Ｌ'0、自車両Ａから車両停止線ｋまでの距離
Ｌ'1及び警報開始距離Ｌ'2を算出する。自車両Ａから車
両停止線ｋまでの距離Ｌ'1は、先に読み込んだ路上マー
カｍから車両停止線ｋまでの距離Ｌ'sから自車両Ａの路
上マーカｍからの走行距離Ｌ'aを減算することで算出さ
れる。また、自動制動開始距離Ｌ'0及び警報開始距離
Ｌ'2は、自車速Ｖ0 及び路面μ等をパラメータとし予め
設定されたマップから算出される。 【００１６】しかる後、ステップＳ5 で自車速Ｖ0 が正
の値であるか、つまり自車両Ａが交差点に向かって前進
走行中であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳの前
進走行中のときには、ステップＳ6 で自車両Ａから車両
停止線ｋまでの距離Ｌ'1が警報開始距離Ｌ'2より小さい
か否かを判定し、この判定がＮＯのときにはそのままス
テップＳ3 に戻る一方、判定がＹＥＳのときにはステッ
プＳ7 で第１の警報手段１３に作動信号を出力して警報
を発する。続いて、ステップＳ8 で自車両Ａから車両停
止線ｋまでの距離Ｌ'1が自動制動開始距離Ｌ'0より小さ
いか否かを判定し、この判定がＮＯのときにはステップ
Ｓ3 に戻る一方、判定がＹＥＳのときにはステップＳ9
で自動制動手段１２のアクチュエータ部１２ａに作動信
号を出力して自動制動をかける。 【００１７】上記ステップＳ1 〜Ｓ9 の制御フローによ
り、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制動により
自車両Ａが交差点の車両停止線ｋで確実に停止すること
になり、自車速Ｖ0 は零になる。そのため、ステップＳ
5 からステップＳ10へ移行する。 【００１８】ステップＳ10では警報又は自動制動が作動
しているか否か判定する。この判定は、警報又は自動制
動が作動して自車両Ａが車両停止線ｋで停止したか、あ
るいは警報又は自動制動が作動することなくドライバー
のブレーキ操作によって自車両Ａが車両停止線ｋで停止
したかを区別するものである。そして、後者のときには
そのままリターンする一方、前者のときには、ステップ
Ｓ11で自車両Ａのドライバーがブレーキペダルを踏込み
操作してブレーキペダルスイッチ６がＯＮ作動となるの
を待った後、ステップＳ12で上記警報又は自動制動の作
動を中止する。続いて、ステップＳ13で自車両Ａのドラ
イバーがアクセルペダルを踏込み操作してアクセルペダ
ルスイッチ７がＯＮ作動となるのを待った後、ステップ
Ｓ14で第２の警報手段１４に作動信号を出力して自車両
Ａのドライバーに左右の確認等の注意を促すための警報
を発し、リターンする。 【００１９】上記ステップＳ5 ，Ｓ10，Ｓ13及びこれら
のステップでの判定に関与するアクセルペダルスイッチ
７等により、警報又は自動制動が作動して自車両Ａが車
両停止線ｋで停止した後で自車両Ａのドライバーが発進
操作であるアクセルペダルの踏込み操作をしたときを検
出する発進操作検出手段１５が構成されており、第２の
警報手段１４は、該発進操作検出手段１５の検出に基づ
いて発進操作時に作動して自車両Ａのドライバーに左右
の確認等の注意を促すようになっている。 【００２０】以上のようなフローチャートに従って制御
が行われる場合、自車両Ａが路上マーカｍを通過し交差
点の車両停止線ｋに向かって前進走行するときには、自
車両Ａのドライバーが車両停止線ｋに気付かないときで
も第１の警報手段１３が作動してドライバーに注意が促
されるとともに、自動制動手段１２（アクチュエータ部
１２ａ）が作動して自動制動がかかり、これにより、自
車両Ａは上記車両停止線ｋで確実に停止することにな
る。このような警報又は自動制動に基づいて停車すると
いうことは、ドライバーの精神状態が不安定で乱暴なあ
るいは不注意な運転をしていることが多い。 【００２１】このような状況で自車両Ａのドライバーが
一旦ブレーキペダルを踏み込んで上記警報手段１３又は
自動制動手段１２の作動を中止させた後、ブレーキペダ
ルを元に戻しアクセルペダルを踏み込んで発進操作をし
たときには、第２の警報手段１４が作動してドライバー
に左右確認等の注意が促される。このため、自車両のド
ライバーは、精神が不安定な状態から正気を取り戻して
左右確認等を行うことになり、交通安全を確保すること
ができる。 【００２２】図４は本発明の第２実施例として、交差点
の車両停止線で自車両を自動制動及び警報で停車させる
とき、並びにその停車後の発進操作時にドライバーに警
報を発するときの制御フローの変形例を示すフローチャ
ート図である。尚、第２実施例の場合、安全装置のハー
ド構成は、第１実施例の場合のそれと同じであり（図１
参照）、以下の制御フローの説明では、第１実施例の場
合に用いた符号を対応する部材に付すこととする。 【００２３】第２実施例の場合、交差点の車両停止線で
自車両を自動制動及び警報で停車させるときの制御フロ
ー（ステップＳ21〜Ｓ29）は、第１実施例の場合の対応
する制御フロー（Ｓ1 〜Ｓ9 ）と同じであり、該制御フ
ローにより、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制
動により自車両Ａが交差点の車両停止線ｋで確実に停止
することになり、自車速Ｖ0 は零になる。 【００２４】そして、自車両Ａが交差点の車両停止線ｋ
で停止し自車速Ｖ0 が零になったとき、ステップＳ25か
らステップＳ30へ移行し、第１の警報手段１３が作動し
て警報を発しているか否かを判定する。この判定がＮＯ
のときにはそのままリターンする一方、判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ31で上記警報手段１３の作動を中
止する。続いて、ステップＳ32で自動制動手段１２（ア
クチュエータ部１２ａ）が作動して自動制動がかかって
いるか否かを判定し、この判定がＮＯのときにはリター
ンする一方、判定がＹＥＳのときには、ステップＳ33で
自車両Ａのドライバーがアクセルペダルを踏込み操作し
てアクセルペダルスイッチ７がＯＮ作動となるのを待っ
た後、ステップＳ34で第２の警報手段１４に作動信号を
出力して自車両Ａのドライバーに左右の確認等の注意を
促すための警報を発する。しかる後、ステップＳ35で自
動制動手段１２の作動を中止して自動制動を解除し、リ
ターンする。 【００２５】上記ステップＳ25，Ｓ32，Ｓ33及びこれら
のステップでの判定に関与するアクセルペダルスイッチ
７等により、自動制動が作動して自車両Ａが車両停止線
ｋで停止した後で自車両Ａのドライバーが発進操作であ
るアクセルペダルの踏込み操作をしたときを検出する発
進操作検出手段１５´が構成されており、第２の警報手
段１４は、該発進操作検出手段１５´の検出に基づいて
発進操作時に作動して自車両Ａのドライバーに左右の確
認等の注意を促すようになっている。また、上記ステッ
プＳ35により、上記第２の警報手段１４の作動後に発進
が可能となるように自動制動を解除する自動制動解除手
段１６が構成されている。 【００２６】そして、上記第２実施例においては、自動
制動がかかって自車両Ａが交差点の車両停止線ｋで停止
した後に自車両Ａのドライバーがアクセルペダルを踏み
込んで発進操作をしたときには、第１実施例の場合と同
様に、第２の警報手段１４が作動してドライバーに左右
確認等の注意が促されるので、交通安全を確保すること
ができる。しかも、上記警報手段１４の作動後に自動制
動が解除されて自車両Ａが発進するので、交通安全をよ
り確実に確保することができる。 【００２７】尚、上記各実施例の各作動説明では、自車
両Ａが交差点の車両停止線ｋで停車する場合について述
べたが、自車両Ａと先行車両との接触を回避するために
自動制動がかかって停車する場合にも同様に作動する。
また、それにより、交通安全を確保することができる。 【００２８】また、上記各実施例では、車両停止位置で
自車両を停止させるための手段として、自動制動手段１
２と警報手段１３とを共に備える場合について述べた
が、本発明は、この自動制動手段１２及び警報手段１３
のいずれか一方のみを備えるものにも同様に適用するこ
とができるのは勿論である。 【００２９】 【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、所定状況において警報又は自動制動で停車した後に
ドライバーが発進操作をするときのみ、警報手段が作動
して、ドライバーに左右確認等の注意が促されるので、
交通安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例に係わる安全装置のブロッ
ク構成図である。 【図２】交差点における車両停止位置、路上マーカ、自
車両及び先行車両の関係を示す平面図である。 【図３】交差点の車両停止線で自車両を自動制動及び警
報で停車させるとき並びにその停車後の発進操作時にド
ライバーに警報を発するときの制御フローを示すフロー
チャート図である。 【図４】本発明の第２実施例に係わる図３相当図であ
る。 【符号の説明】 １ 車両停止位置検出手段 ２ 障害物検出手段 １２ 自動制動手段 １４ 警報手段 １５，１５´ 発進操作検出手段 １６ 自動制動解除手段 ２１ 自動制動保持手段
ク構成図である。 【図２】交差点における車両停止位置、路上マーカ、自
車両及び先行車両の関係を示す平面図である。 【図３】交差点の車両停止線で自車両を自動制動及び警
報で停車させるとき並びにその停車後の発進操作時にド
ライバーに警報を発するときの制御フローを示すフロー
チャート図である。 【図４】本発明の第２実施例に係わる図３相当図であ
る。 【符号の説明】 １ 車両停止位置検出手段 ２ 障害物検出手段 １２ 自動制動手段 １４ 警報手段 １５，１５´ 発進操作検出手段 １６ 自動制動解除手段 ２１ 自動制動保持手段
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭61−108050（ＪＰ，Ａ)
特開 昭54−40432（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−61799（ＪＰ，Ａ)
特開 昭52−106532（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−23249（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−39011（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−278581（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−278555（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−113042（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−61798（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−61865（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−105262（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−157928（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−5236（ＪＰ，Ｕ)
実開 平２−19660（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭63−64530（ＪＰ，Ｕ)
実開 平５−82643（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭62−115961（ＪＰ，Ｕ)
実開 平３−8958（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭62−56442（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭62−80758（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60K 31/00
B60K 41/00
B60R 21/00 626
B60R 21/00 627
B60T 7/12
F02D 29/02
F02D 41/04
G08G 1/16
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 走行中の所定状況のときにドライバーに
停車を促す警報と、停車させるための自動制動との少な
くとも一方を行う車両の安全装置において、 停車の際に上記警報又は自動制動の少なくとも一方が行
われたか否かを判定する判定手段と、 停車時に、ドライバーの発進操作の有無を検出する発進
操作検出手段と、 上記判定手段の判定結果及び上記発進操作検出手段の検
出結果に基づき、上記警報又は自動制動の少なくとも一
方が行われた停車時にドライバーの発進操作を検出した
ときに、ドライバーに左右確認等の注意を促す警報を発
し、上記判定手段の判定結果が否であるときは上記注意
を促す警報を発しない警報手段とを備えたことを特徴と
する車両の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25705193A JP3508177B2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25705193A JP3508177B2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車両の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07108850A JPH07108850A (ja) | 1995-04-25 |
| JP3508177B2 true JP3508177B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=17301061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25705193A Expired - Lifetime JP3508177B2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車両の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3508177B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000046574A (ja) * | 1998-07-24 | 2000-02-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
| JP4803336B2 (ja) * | 2001-07-19 | 2011-10-26 | 三菱自動車工業株式会社 | 障害物情報呈示装置 |
| JP4858323B2 (ja) * | 2007-06-14 | 2012-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2010217978A (ja) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| JP2012198731A (ja) * | 2011-03-21 | 2012-10-18 | Denso Corp | 車両制御装置 |
| JP6589424B2 (ja) * | 2015-07-13 | 2019-10-16 | 株式会社デンソー | 安全確保装置 |
| JP6849575B2 (ja) * | 2017-11-08 | 2021-03-24 | 株式会社デンソー | 車両における制動支援装置および制動支援制御方法 |
| EP3517385B1 (en) * | 2018-01-26 | 2022-08-31 | Honda Research Institute Europe GmbH | Method and driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle |
| JP2021024539A (ja) | 2019-08-09 | 2021-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
-
1993
- 1993-10-14 JP JP25705193A patent/JP3508177B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07108850A (ja) | 1995-04-25 |
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