JP6836155B2 - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
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また、請求項4に記載の発明は、超音波を送受するマイクロホン(11)による送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する判定部(150)と、前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置(5)に行わせる報知処理部(155)と、前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、記憶媒体(43)に記憶させる要因記録部(670)と、前記マイクロホンによる送信波の送波が終了した送波終了タイミングの後の残響比較時間内に前記マイクロホンの受信レベルが閾値以下になったことに基づいて、反射波の検出を開始し、前記送波終了タイミングの後の前記残響比較時間内に前記マイクロホンの受信レベルが閾値以下にならなかった場合、前記送波終了タイミングの後の経過時間が前記残響比較時間を超えたことに基づいて、反射波の検出を開始する検出部(14)とを備え、前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記車両の車室外の温度が基準温度以下であることに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる車両用障害物検出装置である。
また、請求項8に記載の発明は、超音波を送受するマイクロホン(11)による送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する判定部(150)と、前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置(5)に行わせる報知処理部(155)と、前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、記憶媒体(43)に記憶させる要因記録部(670)と、を備え、前記判定部は、前記マイクロホンによる送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいた検知距離を報知基準回数連続して取得したことに基づいて、障害物の報知を行うと判定し、前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記報知基準回数取得した検知距離のすべてが、所定の近距離であると判定したことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる、車両用障害物検出装置である。
また、請求項10に記載の発明は、超音波を送受するマイクロホン(11)による送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する判定部(150)と、前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置(5)に行わせる報知処理部(155)と、前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、記憶媒体(43)に記憶させる要因記録部(670)と、を備え、前記マイクロホンは第1のマイクロホンであり、前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、付加条件が満たされたことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させ、前記付加条件は、前記第1のマイクロホン以外の第2のマイクロホンによって送信波が送波されないで前記第1のマイクロホンから送信波が送波された後に、前記第1のマイクロホンおよび前記第2のマイクロホンのうち一方が反射波を受波し他方が反射波を受波しないという条件である、車両用障害物検出装置である。
以下、第1実施形態について説明する。図1に示すように、本実施形態に係る車両用障害物検出装置は、車両に搭載され、右超音波センサ1R、中央右超音波センサ1RC、中央左超音波センサ1LC、左超音波センサ1L、カメラ3、制御ECU4、報知装置5を有している。
リングバッファ42a、43aには、データが循環的に記録されていく。すなわち、リングバッファ42a、43aには、アドレス順に空の領域にデータが追加記録されていき、空の領域がなくなると、新しく追加されるデータが最も古いデータに対して上書きされる。
次に、第2実施形態について説明する。本実施形態の車両用障害物検出装置は、第1実施形態に対して、制御ECU4の作動が異なる。具体的には、制御ECU4は、上述のメイン処理に加え、図8に示す温度特性マップ記録処理を、繰り返し定期的に実行する。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例および均等範囲の変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
上記実施形態において、制御ECU4は、報知要因情報をフラッシュメモリ43のリングバッファ43aに記録している。しかし、これに代えて、あるいは、これに加えて、報知要因情報を車両の外部のサーバに送信してもよい。当該サーバとの通信は、インターネット等の広域ネットワークを介して行ってもよいし、プライベートなネットワークを介して行ってもよい。当該サーバは、受信した報知要因情報を不揮発性記憶媒体に記録する。
上記実施形態において、制御ECU4は、図7のステップ610、620、630、640、650、660のいずれかで肯定判定があれば、ステップ670で報知要因情報を記録する。つまり、ステップ610、620、630、640、650、660のすべてがOR条件で組み合わせられている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。
また、車両用障害物検出装置は、車両の乗員が操作可能な要因記録スイッチを有していても良い。制御ECU4は、ステップ155で障害物の報知を行い、かつ、当該報知の開始から所定時間(例えば30秒)以内に、この要因記録スイッチが操作された場合に、ステップ610〜660の判定結果とは無関係に、ステップ670で報知要因情報をリングバッファ43aに記録してもよい。このようにすることで、車両の乗員が不要報知であると感じたときにこの要因記録スイッチを操作することで、報知要因情報が記録される。このような場面で報知要因情報を記録すれば、ユーザからの問い合わせに対応するための調査を適切に行うことができる。
上記実施形態では、記録される報知要因情報は、障害物報知を行った際の、車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報の両方であった。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。記録される報知要因情報は、障害物報知を行った際の、車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のいずれかのみであってもよい。
上記実施形態では、マイクロホン11による送信波の送波タイミングから当該マイクロホン11あるいは他のマイクロホン11による反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標は、検知距離であった。しかし、当該指標は、検知距離でなく、当該時間そのものであってもよいし、当該時間と相関関係にある他の量であってもよい。
上記実施形態では、物体検出閾値とノイズ検出閾値は同じ値である。しかし、これら2つの値は異なっていてもよい。
上記実施形態では、超音波センサ1R、1RC、1LC、1Lは、車両の前端側に配置されている。しかし、超音波センサは、車両の後端位置等、どの位置に配置されていてもよい。
上記第2実施形態において、制御ECU4は、図8のステップ410において、サブ条件A、B、C、D、Eをすべて満たすという情報蓄積条件が満たされた場合にのみ、ステップ420で温度特性マップを更新する。つまり、情報蓄積条件は、サブ条件A、B、C、D、EのAND条件で組み合わせられている。
4 制御ECU
11 マイクロホン
14 制御部
43 フラッシュメモリ
Claims (11)
- 超音波を送受するマイクロホン(11)による送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する判定部(150)と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置(5)に行わせる報知処理部(155)と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、記憶媒体(43)に記憶させる要因記録部(670)と、を備え、
前記判定部は、障害物の報知を行わないと判断した場合、前記要因記録部が前記報知要因情報を前記記憶媒体に記録する処理を回避する、車両用障害物検出装置。 - 前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記車両のワイパが作動していることに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項1に記載の車両用障害物検出装置。
- 前記マイクロホンによる送信波の送波が終了した送波終了タイミングの後の残響比較時間内に前記マイクロホンの受信レベルが閾値以下になったことに基づいて、反射波の検出を開始し、前記送波終了タイミングの後の前記残響比較時間内に前記マイクロホンの受信レベルが閾値以下にならなかった場合、前記送波終了タイミングの後の経過時間が前記残響比較時間を超えたことに基づいて、反射波の検出を開始する検出部(14)を備え、
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記車両の車室外の温度が基準温度以下であることに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項1または2に記載の車両用障害物検出装置。 - 超音波を送受するマイクロホン(11)による送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する判定部(150)と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置(5)に行わせる報知処理部(155)と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、記憶媒体(43)に記憶させる要因記録部(670)と、
前記マイクロホンによる送信波の送波が終了した送波終了タイミングの後の残響比較時間内に前記マイクロホンの受信レベルが閾値以下になったことに基づいて、反射波の検出を開始し、前記送波終了タイミングの後の前記残響比較時間内に前記マイクロホンの受信レベルが閾値以下にならなかった場合、前記送波終了タイミングの後の経過時間が前記残響比較時間を超えたことに基づいて、反射波の検出を開始する検出部(14)とを備え、
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記車両の車室外の温度が基準温度以下であることに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる車両用障害物検出装置。 - 前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記マイクロホンが送信波を送波していないのに前記マイクロホンの受信レベルがノイズ基準値以上になったことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両用障害物検出装置。
- 前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記マイクロホンを含む超音波センサ(1R、1RC、1LC、1L)と、前記判定部、前記報知処理部および前記要因記録部を含む制御ECU(4)との間の、通信エラーが発生したことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両用障害物検出装置。
- 前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記マイクロホンによる送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じて1回または連続して複数回取得した検知距離のすべてが、所定の近距離であると判定したことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項1ないし6のいずれか1つに記載の車両用障害物検出装置。
- 超音波を送受するマイクロホン(11)による送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する判定部(150)と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置(5)に行わせる報知処理部(155)と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、記憶媒体(43)に記憶させる要因記録部(670)と、を備え、
前記判定部は、前記マイクロホンによる送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいた検知距離を報知基準回数連続して取得したことに基づいて、障害物の報知を行うと判定し、
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記報知基準回数取得した検知距離のすべてが、所定の近距離であると判定したことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる、車両用障害物検出装置。 - 前記マイクロホンは第1のマイクロホンであり、
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、付加条件が満たされたことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させ、
前記付加条件は、前記第1のマイクロホン以外の第2のマイクロホンによって送信波が送波されないで前記第1のマイクロホンから送信波が送波された後に、前記第1のマイクロホンおよび前記第2のマイクロホンのうち一方が反射波を受波し他方が反射波を受波しないという条件である請求項1ないし8のいずれか1つに記載の車両用障害物検出装置。 - 超音波を送受するマイクロホン(11)による送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する判定部(150)と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置(5)に行わせる報知処理部(155)と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、記憶媒体(43)に記憶させる要因記録部(670)と、を備え、
前記マイクロホンは第1のマイクロホンであり、
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、付加条件が満たされたことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させ、
前記付加条件は、前記第1のマイクロホン以外の第2のマイクロホンによって送信波が送波されないで前記第1のマイクロホンから送信波が送波された後に、前記第1のマイクロホンおよび前記第2のマイクロホンのうち一方が反射波を受波し他方が反射波を受波しないという条件である、車両用障害物検出装置。 - 前記マイクロホンによる送信波の送波が終了したタイミングから前記マイクロホンの受信レベルが残響閾値以下になるまでの残響時間を、前記車両の車室外の温度と共に記録する残響特性記録部(420)を備えた請求項1に記載の車両用障害物検出装置。
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