JP5131581B2 - 車両用制動力制御装置 - Google Patents
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Description
この車両用制動力制御装置においては、前方の障害物に対して接触の可能性が高いと判断した場合は、自動でブレーキを掛け、さらに接触が避けられないと判断した場合には、さらに強いブレーキを自動で掛け、障害物との接触時の速度を低減している。そして、ブレーキを掛けた後、車両用制動力制御装置は、予測した障害物との接触時刻が経過してから自動で掛けたブレーキを緩める制御を行っている。
車両用制動力制御装置の機能として、自動ブレーキを掛ける前段階で、障害物との接触のおそれがあることを示すために、メータでの表示やブザーの警報手段で警報を出す機能があり、自動ブレーキを掛けている時にも、この警報は出されている。そして、障害物との接触の可能性が低くなった場合には、この警報も停止している。この警報の停止により、障害物との接触の可能性が低くなったことは、運転者が分かるが、自動ブレーキが解除されるのかは、この警報の停止だけでは分からないため、違和感や操縦性の低下を招いていた。
従来、このような車両用制動力制御は、図6又は図7のタイムチャートに示すように行われている。
図6において、(1)は、障害物との接触の可能性の指標を示しており、下方が高く、上方が低い軸としている。(2)は、システムが作動するブレーキ液圧指令値を示している。(3)は、車両に発生する減速度を示している。(4)は、障害物との接触の可能性を示す警報を示している。また、図6の(1)において、第1のしきい値Th1と第2のしきい値Th2と第3のしきい値Th3とは、Th3<Th1<Th2の関係にある。
そして、図6に示すように、(1)で、前方の障害物に近づき接触の可能性が高くなり、接触の可能性が第1のしきい値Th1を越えた場合に(時間t1)、接触のおそれれがあると判断し、(4)で示すように、警報が出る。
さらに、接触の可能性が高まり、接触の可能性が第2のしきい値Th2を越した場合には(時間t2)、接触の可能性が高いと判断し、自動ブレーキを掛ける。この時、(2)で示すように、ブレーキ液圧指令値が与えられる。
その結果、(3)に示すように、徐々に車両の減速度が上昇していく。その後、(1)に示すように、接触の可能性が低くなり始め(時間t3)、接触の可能性が第3のしきい値Th3を下回った場合に(時間t4)、接触のおそれが無くなったと判断し、(2)に示すように、ブレーキを解除する。そして、このブレーキの解除と同時に、(4)に示すように、警報を停止する。
ここで、ブレーキ解除は急減に解除すると操縦性に影響が出るため、従来では、ブレーキを徐々に解除する方法が取られていた。しかし、障害物との接触のおそれが無くなった以上早くブレーキを解除して通常の運転状態に戻した方が、一般的には運転者にとって好ましい制御といえる。しかし、早くブレーキを解除するということは、減速度が大きくなることを意味し、この面から見ると運転者に違和感を感じさせるという不都合を招いていた。
図7において、図6の場合と同様に、(1)は、障害物との接触の可能性の指標を示しており、下方が高く、上方が低い軸としている。(2)は、システムが作動するブレーキ液圧指令値を示している。(3)は、車両に発生する減速度を示している。(4)は、障害物との接触の可能性を示す警報を示している。また、図7の(1)において、第1のしきい値Th1と第2のしきい値Th2と第3のしきい値Th3とは、Th3<Th1<Th2の関係にある。
そして、図7に示すように、(1)で、前方の障害物に近づき接触の可能性が高くなり、接触の可能性が第1のしきい値Th1を越した時点で(時間t1)、接触のおそれがあると判断し、(4)に示すように、警報が出る。その後、接触の可能性が第2のしきい値Th2を越えないため(時間t2)、自動ブレーキが掛からず、その後、接触の可能性が低くなり始め(時間t3)、接触の可能性が第3のしきい値Th3を下回ったら(時間t4)、接触のおそれが無くなったと判断し、(4)に示すように、警報を停止する。この間、接触の可能性が第2のしきい値Th2を超えなかったため、自動ブレーキが掛からなかった例である。この場合、自動ブレーキが掛かっていないため、減速度も発生しておらず、警報停止しても減速度の変化はない。また、(4)の接触のおそれが無くなったことを示す警報の停止は、図6も図7も同じであり、この警報の停止だけでは、その後、減速度が変化することはわからない。
この結果、従来の制御方法では、障害物との接触のおそれが無くなった時、その後に、車両の減速度が急に変化することが分からず、違和感や操縦性の低下が生じていた。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。
障害物検知手段2は、進行方向前方の障害物を検知し、障害物までの距離及び相対速度を測定し、この測定値の信号を制御手段3に出力する。
制御手段3は、システム制御を行うものであり、障害物検知手段2や車速検出手段6からの信号を入力し、障害物との接触の判断を行い、制動制御手段4に自動ブレーキの指令信号を出力する。
制動制御手段4は、制御手段3からのブレーキ指令信号を入力し、制動駆動手段7を駆動する。
警報手段5は、制御手段3からの警報指令信号を入力することにより、警報の表示や、
ブザーを駆動させる。
車速検出手段6は、自車の速度を測定し、この測定値の信号を制御手段3に出力する。
制動駆動手段7は、制動制御手段4により駆動されて制動手段8を作動する。
また、この制御手段3は、判定手段3Aにより障害物との接触のおそれがなくなったと判定された場合には、自動制動作動手段3Bによる自動制動を解除し、且つこの自動制動の解除時における車両の減速度が予め設定された減速度よりも高いときには、警報指令信号を出力する警報指令手段3Cを備えている。
図1に示すように、制御手段3のプログラムがスタートすると(ステップA01)、先ず、障害物との距離、相対速度から接触の可能性を判断するための判断指標を計算する(ステップA02)。この判断指標は、通常、接触予測時間(接触予測時間=距離/相対速度)を用いる。この接触予測時間は、現在の相対速度が続くと想定した接触までの時間を表し、値が小さい程、接触直前であり、接触の可能性が高いことを示している。
そして、この接触判断指標から「接触の可能性が高い」か否かを判断する(ステップA03)。この判断は、接触予測時間が「接触の可能性が高い」と判断するしきい値を下回るか否かによって行われる。このステップA03がNOの場合には、前記ステップA02に戻す。
このステップA03がYESで、「接触の可能性が高い」と判断された場合には、ブレーキ制御を開始する(ステップA04)。
そして、再び、接触判断指標を計算する(ステップA05)。その後、接触判断指標から「接触が避けられない状態」である否か判断する(ステップA06)。
このステップA06がNOで、「接触が避けられない状態」でないと判断された場合には、接触判断指標から「接触のおそれが無くなった状態」か否かを判断する(ステップA07)。このステップA07がNOで、「接触のおそれが無くなった状態」でないと判断された場合には、前記ステップA05に戻す。
このステップA07がYESで、「接触のおそれが無くなった状態」であると判断された場合には、ブレーキ解除を行う(ステップA08)。
そして、現在高い減速度が発生しているか否かを判断する(ステップA09)。このステップA09がYESで、減速度が高く発生している場合には、ブレーキ解除警報を出し(ステップA10)、プログラムをエンドとする(ステップA11)。一方、前記ステップA09がNOで、減速度が高く発生していない場合には、直ちに、プログラムをエンドとする(ステップA11)。
前記ステップA06がYESで、「接触が避けられない状態」であると判断された場合には、前記ステップA04で掛けたブレーキよりも強いブレーキ制御を行い(ステップA12)、その後、所定の制御を実行する。
つまり、この図1のフローチャートにおいては、障害物との接触の可能性が高い状態で掛けたブレーキを解除する時、高い減速度が発生していた場合には、ブレーキ解除警報を出し、予め運転者に、ブレーキ解除して減速度が急に変化することを知らせる(ステップA09、ステップA10参照)。
図2において、(1)は、障害物との接触の可能性の指標を示しており、下方が高く、上方が低い軸としている。(2)は、システムが作動するブレーキ液圧指令値を示している。(3)は、車両に発生する減速度を示している。(4)は、ブレーキ解除警報を示している。また、図2の(1)において、第1のしきい値Th1と第2のしきい値Th2と第3のしきい値Th3とは、Th3<Th1<Th2の関係にある。
そして、図2に示すように、(1)で、前方の障害物に近づき接触の可能性が高くなり、接触の可能性が第1のしきい値Th1を越え(時間t1)、さらに、接触の可能性が高まり、接触の可能性が第2のしきい値Th2を越えたと判断されると(時間t2)、ブレーキ液圧指令値が出されてブレーキ力が印加され、徐々に(3)の減速度が立ち上がる。その後、接触の可能性が低くなり始め(時間t3)、接触の可能性が第3のしきい値Th3になると(時間t4)、接触のおそれが無くなった状態となり、(2)のブレーキ液圧指令値を徐々に減らして行く。この時、(4)のブレーキ解除警報が出力され(ON)、運転者に減速度が急に低下することを伝える。また、(2)のブレーキ液圧指令値を減らしていくと、ブレーキ解除警報の出力がなくなり(OFF)(時間t5)、また、(3)の減速度が少し遅れて減少する。このように、ブレーキ解除警報により、車両の減速度が急に低下する前に運転者に知らせ、よって、運転者は、前もって心構えや減速度の低下に対応する運転を行うことができるため、違和感が無く、また、操縦性が低下することもなくなる。
この結果、この実施例においては、障害物との接触の可能性が高い状態で掛けたブレーキを解除する時には、通常の接触のおそれが無くなったことを示す警報とは別の、ブレーキ制御を解除し、この後、減速度が急に変化することを警告するブレーキ解除警報を出している。
これにより、ブレーキ解除による車両の減速度が変化することを運転者に事前に報知するので、運転者がそのための準備をすることができ、よって、制動力の変化による車両の操縦性が変化することを運転者が違和感なく体感することが可能となり、違和感や操縦性の低下を起こさずブレーキ解除することが可能となり、安定した車両制御の実現に貢献できる。
この第2実施例においては、上述の第1実施例と同一機能を果たす箇所には同一符号を付して説明する。
この第2実施例の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、図4に示すように、制御手段3は、自動制動作動手段3Bによる自動制動の解除において、この自動制動の解除開始から設定時間(T0)経過までのブレーキ液圧減少度の値を、前記設定時間経過後のブレーキ液圧減少度の値よりも小さくする。つまり、ブレーキ解除警報に対する運転者の反応時間と液圧指令減少に対する車体減速度の低下の応答時間から、運転者が減速度低下の準備ができる時間の直後に減速度が低下するように、ブレーキ液圧指令を変更する時間を求め、その時間までは液圧解除量を少なくし、それ以降では、液圧解除量を多くする液圧解除量の制御を行う。
図4に示すように、制御手段3のプログラムがスタートすると(ステップB01)、先ず、障害物との距離、相対速度から接触の可能性を判断するための判断指標を計算する(ステップB02)。この判断指標は、通常、接触予測時間(接触予測時間=距離/相対速度)を用いる。この接触予測時間は、現在の相対速度が続くと想定した接触までの時間を表し、値が小さい程、接触直前であり、接触の可能性が高いことを示している。
そして、この接触判断指標から「接触の可能性が高い」か否かを判断する(ステップB03)。この判断は、接触予測時間が「接触の可能性が高い」と判断するしきい値を下回るか否かによって行われる。このステップBA03がNOの場合には、前記ステップB02に戻す。
このステップB03がYESで、「接触の可能性が高い」と判断された場合には、ブレーキ制御を開始する(ステップB04)。
そして、再び、接触判断指標を計算する(ステップB05)。その後、接触判断指標から「接触が避けられない状態」である否か判断する(ステップB06)。
このステップB06がNOで、「接触が避けられない状態」でないと判断された場合には、接触判断指標から「接触のおそれが無くなった状態」か否かを判断する(ステップB07)。このステップB07がNOで、「接触のおそれが無くなった状態」でないと判断された場合には、前記ステップB05に戻す。
このステップB07がYESで、「接触のおそれが無くなった状態」であると判断された場合には、ブレーキ解除を行う(ステップB08)。
そして、現在高い減速度が発生しているか否かを判断する(ステップB09)。このステップB09がYESで、減速度が高く発生している場合には、ブレーキ解除の警報を出し(ステップB10)、ブレーキ液圧指令値(Pb)を計算する(ステップB11)。このブレーキ液圧指令値(Pb)は、Pb(今回指令値)=Pb(前回指示値)−P1(今回液圧減少量)で求められる。
そして、ブレーキ解除警報開始から設定時間T0が経過したか否かを判断する(ステップB12)。このステップB12がNOの場合には、前記ステップB11に戻す。
このステップB12がYESの場合及び前記ステップB09がNOの場合には、再度、ブレーキ液圧指令値(Pb)を計算する(ステップB13)。このブレーキ液圧指令値(Pb)は、Pb(今回指令値)=Pb(前回指示値)−P2(今回液圧減少量)で求められる。但し、P2>P1の関係があり、つまり、P1よりも液圧指令値の減少量を多くする。
そして、ブレーキ液圧指令値が零(0)となったか否かを判断する(ステップB14)。このステップB14がNOの場合には、前記ステップB13に戻し、一方、このステップB14がYESの場合には、プログラムをエンドとする(ステップB15)。
前記ステップB06がYESで、「接触が避けられない状態」であると判断された場合には、前記ステップB04で掛けたブレーキよりも強いブレーキ制御を行い(ステップB16)、その後、所定の制御を実行する。
図5において、(1)は、障害物との接触の可能性の指標を示しており、下方が高く、上方が低い軸としている。(2)は、システムが作動するブレーキ液圧指令値を示している。(3)は、車両に発生する減速度を示している。(4)は、ブレーキ解除警報を示している。また、図2の(1)において、第1のしきい値Th1と第2のしきい値Th2と第3のしきい値Th3とは、Th3<Th1<Th2の関係にある。
そして、図5に示すように、(1)で、前方の障害物に近づき接触の可能性が高くなり、接触の可能性が第1のしきい値Th1を越し(時間t1)、さらに、接触の可能性が高まり、接触の可能性が第2のしきい値Th2を越えたと判断されると(時間t2)、ブレーキ液圧指令値が出されてブレーキ力が印加され、徐々に(3)の減速度が立ち上がる。その後、接触の可能性が低くなり始め(時間t3)、接触の可能性が第3のしきい値Th3になると(時間t4)、接触のおそれが無くなった状態となり、(2)のブレーキ液圧指令値を徐々に減らして行く。この時、(4)のブレーキ解除警報が出力され(ON)、運転者に減速度が急に低下することを伝える。
その後、(4)のブレーキ解除警報の出力がなくなり(OFF)(時間t5)、そして、運転者にえるブレーキ解除警報に対して運転者の反応時間(時間t4〜時間t7)をT1とし、ブレーキ液圧指令値を急に減少してから、車両の減速度が低下するまでの応答時間(時間t6〜時間t7)をT2とすると、ブレーキ解除の開始からT0=T1−T2までブレーキ液圧指令値の解除量を少なくし、設定時間T0(時間t4〜時間t6)以降で、液圧解除量を多くする。。
このような制御により、ブレーキ解除警報により運転者が減速度の低下に対する準備ができた後、すぐに減速度を低下させることができる。すなわち、ブレーキ制御を解除する以上、早く解除する必要があるが、急な解除は急な減速度の低下につながり、操縦性を悪化させてしまう。この早く解除することと操縦性の悪化の防止とを両立する最適な時間でブレーキ解除を行っている。
2 障害物検知手段
3 制御手段
3A 判定手段
3B 自動制動作動手段
3C 警報指令手段
4 制動制御手段
5 警報手段
6 車速検出手段
7 制動駆動手段
8 制動手段
Claims (2)
- 進行方向前方の障害物を検知する障害物検知手段を設け、この障害物検知手段により検知された検知結果から障害物との接触が避けられるかどうかを判定する判定手段と、この判定手段により障害物との接触が避けられないと判定された場合には制動手段を作動させる自動制動作動手段とが備えられた制御手段を設けた車両用制動力制御装置において、前記制御手段は、前記判定手段により障害物との接触のおそれがなくなったと判定された場合には、前記自動制動作動手段による自動制動を解除し、且つこの自動制動の解除時における車両の減速度が予め設定された減速度よりも高いときには、警報指令信号を出力し、前記自動制動作動手段による自動制動を解除し、且つこの自動制動の解除時における車両の減速度が予め設定された減速度よりも高くないときには、警報指令信号を出力しない警報指令手段を備えていることを特徴とする車両用制動力制御装置。
- 前記制御手段は、前記自動制動作動手段による自動制動の解除において、この自動制動の解除開始から設定時間経過までのブレーキ液圧減少度の値を、前記設定時間経過後のブレーキ液圧減少度の値よりも小さくすることを特徴とする請求項1に記載の車両用制動力制御装置。
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