JP2001291199A - 先行車発進報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】停止判定前の前方障害物との距離減少率が所定
値より大きい時は先行車発進報知用の警報の出力を禁止
することで、自車の前方を複数の歩行者が横断するよう
な場合の誤警報を防止することができる先行車発進報知
装置の提供を目的とする。 【解決手段】自車の前方に検出波を発信し、当該検出波
の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
方障害物との間の距離を検出する距離検出手段Ｓ１と、
上記距離検出手段Ｓ１の検出結果に基づいて自車および
上記前方障害物が共に停止していると判定する停止判定
手段Ｓ５と、上記停止判定手段Ｓ５による停止判定中に
上記前方障害物との距離増加率が所定範囲内になった
時、警報を出力する警報手段Ｓ１４と、上記停止判定前
の前方障害物との距離減少率が所定値より大きい時は上
記警報の出力を禁止する警報禁止手段Ｓ１８とを備えた
ことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自車の前方に停
止している先行車が発進した時に先行車発進報知(先行
車発進警報)を実行するような先行車発進報知装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車の前方に停止している先行車
が発進した時に先行車発進報知を実行する装置として
は、例えば特開平８−１１５４９９号公報に記載の装置
がある。すなわち、車両の最前部に設けられ、車両(自
車)からその前方に位置する他の車両(先行車)までの相
対距離を所定時間毎に検出する距離検出部と、車両(自
車)の走行系に設けられ、その走行および停止の状態を
検出する走行状態検出部とを備え、上記距離検出部によ
り検出された相対距離が時間的に変化したか否かを判定
し、自車と先行車との間の車間距離が広くなった時、先
行車が発進したと判定して警報(先行車発進報知)を出力
するように構成した装置である。

【０００３】この従来装置によれば、先行車の発進時に
その旨を自車乗員(運転者)に報知することができる利点
がある反面、自車の前方を複数の歩行者が横断するよう
な場合または自車と先行車との間に他車両が割込んでく
るような場合には誤警報出力がなされるという問題点が
あった。

【０００４】例えば、自車の前方を複数の歩行者が横断
した場合、距離検出部からの信号により自車と自車前方
の障害物との間の距離は狭くなった後に、広くなるの
で、あたかも先行車が発進したような誤認識され、先行
車発進報知が実行される問題点があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、停止判定
前の前方障害物との距離減少率が所定値より大きい時は
先行車発進報知用の警報の出力を禁止することで、自車
の前方を複数の歩行者が横断するような場合の誤警報を
防止することができる先行車発進報知装置の提供を目的
とする。

【０００６】この発明はまた、停止判定前の前方障害物
との距離減少率が所定値より大きい時は、距離減少率が
所定値以内の時(例えば通常の前方停止車両の距離減少
率に相当する所定値以内の時)に対して停止判定時間を
長い値に設定することで、自車の前方を複数の歩行者が
横断するような場合の誤警報を防止することができと共
に、自車の前方に他車両が割込んだ場合、この割込み車
両の発進を報知することができる先行車発進報知装置の
提供を目的とする。

【０００７】この発明はさらに、停止判定中に前方障害
物との距離増加率が所定範囲外にある場合には、自車と
前方障害物との間の距離が所定距離以上になった時、警
報を出力することで、先行車が極めてゆっくり前進(微
速前進)するような際にも、確実に発進報知を行なうこ
とができる先行車発進報知装置の提供を目的とする。

【０００８】この発明はさらに、反射波が受信されず距
離検出手段による距離検出不可の割合が所定割合を超え
た時、警報を出力することで、先行車が微速前進した際
にも、確実に発進報知を行なうことができる先行車発進
報知装置の提供を目的とする。

【０００９】この発明はさらに、停止判定後に自車と前
方障害物との間の距離の減少度合が小さい緩減時(先行
車の微速後退時参照)には警報の出力をキャンセルし、
停止判定後に上記減少度合が大きい急減時(２輪車の割
込み横切り時参照)には、急減後における距離検出手段
による距離検出不可の割合が所定割合を超えた時(自車
前方を横切った２輪車が前方方向に遠ざかると共に、先
行車も前方方向に遠ざかった場合参照)、警報を出力
し、所定割合以内の時(自車前方を横切った２輪車は前
方方向に遠ざかったものの、自車前方には先行車が存在
する場合参照)には前方障害物の発進判定を継続するこ
とで、２輪車の自車前方横切りにより検出車間距離が大
幅に変動しても、適確な先行車発進報知を実行すること
ができる先行車発進報知装置の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明による先行車発
進報知装置は、自車の前方に検出波を発信し、当該検出
波の前方障害物からの反射波を受信することにより上記
前方障害物との間の距離を検出する距離検出手段と、上
記距離検出手段の検出結果に基づいて自車および上記前
方障害物が共に停止していると判定する停止判定手段
と、上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害
物との距離増加率が所定範囲内になった時、警報を出力
する警報手段と、上記停止判定前の前方障害物との距離
減少率が所定値より大きい時は上記警報の出力を禁止す
る警報禁止手段とを備えたものである。

【００１１】上記構成により、上述の距離検出手段は、
自車の前方に検出波(超音波、ミリ波、レーザーレーダ
ー等参照)を発信し、当該検出波の前方障害物(先行車な
ど)からの反射波を受信することにより、前方障害物と
自車との間の距離を検出し、上述の停止判定手段は、自
車と前方障害物とが共に停止していることを判定し、警
報手段は、停止判定手段による停止判定中に前方障害物
との距離増加率が所定範囲内になった時に警報を出力す
るが、上述の警報禁止手段は、停止判定前の前方障害物
としての距離減少率が所定値より大きい時は上記警報の
出力を禁止する。

【００１２】ここで、停止判定(時間に対する距離変化
率が一定になってから停止判定が実行される)前の前方
障害物との距離減少率は、図５に示すように通常の前方
停止車両(先行車と同意)の特性Ｅの距離減少率ｅに対し
て、自車の前方を複数の歩行者が横断する場合の特性Ｇ
の距離減少率ｇは大きくなるので、予め距離減少率の所
定値を設定しておけば、停止判定前の前方障害物との距
離減少率が所定値より大きくなった時、警報出力を禁止
することにより、自車の前方を複数の歩行者が横断する
ような場合の誤警報を防止することができる。

【００１３】この発明による先行車発進報知装置はま
た、自車の前方に検出波を発信し、当該検出波の前方障
害物からの反射波を受信することにより上記前方障害物
との間の距離を検出する距離検出手段と、上記距離検出
手段の検出結果に基づいて自車および上記前方障害物が
共に停止していると判定する停止判定手段と、上記停止
判定手段による停止判定中に上記前方障害物との距離増
加率が所定範囲内になった時、警報を出力する警報手段
と、上記停止判定前の前方障害物との距離減少率が所定
値より大きい時は、距離減少率が所定値以内の時に対し
て停止判定時間を長い値に設定する停止判定時間変更手
段とを備えたものである。

【００１４】上記構成により、上述の距離検出手段は、
自車の前方に検出波(超音波、ミリ波、レーザーレーダ
ー等参照)を発信し、当該検出波の前方障害物(先行車な
ど)からの反射波を受信することにより、前方障害物と
自車との間の距離を検出し、上述の停止判定手段は、自
車と前方障害物とが共に停止していることを判定し、警
報手段は、停止判定手段による停止判定中に前方障害物
との距離増加率が所定範囲内になった時に警報を出力す
るが、上述の停止判定時間変更手段は、停止判定前の前
方障害物との距離減少率が所定値より大きい時は、距離
減少率が所定値以内の時に対して停止判定時間を長い値
に設定する。

【００１５】ここで、停止判定前の前方障害物との距離
減少率は、図５にするように通常の前方停止車両の特性
Ｅの距離減少率ｅに対して、自車の前方を複数の歩行者
が横断する場合の特性Ｇの距離減少率ｇ、並びに自車と
先行車との間に他車両が割込んでくる場合の特性Ｆの距
離減少率ｆは大きくなる。

【００１６】また図５の特性図からも明らかなように前
方障害物と自車とが接近し、かつ距離が一定(詳しくは
時間に対する距離変化率が一定)になってから、この一
定条件を維持する時間は、通常の前方停止車両(先行車)
(特性Ｅ参照)および割込み車両(特性Ｆ参照)の場合は長
く、自車前方を複数の歩行者が横断する場合(特性Ｇ参
照)は比較的短いので、停止判定前の前方障害物(先行
車、割込み車両、横断歩行者参照)との距離減少率が所
定値より大きい場合には、距離減少率が所定値以内の時
に対して停止判定時間を長い値に設定することにより、
自車の前方を複数の歩行者が横断するような場合には、
停止判定を行なわず、これにより誤警報を防止すること
ができると共に、自車の前方に他車両が割込んだ場合に
は停止判定を行なって、この割込み車両の発進を報知す
ることができる。

【００１７】この発明の一実施態様によれば、上記距離
増加率が上記所定範囲外にある時、自車と上記前方障害
物との間の距離が所定距離以上になった時、警報を出力
するものである。上記構成により、前方障害物としての
先行車が極めてゆっくり前進した場合、距離増加率が所
定範囲内に達することはなく、このため本来ならば先行
車発進報知ができなくなるが、このような場合(距離増
加率が所定範囲外にある時)、自車と前方障害物との間
の距離が所定距離以上になった時、警報を出力するの
で、先行車が極めてゆっくり前進(微速前進)するような
際にも、確実に発進報知を行なうことができる。

【００１８】この発明の一実施態様によれば、上記反射
波が受信されず上記距離検出手段による距離検出不可の
割合が所定割合を超えた時、警報を出力するものであ
る。上記構成により、前方障害物としての先行車が極め
てゆっくり前進した場合、ある距離において自車が発信
した検出波の反射波が次第に受信不可となり、距離検出
不可の割合が次第に大となり、このため本来ならば先行
車発進報知ができなくなるが、このような場合(距離検
出不可の割合が所定割合を超えた時)、警報を出力する
ので、先行車が微速前進した際にも、確実に発信報知を
行なうことができる。

【００１９】この発明の一実施態様によれば、上記停止
判定後に自車と前方障害物との間の距離の減少度合が小
さい緩減時には上記警報の出力をキャンセルし、停止判
定後に上記減少度合が大きい急減時には、急減後におけ
る距離検出手段による距離検出不可の割合が所定割合を
超えた時、警報を出力し、所定割合以内の時には前方障
害物の発進判定を継続するものである。

【００２０】上記構成により、警報禁止手段は停止判定
後に自車と前方障害物との間の距離の減少度合が小さい
緩減時(先行車が微速で後退したような場合参照)には警
報の出力をキャンセルし、上述の警報手段は停止判定後
に上記減少度合が大きい急減時(先行車と自車との間に
２輪車が割込んで横切るような場合参照)には、急減後
における距離検出手段による距離検出不可の割合が所定
割合を超えた時(自車前方を横切った２輪車が前方方向
に遠ざかると共に、先行車も前方方向に遠ざかったよう
な場合参照)、警報を出力し、急減後における距離検出
手段による距離検出不可の割合が所定割合以内の時(自
車前方を横切った２輪車は前方方向へ遠ざかったもの
の、自車前方には先行車が存在するような場合参照)に
は前方障害物の発進判定を継続することができる。した
がって、２輪車の自車前方横切により検出車間距離が大
幅に変動しても、適確な先行車発進報知を実行すること
ができる。

【００２１】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は先行車発進報知装置を示し、この先行車
発進報知装置は図１の自車両Ａ(以下単に自車と略記す
る)において、フロントバンパ１に超音波センサ２を埋
込み、この超音波センサ２で図２に示すように自車Ａと
自車前方の先行車Ｂまたは他の物体(前方障害物)との間
の距離Ｒを検出すべく構成している。

【００２２】つまり、超音波センサ２は自車Ａの前方に
検出波としての超音波を発信し、当該超音波の先行車Ｂ
を含む前方障害物からの反射波を受信することにより、
前方障害物と自車Ａとの間の距離Ｒを検出するものであ
る。

【００２３】図３は、先行車発進報知装置の制御回路ブ
ロック図を示し、制御手段としてのＣＰＵ１０は、超音
波センサ２、車速センサ３、パーキングブレーキ・スイ
ッチ４、フットブレーキ・スイッチ５、ギヤポジション
・スイッチのようなシフトポジション・スイッチ６、電
源スイッチ７からの各種信号入力に基づいて、ＲＯＭ８
に格納されたプログラムに従って、超音波センサ２、報
知器(警報器)の一例としてのブザー９(電子ブザーを含
む)を駆動制御し、またＲＡＭ(記憶手段)１１は図４に
示す第１マップＭ１やその他必要なデータ等を記憶す
る。

【００２４】図４に示す第１マップＭ１は横軸に停止判
定前の前方障害物との距離減少率Dbeをとり、縦軸に停
止判定時間Tstopをとって、距離減少率Dbeが通常の前方
停止車両(先行車Ｂ参照)の特性Ｅ(図５参照)の距離減少
率ｅに相当する所定値Ｄ１以内の時に対して、距離減少
率Dbeが所定値Ｄ１より大きい時(Dbe＞Ｄ１)に、停止判
定時間Tstopが長い値となるように設定したマップであ
る。

【００２５】この実施例では距離減少率Dbeが所定値Ｄ
１の時、停止判定時間Tstopを０．１秒に設定し、距離
減少率Dbeが所定値Ｄ１よりも大きい値Ｄ２の時、停止
判定時間Tstopを０．６秒に設定しているが、この数値
に限定されるものではない。

【００２６】また上述の所定値Ｄ１は第１しきい値ｘよ
り大きく、第２しきい値ｙより小さい範囲つまりｘ＜Ｄ
１＜ｙに設定されている。さらに上記値Ｄ２はｙ<Ｄ２
に設定されている。

【００２７】ところで、図３に示すＣＰＵ１０にはその
内部に遅延時間設定部１２が形成され、各スイッチ４，
５，６からの信号入力に基づいて自車Ａの停止時の操作
状態に応じて、停止状態からの発進操作に要する時間が
長い程、先行車発進検知から警報出力までの遅延時間が
長くなるように当該遅延時間を設定するものであるが、
このＣＰＵ１０内に遅延時間設定部１２を形成する構成
に代えて、例えば図６に示すような自車停止時の操作状
態のパターンＰ１〜Ｐ６に対応してそれぞれ異なる遅延
時間を設定したテーブルＴＡをＲＡＭ１１または、その
他の記憶手段に予め記憶させて、テーブルＴＡから遅延
時間を読込むように構成してもよい。

【００２８】しかも、上述のＣＰＵ１０は、超音波セン
サ２を用いて自車Ａの前方に超音波を発信し、当該超音
波の前方障害物からの反射波を受信することにより上記
前方障害物との間の距離Ｒを検出する距離検出手段(図
７に示すフローチャートのステップＳ１参照)と、この
距離検出手段の検出結果に基づいて自車Ａおよび前方障
害物が共に停止していると判定する停止判定手段(図７
に示すフローチャートのステップＳ５参照)と、この停
止判定手段による停止判定中に前方障害物との距離増加
率Adが所定範囲β(図８にハッチングを施して示すクリ
ープ走行特性０．０３Ｇ以上で急加速度特性０．３Ｇ以
下の範囲)になった時、警報を出力する警報手段(図７に
示すフローチャートのステップＳ１４参照)と、停止判
定前の前方障害物との距離減率Dbeが所定値Ｄ１より大
きい時は、距離減少率Dbeが所定値Ｄ１以内の時に対し
て停止判定時間Tstopを長い値(Tstop＝０．６sec)に設
定する停止判定時間変更手段(図７に示すフローチャー
トのステップＳ４参照)と、停止判定後に自車Ａと前方
障害物との間の距離Ｒの減少度合Dafが所定値Daf１より
も小さい緩減時には警報の出力をキャンセルする警報キ
ャンセル手段(図７に示すフローチャートのステップＳ
７参照)と、停止判定後に上記減少度合Dafが所定値Daf
１よりも大きい急減時に、急減後における距離検出手段
による距離検出不可の割合が所定割合αを超えた時、警
報を出力する警報出力手段(図７に示すフローチャート
のステップＳ１６のＹＥＳ判定参照)と、停止判定後に
上記減少度合Dafが所定値Daf１よりも大きい急減時に、
急減後における距離検出手段による距離検出不可の割合
が所定割合α以内の時には前方障害物の発進判定を継続
する発進判定継続(図７に示すフローチャートのステッ
プＳ１６のＮＯ判定参照)と、を兼ねる。

【００２９】また、この実施例では、上述の距離増加率
Adが上記所定範囲β(図８のハッチング部参照)外にある
時、自車Ａと前方障害物との間の距離Ｒが所定距離Ｒ１
(例えば４ｍ)以上になった時、警報を出力するように構
成している(ステップＳ１０のＹＥＳ判定参照)。

【００３０】さらにこの実施例では上述の反射波が受信
されず上記距離検出手段による距離検出不可の割合αが
所定割合を超えた時、警報を出力するように構成してい
る(ステップＳ１１のＹＥＳ判定参照)。

【００３１】このように構成した先行車発進報知装置の
作用を、図７に示すフローチャートを参照して、以下に
詳述する。なお、以下の説明に用いる符号の内容は次の
通りである。

【００３２】 Ｒ…自車Ａと前方障害物(先行車Ｂを含む)との間の距離 Ｒ１…所定距離(たとえば４ｍ) Ｖ…車速 Dbe…停止判定前の前方障害物との距離減少率 Ｄ１…所定値(但し、Ｄ１＜Ｄ２) Tstop…停止判定時間 Ｔ…両車停止時間 Daf…停止判定後の自車と前方障害物との間の距離Ｒの
減少割合 Daf１…所定値 Ad…停止判定中の距離増加率 α…距離検出不能割合の所定割合 β…距離増加率Adの所定範囲。

【００３３】まず、ステップＳ１で、ＣＰＵ１０は超音
波センサ２を用いて自車Ａと前方障害物を含む先行車Ｂ
との間の距離Ｒを計測すると共に、車速センサ３からの
入力により現行の自車速Ｖ(以下単に車速と略記する)を
計測し、さらに図３の各スイッチ４，５からのブレーキ
信号の入力処理を実行する。

【００３４】上述の距離Ｒは次の[数１]により求めるこ
とができる。 [数１] Ｒ＝Ｖａ×ｔ÷２ 但し、Ｖａは音速(３４０m/sec) ｔ は超音波を送信し、この超音波が先行車Ｂまたは他
の物体で反射され、反射波を受信するまでに要した時間
で、単位は秒。

【００３５】次にステップＳ２で、ＣＰＵ１０は停止判
定前の距離Ｒの減少率Dbeを求めると共に、この距離減
少率Dbeが図４の第１マップＭ１の何れのエリアに相当
するかを判定する。

【００３６】通常の前方停止車両(先行車Ｂ)の場合の距
離減少率(図５の符号ｅ参照)Dbeは所定値Ｄ１の範囲に
収まるので、Dbe＝Ｄ１と判定されて、次のステップＳ
３に移行する。

【００３７】自車Ａの前方を図９に示す如く複数の歩行
者Ｃ，Ｃが横断する場合の距離減少率(図５の符号ｇ参
照)Dbeは所定値Ｄ１より大きくなり、Dbe＝Ｄ２と判定
されて、別のステップＳ４に移行する。

【００３８】自車Ａと先行車Ｂとの間に図１０に示す如
く他車両Ｊが割込んでくる場合の距離減少率(図５の符
号ｆ参照)Dbeは所定値Ｄ１より大きくなり、Dbe＝Ｄ２
と判定されて、ステップＳ４に移行する。

【００３９】上述のステップＳ３で、ＣＰＵ１０は停止
判定時間Tstepを０．１秒に設定する一方、ステップＳ
４では、距離減少率Dbeが大きいことに対応して、ＣＰ
Ｕ１０は停止判定時間Tstepを０．６秒に設定する。

【００４０】次にステップＳ５で、ＣＰＵ１０は両車停
止時間Ｔが停止判定時間Tstep以上になったか否かを判
定する。ここで、自車Ａの停止は車速Ｖ=０により判定
され、前方障害物の停止はＶ=０と距離Ｒの一定とのＡ
ＮＤ論理により判定することができる。

【００４１】そして、前方障害物が先行車Ｂである場合
にはTstop＝０．１secであるので、図５に示す特性Ｅと
の関係によりＴ＞Tstopと判定されて次のステップＳ６
に移行する。

【００４２】また前方障害物が割込み車両Ｊ(図１０参
照)である場合にはTstop＝０．６secであるので、図５
に示す特性Ｆとの関係によりＴ＞Tstopと判定されて、
先行車Ｂの場合と同様に次のステップＳ６に移行する。

【００４３】一方、前方障害物が横断歩行者Ｃ(図９参
照)である場合には、距離減少率Dbeは大きいもの、ステ
ップＳ４で、Tstop＝０．６secに設定されるので、図５
に示す特性Ｇとの関係によりＴ＜Tstopと判定(ＮＯ判
定)され、この横断歩行者Ｃによる誤警報を防止する目
的で、別のステップＳ７に移行する。このステップＳ７
で、ＣＰＵ１０はブザー９による先行車発進報知の警報
出力を禁止する。

【００４４】上述のステップＳ６で、ＣＰＵ１０は距離
Ｒが減少したか否かを判定し、ＮＯ判定時には次のステ
ップＳ８に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別のステッ
プＳ９に移行する。

【００４５】上述のステップＳ８で、ＣＰＵ１０は先行
車発進報知の解除条件が成立したか否かを判定する。こ
の判定はシフトレバーがリバースポジションに操作され
たこと、ブレーキＯＦＦ信号の入力、Ｖ＞２Km/hのＯＲ
論理により成立したと判定される。

【００４６】而してステップＳ８でのＹＥＳ判定時には
先のステップＳ７に移行する一方、ＮＯ判定時には次の
ステップＳ１０に移行する。このステップＳ１０で、Ｃ
ＰＵ１０は距離Ｒが予め設定された所定距離Ｒ１(例え
ば４ｍ)以上になったか否かを判定し、Ｒ＜Ｒ１の時(Ｎ
Ｏ判定時)には次のステップＳ１１に移行する一方、Ｒ
＞Ｒ１の時(ＹＥＳ判定時)にはステップＳ１４にスキッ
プする。

【００４７】上述のステップＳ１１で、ＣＰＵ１０は超
音波センサ２による前方障害物の検出不能割合が所定割
合α以上になったか否かを判定し、ＮＯ判定時には次の
ステップＳ１２に移行する一方、ＹＥＳ判定時にはステ
ップＳ１４にスキップする。

【００４８】上述のステップＳ１２で、ＣＰＵ１０は先
行車Ｂを含む前方障害物の発進判定を実行する。この発
進判定は、停止判定中の距離増加率Ａｄが図８にハッチ
ングを施して示す所定範囲β内になったか否かにより判
定され、ＹＥＳ判定時にのみ次のステップＳ１３に移行
する一方、ＮＯ判定時には先のステップＳ６にリターン
する。

【００４９】上述のステップＳ１３で、ＣＰＵ１０は遅
延時間設定部１２で設定された遅延時間が経過しか否か
を判定し、ＹＥＳ判定時にのみ次のステップＳ１４に移
行する。このステップＳ１４で、ＣＰＵ１０はブザー９
を作動させて、先行車Ｂを含む前方障害物が発進したこ
とを乗員に報知すべく警報出力を実行する。

【００５０】ところで、先のステップＳ６で、停止判定
後において距離Ｒが減少したと判定された場合、ステッ
プＳ９に移行する。このステップＳ９で、ＣＰＵ１０は
停止判定後の自車Ａと前方障害物との間の距離Ｒの減少
度合Dafが所定値Daf１より大きいか否かを判定する。

【００５１】自車Ａの前方に停止している先行車Ｂがゆ
っくりと後退したような距離Ｒの緩減時には、Daf＜Daf
１となり、ステップＳ９でＮＯ判定されるので、警報を
キャンセルする目的で、先のステップＳ７に移行する。

【００５２】しかし、図１１に示すように先行車Ｂと自
車Ａとの間に２輪車Ｕが割込んで横切るような距離Ｒの
急減時には、Daf＞Daf１となり、ステップＳ９でＹＥＳ
判定されるので、次のステップＳ１５に移行する。

【００５３】上述のステップＳ１５で、ＣＰＵ１０は２
輪車Ｕが割込み、かつ横切ったと判定(認定)した後に、
次のステップＳ１６に移行する。このステップＳ１６
で、ＣＰＵＱ１０は自車Ａの前方障害物Ｂ，Ｕの挙動を
検知判定するために検出不能割合が所定割合αより大に
なったか否かを判定する。

【００５４】つまり、両車Ａ，Ｂ間に２輪車Ｕが割込
み、かつ横切が完了した時点では自車Ａ前方に位置する
先行車Ｂの有無にかかわらず距離増加率は急増するの
で、この距離増加率では自車Ａの前方障害物Ｂ，Ｕの挙
動を適確に検知判定することか困難であり、このため検
出不能割合によって自車Ａの前方障害物Ｂ，Ｕを検知判
定するものである。

【００５５】而して、自車Ａの前方を横切った２輪車Ｕ
が前方方向に遠ざかり、かつ先行車Ｂも前方方向に遠ざ
かったような場合には、検出不能割合＞αとなるので、
ステップＳ１６でＹＥＳ判定され、ステップＳ１４に移
行して先行車Ｂが発進したことを報知する報知出力が実
行される。

【００５６】一方、自車Ａの前方を横切った２輪車Ｕは
前方方向に遠ざかったものの自車Ａの前方には先行車Ｂ
が存在するような場合には、検出不能割合＜αとなるの
で、ステップＳ１６でＮＯ判定され、先行車Ｂの発進判
定を継続する目的で先のステップＳ１２に移行し、Ｓ１
２，Ｓ１３，Ｓ１４の処理により、当該先行車Ｂの発進
時に警報を出力する。

【００５７】このように図１〜図１１で示した実施例の
先行車発進報知装置(請求項２〜５に相当する実施例)
は、自車Ａの前方に超音波を発信し、当該超音波の前方
障害物(先行車Ｂ、横断歩行者Ｃ、割込み車両Ｊ、２輪
車Ｕ参照)からの反射波を受信することにより上記前方
障害物との間の距離Ｒを検出する距離検出手段(ステッ
プＳ１参照)と、上記距離検出手段の検出結果に基づい
て自車Ａおよび上記前方障害物が共に停止していると判
定する停止判定手段(ステップＳ５参照)と、上記停止判
定手段による停止判定中に上記前方障害物との距離増加
率Adが所定範囲β(図８のハッチング部参照)内になった
時、警報を出力する警報手段(ステップＳ１４参照)と、
上記停止判定前の前方障害物との距離減少率Dbeが所定
値Ｄ１より大きい時(つまりDbe＝Ｄ２の時)は、距離減
少率Dbeが所定値Ｄ１以内の時(つまりDbe＝Ｄ１の時)に
対して停止判定時間Tstopを長い値(Tstop＝０．６sec)
に設定する停止判定時間変更手段(ステップＳ４参照)と
を備えたものである。

【００５８】上述の構成により、距離検出手段(ステッ
プＳ１参照)は、自車Ａの前方に超音波を発信し、当該
超音波の前方障害物(先行車Ｂなど)からの反射波を受信
することにより、前方障害物と自車Ａとの間の距離Ｒを
検出し、上述の停止判定手段(ステップＳ５参照)は、自
車Ａと前方障害物とが共に停止していることを判定し、
警報手段(ステップＳ１４参照)は、停止判定手段による
停止判定中に前方障害物との距離増加率Adが所定範囲β
になった時に警報を出力するが、上述の停止判定時間変
更手段(ステップＳ４参照)は、停止判定前の前方障害物
との距離減少率Dbeが所定値Ｄ１より大きい時は、距離
減少率Dbeが所定値Ｄ１以内の時に対して停止判定時間T
stopを長い値に設定(この実施例では０．１秒から０．
６秒に変更)する。

【００５９】ここで、停止判定前の前方障害物との距離
減少率は、図５にするように通常の前方停止車両(先行
車Ｂのこと)の特性Ｅの距離減少率ｅに対して、自車Ａ
の前方を複数の歩行者Ｃ，Ｃが横断する場合(図９参照)
の特性Ｇの距離減少率ｇ、並びに自車Ａと先行車Ｂとの
間に他車両Ｊが割込んでくる場合(図１０参照)の特性Ｆ
の距離減少率fは大きくなる。

【００６０】また図５の特性図からも明らかなように前
方障害物と自車Ａとが接近し、かつ距離Ｒが一定になっ
てから、この一定条件を維持する時間は、通常の前方停
止車両(先行車Ｂ)(特性Ｅ参照)および割込み車両Ｊ(特
性Ｆ参照)の場合は長く、自車Ａの前方を複数の歩行者
Ｃ，Ｃが横断する場合(特性Ｇ参照)は比較的短いので、
停止判定前の前方障害物(先行車Ｂ、割込み車両Ｊ、横
断歩行者Ｃ，Ｃ参照)との距離減少率Dbeが所定値Ｄ１よ
り大きい場合(Dbe＝Ｄ２の時)には、距離減少率Dbeが所
定値Ｄ１以内の時(Dbe＝Ｄ１の時)に対して停止判定時
間Tstopを長い値(Tstop＝０．６sec)に設定することに
より、自車Ａの前方を複数の歩行者Ｃ，Ｃが横断するよ
うな場合には、停止判定を行なわず、これにより誤警報
を防止することができると共に、自車Ａの前方に他車両
Ｊが割込んだ場合には停止判定を行なって、この割込み
車両Ｊの発進を報知することができる。

【００６１】さらに、上記停止判定中における前方障害
物との間の距離Ｒの増加率Adが上記所定範囲β(図８の
ハッチング部参照)外にある時、自車Ａと上記前方障害
物との間の距離Ｒが所定距離Ｒ１上になった時、警報を
出力するものである。この構成により、前方障害物とし
ての先行車Ｂが極めてゆっくり前進した場合、距離増加
率Adが所定範囲β内に達することはなく、このため本来
ならば先行車発進報知ができなくなるが、このような場
合(距離増加率Adが所定範囲β外にある時)、自車Ａと前
方障害物との間の距離Ｒが所定距離Ｒ１以上になった時
(ステップＳ１０のＹＥＳ判定時)、警報を出力するの
で、先行車Ｂが極めてゆっくり前進(微速前進)するよう
な際にも、確実に発進報知を行なうことができる。

【００６２】また、上記反射波が受信されず上記距離検
出手段(ステップＳ１参照)による距離検出不可の割合が
所定割合αを超えた時(ステップＳ１１のＹＥＳ判定参
照)、警報を出力するものである。この構成により、前
方障害物としての先行車Ｂが極めてゆっくり前進した場
合、ある距離において自車Ａが発信した超音波の反射波
が次第に受信不可となり、距離検出不可の割合が次第に
大となり、このため本来ならば先行車発進報知ができな
くなるが、このような場合(距離検出不可の割合が所定
割合αを超えた時)、警報を出力するので、先行車が微
速前進した際にも、確実に発信報知を行なうことができ
る。

【００６３】しかも、上記停止判定後に自車Ａと前方障
害物との間の距離Ｒの減少度合Dafいが所定値Daf１より
も小さい緩減時(ステップＳ９のＮＯ判定時参照)には上
記警報の出力をキャンセルし、停止判定後に上記減少度
合Dafが大きい急減時(ステップＳ９のＹＥＳ判定時参
照)には、急減後における距離検出手段(ステップＳ１参
照)による距離検出不可の割合が所定割合αを超えた時
(ステップＳ１６のＹＥＳ判定時参照)、警報を出力し、
所定割合α以内の時(ステップＳ１６のＮＯ判定参照)に
は前方障害物の発進判定を継続するものである。

【００６４】この構成により、警報キャンセル手段(ス
テップＳ７参照)は停止判定後に自車Ａと前方障害物と
の間の距離Ｒの減少度合Dafが小さい緩減時(先行車Ｂが
微速で後退したような場合参照)には警報の出力をキャ
ンセルし、上述の警報手段(ステップＳ１４参照)は停止
判定後に上記減少度合Dafが大きい急減時(先行車Ｂと自
車Ａとの間に２輪車Ｕが割込んで横切るような場合参
照)には、急減後における距離検出手段による距離検出
不可の割合が所定割合αを超えた時(自車Ａの前方を横
切った２輪車Ｕが前方方向に遠ざかると共に、先行車Ｂ
も前方方向に遠ざかったような場合参照)、警報を出力
し、急減後における距離検出手段による距離検出不可の
割合が所定割合α以内の時(自車Ａの前方を横切った２
輪車Ｕは前方方向へ遠ざかったものの、自車Ａの前方に
は先行車Ｂが存在するような場合参照)には前方障害物
(先行車Ｂ参照)の発進判定を継続することができる。し
たがって、２輪車Ｕの自車Ａ前方横切により検出車間距
離Ｒが大幅に変動しても、適確な先行車発進報知を実行
することができる。

【００６５】図１２は先行車発進報知装置の他の実施例
を示すフローチャートであり、図７のフローチャートに
対して、そのステップＳ２を図１２のステップＳ１７に
代え、図７のステップＳ４を図１２のステップＳ１８に
代えると共に、ステップＳ１８での処理後においてステ
ップＳ１にリターンするように変更したものである。

【００６６】この実施例においても図１〜図３、図５、
図６、図８〜図１１の回路装置を用いるが、この場合、
図３に示すＣＰＵ１０は、自車Ａの前方に超音波を発信
し、当該超音波の前方障害物からの反射波を受信するこ
とにより上記前方障害物との間の距離Ｒを検出する距離
検出手段(ステップＳ１参照)と、上記距離検出手段の検
出結果に基づいて自車Ａおよび上記前方障害物が共に停
止していると判定する停止判定手段(ステップＳ５参照)
と、上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害
物との距離増加率Adが所定範囲β(図８のハッチング部
参照)内になった時、警報を出力する警報手段(ステップ
Ｓ１４参照)と、上記停止判定前の前方障害物との距離
減少率Dbeが所定値Ｄ１より大きい時(つまりDbe＞Ｄ１
の時)は上記警報の出力を禁止する警報禁止手段(ステッ
プＳ１８参照)と、を兼ねる。

【００６７】このように構成した先行車発進報知装置の
作用を、図１２に示すフローチャートを参照して、以下
に詳述する。まず、ステップＳ１で、ＣＰＵ１０は超音
波センサ２を用いて自車Ａと前方障害物を含む先行車Ｂ
との間の距離Ｒを計測すると共に、車速センサ３からの
入力により現行の自車速Ｖを計測し、さらに図３の各ス
イッチ４，５からのブレーキ信号の入力処理を実行す
る。

【００６８】上述の距離Ｒは先の実施例同様に次の[数
１]により求めることができる。 [数１] Ｒ＝Ｖａ×ｔ÷２ 但し、Ｖａは音速(３４０m/sec) ｔ は超音波を送信し、この超音波が先行車Ｂまたは他
の物体で反射され、反射波を受信するまでに要した時間
で、単位は秒。

【００６９】次にステップＳ１７で、ＣＰＵ１０は停止
判定前の前方障害物との距離減少率Dbeを求めると共
に、求められた距離減少率Dbeが所定値Ｄ１か否かを判
定し、Dbe＞Ｄ１の時(ＮＯ判定時)には歩行者Ｃ，Ｃに
よる誤警報を防止する目的で、ステップＳ１８に移行
し、Dbe＝Ｄ１の時(ＹＥＳ判定時)にはステップＳ３に
移行する。

【００７０】上述のステップＳ１８では、距離減少率Db
eが所定値Ｄ１より大きいことに対応して、ＣＰＵ１０
はブザー９による先行車発進報知の警報出力を禁止した
後に、ステップＳ１にリターンする。

【００７１】一方、ステップＳ３では、Dbe＝Ｄ１に対
応して、停止判定時間Tstopを０．１秒に設定した後
に、ステップＳ５に移行する。なお、ステップＳ５〜ス
テップＳ１６での処理内容については先の実施例とほぼ
同一であるから、図１２において図７と同一の部分には
同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。

【００７２】以上要するに、図１２で示した実施例の先
行車発進報知装置(請求項１，３，４，５に相当する実
施例)は、自車Ａの前方に超音波を発信し、当該超音波
の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
方障害物との間の距離Ｒを検出する距離検出手段(ステ
ップＳ１参照)と、上記距離検出手段(ステップＳ１参
照)の検出結果に基づいて自車Ａおよび上記前方障害物
が共に停止していると判定する停止判定手段(ステップ
Ｓ５参照)と、上記停止判定手段による停止判定中に上
記前方障害物との距離増加率Adが所定範囲(図８のハッ
チング部参照)内になった時、警報を出力する警報手段
(ステップＳ１４参照)と、上記停止判定前の前方障害物
との距離減少率Dbeが所定値Ｄ１より大きい時(Dbe＞Ｄ
１の時)は上記警報の出力を禁止する警報禁止手段(ステ
ップＳ１８参照)とを備えたものである。

【００７３】この構成により、上述の距離検出手段(ス
テップＳ１参照)は、自車Ａの前方に超音波を発信し、
当該超音波の前方障害物(先行車Ｂなど)からの反射波を
受信することにより、前方障害物と自車Ａとの間の距離
Ｒを検出し、上述の停止判定手段(ステップＳ５参照)
は、自車Ａと前方障害物とが共に停止していることを判
定し、警報手段(ステップＳ１４参照)は、停止判定手段
による停止判定中に前方障害物との距離増加率Adが所定
範囲β(図８のハッチング部参照)内になった時に警報を
出力するが、上述の警報警報手段(ステップ１８参照)
は、停止判定前の前方障害物としての距離減少率Dbeが
所定値Ｄ１より大きい時(Dbe＞Ｄ１の時)は上記警報の
出力を禁止するものである。

【００７４】つまり、停止判定前の前方障害物との距離
減少率Dbeは、図５に示すように通常の前方停止車両の
特性Ｅの距離減少率ｅに対して、自車Ａの前方を複数の
歩行者Ｃ，Ｃが横断する場合(図９参照)の特性Ｇの距離
減少率ｇは大きくなるので、予め距離減少率Dbeの所定
値Ｄ１を設定しておけば、停止判定前の前方障害物との
距離減少率Dbeが所定値Ｄ１より大きくなった時、警報
出力を禁止することにより、自車Ａの前方を複数の歩行
者Ｃ，Ｃが横断するような場合の誤警報を防止すること
ができる。

【００７５】なお、この実施例においては自車Ａの前方
に他車両Ｊ(図１０参照)が割込んできた場合においても
警報禁止処理がなされ、割込み車両Ｊの発進報知が不可
となるものの、その他の点については先の実施例とほぼ
同様の作用、効果を奏するものである。

【００７６】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の検出波は、実施例の超音波に対応
し、以下同様に、前方障害物は、先行車Ｂ、横断歩行者
Ｃ、割込み車両Ｊ、２輪車Ｕに対応し、距離検出手段
は、ＣＰＵ１０制御によるステップＳ１に対応し、停止
判定手段は、ステップＳ５に対応し、警報手段は、ステ
ップＳ１４に対応し、警報禁止手段は、ステップＳ１８
に対応し、停止判定時間変更手段は、ステップＳ４に対
応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに限定
されるものではない。

【００７７】例えば、上記検出波としては超音波に代え
て、ミリ波やレーザレーダー等の他の検出波を用いても
よい。また報知器９としてはブザーに代えて電子音声発
生手段を用いてもよい。さらに、上記ＣＰＵ１０制御に
よる各ステップではその処理内容に対応した手段を構成
するものである。

【００７８】

【発明の効果】この発明によれば、停止判定前の前方障
害物との距離減少率が所定値より大きい時は先行車発進
報知用の警報の出力を禁止、または停止判定時間を長い
値に設定するので、自車の前方を複数の歩行者が横断す
るような場合の誤警報を防止することができる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の先行車発進報知装置を備えた自車両
の正面図。

【図２】 自車と先行車との距離を示す説明図。

【図３】 先行車発進報知装置の制御回路ブロック図。

【図４】 ＲＡＭに記憶させた第１マップの説明図。

【図５】 前方障害物の差異による距離変化率の違いを
示す特性図。

【図６】 パターンに応じて遅延時間を設定したテーブ
ルの説明図。

【図７】 先行車発進報知処理を示すフローチャート。

【図８】 距離増加率の所定範囲を示す説明図。

【図９】 自車前方を横切る横断歩行者の説明図。

【図１０】 自車前方に割込む他車両の説明図。

【図１１】 先行車と自車との間を横切る２輪車の説明
図。

【図１２】 先行車発進報知処理の他の実施例を示すフ
ローチャート。

【符号の説明】

Ａ…自車 Ｂ…先行車(前方障害物) Ｃ…歩行者(前方障害物) Ｊ…割込み車両(前方障害物) Ｕ…２輪車(前方障害物) Ｓ１…距離検出手段 Ｓ４…停止判定時間変更手段 Ｓ５…停止判定手段 Ｓ１４…警報手段 Ｓ１８…警報禁止手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ (72)発明者 岡 卓爾 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 原田 司 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC11 EE02 LL01 LL04 LL07

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車の前方に検出波を発信し、当該検出波
   の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
   方障害物との間の距離を検出する距離検出手段と、上記
   距離検出手段の検出結果に基づいて自車および上記前方
   障害物が共に停止していると判定する停止判定手段と、
   上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害物と
   の距離増加率が所定範囲内になった時、警報を出力する
   警報手段と、上記停止判定前の前方障害物との距離減少
   率が所定値より大きい時は上記警報の出力を禁止する警
   報禁止手段とを備えた先行車発進報知装置。
2. 【請求項２】自車の前方に検出波を発信し、当該検出波
   の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
   方障害物との間の距離を検出する距離検出手段と、上記
   距離検出手段の検出結果に基づいて自車および上記前方
   障害物が共に停止していると判定する停止判定手段と、
   上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害物と
   の距離増加率が所定範囲内になった時、警報を出力する
   警報手段と、上記停止判定前の前方障害物との距離減少
   率が所定値より大きい時は、距離減少率が所定値以内の
   時に対して停止判定時間を長い値に設定する停止判定時
   間変更手段とを備えた先行車発進報知装置。
3. 【請求項３】上記距離増加率が上記所定範囲外にある
   時、自車と上記前方障害物との間の距離が所定距離以上
   になった時、警報を出力する請求項１または２記載の先
   行車発進報知装置。
4. 【請求項４】上記反射波が受信されず上記距離検出手段
   による距離検出不可の割合が所定割合を超えた時、警報
   を出力する請求項１，２または３記載の先行車発進報知
   装置。
5. 【請求項５】上記停止判定後に自車と前方障害物との間
   の距離の減少度合が小さい緩減時には上記警報の出力を
   キャンセルし、停止判定後に上記減少度合が大きい急減
   時には、急減後における距離検出手段による距離検出不
   可の割合が所定割合を超えた時、警報を出力し、所定割
   合以内の時には前方障害物の発進判定を継続する請求項
   １，２，３または４記載の先行車発進報知装置。