JP2594487B2 - 反射体検出装置 - Google Patents
反射体検出装置Info
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- JP2594487B2 JP2594487B2 JP4094949A JP9494992A JP2594487B2 JP 2594487 B2 JP2594487 B2 JP 2594487B2 JP 4094949 A JP4094949 A JP 4094949A JP 9494992 A JP9494992 A JP 9494992A JP 2594487 B2 JP2594487 B2 JP 2594487B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自車両と前方の物体と
の間の距離を測定し、この距離が安全車間距離より小さ
くなったときに警報を出す装置において、カーブの道路
の路肩に配列された反射体を前方物体として検出したと
きは、警報を出さないようにした反射体検出装置に関す
るものである。
の間の距離を測定し、この距離が安全車間距離より小さ
くなったときに警報を出す装置において、カーブの道路
の路肩に配列された反射体を前方物体として検出したと
きは、警報を出さないようにした反射体検出装置に関す
るものである。
【0002】
【従来の技術】従来より、安全車間距離を確認する装置
は広く知られている。この装置は、自動車の前方から超
音波やレーザ光を発射して前方にある物体に反射させ、
この反射光を受信して発射してから受信するまでの時間
から自車両と前方の物体との間の距離を測定し、この測
定距離が所定の安全車間距離より小さくなったときに警
報を出すように構成されている。このような装置を搭載
した車両が走行中にカーブにさしかかったとき、路肩反
射体により警報を出してしまう。この路肩反射体は急な
カーブの道路の外側の路肩に所定の間隔で配列され、ヘ
ッドライトからの光を反射させて運転者に急カーブであ
ることを知らせるものである。
は広く知られている。この装置は、自動車の前方から超
音波やレーザ光を発射して前方にある物体に反射させ、
この反射光を受信して発射してから受信するまでの時間
から自車両と前方の物体との間の距離を測定し、この測
定距離が所定の安全車間距離より小さくなったときに警
報を出すように構成されている。このような装置を搭載
した車両が走行中にカーブにさしかかったとき、路肩反
射体により警報を出してしまう。この路肩反射体は急な
カーブの道路の外側の路肩に所定の間隔で配列され、ヘ
ッドライトからの光を反射させて運転者に急カーブであ
ることを知らせるものである。
【0003】上記のような安全車間距離確認装置を搭載
した車両が急カーブにさしかかった場合、運転者はカー
ブに沿ってハンドル操作し正常に走行していても、自動
車と路肩反射体との間の距離は安全車間距離以下になっ
てしまうので、警報が発生すする。この警報はカーブを
走行している間中出るので非常にわずらわしいものであ
る。このような問題を解決するために、例えば特開昭62
-130500号公報に示される衝突警報装置などが提案され
ている。しかしながら、このような衝突警報装置におい
ても種々の問題がある。
した車両が急カーブにさしかかった場合、運転者はカー
ブに沿ってハンドル操作し正常に走行していても、自動
車と路肩反射体との間の距離は安全車間距離以下になっ
てしまうので、警報が発生すする。この警報はカーブを
走行している間中出るので非常にわずらわしいものであ
る。このような問題を解決するために、例えば特開昭62
-130500号公報に示される衝突警報装置などが提案され
ている。しかしながら、このような衝突警報装置におい
ても種々の問題がある。
【0004】図6は自動車がカーブ走行中に路肩反射体
を検出する様子を示した図であり、図7はその検出信号
の波形を示すものである。1は自動車、2は急カーブの
道路、3は道路2の外側の路肩に沿って所定の間隔で配
列された複数の路肩反射体、4は自動車の前方に設置さ
れた発信器(図示せず)から発射されたレーザ光などの
ビームである。
を検出する様子を示した図であり、図7はその検出信号
の波形を示すものである。1は自動車、2は急カーブの
道路、3は道路2の外側の路肩に沿って所定の間隔で配
列された複数の路肩反射体、4は自動車の前方に設置さ
れた発信器(図示せず)から発射されたレーザ光などの
ビームである。
【0005】ビーム4を受けて路肩反射体3で反射され
た反射光は受信されて、発信から受信までの時間から自
動車1と前方にある最も近い路肩反射体3までの間の距
離が検出される。図6の点線で示すように、自動車1が
走行して検出していた路肩反射体3aがビーム4の範囲
外に出ると次の路肩反射体3bまでの距離が検出され
る。自動車1の走行とともにこの検出動作が連続的にな
されて、図7に示すような自動車の走行にしたがって鋸
歯状に変化する波形の検出距離が得られる。この検出距
離は、先ず急変のあった検出距離sから減少を開始し、
最接近の検出距離tまで減少すると、この路肩反射体3
aがビーム4の外に出て次の路肩反射体3bが検出さ
れ、検出距離は急増する。検出距離が安全車間距離Dr
以下になると警報が発生する。路肩反射体3を通過する
毎に警報が周期的に鳴り、非常にわずらわしい。
た反射光は受信されて、発信から受信までの時間から自
動車1と前方にある最も近い路肩反射体3までの間の距
離が検出される。図6の点線で示すように、自動車1が
走行して検出していた路肩反射体3aがビーム4の範囲
外に出ると次の路肩反射体3bまでの距離が検出され
る。自動車1の走行とともにこの検出動作が連続的にな
されて、図7に示すような自動車の走行にしたがって鋸
歯状に変化する波形の検出距離が得られる。この検出距
離は、先ず急変のあった検出距離sから減少を開始し、
最接近の検出距離tまで減少すると、この路肩反射体3
aがビーム4の外に出て次の路肩反射体3bが検出さ
れ、検出距離は急増する。検出距離が安全車間距離Dr
以下になると警報が発生する。路肩反射体3を通過する
毎に警報が周期的に鳴り、非常にわずらわしい。
【0006】そして、上記の衝突警報装置は、検出距離
sを検出したときこれを記憶しておき、順次検出される
自動車1から路肩反射体3までの距離iを検出距離sか
ら引いた検出距離差(s−i)を監視し、この差の値が
(s−t)に相当する路肩反射体の間隔に応じた所定の
設定値より小さい範囲では、検出物が停止体であること
を判別した後、衝突警報装置の警報を禁止するものであ
る。すなわち、検出距離s〜tがたとえ安全車間距離以
下になったとしても直ちに警報は行わず、検出距離差
(s−i)が設定値よりも小さい場合は、前方の検出物
体は停止物で路肩反射体3であると判断され、衝突が予
測される物体ではないので警報を出す必要はなく、警報
の発生は禁止される。検出距離差(s−i)が設定値よ
りも大きい場合は、現在検出している物体は路肩反射体
でないので警報を出し、また、検出距離差(s−i)が
あまりにも小さい場合は、自動車1にかなり接近してい
るので危険であり、禁止を解除して警報を出す。
sを検出したときこれを記憶しておき、順次検出される
自動車1から路肩反射体3までの距離iを検出距離sか
ら引いた検出距離差(s−i)を監視し、この差の値が
(s−t)に相当する路肩反射体の間隔に応じた所定の
設定値より小さい範囲では、検出物が停止体であること
を判別した後、衝突警報装置の警報を禁止するものであ
る。すなわち、検出距離s〜tがたとえ安全車間距離以
下になったとしても直ちに警報は行わず、検出距離差
(s−i)が設定値よりも小さい場合は、前方の検出物
体は停止物で路肩反射体3であると判断され、衝突が予
測される物体ではないので警報を出す必要はなく、警報
の発生は禁止される。検出距離差(s−i)が設定値よ
りも大きい場合は、現在検出している物体は路肩反射体
でないので警報を出し、また、検出距離差(s−i)が
あまりにも小さい場合は、自動車1にかなり接近してい
るので危険であり、禁止を解除して警報を出す。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の装置では、上記のように相対速度に基づいて
検知物体が停止物か否かを判定し、停止物の場合に走行
距離の検出および警報の禁止等の動作を行なう。この動
作を行なう場合、相対速度を求めるには、10数個の距
離データが必要であり、その検出に時間を要するため
に、走行距離の検出および警報の禁止が遅れるという課
題がある。
うな従来の装置では、上記のように相対速度に基づいて
検知物体が停止物か否かを判定し、停止物の場合に走行
距離の検出および警報の禁止等の動作を行なう。この動
作を行なう場合、相対速度を求めるには、10数個の距
離データが必要であり、その検出に時間を要するため
に、走行距離の検出および警報の禁止が遅れるという課
題がある。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行距
離を測定する手段と、前方物体までの距離を測定する距
離測定手段からの信号により検出距離測定可能後にこの
検出距離の急増を検出したとき急増信号を出力する手段
と、急増信号により急増検出時点からの車両の走行距離
を測定する手段と、急増後測定した走行距離が所定の設
定値になったか否かを判定し、所定の設定値になったと
き設定値超過信号を出力する手段と、物体までの距離が
安全車間距離以下になったときに警報動作信号を発生
し、急増信号を2回続けて発生したときに警報動作信号
が発生していればその発生を禁止し、設定値超過信号を
発生したときその禁止を解除し、かつ物体までの距離が
検出距離の急増を検出したときの急増直前の検出距離か
ら所定距離を減じた距離以下になったときに同じく禁止
を解除するする警報制御手段とを設けたものである。
離を測定する手段と、前方物体までの距離を測定する距
離測定手段からの信号により検出距離測定可能後にこの
検出距離の急増を検出したとき急増信号を出力する手段
と、急増信号により急増検出時点からの車両の走行距離
を測定する手段と、急増後測定した走行距離が所定の設
定値になったか否かを判定し、所定の設定値になったと
き設定値超過信号を出力する手段と、物体までの距離が
安全車間距離以下になったときに警報動作信号を発生
し、急増信号を2回続けて発生したときに警報動作信号
が発生していればその発生を禁止し、設定値超過信号を
発生したときその禁止を解除し、かつ物体までの距離が
検出距離の急増を検出したときの急増直前の検出距離か
ら所定距離を減じた距離以下になったときに同じく禁止
を解除するする警報制御手段とを設けたものである。
【0009】
【作用】検出距離の急増が2回続けて検出されると、直
ちに路肩反射体であると判断して警報信号の発生が禁止
され、カーブ走行中に警報が鳴りつづけるわずらわしさ
はなくなる。もし、前方の物体が路肩反射体でないと、
設定値まで走行しても次の検出距離の急増は検出されな
いので、警報の禁止は解除される。急増直前の検出距離
から所定距離を減じた距離以下になったときにも前方物
体が接近して危険なので同じく禁止を解除する。
ちに路肩反射体であると判断して警報信号の発生が禁止
され、カーブ走行中に警報が鳴りつづけるわずらわしさ
はなくなる。もし、前方の物体が路肩反射体でないと、
設定値まで走行しても次の検出距離の急増は検出されな
いので、警報の禁止は解除される。急増直前の検出距離
から所定距離を減じた距離以下になったときにも前方物
体が接近して危険なので同じく禁止を解除する。
【0010】
【実施例】以下、本発明の詳細を実施例に沿って説明す
る。図1は、本発明の一実施例を示すブロック回路構成
図である。同図において、10は自動車の前方に設置さ
れた周知の距離測定手段であり、レーザ光を発射してそ
の反射光を受信するまでの時間から前方物体までの距離
を測定するもので、大体100mまでの前方物体を測定
できる。前方物体がそれ以上遠かったり、また左右に外
れると測定不能になる。4は発射ビーム、11はマイク
ロコンピュータからなる制御手段、12は自動車と距離
測定物体との間の距離が所定の安全車間距離以下になっ
たときに制御手段11から出力される警報情報により警
報を発生する警報手段、13は自動車の走行距離を測定
する走行検出手段である。走行検出手段13は、単位距
離を走行する毎に1つパルスを出力するもので、このパ
ルス数をカウントすることにより自動車の走行距離を測
定できる。
る。図1は、本発明の一実施例を示すブロック回路構成
図である。同図において、10は自動車の前方に設置さ
れた周知の距離測定手段であり、レーザ光を発射してそ
の反射光を受信するまでの時間から前方物体までの距離
を測定するもので、大体100mまでの前方物体を測定
できる。前方物体がそれ以上遠かったり、また左右に外
れると測定不能になる。4は発射ビーム、11はマイク
ロコンピュータからなる制御手段、12は自動車と距離
測定物体との間の距離が所定の安全車間距離以下になっ
たときに制御手段11から出力される警報情報により警
報を発生する警報手段、13は自動車の走行距離を測定
する走行検出手段である。走行検出手段13は、単位距
離を走行する毎に1つパルスを出力するもので、このパ
ルス数をカウントすることにより自動車の走行距離を測
定できる。
【0011】制御手段11は、距離測定手段10からの
距離信号を入力して検出距離の急増を検出したとき、急
増信号を出力する急増検出手段11aと、急増検出手段
11aから出力された急増信号および走行検出手段13
からの走行距離信号を入力し、急増検出時点からの車両
の走行距離を測定するカウンタからなる急増後走行距離
測定手段11bと、急増後走行距離測定手段11bで測
定した走行距離が所定の設定値になったか否かを判定
し、所定の設定値になったとき設定値超過信号を出力す
る走行距離判定手段11cと、距離測定手段10で測定
した物体までの距離が安全車間距離以下になったときに
警報手段12を駆動するための警報動作信号を発生し、
急増検出手段11aが急増信号を2回発生したときに警
報動作信号が発生していれば、この急増信号が警報禁止
信号となって警報動作信号の発生を禁止し、かつ、走行
距離判定手段11cが設定値超過信号を発生したときそ
の禁止を解除する等の制御行なう警報制御手段11dと
から構成されている。
距離信号を入力して検出距離の急増を検出したとき、急
増信号を出力する急増検出手段11aと、急増検出手段
11aから出力された急増信号および走行検出手段13
からの走行距離信号を入力し、急増検出時点からの車両
の走行距離を測定するカウンタからなる急増後走行距離
測定手段11bと、急増後走行距離測定手段11bで測
定した走行距離が所定の設定値になったか否かを判定
し、所定の設定値になったとき設定値超過信号を出力す
る走行距離判定手段11cと、距離測定手段10で測定
した物体までの距離が安全車間距離以下になったときに
警報手段12を駆動するための警報動作信号を発生し、
急増検出手段11aが急増信号を2回発生したときに警
報動作信号が発生していれば、この急増信号が警報禁止
信号となって警報動作信号の発生を禁止し、かつ、走行
距離判定手段11cが設定値超過信号を発生したときそ
の禁止を解除する等の制御行なう警報制御手段11dと
から構成されている。
【0012】図2は、自動車の走行距離と距離測定手段
10によって測定された検出距離との関係を示す図であ
る。この図は基本的には図7と同じである。自動車がカ
ーブにさしかかりp点から検出距離の測定が可能になり
路肩反射体が検出されると、自動車の走行と共に検出距
離は減少して行き、検出距離が安全車間距離Dr以下に
なると、警報制御手段11dの作用で警報動作信号が出
力され警報手段12から警報信号が発生する。測定可能
のp点から制御手段11内に設けられたBカウンタがカ
ウントを開始し、走行距離を測定する。自動車が最初の
路肩反射体に近づき検出距離がさらに小さくなった後、
a点で次の路肩反射体が検出されて急増検出手段11a
により検出距離の急増が検出される。
10によって測定された検出距離との関係を示す図であ
る。この図は基本的には図7と同じである。自動車がカ
ーブにさしかかりp点から検出距離の測定が可能になり
路肩反射体が検出されると、自動車の走行と共に検出距
離は減少して行き、検出距離が安全車間距離Dr以下に
なると、警報制御手段11dの作用で警報動作信号が出
力され警報手段12から警報信号が発生する。測定可能
のp点から制御手段11内に設けられたBカウンタがカ
ウントを開始し、走行距離を測定する。自動車が最初の
路肩反射体に近づき検出距離がさらに小さくなった後、
a点で次の路肩反射体が検出されて急増検出手段11a
により検出距離の急増が検出される。
【0013】a点で検出距離が急増したとき、路肩反射
体による検出であろうと予測して、このa点から急増後
走行距離測定手段11b(Aカウンタ)が動作して自動
車の走行距離を測定する。そして、走行距離が、路肩反
射体の配置距離に基づいて予めこの配置距離よりやや大
きめに設定された設定値Rになる前に、b点において急
増検出手段11aにより次の検出距離の急増が検出され
ると、急増後走行距離測定手段11bが再度動作してこ
のb点から新たに自動車の走行距離を測定する。すなわ
ち、走行距離を示すAカウンタが一度リセットされた後
に再動作し、この急増点からの走行距離をカウントして
行く。この2回目の検出距離の急増により、それまで発
生していた警報動作信号は警報制御手段11dの作用で
停止する。
体による検出であろうと予測して、このa点から急増後
走行距離測定手段11b(Aカウンタ)が動作して自動
車の走行距離を測定する。そして、走行距離が、路肩反
射体の配置距離に基づいて予めこの配置距離よりやや大
きめに設定された設定値Rになる前に、b点において急
増検出手段11aにより次の検出距離の急増が検出され
ると、急増後走行距離測定手段11bが再度動作してこ
のb点から新たに自動車の走行距離を測定する。すなわ
ち、走行距離を示すAカウンタが一度リセットされた後
に再動作し、この急増点からの走行距離をカウントして
行く。この2回目の検出距離の急増により、それまで発
生していた警報動作信号は警報制御手段11dの作用で
停止する。
【0014】以後、カーブ走行中は同様な検出状態が継
続して、c点等で設定値Rに達する前に次々に検出距離
の急増が検出され、路肩反射体による距離検出が続く限
り、走行距離判定手段11cが設定値超過信号を発生す
ることはなく、したがって、警報制御手段11dの作用
で警報動作信号の禁止が解除されることはない。設定値
Rを走行しても、次の検出距離の急増が発生しない場合
は、路肩反射体の領域を通過したものとして、警報制御
手段11dの作用で警報動作信号の発生禁止は行われ
ず、警報手段12から警報信号が発生する。もし、この
時点で距離測定手段10によって測定された検出距離が
安全車間距離Dr以上であれば、勿論警報動作信号は発
生しない。
続して、c点等で設定値Rに達する前に次々に検出距離
の急増が検出され、路肩反射体による距離検出が続く限
り、走行距離判定手段11cが設定値超過信号を発生す
ることはなく、したがって、警報制御手段11dの作用
で警報動作信号の禁止が解除されることはない。設定値
Rを走行しても、次の検出距離の急増が発生しない場合
は、路肩反射体の領域を通過したものとして、警報制御
手段11dの作用で警報動作信号の発生禁止は行われ
ず、警報手段12から警報信号が発生する。もし、この
時点で距離測定手段10によって測定された検出距離が
安全車間距離Dr以上であれば、勿論警報動作信号は発
生しない。
【0015】また、検出距離が設定値Rを走行していな
い時点であっても、前方物体が近づき過ぎた場合は警報
動作信号の禁止を解除し、警報動作信号を発生する。図
2において、c点で急増が発生したときその直前の検出
距離Xが記憶され、このXから一定値である例えば20
mを減算した距離が演算され、記憶される。そして、d
点で検出距離がこの距離「X−20」m以下になった場
合、設定値Rまで走行していなくても設定値Rを走行し
たときと同様に警報制御手段11dの作用で警報動作信
号の発生禁止は行われず、禁止が解除されて警報手段1
2から警報信号が発生する。この実施例によると、従来
のような停止物判別手段を備えていないので構成が簡単
になり、また、検出距離の急増が検出されると直ちに警
報の禁止が行われるので、走行距離をカウントする必要
がなく警報禁止動作が速くなる。次に、図3および図4
のフローチャートを用いて制御手段11の動作を詳細に
説明する。
い時点であっても、前方物体が近づき過ぎた場合は警報
動作信号の禁止を解除し、警報動作信号を発生する。図
2において、c点で急増が発生したときその直前の検出
距離Xが記憶され、このXから一定値である例えば20
mを減算した距離が演算され、記憶される。そして、d
点で検出距離がこの距離「X−20」m以下になった場
合、設定値Rまで走行していなくても設定値Rを走行し
たときと同様に警報制御手段11dの作用で警報動作信
号の発生禁止は行われず、禁止が解除されて警報手段1
2から警報信号が発生する。この実施例によると、従来
のような停止物判別手段を備えていないので構成が簡単
になり、また、検出距離の急増が検出されると直ちに警
報の禁止が行われるので、走行距離をカウントする必要
がなく警報禁止動作が速くなる。次に、図3および図4
のフローチャートを用いて制御手段11の動作を詳細に
説明する。
【0016】ステップ20にて初期設定を行い、走行距
離をカウントするAカウンタ,Bカウンタをそれぞれ5
1mにセットし、検出距離を表すデータα,βをほぼ検
出最大距離に相当する99mにそれぞれセットし、ま
た、Aフラグを「0」にセットするとともに、警報禁止
フラグを「0」にセットする。次にステップ21で、自
動車と前方の距離測定物体との間の距離である検出距離
Dnを測定するが、ステップ22で、この検出距離Dn
が測定不能か否かが判断される。測定可能である場合
は、ステップ23で、αに今回の測定値である検出距離
Dnをセットするとともに、βに前回のαをセットす
る。最初は前回のαがないのでβは99mにセットされ
ている。
離をカウントするAカウンタ,Bカウンタをそれぞれ5
1mにセットし、検出距離を表すデータα,βをほぼ検
出最大距離に相当する99mにそれぞれセットし、ま
た、Aフラグを「0」にセットするとともに、警報禁止
フラグを「0」にセットする。次にステップ21で、自
動車と前方の距離測定物体との間の距離である検出距離
Dnを測定するが、ステップ22で、この検出距離Dn
が測定不能か否かが判断される。測定可能である場合
は、ステップ23で、αに今回の測定値である検出距離
Dnをセットするとともに、βに前回のαをセットす
る。最初は前回のαがないのでβは99mにセットされ
ている。
【0017】次にステップ24で、検出距離の検知開始
か否か、すなわち前回は距離測定不能で今回は距離測定
可能か否かが判断される。最初は、今回初めて距離測定
可能になったわけであるので、ステップ25に進み、5
1mにセットされているBカウンタを0mにリセットす
る。そして、次のステップ26に進む。ステップ24で
距離測定可能が2回続いたと判断されたときは、ステッ
プ25を通らずそのままステップ26に進む。このステ
ップ26では、今回の検出距離Dnであるαと前回の検
出距離Dn-1であるβとの差が所定値(例えば5m)以
上であるか否かが判断される。つまり、検出距離の急増
があったか否かが判断される。
か否か、すなわち前回は距離測定不能で今回は距離測定
可能か否かが判断される。最初は、今回初めて距離測定
可能になったわけであるので、ステップ25に進み、5
1mにセットされているBカウンタを0mにリセットす
る。そして、次のステップ26に進む。ステップ24で
距離測定可能が2回続いたと判断されたときは、ステッ
プ25を通らずそのままステップ26に進む。このステ
ップ26では、今回の検出距離Dnであるαと前回の検
出距離Dn-1であるβとの差が所定値(例えば5m)以
上であるか否かが判断される。つまり、検出距離の急増
があったか否かが判断される。
【0018】なお、距離測定手段10による前方物体の
距離検出は周期的にデータをサンプシングして行われ、
そのサンプリング周期は例えば36ミリ秒である。距離
検出は0.1ミリ秒毎に行い10回の検出値をハード的
に平均して1ミリ秒毎に取り入れ、これをソフト的に3
6回平均して検出距離のサンプリング値としている。上
記の検出距離Dn-1、Dnは各サンプリング値である。
ステップ26で、図2のa点に示すように、最初の検出
距離の急増が判断されると、同時にステップ27で、急
増直前の距離の記憶がなされ、前回の検出距離Dn-1で
あるβがデータX(急増直前の距離)としてセットさ
れ、次のステップ28で「X−20」mが演算され、こ
のデータがメモリに記憶される。なお、この20mの距
離は、安全性に応じて任意に設定された距離である。
距離検出は周期的にデータをサンプシングして行われ、
そのサンプリング周期は例えば36ミリ秒である。距離
検出は0.1ミリ秒毎に行い10回の検出値をハード的
に平均して1ミリ秒毎に取り入れ、これをソフト的に3
6回平均して検出距離のサンプリング値としている。上
記の検出距離Dn-1、Dnは各サンプリング値である。
ステップ26で、図2のa点に示すように、最初の検出
距離の急増が判断されると、同時にステップ27で、急
増直前の距離の記憶がなされ、前回の検出距離Dn-1で
あるβがデータX(急増直前の距離)としてセットさ
れ、次のステップ28で「X−20」mが演算され、こ
のデータがメモリに記憶される。なお、この20mの距
離は、安全性に応じて任意に設定された距離である。
【0019】次にステップ29で、2回目の検出距離の
急増があったか否かが判断される。まだa点で1回の急
増が検出されただけなので、「NO」と判断されステッ
プ30でAフラグが「1」にセットされる。さらに、ス
テップ32でAカウンタが0mにリセットされる。ここ
で、図2のb点に示すように、2回目の検出距離の急増
が判断された場合は、ステップ29では「YES」と判
断されてステップ31に進み、ここで警報禁止信号が発
生して警報禁止フラグが「1」にセットされる。次に、
ステップ33で、警報禁止信号が発生しているか否か
(警報禁止フラグが「1」か否か)が判断されるが、警
報禁止信号はステップ31で既に発生しているので、ス
テップ34に進む。
急増があったか否かが判断される。まだa点で1回の急
増が検出されただけなので、「NO」と判断されステッ
プ30でAフラグが「1」にセットされる。さらに、ス
テップ32でAカウンタが0mにリセットされる。ここ
で、図2のb点に示すように、2回目の検出距離の急増
が判断された場合は、ステップ29では「YES」と判
断されてステップ31に進み、ここで警報禁止信号が発
生して警報禁止フラグが「1」にセットされる。次に、
ステップ33で、警報禁止信号が発生しているか否か
(警報禁止フラグが「1」か否か)が判断されるが、警
報禁止信号はステップ31で既に発生しているので、ス
テップ34に進む。
【0020】ステップ34では、距離の急増後からの走
行距離、すなわち距離の急増後から発生しているAカウ
ンタのカウント値が50mを超えたか否かが判断され
る。なお、この50mの距離は、路肩反射体の通常の間
隔より大きい値に設定された所定距離である。ステップ
34で、カウンタリセット後の走行距離が50mに達さ
ない間は、フローはステップ35に進み、ここで今回の
検出距離αが所定距離11m(図2のe点)より大きい
か否かが判断され、大きい場合はステップ36に進む。
ステップ36では、さらに今回の検出距離αがステップ
28で記憶されているデータ「X−20」m(図2のd
点)より大きいか否かが判断され、大きい場合は次のス
テップ37に進む。
行距離、すなわち距離の急増後から発生しているAカウ
ンタのカウント値が50mを超えたか否かが判断され
る。なお、この50mの距離は、路肩反射体の通常の間
隔より大きい値に設定された所定距離である。ステップ
34で、カウンタリセット後の走行距離が50mに達さ
ない間は、フローはステップ35に進み、ここで今回の
検出距離αが所定距離11m(図2のe点)より大きい
か否かが判断され、大きい場合はステップ36に進む。
ステップ36では、さらに今回の検出距離αがステップ
28で記憶されているデータ「X−20」m(図2のd
点)より大きいか否かが判断され、大きい場合は次のス
テップ37に進む。
【0021】ステップ34でAカウンタのカウント値が
50mを超えたと判断されたときは、路肩反射体の領域
を通過したものと判断し、フローはステップ44に進ん
で警報禁止信号を解除し、警報禁止フラグを「0」にす
る。次いでステップ45で、2回目の急増検出をリセッ
トするためにAフラグを「0」にする。また、ステップ
35で検出距離αが11mより小さくなったとき、ま
た、ステップ36で検出距離αが「X−20」mより小
さくなったときは、前方検出物との距離が近づき過ぎて
いるのでいずれもフローはステップ44に進み、警報禁
止信号を解除する。ここで、ステップ35を設けた理由
は、ステップ36の判断は急増直前の検出距離Xが含ま
れており、この値が変動するので「X−20」mが絶対
的な接近安全距離とはいえないので、固定的な接近安全
距離のステップ35を補足的に加えたものである。
50mを超えたと判断されたときは、路肩反射体の領域
を通過したものと判断し、フローはステップ44に進ん
で警報禁止信号を解除し、警報禁止フラグを「0」にす
る。次いでステップ45で、2回目の急増検出をリセッ
トするためにAフラグを「0」にする。また、ステップ
35で検出距離αが11mより小さくなったとき、ま
た、ステップ36で検出距離αが「X−20」mより小
さくなったときは、前方検出物との距離が近づき過ぎて
いるのでいずれもフローはステップ44に進み、警報禁
止信号を解除する。ここで、ステップ35を設けた理由
は、ステップ36の判断は急増直前の検出距離Xが含ま
れており、この値が変動するので「X−20」mが絶対
的な接近安全距離とはいえないので、固定的な接近安全
距離のステップ35を補足的に加えたものである。
【0022】また、ステップ33で警報禁止信号が発生
していないと判断されたときは、そのままステップ37
に進む。ステップ37では、検出距離Dnが安全車間距
離Drより小さいか否かが判断され、小さい場合はステ
ップ38に進んで、警報禁止信号が発生しているか否か
が判断される。ステップ38で警報信号は既に発生して
おり、警報禁止フラグが「1」の場合は、ステップ39
に進み、ここで警報動作信号の発生が停止される。以
下、フローはステップ21に戻って、以上の動作が繰り
返えされる。そして、ステップ38で警報禁止フラグが
「0」の判断された場合は、ステップ40にて警報動作
信号が発生される。ステップ37で検出距離Dnが安全
車間距離Drより大きいと判断された場合には、もはや
警報の必要はないのでフローはステップ39に直接進
む。
していないと判断されたときは、そのままステップ37
に進む。ステップ37では、検出距離Dnが安全車間距
離Drより小さいか否かが判断され、小さい場合はステ
ップ38に進んで、警報禁止信号が発生しているか否か
が判断される。ステップ38で警報信号は既に発生して
おり、警報禁止フラグが「1」の場合は、ステップ39
に進み、ここで警報動作信号の発生が停止される。以
下、フローはステップ21に戻って、以上の動作が繰り
返えされる。そして、ステップ38で警報禁止フラグが
「0」の判断された場合は、ステップ40にて警報動作
信号が発生される。ステップ37で検出距離Dnが安全
車間距離Drより大きいと判断された場合には、もはや
警報の必要はないのでフローはステップ39に直接進
む。
【0023】また、ステップ22で検出距離Dnの測定
が不能と判断されたときは、ステップ41で、距離測定
が可能になってから所定距離走行しか否かが判断され
る。すなわち、ステップ25で距離測定が可能になった
ときにリセットされたBカウンタのカウント値が50m
を超えたか否かが判断される。最初から測定不能の場合
には、Bカウンタは初期に51mに設定されているの
で、50mより大きく、ステップ42に進む。ステップ
25でBカウンタが0mにリセットされていると、この
時点から50m走行するまでは「NO」と判断されてス
テップ33に進む。50m走行後はステップ42に進
み、ここで距離の急増はなかったか、すなわちAフラグ
が「0」かどうかが判断される。急増がないと43に進
み、急増があればステップ33に進む。ステップ43で
は、α,βがそれぞれ99mにセットされる。最初から
測定不能の場合には、α,βは初期に99mに設定され
ているのでそのまま変わらない。
が不能と判断されたときは、ステップ41で、距離測定
が可能になってから所定距離走行しか否かが判断され
る。すなわち、ステップ25で距離測定が可能になった
ときにリセットされたBカウンタのカウント値が50m
を超えたか否かが判断される。最初から測定不能の場合
には、Bカウンタは初期に51mに設定されているの
で、50mより大きく、ステップ42に進む。ステップ
25でBカウンタが0mにリセットされていると、この
時点から50m走行するまでは「NO」と判断されてス
テップ33に進む。50m走行後はステップ42に進
み、ここで距離の急増はなかったか、すなわちAフラグ
が「0」かどうかが判断される。急増がないと43に進
み、急増があればステップ33に進む。ステップ43で
は、α,βがそれぞれ99mにセットされる。最初から
測定不能の場合には、α,βは初期に99mに設定され
ているのでそのまま変わらない。
【0024】ここで、ステップ43でα,βがそれぞれ
99mにセットするのは次の理由である。図5の(イ)
に示すように、検出可能のp点から検出距離が減少し、
一度p”点で距離の急増が検出された後に距離が減少し
てp’点で測定不能になった場合は、次にq点で距離検
出がなされるとp’点との差で急増が検出されるが、こ
れは路肩反射体であろうから問題はない。しかし、
(ロ)に示すように、検出可能のp点から検出距離が減
少し、急増がなくp’点で測定不能になった場合、次に
所定時間後のq点の距離検出がなされたとき、路肩反射
体の検出でないのにp’との差で距離の急増が検出され
てしまうことがある。このため、Bカウンタが50m走
行した時点で、検出距離α,βを99mにセットしてし
まうと、この点r(99m)とq点との差は距離の急増
にはならないので、q点が距離の急増として検出される
ようなことはなくなる。ステップ43の次にフローはス
テップ33に進む。
99mにセットするのは次の理由である。図5の(イ)
に示すように、検出可能のp点から検出距離が減少し、
一度p”点で距離の急増が検出された後に距離が減少し
てp’点で測定不能になった場合は、次にq点で距離検
出がなされるとp’点との差で急増が検出されるが、こ
れは路肩反射体であろうから問題はない。しかし、
(ロ)に示すように、検出可能のp点から検出距離が減
少し、急増がなくp’点で測定不能になった場合、次に
所定時間後のq点の距離検出がなされたとき、路肩反射
体の検出でないのにp’との差で距離の急増が検出され
てしまうことがある。このため、Bカウンタが50m走
行した時点で、検出距離α,βを99mにセットしてし
まうと、この点r(99m)とq点との差は距離の急増
にはならないので、q点が距離の急増として検出される
ようなことはなくなる。ステップ43の次にフローはス
テップ33に進む。
【0025】
【発明の効果】以上説明したように本発明によると、従
来のような停止物判別手段を備えていないので構成が簡
単になり、また、検出距離の急増が2回検出されると直
ちに警報の禁止が行われるので、走行距離を長い間カウ
ントする必要がなく警報禁止動作が速くなる。また、次
の急増検出がなく所定距離走行すれば警報禁止は自動的
に解除され、また、所定距離走行前でも所定の距離まで
近づくと同じく警報禁止は自動的に解除されるので、安
全性も十分に確保できる。したがって、警報信号による
安全性を確保しながら、カーブを走行する際に路肩反射
体を検出して警報信号が鳴り続けるというわずらわしさ
がなくなるという優れた効果がある。
来のような停止物判別手段を備えていないので構成が簡
単になり、また、検出距離の急増が2回検出されると直
ちに警報の禁止が行われるので、走行距離を長い間カウ
ントする必要がなく警報禁止動作が速くなる。また、次
の急増検出がなく所定距離走行すれば警報禁止は自動的
に解除され、また、所定距離走行前でも所定の距離まで
近づくと同じく警報禁止は自動的に解除されるので、安
全性も十分に確保できる。したがって、警報信号による
安全性を確保しながら、カーブを走行する際に路肩反射
体を検出して警報信号が鳴り続けるというわずらわしさ
がなくなるという優れた効果がある。
【図1】本発明の一実施例を示すブロック回路構成図で
ある。
ある。
【図2】本発明の一実施例における自動車の走行距離と
距離測定手段によって測定された検出距離との関係を示
す波形図である。
距離測定手段によって測定された検出距離との関係を示
す波形図である。
【図3】図1の制御手段の処理を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図4】同じく図1の制御手段の処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図5】図3のフローチャートのステップ41、42、
43を説明するための波形図である。
43を説明するための波形図である。
【図6】自動車がカーブ走行中に路肩反射体を検出する
様子を示した平面図である。
様子を示した平面図である。
【図7】路肩反射体の検出信号の波形を示す波形図であ
る。
る。
1 自動車 2 道路 3 路肩反射体 4 ビーム 10 距離測定手段 11 制御手段 11a 急増検出手段 11b 急増後走行距離測定手段 11c 走行距離判定手段 11d 警報制御手段 12 警報手段 13 走行検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山ノ井 誠 静岡県清水市北脇500番地 株式会社小 糸製作所静岡工場内 (72)発明者 荒井 道夫 静岡県清水市北脇500番地 株式会社小 糸製作所静岡工場内 (72)発明者 久保田 恭史 静岡県清水市北脇500番地 株式会社小 糸製作所静岡工場内 (72)発明者 柳沢 利治 静岡県清水市北脇500番地 株式会社小 糸製作所静岡工場内 (56)参考文献 特開 平4−305184(JP,A) 特開 平3−57984(JP,A) 特開 昭62−130500(JP,A)
Claims (1)
- 【請求項1】 車両から前方の物体までの距離を測定す
る距離測定手段と、距離測定手段で測定した物体までの
距離が所定の安全車間距離以下のときは警報を発生する
警報手段とを備えた反射体検出装置において、 車両の走行距離を測定する走行距離測定手段と、 距離測定手段からの信号により検出距離の急増を検出し
たとき、急増信号を出力する急増検出手段と、 急増検出手段からの急増信号により急増検出時点からの
車両の走行距離を測定する急増後走行距離測定手段と、 急増後走行距離測定手段で測定した走行距離が所定の設
定値になったか否かを判定し、所定の設定値になったと
き設定値超過信号を出力する走行距離判定手段と、 距離測定手段で測定した物体までの距離が安全車間距離
以下になったときに警報手段を駆動するための警報動作
信号を発生し、車両の走行距離が走行距離判定手段にお
ける設定値に達する前の時点で急増検出手段が次の急増
信号を発生したときに警報動作信号が発生していればそ
の発生を禁止し、走行距離判定手段が設定値超過信号を
発生したときその禁止を解除し、かつ、物体までの距離
が検出距離の急増を検出したときの急増直前の検出距離
から所定距離を減じた距離以下になったときに同じく禁
止を解除する警報制御手段とを備えたことを特徴とする
反射体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4094949A JP2594487B2 (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 反射体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4094949A JP2594487B2 (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 反射体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05264731A JPH05264731A (ja) | 1993-10-12 |
JP2594487B2 true JP2594487B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=14124198
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4094949A Expired - Lifetime JP2594487B2 (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 反射体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2594487B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2578183Y2 (ja) * | 1992-04-13 | 1998-08-06 | 日野自動車工業株式会社 | 車両用レーダ装置 |
WO2020145097A1 (ja) * | 2019-01-10 | 2020-07-16 | 株式会社小糸製作所 | LiDARセンサユニットおよび車両用防犯システム |
-
1992
- 1992-03-23 JP JP4094949A patent/JP2594487B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05264731A (ja) | 1993-10-12 |
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