JP2594487B2

JP2594487B2 - 反射体検出装置

Info

Publication number: JP2594487B2
Application number: JP4094949A
Authority: JP
Inventors: 孝史山本; 博和遠藤; 公章石川; 誠山ノ井; 道夫荒井; 恭史久保田; 利治柳沢
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1992-03-23
Filing date: 1992-03-23
Publication date: 1997-03-26
Anticipated expiration: 2012-03-26
Also published as: JPH05264731A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両と前方の物体と
の間の距離を測定し、この距離が安全車間距離より小さ
くなったときに警報を出す装置において、カーブの道路
の路肩に配列された反射体を前方物体として検出したと
きは、警報を出さないようにした反射体検出装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、安全車間距離を確認する装置
は広く知られている。この装置は、自動車の前方から超
音波やレーザ光を発射して前方にある物体に反射させ、
この反射光を受信して発射してから受信するまでの時間
から自車両と前方の物体との間の距離を測定し、この測
定距離が所定の安全車間距離より小さくなったときに警
報を出すように構成されている。このような装置を搭載
した車両が走行中にカーブにさしかかったとき、路肩反
射体により警報を出してしまう。この路肩反射体は急な
カーブの道路の外側の路肩に所定の間隔で配列され、ヘ
ッドライトからの光を反射させて運転者に急カーブであ
ることを知らせるものである。

【０００３】上記のような安全車間距離確認装置を搭載
した車両が急カーブにさしかかった場合、運転者はカー
ブに沿ってハンドル操作し正常に走行していても、自動
車と路肩反射体との間の距離は安全車間距離以下になっ
てしまうので、警報が発生すする。この警報はカーブを
走行している間中出るので非常にわずらわしいものであ
る。このような問題を解決するために、例えば特開昭62
-130500号公報に示される衝突警報装置などが提案され
ている。しかしながら、このような衝突警報装置におい
ても種々の問題がある。

【０００４】図６は自動車がカーブ走行中に路肩反射体
を検出する様子を示した図であり、図７はその検出信号
の波形を示すものである。１は自動車、２は急カーブの
道路、３は道路２の外側の路肩に沿って所定の間隔で配
列された複数の路肩反射体、４は自動車の前方に設置さ
れた発信器（図示せず）から発射されたレーザ光などの
ビームである。

【０００５】ビーム４を受けて路肩反射体３で反射され
た反射光は受信されて、発信から受信までの時間から自
動車１と前方にある最も近い路肩反射体３までの間の距
離が検出される。図６の点線で示すように、自動車１が
走行して検出していた路肩反射体３ａがビーム４の範囲
外に出ると次の路肩反射体３ｂまでの距離が検出され
る。自動車１の走行とともにこの検出動作が連続的にな
されて、図７に示すような自動車の走行にしたがって鋸
歯状に変化する波形の検出距離が得られる。この検出距
離は、先ず急変のあった検出距離ｓから減少を開始し、
最接近の検出距離ｔまで減少すると、この路肩反射体３
ａがビーム４の外に出て次の路肩反射体３ｂが検出さ
れ、検出距離は急増する。検出距離が安全車間距離Ｄｒ
以下になると警報が発生する。路肩反射体３を通過する
毎に警報が周期的に鳴り、非常にわずらわしい。

【０００６】そして、上記の衝突警報装置は、検出距離
ｓを検出したときこれを記憶しておき、順次検出される
自動車１から路肩反射体３までの距離ｉを検出距離ｓか
ら引いた検出距離差（ｓ−ｉ）を監視し、この差の値が
（ｓ−ｔ）に相当する路肩反射体の間隔に応じた所定の
設定値より小さい範囲では、検出物が停止体であること
を判別した後、衝突警報装置の警報を禁止するものであ
る。すなわち、検出距離ｓ〜ｔがたとえ安全車間距離以
下になったとしても直ちに警報は行わず、検出距離差
（ｓ−ｉ）が設定値よりも小さい場合は、前方の検出物
体は停止物で路肩反射体３であると判断され、衝突が予
測される物体ではないので警報を出す必要はなく、警報
の発生は禁止される。検出距離差（ｓ−ｉ）が設定値よ
りも大きい場合は、現在検出している物体は路肩反射体
でないので警報を出し、また、検出距離差（ｓ−ｉ）が
あまりにも小さい場合は、自動車１にかなり接近してい
るので危険であり、禁止を解除して警報を出す。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の装置では、上記のように相対速度に基づいて
検知物体が停止物か否かを判定し、停止物の場合に走行
距離の検出および警報の禁止等の動作を行なう。この動
作を行なう場合、相対速度を求めるには、１０数個の距
離データが必要であり、その検出に時間を要するため
に、走行距離の検出および警報の禁止が遅れるという課
題がある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行距
離を測定する手段と、前方物体までの距離を測定する距
離測定手段からの信号により検出距離測定可能後にこの
検出距離の急増を検出したとき急増信号を出力する手段
と、急増信号により急増検出時点からの車両の走行距離
を測定する手段と、急増後測定した走行距離が所定の設
定値になったか否かを判定し、所定の設定値になったと
き設定値超過信号を出力する手段と、物体までの距離が
安全車間距離以下になったときに警報動作信号を発生
し、急増信号を２回続けて発生したときに警報動作信号
が発生していればその発生を禁止し、設定値超過信号を
発生したときその禁止を解除し、かつ物体までの距離が
検出距離の急増を検出したときの急増直前の検出距離か
ら所定距離を減じた距離以下になったときに同じく禁止
を解除するする警報制御手段とを設けたものである。

【０００９】

【作用】検出距離の急増が２回続けて検出されると、直
ちに路肩反射体であると判断して警報信号の発生が禁止
され、カーブ走行中に警報が鳴りつづけるわずらわしさ
はなくなる。もし、前方の物体が路肩反射体でないと、
設定値まで走行しても次の検出距離の急増は検出されな
いので、警報の禁止は解除される。急増直前の検出距離
から所定距離を減じた距離以下になったときにも前方物
体が接近して危険なので同じく禁止を解除する。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の詳細を実施例に沿って説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック回路構成
図である。同図において、１０は自動車の前方に設置さ
れた周知の距離測定手段であり、レーザ光を発射してそ
の反射光を受信するまでの時間から前方物体までの距離
を測定するもので、大体１００ｍまでの前方物体を測定
できる。前方物体がそれ以上遠かったり、また左右に外
れると測定不能になる。４は発射ビーム、１１はマイク
ロコンピュータからなる制御手段、１２は自動車と距離
測定物体との間の距離が所定の安全車間距離以下になっ
たときに制御手段１１から出力される警報情報により警
報を発生する警報手段、１３は自動車の走行距離を測定
する走行検出手段である。走行検出手段１３は、単位距
離を走行する毎に１つパルスを出力するもので、このパ
ルス数をカウントすることにより自動車の走行距離を測
定できる。

【００１１】制御手段１１は、距離測定手段１０からの
距離信号を入力して検出距離の急増を検出したとき、急
増信号を出力する急増検出手段１１ａと、急増検出手段
１１ａから出力された急増信号および走行検出手段１３
からの走行距離信号を入力し、急増検出時点からの車両
の走行距離を測定するカウンタからなる急増後走行距離
測定手段１１ｂと、急増後走行距離測定手段１１ｂで測
定した走行距離が所定の設定値になったか否かを判定
し、所定の設定値になったとき設定値超過信号を出力す
る走行距離判定手段１１ｃと、距離測定手段１０で測定
した物体までの距離が安全車間距離以下になったときに
警報手段１２を駆動するための警報動作信号を発生し、
急増検出手段１１ａが急増信号を２回発生したときに警
報動作信号が発生していれば、この急増信号が警報禁止
信号となって警報動作信号の発生を禁止し、かつ、走行
距離判定手段１１ｃが設定値超過信号を発生したときそ
の禁止を解除する等の制御行なう警報制御手段１１ｄと
から構成されている。

【００１２】図２は、自動車の走行距離と距離測定手段
１０によって測定された検出距離との関係を示す図であ
る。この図は基本的には図７と同じである。自動車がカ
ーブにさしかかりｐ点から検出距離の測定が可能になり
路肩反射体が検出されると、自動車の走行と共に検出距
離は減少して行き、検出距離が安全車間距離Ｄｒ以下に
なると、警報制御手段１１ｄの作用で警報動作信号が出
力され警報手段１２から警報信号が発生する。測定可能
のｐ点から制御手段１１内に設けられたＢカウンタがカ
ウントを開始し、走行距離を測定する。自動車が最初の
路肩反射体に近づき検出距離がさらに小さくなった後、
ａ点で次の路肩反射体が検出されて急増検出手段１１ａ
により検出距離の急増が検出される。

【００１３】ａ点で検出距離が急増したとき、路肩反射
体による検出であろうと予測して、このａ点から急増後
走行距離測定手段１１ｂ（Ａカウンタ）が動作して自動
車の走行距離を測定する。そして、走行距離が、路肩反
射体の配置距離に基づいて予めこの配置距離よりやや大
きめに設定された設定値Ｒになる前に、ｂ点において急
増検出手段１１ａにより次の検出距離の急増が検出され
ると、急増後走行距離測定手段１１ｂが再度動作してこ
のｂ点から新たに自動車の走行距離を測定する。すなわ
ち、走行距離を示すＡカウンタが一度リセットされた後
に再動作し、この急増点からの走行距離をカウントして
行く。この２回目の検出距離の急増により、それまで発
生していた警報動作信号は警報制御手段１１ｄの作用で
停止する。

【００１４】以後、カーブ走行中は同様な検出状態が継
続して、ｃ点等で設定値Ｒに達する前に次々に検出距離
の急増が検出され、路肩反射体による距離検出が続く限
り、走行距離判定手段１１ｃが設定値超過信号を発生す
ることはなく、したがって、警報制御手段１１ｄの作用
で警報動作信号の禁止が解除されることはない。設定値
Ｒを走行しても、次の検出距離の急増が発生しない場合
は、路肩反射体の領域を通過したものとして、警報制御
手段１１ｄの作用で警報動作信号の発生禁止は行われ
ず、警報手段１２から警報信号が発生する。もし、この
時点で距離測定手段１０によって測定された検出距離が
安全車間距離Ｄｒ以上であれば、勿論警報動作信号は発
生しない。

【００１５】また、検出距離が設定値Ｒを走行していな
い時点であっても、前方物体が近づき過ぎた場合は警報
動作信号の禁止を解除し、警報動作信号を発生する。図
２において、ｃ点で急増が発生したときその直前の検出
距離Ｘが記憶され、このＸから一定値である例えば２０
ｍを減算した距離が演算され、記憶される。そして、ｄ
点で検出距離がこの距離「Ｘ−２０」ｍ以下になった場
合、設定値Ｒまで走行していなくても設定値Ｒを走行し
たときと同様に警報制御手段１１ｄの作用で警報動作信
号の発生禁止は行われず、禁止が解除されて警報手段１
２から警報信号が発生する。この実施例によると、従来
のような停止物判別手段を備えていないので構成が簡単
になり、また、検出距離の急増が検出されると直ちに警
報の禁止が行われるので、走行距離をカウントする必要
がなく警報禁止動作が速くなる。次に、図３および図４
のフローチャートを用いて制御手段１１の動作を詳細に
説明する。

【００１６】ステップ２０にて初期設定を行い、走行距
離をカウントするＡカウンタ，Ｂカウンタをそれぞれ５
１ｍにセットし、検出距離を表すデータα，βをほぼ検
出最大距離に相当する９９ｍにそれぞれセットし、ま
た、Ａフラグを「０」にセットするとともに、警報禁止
フラグを「０」にセットする。次にステップ２１で、自
動車と前方の距離測定物体との間の距離である検出距離
Ｄ_nを測定するが、ステップ２２で、この検出距離Ｄｎ
が測定不能か否かが判断される。測定可能である場合
は、ステップ２３で、αに今回の測定値である検出距離
Ｄ_nをセットするとともに、βに前回のαをセットす
る。最初は前回のαがないのでβは９９ｍにセットされ
ている。

【００１７】次にステップ２４で、検出距離の検知開始
か否か、すなわち前回は距離測定不能で今回は距離測定
可能か否かが判断される。最初は、今回初めて距離測定
可能になったわけであるので、ステップ２５に進み、５
１ｍにセットされているＢカウンタを０ｍにリセットす
る。そして、次のステップ２６に進む。ステップ２４で
距離測定可能が２回続いたと判断されたときは、ステッ
プ２５を通らずそのままステップ２６に進む。このステ
ップ２６では、今回の検出距離Ｄｎであるαと前回の検
出距離Ｄ_n-1であるβとの差が所定値（例えば５ｍ）以
上であるか否かが判断される。つまり、検出距離の急増
があったか否かが判断される。

【００１８】なお、距離測定手段１０による前方物体の
距離検出は周期的にデータをサンプシングして行われ、
そのサンプリング周期は例えば３６ミリ秒である。距離
検出は０．１ミリ秒毎に行い１０回の検出値をハード的
に平均して１ミリ秒毎に取り入れ、これをソフト的に３
６回平均して検出距離のサンプリング値としている。上
記の検出距離Ｄ_n-1、Ｄｎは各サンプリング値である。
ステップ２６で、図２のａ点に示すように、最初の検出
距離の急増が判断されると、同時にステップ２７で、急
増直前の距離の記憶がなされ、前回の検出距離Ｄ_n-1で
あるβがデータＸ（急増直前の距離）としてセットさ
れ、次のステップ２８で「Ｘ−２０」ｍが演算され、こ
のデータがメモリに記憶される。なお、この２０ｍの距
離は、安全性に応じて任意に設定された距離である。

【００１９】次にステップ２９で、２回目の検出距離の
急増があったか否かが判断される。まだａ点で１回の急
増が検出されただけなので、「ＮＯ」と判断されステッ
プ３０でＡフラグが「１」にセットされる。さらに、ス
テップ３２でＡカウンタが０ｍにリセットされる。ここ
で、図２のｂ点に示すように、２回目の検出距離の急増
が判断された場合は、ステップ２９では「ＹＥＳ」と判
断されてステップ３１に進み、ここで警報禁止信号が発
生して警報禁止フラグが「１」にセットされる。次に、
ステップ３３で、警報禁止信号が発生しているか否か
（警報禁止フラグが「１」か否か）が判断されるが、警
報禁止信号はステップ３１で既に発生しているので、ス
テップ３４に進む。

【００２０】ステップ３４では、距離の急増後からの走
行距離、すなわち距離の急増後から発生しているＡカウ
ンタのカウント値が５０ｍを超えたか否かが判断され
る。なお、この５０ｍの距離は、路肩反射体の通常の間
隔より大きい値に設定された所定距離である。ステップ
３４で、カウンタリセット後の走行距離が５０ｍに達さ
ない間は、フローはステップ３５に進み、ここで今回の
検出距離αが所定距離１１ｍ（図２のｅ点）より大きい
か否かが判断され、大きい場合はステップ３６に進む。
ステップ３６では、さらに今回の検出距離αがステップ
２８で記憶されているデータ「Ｘ−２０」ｍ（図２のｄ
点）より大きいか否かが判断され、大きい場合は次のス
テップ３７に進む。

【００２１】ステップ３４でＡカウンタのカウント値が
５０ｍを超えたと判断されたときは、路肩反射体の領域
を通過したものと判断し、フローはステップ４４に進ん
で警報禁止信号を解除し、警報禁止フラグを「０」にす
る。次いでステップ４５で、２回目の急増検出をリセッ
トするためにＡフラグを「０」にする。また、ステップ
３５で検出距離αが１１ｍより小さくなったとき、ま
た、ステップ３６で検出距離αが「Ｘ−２０」ｍより小
さくなったときは、前方検出物との距離が近づき過ぎて
いるのでいずれもフローはステップ４４に進み、警報禁
止信号を解除する。ここで、ステップ３５を設けた理由
は、ステップ３６の判断は急増直前の検出距離Ｘが含ま
れており、この値が変動するので「Ｘ−２０」ｍが絶対
的な接近安全距離とはいえないので、固定的な接近安全
距離のステップ３５を補足的に加えたものである。

【００２２】また、ステップ３３で警報禁止信号が発生
していないと判断されたときは、そのままステップ３７
に進む。ステップ３７では、検出距離Ｄ_nが安全車間距
離Ｄｒより小さいか否かが判断され、小さい場合はステ
ップ３８に進んで、警報禁止信号が発生しているか否か
が判断される。ステップ３８で警報信号は既に発生して
おり、警報禁止フラグが「１」の場合は、ステップ３９
に進み、ここで警報動作信号の発生が停止される。以
下、フローはステップ２１に戻って、以上の動作が繰り
返えされる。そして、ステップ３８で警報禁止フラグが
「０」の判断された場合は、ステップ４０にて警報動作
信号が発生される。ステップ３７で検出距離Ｄ_nが安全
車間距離Ｄｒより大きいと判断された場合には、もはや
警報の必要はないのでフローはステップ３９に直接進
む。

【００２３】また、ステップ２２で検出距離Ｄ_nの測定
が不能と判断されたときは、ステップ４１で、距離測定
が可能になってから所定距離走行しか否かが判断され
る。すなわち、ステップ２５で距離測定が可能になった
ときにリセットされたＢカウンタのカウント値が５０ｍ
を超えたか否かが判断される。最初から測定不能の場合
には、Ｂカウンタは初期に５１ｍに設定されているの
で、５０ｍより大きく、ステップ４２に進む。ステップ
２５でＢカウンタが０ｍにリセットされていると、この
時点から５０ｍ走行するまでは「ＮＯ」と判断されてス
テップ３３に進む。５０ｍ走行後はステップ４２に進
み、ここで距離の急増はなかったか、すなわちＡフラグ
が「０」かどうかが判断される。急増がないと４３に進
み、急増があればステップ３３に進む。ステップ４３で
は、α，βがそれぞれ９９ｍにセットされる。最初から
測定不能の場合には、α，βは初期に９９ｍに設定され
ているのでそのまま変わらない。

【００２４】ここで、ステップ４３でα，βがそれぞれ
９９ｍにセットするのは次の理由である。図５の（イ）
に示すように、検出可能のｐ点から検出距離が減少し、
一度ｐ”点で距離の急増が検出された後に距離が減少し
てｐ’点で測定不能になった場合は、次にｑ点で距離検
出がなされるとｐ’点との差で急増が検出されるが、こ
れは路肩反射体であろうから問題はない。しかし、
（ロ）に示すように、検出可能のｐ点から検出距離が減
少し、急増がなくｐ’点で測定不能になった場合、次に
所定時間後のｑ点の距離検出がなされたとき、路肩反射
体の検出でないのにｐ’との差で距離の急増が検出され
てしまうことがある。このため、Ｂカウンタが５０ｍ走
行した時点で、検出距離α，βを９９ｍにセットしてし
まうと、この点ｒ（９９ｍ）とｑ点との差は距離の急増
にはならないので、ｑ点が距離の急増として検出される
ようなことはなくなる。ステップ４３の次にフローはス
テップ３３に進む。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によると、従
来のような停止物判別手段を備えていないので構成が簡
単になり、また、検出距離の急増が２回検出されると直
ちに警報の禁止が行われるので、走行距離を長い間カウ
ントする必要がなく警報禁止動作が速くなる。また、次
の急増検出がなく所定距離走行すれば警報禁止は自動的
に解除され、また、所定距離走行前でも所定の距離まで
近づくと同じく警報禁止は自動的に解除されるので、安
全性も十分に確保できる。したがって、警報信号による
安全性を確保しながら、カーブを走行する際に路肩反射
体を検出して警報信号が鳴り続けるというわずらわしさ
がなくなるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック回路構成図で
ある。

【図２】本発明の一実施例における自動車の走行距離と
距離測定手段によって測定された検出距離との関係を示
す波形図である。

【図３】図１の制御手段の処理を示すフローチャートで
ある。

【図４】同じく図１の制御手段の処理を示すフローチャ
ートである。

【図５】図３のフローチャートのステップ４１、４２、
４３を説明するための波形図である。

【図６】自動車がカーブ走行中に路肩反射体を検出する
様子を示した平面図である。

【図７】路肩反射体の検出信号の波形を示す波形図であ
る。

【符号の説明】

１自動車２道路３路肩反射体４ビーム１０距離測定手段１１制御手段１１ａ急増検出手段１１ｂ急増後走行距離測定手段１１ｃ走行距離判定手段１１ｄ警報制御手段１２警報手段１３走行検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山ノ井誠静岡県清水市北脇500番地株式会社小糸製作所静岡工場内 (72)発明者荒井道夫静岡県清水市北脇500番地株式会社小糸製作所静岡工場内 (72)発明者久保田恭史静岡県清水市北脇500番地株式会社小糸製作所静岡工場内 (72)発明者柳沢利治静岡県清水市北脇500番地株式会社小糸製作所静岡工場内 (56)参考文献特開平４−305184（ＪＰ，Ａ) 特開平３−57984（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−130500（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両から前方の物体までの距離を測定す
る距離測定手段と、距離測定手段で測定した物体までの
距離が所定の安全車間距離以下のときは警報を発生する
警報手段とを備えた反射体検出装置において、車両の走行距離を測定する走行距離測定手段と、距離測定手段からの信号により検出距離の急増を検出し
たとき、急増信号を出力する急増検出手段と、急増検出手段からの急増信号により急増検出時点からの
車両の走行距離を測定する急増後走行距離測定手段と、急増後走行距離測定手段で測定した走行距離が所定の設
定値になったか否かを判定し、所定の設定値になったと
き設定値超過信号を出力する走行距離判定手段と、距離測定手段で測定した物体までの距離が安全車間距離
以下になったときに警報手段を駆動するための警報動作
信号を発生し、車両の走行距離が走行距離判定手段にお
ける設定値に達する前の時点で急増検出手段が次の急増
信号を発生したときに警報動作信号が発生していればそ
の発生を禁止し、走行距離判定手段が設定値超過信号を
発生したときその禁止を解除し、かつ、物体までの距離
が検出距離の急増を検出したときの急増直前の検出距離
から所定距離を減じた距離以下になったときに同じく禁
止を解除する警報制御手段とを備えたことを特徴とする
反射体検出装置。