JP2001291199A - 先行車発進報知装置 - Google Patents
先行車発進報知装置Info
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- JP2001291199A JP2001291199A JP2000108854A JP2000108854A JP2001291199A JP 2001291199 A JP2001291199 A JP 2001291199A JP 2000108854 A JP2000108854 A JP 2000108854A JP 2000108854 A JP2000108854 A JP 2000108854A JP 2001291199 A JP2001291199 A JP 2001291199A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】停止判定前の前方障害物との距離減少率が所定
値より大きい時は先行車発進報知用の警報の出力を禁止
することで、自車の前方を複数の歩行者が横断するよう
な場合の誤警報を防止することができる先行車発進報知
装置の提供を目的とする。 【解決手段】自車の前方に検出波を発信し、当該検出波
の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
方障害物との間の距離を検出する距離検出手段S1と、
上記距離検出手段S1の検出結果に基づいて自車および
上記前方障害物が共に停止していると判定する停止判定
手段S5と、上記停止判定手段S5による停止判定中に
上記前方障害物との距離増加率が所定範囲内になった
時、警報を出力する警報手段S14と、上記停止判定前
の前方障害物との距離減少率が所定値より大きい時は上
記警報の出力を禁止する警報禁止手段S18とを備えた
ことを特徴とする。
値より大きい時は先行車発進報知用の警報の出力を禁止
することで、自車の前方を複数の歩行者が横断するよう
な場合の誤警報を防止することができる先行車発進報知
装置の提供を目的とする。 【解決手段】自車の前方に検出波を発信し、当該検出波
の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
方障害物との間の距離を検出する距離検出手段S1と、
上記距離検出手段S1の検出結果に基づいて自車および
上記前方障害物が共に停止していると判定する停止判定
手段S5と、上記停止判定手段S5による停止判定中に
上記前方障害物との距離増加率が所定範囲内になった
時、警報を出力する警報手段S14と、上記停止判定前
の前方障害物との距離減少率が所定値より大きい時は上
記警報の出力を禁止する警報禁止手段S18とを備えた
ことを特徴とする。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車の前方に停
止している先行車が発進した時に先行車発進報知(先行
車発進警報)を実行するような先行車発進報知装置に関
する。
止している先行車が発進した時に先行車発進報知(先行
車発進警報)を実行するような先行車発進報知装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】従来、自車の前方に停止している先行車
が発進した時に先行車発進報知を実行する装置として
は、例えば特開平8−115499号公報に記載の装置
がある。すなわち、車両の最前部に設けられ、車両(自
車)からその前方に位置する他の車両(先行車)までの相
対距離を所定時間毎に検出する距離検出部と、車両(自
車)の走行系に設けられ、その走行および停止の状態を
検出する走行状態検出部とを備え、上記距離検出部によ
り検出された相対距離が時間的に変化したか否かを判定
し、自車と先行車との間の車間距離が広くなった時、先
行車が発進したと判定して警報(先行車発進報知)を出力
するように構成した装置である。
が発進した時に先行車発進報知を実行する装置として
は、例えば特開平8−115499号公報に記載の装置
がある。すなわち、車両の最前部に設けられ、車両(自
車)からその前方に位置する他の車両(先行車)までの相
対距離を所定時間毎に検出する距離検出部と、車両(自
車)の走行系に設けられ、その走行および停止の状態を
検出する走行状態検出部とを備え、上記距離検出部によ
り検出された相対距離が時間的に変化したか否かを判定
し、自車と先行車との間の車間距離が広くなった時、先
行車が発進したと判定して警報(先行車発進報知)を出力
するように構成した装置である。
【0003】この従来装置によれば、先行車の発進時に
その旨を自車乗員(運転者)に報知することができる利点
がある反面、自車の前方を複数の歩行者が横断するよう
な場合または自車と先行車との間に他車両が割込んでく
るような場合には誤警報出力がなされるという問題点が
あった。
その旨を自車乗員(運転者)に報知することができる利点
がある反面、自車の前方を複数の歩行者が横断するよう
な場合または自車と先行車との間に他車両が割込んでく
るような場合には誤警報出力がなされるという問題点が
あった。
【0004】例えば、自車の前方を複数の歩行者が横断
した場合、距離検出部からの信号により自車と自車前方
の障害物との間の距離は狭くなった後に、広くなるの
で、あたかも先行車が発進したような誤認識され、先行
車発進報知が実行される問題点があった。
した場合、距離検出部からの信号により自車と自車前方
の障害物との間の距離は狭くなった後に、広くなるの
で、あたかも先行車が発進したような誤認識され、先行
車発進報知が実行される問題点があった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、停止判定
前の前方障害物との距離減少率が所定値より大きい時は
先行車発進報知用の警報の出力を禁止することで、自車
の前方を複数の歩行者が横断するような場合の誤警報を
防止することができる先行車発進報知装置の提供を目的
とする。
前の前方障害物との距離減少率が所定値より大きい時は
先行車発進報知用の警報の出力を禁止することで、自車
の前方を複数の歩行者が横断するような場合の誤警報を
防止することができる先行車発進報知装置の提供を目的
とする。
【0006】この発明はまた、停止判定前の前方障害物
との距離減少率が所定値より大きい時は、距離減少率が
所定値以内の時(例えば通常の前方停止車両の距離減少
率に相当する所定値以内の時)に対して停止判定時間を
長い値に設定することで、自車の前方を複数の歩行者が
横断するような場合の誤警報を防止することができと共
に、自車の前方に他車両が割込んだ場合、この割込み車
両の発進を報知することができる先行車発進報知装置の
提供を目的とする。
との距離減少率が所定値より大きい時は、距離減少率が
所定値以内の時(例えば通常の前方停止車両の距離減少
率に相当する所定値以内の時)に対して停止判定時間を
長い値に設定することで、自車の前方を複数の歩行者が
横断するような場合の誤警報を防止することができと共
に、自車の前方に他車両が割込んだ場合、この割込み車
両の発進を報知することができる先行車発進報知装置の
提供を目的とする。
【0007】この発明はさらに、停止判定中に前方障害
物との距離増加率が所定範囲外にある場合には、自車と
前方障害物との間の距離が所定距離以上になった時、警
報を出力することで、先行車が極めてゆっくり前進(微
速前進)するような際にも、確実に発進報知を行なうこ
とができる先行車発進報知装置の提供を目的とする。
物との距離増加率が所定範囲外にある場合には、自車と
前方障害物との間の距離が所定距離以上になった時、警
報を出力することで、先行車が極めてゆっくり前進(微
速前進)するような際にも、確実に発進報知を行なうこ
とができる先行車発進報知装置の提供を目的とする。
【0008】この発明はさらに、反射波が受信されず距
離検出手段による距離検出不可の割合が所定割合を超え
た時、警報を出力することで、先行車が微速前進した際
にも、確実に発進報知を行なうことができる先行車発進
報知装置の提供を目的とする。
離検出手段による距離検出不可の割合が所定割合を超え
た時、警報を出力することで、先行車が微速前進した際
にも、確実に発進報知を行なうことができる先行車発進
報知装置の提供を目的とする。
【0009】この発明はさらに、停止判定後に自車と前
方障害物との間の距離の減少度合が小さい緩減時(先行
車の微速後退時参照)には警報の出力をキャンセルし、
停止判定後に上記減少度合が大きい急減時(2輪車の割
込み横切り時参照)には、急減後における距離検出手段
による距離検出不可の割合が所定割合を超えた時(自車
前方を横切った2輪車が前方方向に遠ざかると共に、先
行車も前方方向に遠ざかった場合参照)、警報を出力
し、所定割合以内の時(自車前方を横切った2輪車は前
方方向に遠ざかったものの、自車前方には先行車が存在
する場合参照)には前方障害物の発進判定を継続するこ
とで、2輪車の自車前方横切りにより検出車間距離が大
幅に変動しても、適確な先行車発進報知を実行すること
ができる先行車発進報知装置の提供を目的とする。
方障害物との間の距離の減少度合が小さい緩減時(先行
車の微速後退時参照)には警報の出力をキャンセルし、
停止判定後に上記減少度合が大きい急減時(2輪車の割
込み横切り時参照)には、急減後における距離検出手段
による距離検出不可の割合が所定割合を超えた時(自車
前方を横切った2輪車が前方方向に遠ざかると共に、先
行車も前方方向に遠ざかった場合参照)、警報を出力
し、所定割合以内の時(自車前方を横切った2輪車は前
方方向に遠ざかったものの、自車前方には先行車が存在
する場合参照)には前方障害物の発進判定を継続するこ
とで、2輪車の自車前方横切りにより検出車間距離が大
幅に変動しても、適確な先行車発進報知を実行すること
ができる先行車発進報知装置の提供を目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】この発明による先行車発
進報知装置は、自車の前方に検出波を発信し、当該検出
波の前方障害物からの反射波を受信することにより上記
前方障害物との間の距離を検出する距離検出手段と、上
記距離検出手段の検出結果に基づいて自車および上記前
方障害物が共に停止していると判定する停止判定手段
と、上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害
物との距離増加率が所定範囲内になった時、警報を出力
する警報手段と、上記停止判定前の前方障害物との距離
減少率が所定値より大きい時は上記警報の出力を禁止す
る警報禁止手段とを備えたものである。
進報知装置は、自車の前方に検出波を発信し、当該検出
波の前方障害物からの反射波を受信することにより上記
前方障害物との間の距離を検出する距離検出手段と、上
記距離検出手段の検出結果に基づいて自車および上記前
方障害物が共に停止していると判定する停止判定手段
と、上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害
物との距離増加率が所定範囲内になった時、警報を出力
する警報手段と、上記停止判定前の前方障害物との距離
減少率が所定値より大きい時は上記警報の出力を禁止す
る警報禁止手段とを備えたものである。
【0011】上記構成により、上述の距離検出手段は、
自車の前方に検出波(超音波、ミリ波、レーザーレーダ
ー等参照)を発信し、当該検出波の前方障害物(先行車な
ど)からの反射波を受信することにより、前方障害物と
自車との間の距離を検出し、上述の停止判定手段は、自
車と前方障害物とが共に停止していることを判定し、警
報手段は、停止判定手段による停止判定中に前方障害物
との距離増加率が所定範囲内になった時に警報を出力す
るが、上述の警報禁止手段は、停止判定前の前方障害物
としての距離減少率が所定値より大きい時は上記警報の
出力を禁止する。
自車の前方に検出波(超音波、ミリ波、レーザーレーダ
ー等参照)を発信し、当該検出波の前方障害物(先行車な
ど)からの反射波を受信することにより、前方障害物と
自車との間の距離を検出し、上述の停止判定手段は、自
車と前方障害物とが共に停止していることを判定し、警
報手段は、停止判定手段による停止判定中に前方障害物
との距離増加率が所定範囲内になった時に警報を出力す
るが、上述の警報禁止手段は、停止判定前の前方障害物
としての距離減少率が所定値より大きい時は上記警報の
出力を禁止する。
【0012】ここで、停止判定(時間に対する距離変化
率が一定になってから停止判定が実行される)前の前方
障害物との距離減少率は、図5に示すように通常の前方
停止車両(先行車と同意)の特性Eの距離減少率eに対し
て、自車の前方を複数の歩行者が横断する場合の特性G
の距離減少率gは大きくなるので、予め距離減少率の所
定値を設定しておけば、停止判定前の前方障害物との距
離減少率が所定値より大きくなった時、警報出力を禁止
することにより、自車の前方を複数の歩行者が横断する
ような場合の誤警報を防止することができる。
率が一定になってから停止判定が実行される)前の前方
障害物との距離減少率は、図5に示すように通常の前方
停止車両(先行車と同意)の特性Eの距離減少率eに対し
て、自車の前方を複数の歩行者が横断する場合の特性G
の距離減少率gは大きくなるので、予め距離減少率の所
定値を設定しておけば、停止判定前の前方障害物との距
離減少率が所定値より大きくなった時、警報出力を禁止
することにより、自車の前方を複数の歩行者が横断する
ような場合の誤警報を防止することができる。
【0013】この発明による先行車発進報知装置はま
た、自車の前方に検出波を発信し、当該検出波の前方障
害物からの反射波を受信することにより上記前方障害物
との間の距離を検出する距離検出手段と、上記距離検出
手段の検出結果に基づいて自車および上記前方障害物が
共に停止していると判定する停止判定手段と、上記停止
判定手段による停止判定中に上記前方障害物との距離増
加率が所定範囲内になった時、警報を出力する警報手段
と、上記停止判定前の前方障害物との距離減少率が所定
値より大きい時は、距離減少率が所定値以内の時に対し
て停止判定時間を長い値に設定する停止判定時間変更手
段とを備えたものである。
た、自車の前方に検出波を発信し、当該検出波の前方障
害物からの反射波を受信することにより上記前方障害物
との間の距離を検出する距離検出手段と、上記距離検出
手段の検出結果に基づいて自車および上記前方障害物が
共に停止していると判定する停止判定手段と、上記停止
判定手段による停止判定中に上記前方障害物との距離増
加率が所定範囲内になった時、警報を出力する警報手段
と、上記停止判定前の前方障害物との距離減少率が所定
値より大きい時は、距離減少率が所定値以内の時に対し
て停止判定時間を長い値に設定する停止判定時間変更手
段とを備えたものである。
【0014】上記構成により、上述の距離検出手段は、
自車の前方に検出波(超音波、ミリ波、レーザーレーダ
ー等参照)を発信し、当該検出波の前方障害物(先行車な
ど)からの反射波を受信することにより、前方障害物と
自車との間の距離を検出し、上述の停止判定手段は、自
車と前方障害物とが共に停止していることを判定し、警
報手段は、停止判定手段による停止判定中に前方障害物
との距離増加率が所定範囲内になった時に警報を出力す
るが、上述の停止判定時間変更手段は、停止判定前の前
方障害物との距離減少率が所定値より大きい時は、距離
減少率が所定値以内の時に対して停止判定時間を長い値
に設定する。
自車の前方に検出波(超音波、ミリ波、レーザーレーダ
ー等参照)を発信し、当該検出波の前方障害物(先行車な
ど)からの反射波を受信することにより、前方障害物と
自車との間の距離を検出し、上述の停止判定手段は、自
車と前方障害物とが共に停止していることを判定し、警
報手段は、停止判定手段による停止判定中に前方障害物
との距離増加率が所定範囲内になった時に警報を出力す
るが、上述の停止判定時間変更手段は、停止判定前の前
方障害物との距離減少率が所定値より大きい時は、距離
減少率が所定値以内の時に対して停止判定時間を長い値
に設定する。
【0015】ここで、停止判定前の前方障害物との距離
減少率は、図5にするように通常の前方停止車両の特性
Eの距離減少率eに対して、自車の前方を複数の歩行者
が横断する場合の特性Gの距離減少率g、並びに自車と
先行車との間に他車両が割込んでくる場合の特性Fの距
離減少率fは大きくなる。
減少率は、図5にするように通常の前方停止車両の特性
Eの距離減少率eに対して、自車の前方を複数の歩行者
が横断する場合の特性Gの距離減少率g、並びに自車と
先行車との間に他車両が割込んでくる場合の特性Fの距
離減少率fは大きくなる。
【0016】また図5の特性図からも明らかなように前
方障害物と自車とが接近し、かつ距離が一定(詳しくは
時間に対する距離変化率が一定)になってから、この一
定条件を維持する時間は、通常の前方停止車両(先行車)
(特性E参照)および割込み車両(特性F参照)の場合は長
く、自車前方を複数の歩行者が横断する場合(特性G参
照)は比較的短いので、停止判定前の前方障害物(先行
車、割込み車両、横断歩行者参照)との距離減少率が所
定値より大きい場合には、距離減少率が所定値以内の時
に対して停止判定時間を長い値に設定することにより、
自車の前方を複数の歩行者が横断するような場合には、
停止判定を行なわず、これにより誤警報を防止すること
ができると共に、自車の前方に他車両が割込んだ場合に
は停止判定を行なって、この割込み車両の発進を報知す
ることができる。
方障害物と自車とが接近し、かつ距離が一定(詳しくは
時間に対する距離変化率が一定)になってから、この一
定条件を維持する時間は、通常の前方停止車両(先行車)
(特性E参照)および割込み車両(特性F参照)の場合は長
く、自車前方を複数の歩行者が横断する場合(特性G参
照)は比較的短いので、停止判定前の前方障害物(先行
車、割込み車両、横断歩行者参照)との距離減少率が所
定値より大きい場合には、距離減少率が所定値以内の時
に対して停止判定時間を長い値に設定することにより、
自車の前方を複数の歩行者が横断するような場合には、
停止判定を行なわず、これにより誤警報を防止すること
ができると共に、自車の前方に他車両が割込んだ場合に
は停止判定を行なって、この割込み車両の発進を報知す
ることができる。
【0017】この発明の一実施態様によれば、上記距離
増加率が上記所定範囲外にある時、自車と上記前方障害
物との間の距離が所定距離以上になった時、警報を出力
するものである。上記構成により、前方障害物としての
先行車が極めてゆっくり前進した場合、距離増加率が所
定範囲内に達することはなく、このため本来ならば先行
車発進報知ができなくなるが、このような場合(距離増
加率が所定範囲外にある時)、自車と前方障害物との間
の距離が所定距離以上になった時、警報を出力するの
で、先行車が極めてゆっくり前進(微速前進)するような
際にも、確実に発進報知を行なうことができる。
増加率が上記所定範囲外にある時、自車と上記前方障害
物との間の距離が所定距離以上になった時、警報を出力
するものである。上記構成により、前方障害物としての
先行車が極めてゆっくり前進した場合、距離増加率が所
定範囲内に達することはなく、このため本来ならば先行
車発進報知ができなくなるが、このような場合(距離増
加率が所定範囲外にある時)、自車と前方障害物との間
の距離が所定距離以上になった時、警報を出力するの
で、先行車が極めてゆっくり前進(微速前進)するような
際にも、確実に発進報知を行なうことができる。
【0018】この発明の一実施態様によれば、上記反射
波が受信されず上記距離検出手段による距離検出不可の
割合が所定割合を超えた時、警報を出力するものであ
る。上記構成により、前方障害物としての先行車が極め
てゆっくり前進した場合、ある距離において自車が発信
した検出波の反射波が次第に受信不可となり、距離検出
不可の割合が次第に大となり、このため本来ならば先行
車発進報知ができなくなるが、このような場合(距離検
出不可の割合が所定割合を超えた時)、警報を出力する
ので、先行車が微速前進した際にも、確実に発信報知を
行なうことができる。
波が受信されず上記距離検出手段による距離検出不可の
割合が所定割合を超えた時、警報を出力するものであ
る。上記構成により、前方障害物としての先行車が極め
てゆっくり前進した場合、ある距離において自車が発信
した検出波の反射波が次第に受信不可となり、距離検出
不可の割合が次第に大となり、このため本来ならば先行
車発進報知ができなくなるが、このような場合(距離検
出不可の割合が所定割合を超えた時)、警報を出力する
ので、先行車が微速前進した際にも、確実に発信報知を
行なうことができる。
【0019】この発明の一実施態様によれば、上記停止
判定後に自車と前方障害物との間の距離の減少度合が小
さい緩減時には上記警報の出力をキャンセルし、停止判
定後に上記減少度合が大きい急減時には、急減後におけ
る距離検出手段による距離検出不可の割合が所定割合を
超えた時、警報を出力し、所定割合以内の時には前方障
害物の発進判定を継続するものである。
判定後に自車と前方障害物との間の距離の減少度合が小
さい緩減時には上記警報の出力をキャンセルし、停止判
定後に上記減少度合が大きい急減時には、急減後におけ
る距離検出手段による距離検出不可の割合が所定割合を
超えた時、警報を出力し、所定割合以内の時には前方障
害物の発進判定を継続するものである。
【0020】上記構成により、警報禁止手段は停止判定
後に自車と前方障害物との間の距離の減少度合が小さい
緩減時(先行車が微速で後退したような場合参照)には警
報の出力をキャンセルし、上述の警報手段は停止判定後
に上記減少度合が大きい急減時(先行車と自車との間に
2輪車が割込んで横切るような場合参照)には、急減後
における距離検出手段による距離検出不可の割合が所定
割合を超えた時(自車前方を横切った2輪車が前方方向
に遠ざかると共に、先行車も前方方向に遠ざかったよう
な場合参照)、警報を出力し、急減後における距離検出
手段による距離検出不可の割合が所定割合以内の時(自
車前方を横切った2輪車は前方方向へ遠ざかったもの
の、自車前方には先行車が存在するような場合参照)に
は前方障害物の発進判定を継続することができる。した
がって、2輪車の自車前方横切により検出車間距離が大
幅に変動しても、適確な先行車発進報知を実行すること
ができる。
後に自車と前方障害物との間の距離の減少度合が小さい
緩減時(先行車が微速で後退したような場合参照)には警
報の出力をキャンセルし、上述の警報手段は停止判定後
に上記減少度合が大きい急減時(先行車と自車との間に
2輪車が割込んで横切るような場合参照)には、急減後
における距離検出手段による距離検出不可の割合が所定
割合を超えた時(自車前方を横切った2輪車が前方方向
に遠ざかると共に、先行車も前方方向に遠ざかったよう
な場合参照)、警報を出力し、急減後における距離検出
手段による距離検出不可の割合が所定割合以内の時(自
車前方を横切った2輪車は前方方向へ遠ざかったもの
の、自車前方には先行車が存在するような場合参照)に
は前方障害物の発進判定を継続することができる。した
がって、2輪車の自車前方横切により検出車間距離が大
幅に変動しても、適確な先行車発進報知を実行すること
ができる。
【0021】
【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は先行車発進報知装置を示し、この先行車
発進報知装置は図1の自車両A(以下単に自車と略記す
る)において、フロントバンパ1に超音波センサ2を埋
込み、この超音波センサ2で図2に示すように自車Aと
自車前方の先行車Bまたは他の物体(前方障害物)との間
の距離Rを検出すべく構成している。
述する。図面は先行車発進報知装置を示し、この先行車
発進報知装置は図1の自車両A(以下単に自車と略記す
る)において、フロントバンパ1に超音波センサ2を埋
込み、この超音波センサ2で図2に示すように自車Aと
自車前方の先行車Bまたは他の物体(前方障害物)との間
の距離Rを検出すべく構成している。
【0022】つまり、超音波センサ2は自車Aの前方に
検出波としての超音波を発信し、当該超音波の先行車B
を含む前方障害物からの反射波を受信することにより、
前方障害物と自車Aとの間の距離Rを検出するものであ
る。
検出波としての超音波を発信し、当該超音波の先行車B
を含む前方障害物からの反射波を受信することにより、
前方障害物と自車Aとの間の距離Rを検出するものであ
る。
【0023】図3は、先行車発進報知装置の制御回路ブ
ロック図を示し、制御手段としてのCPU10は、超音
波センサ2、車速センサ3、パーキングブレーキ・スイ
ッチ4、フットブレーキ・スイッチ5、ギヤポジション
・スイッチのようなシフトポジション・スイッチ6、電
源スイッチ7からの各種信号入力に基づいて、ROM8
に格納されたプログラムに従って、超音波センサ2、報
知器(警報器)の一例としてのブザー9(電子ブザーを含
む)を駆動制御し、またRAM(記憶手段)11は図4に
示す第1マップM1やその他必要なデータ等を記憶す
る。
ロック図を示し、制御手段としてのCPU10は、超音
波センサ2、車速センサ3、パーキングブレーキ・スイ
ッチ4、フットブレーキ・スイッチ5、ギヤポジション
・スイッチのようなシフトポジション・スイッチ6、電
源スイッチ7からの各種信号入力に基づいて、ROM8
に格納されたプログラムに従って、超音波センサ2、報
知器(警報器)の一例としてのブザー9(電子ブザーを含
む)を駆動制御し、またRAM(記憶手段)11は図4に
示す第1マップM1やその他必要なデータ等を記憶す
る。
【0024】図4に示す第1マップM1は横軸に停止判
定前の前方障害物との距離減少率Dbeをとり、縦軸に停
止判定時間Tstopをとって、距離減少率Dbeが通常の前方
停止車両(先行車B参照)の特性E(図5参照)の距離減少
率eに相当する所定値D1以内の時に対して、距離減少
率Dbeが所定値D1より大きい時(Dbe>D1)に、停止判
定時間Tstopが長い値となるように設定したマップであ
る。
定前の前方障害物との距離減少率Dbeをとり、縦軸に停
止判定時間Tstopをとって、距離減少率Dbeが通常の前方
停止車両(先行車B参照)の特性E(図5参照)の距離減少
率eに相当する所定値D1以内の時に対して、距離減少
率Dbeが所定値D1より大きい時(Dbe>D1)に、停止判
定時間Tstopが長い値となるように設定したマップであ
る。
【0025】この実施例では距離減少率Dbeが所定値D
1の時、停止判定時間Tstopを0.1秒に設定し、距離
減少率Dbeが所定値D1よりも大きい値D2の時、停止
判定時間Tstopを0.6秒に設定しているが、この数値
に限定されるものではない。
1の時、停止判定時間Tstopを0.1秒に設定し、距離
減少率Dbeが所定値D1よりも大きい値D2の時、停止
判定時間Tstopを0.6秒に設定しているが、この数値
に限定されるものではない。
【0026】また上述の所定値D1は第1しきい値xよ
り大きく、第2しきい値yより小さい範囲つまりx<D
1<yに設定されている。さらに上記値D2はy<D2
に設定されている。
り大きく、第2しきい値yより小さい範囲つまりx<D
1<yに設定されている。さらに上記値D2はy<D2
に設定されている。
【0027】ところで、図3に示すCPU10にはその
内部に遅延時間設定部12が形成され、各スイッチ4,
5,6からの信号入力に基づいて自車Aの停止時の操作
状態に応じて、停止状態からの発進操作に要する時間が
長い程、先行車発進検知から警報出力までの遅延時間が
長くなるように当該遅延時間を設定するものであるが、
このCPU10内に遅延時間設定部12を形成する構成
に代えて、例えば図6に示すような自車停止時の操作状
態のパターンP1〜P6に対応してそれぞれ異なる遅延
時間を設定したテーブルTAをRAM11または、その
他の記憶手段に予め記憶させて、テーブルTAから遅延
時間を読込むように構成してもよい。
内部に遅延時間設定部12が形成され、各スイッチ4,
5,6からの信号入力に基づいて自車Aの停止時の操作
状態に応じて、停止状態からの発進操作に要する時間が
長い程、先行車発進検知から警報出力までの遅延時間が
長くなるように当該遅延時間を設定するものであるが、
このCPU10内に遅延時間設定部12を形成する構成
に代えて、例えば図6に示すような自車停止時の操作状
態のパターンP1〜P6に対応してそれぞれ異なる遅延
時間を設定したテーブルTAをRAM11または、その
他の記憶手段に予め記憶させて、テーブルTAから遅延
時間を読込むように構成してもよい。
【0028】しかも、上述のCPU10は、超音波セン
サ2を用いて自車Aの前方に超音波を発信し、当該超音
波の前方障害物からの反射波を受信することにより上記
前方障害物との間の距離Rを検出する距離検出手段(図
7に示すフローチャートのステップS1参照)と、この
距離検出手段の検出結果に基づいて自車Aおよび前方障
害物が共に停止していると判定する停止判定手段(図7
に示すフローチャートのステップS5参照)と、この停
止判定手段による停止判定中に前方障害物との距離増加
率Adが所定範囲β(図8にハッチングを施して示すクリ
ープ走行特性0.03G以上で急加速度特性0.3G以
下の範囲)になった時、警報を出力する警報手段(図7に
示すフローチャートのステップS14参照)と、停止判
定前の前方障害物との距離減率Dbeが所定値D1より大
きい時は、距離減少率Dbeが所定値D1以内の時に対し
て停止判定時間Tstopを長い値(Tstop=0.6sec)に設
定する停止判定時間変更手段(図7に示すフローチャー
トのステップS4参照)と、停止判定後に自車Aと前方
障害物との間の距離Rの減少度合Dafが所定値Daf1より
も小さい緩減時には警報の出力をキャンセルする警報キ
ャンセル手段(図7に示すフローチャートのステップS
7参照)と、停止判定後に上記減少度合Dafが所定値Daf
1よりも大きい急減時に、急減後における距離検出手段
による距離検出不可の割合が所定割合αを超えた時、警
報を出力する警報出力手段(図7に示すフローチャート
のステップS16のYES判定参照)と、停止判定後に
上記減少度合Dafが所定値Daf1よりも大きい急減時に、
急減後における距離検出手段による距離検出不可の割合
が所定割合α以内の時には前方障害物の発進判定を継続
する発進判定継続(図7に示すフローチャートのステッ
プS16のNO判定参照)と、を兼ねる。
サ2を用いて自車Aの前方に超音波を発信し、当該超音
波の前方障害物からの反射波を受信することにより上記
前方障害物との間の距離Rを検出する距離検出手段(図
7に示すフローチャートのステップS1参照)と、この
距離検出手段の検出結果に基づいて自車Aおよび前方障
害物が共に停止していると判定する停止判定手段(図7
に示すフローチャートのステップS5参照)と、この停
止判定手段による停止判定中に前方障害物との距離増加
率Adが所定範囲β(図8にハッチングを施して示すクリ
ープ走行特性0.03G以上で急加速度特性0.3G以
下の範囲)になった時、警報を出力する警報手段(図7に
示すフローチャートのステップS14参照)と、停止判
定前の前方障害物との距離減率Dbeが所定値D1より大
きい時は、距離減少率Dbeが所定値D1以内の時に対し
て停止判定時間Tstopを長い値(Tstop=0.6sec)に設
定する停止判定時間変更手段(図7に示すフローチャー
トのステップS4参照)と、停止判定後に自車Aと前方
障害物との間の距離Rの減少度合Dafが所定値Daf1より
も小さい緩減時には警報の出力をキャンセルする警報キ
ャンセル手段(図7に示すフローチャートのステップS
7参照)と、停止判定後に上記減少度合Dafが所定値Daf
1よりも大きい急減時に、急減後における距離検出手段
による距離検出不可の割合が所定割合αを超えた時、警
報を出力する警報出力手段(図7に示すフローチャート
のステップS16のYES判定参照)と、停止判定後に
上記減少度合Dafが所定値Daf1よりも大きい急減時に、
急減後における距離検出手段による距離検出不可の割合
が所定割合α以内の時には前方障害物の発進判定を継続
する発進判定継続(図7に示すフローチャートのステッ
プS16のNO判定参照)と、を兼ねる。
【0029】また、この実施例では、上述の距離増加率
Adが上記所定範囲β(図8のハッチング部参照)外にある
時、自車Aと前方障害物との間の距離Rが所定距離R1
(例えば4m)以上になった時、警報を出力するように構
成している(ステップS10のYES判定参照)。
Adが上記所定範囲β(図8のハッチング部参照)外にある
時、自車Aと前方障害物との間の距離Rが所定距離R1
(例えば4m)以上になった時、警報を出力するように構
成している(ステップS10のYES判定参照)。
【0030】さらにこの実施例では上述の反射波が受信
されず上記距離検出手段による距離検出不可の割合αが
所定割合を超えた時、警報を出力するように構成してい
る(ステップS11のYES判定参照)。
されず上記距離検出手段による距離検出不可の割合αが
所定割合を超えた時、警報を出力するように構成してい
る(ステップS11のYES判定参照)。
【0031】このように構成した先行車発進報知装置の
作用を、図7に示すフローチャートを参照して、以下に
詳述する。なお、以下の説明に用いる符号の内容は次の
通りである。
作用を、図7に示すフローチャートを参照して、以下に
詳述する。なお、以下の説明に用いる符号の内容は次の
通りである。
【0032】 R…自車Aと前方障害物(先行車Bを含む)との間の距離 R1…所定距離(たとえば4m) V…車速 Dbe…停止判定前の前方障害物との距離減少率 D1…所定値(但し、D1<D2) Tstop…停止判定時間 T…両車停止時間 Daf…停止判定後の自車と前方障害物との間の距離Rの
減少割合 Daf1…所定値 Ad…停止判定中の距離増加率 α…距離検出不能割合の所定割合 β…距離増加率Adの所定範囲。
減少割合 Daf1…所定値 Ad…停止判定中の距離増加率 α…距離検出不能割合の所定割合 β…距離増加率Adの所定範囲。
【0033】まず、ステップS1で、CPU10は超音
波センサ2を用いて自車Aと前方障害物を含む先行車B
との間の距離Rを計測すると共に、車速センサ3からの
入力により現行の自車速V(以下単に車速と略記する)を
計測し、さらに図3の各スイッチ4,5からのブレーキ
信号の入力処理を実行する。
波センサ2を用いて自車Aと前方障害物を含む先行車B
との間の距離Rを計測すると共に、車速センサ3からの
入力により現行の自車速V(以下単に車速と略記する)を
計測し、さらに図3の各スイッチ4,5からのブレーキ
信号の入力処理を実行する。
【0034】上述の距離Rは次の[数1]により求めるこ
とができる。 [数1] R=Va×t÷2 但し、Vaは音速(340m/sec) t は超音波を送信し、この超音波が先行車Bまたは他
の物体で反射され、反射波を受信するまでに要した時間
で、単位は秒。
とができる。 [数1] R=Va×t÷2 但し、Vaは音速(340m/sec) t は超音波を送信し、この超音波が先行車Bまたは他
の物体で反射され、反射波を受信するまでに要した時間
で、単位は秒。
【0035】次にステップS2で、CPU10は停止判
定前の距離Rの減少率Dbeを求めると共に、この距離減
少率Dbeが図4の第1マップM1の何れのエリアに相当
するかを判定する。
定前の距離Rの減少率Dbeを求めると共に、この距離減
少率Dbeが図4の第1マップM1の何れのエリアに相当
するかを判定する。
【0036】通常の前方停止車両(先行車B)の場合の距
離減少率(図5の符号e参照)Dbeは所定値D1の範囲に
収まるので、Dbe=D1と判定されて、次のステップS
3に移行する。
離減少率(図5の符号e参照)Dbeは所定値D1の範囲に
収まるので、Dbe=D1と判定されて、次のステップS
3に移行する。
【0037】自車Aの前方を図9に示す如く複数の歩行
者C,Cが横断する場合の距離減少率(図5の符号g参
照)Dbeは所定値D1より大きくなり、Dbe=D2と判定
されて、別のステップS4に移行する。
者C,Cが横断する場合の距離減少率(図5の符号g参
照)Dbeは所定値D1より大きくなり、Dbe=D2と判定
されて、別のステップS4に移行する。
【0038】自車Aと先行車Bとの間に図10に示す如
く他車両Jが割込んでくる場合の距離減少率(図5の符
号f参照)Dbeは所定値D1より大きくなり、Dbe=D2
と判定されて、ステップS4に移行する。
く他車両Jが割込んでくる場合の距離減少率(図5の符
号f参照)Dbeは所定値D1より大きくなり、Dbe=D2
と判定されて、ステップS4に移行する。
【0039】上述のステップS3で、CPU10は停止
判定時間Tstepを0.1秒に設定する一方、ステップS
4では、距離減少率Dbeが大きいことに対応して、CP
U10は停止判定時間Tstepを0.6秒に設定する。
判定時間Tstepを0.1秒に設定する一方、ステップS
4では、距離減少率Dbeが大きいことに対応して、CP
U10は停止判定時間Tstepを0.6秒に設定する。
【0040】次にステップS5で、CPU10は両車停
止時間Tが停止判定時間Tstep以上になったか否かを判
定する。ここで、自車Aの停止は車速V=0により判定
され、前方障害物の停止はV=0と距離Rの一定とのA
ND論理により判定することができる。
止時間Tが停止判定時間Tstep以上になったか否かを判
定する。ここで、自車Aの停止は車速V=0により判定
され、前方障害物の停止はV=0と距離Rの一定とのA
ND論理により判定することができる。
【0041】そして、前方障害物が先行車Bである場合
にはTstop=0.1secであるので、図5に示す特性Eと
の関係によりT>Tstopと判定されて次のステップS6
に移行する。
にはTstop=0.1secであるので、図5に示す特性Eと
の関係によりT>Tstopと判定されて次のステップS6
に移行する。
【0042】また前方障害物が割込み車両J(図10参
照)である場合にはTstop=0.6secであるので、図5
に示す特性Fとの関係によりT>Tstopと判定されて、
先行車Bの場合と同様に次のステップS6に移行する。
照)である場合にはTstop=0.6secであるので、図5
に示す特性Fとの関係によりT>Tstopと判定されて、
先行車Bの場合と同様に次のステップS6に移行する。
【0043】一方、前方障害物が横断歩行者C(図9参
照)である場合には、距離減少率Dbeは大きいもの、ステ
ップS4で、Tstop=0.6secに設定されるので、図5
に示す特性Gとの関係によりT<Tstopと判定(NO判
定)され、この横断歩行者Cによる誤警報を防止する目
的で、別のステップS7に移行する。このステップS7
で、CPU10はブザー9による先行車発進報知の警報
出力を禁止する。
照)である場合には、距離減少率Dbeは大きいもの、ステ
ップS4で、Tstop=0.6secに設定されるので、図5
に示す特性Gとの関係によりT<Tstopと判定(NO判
定)され、この横断歩行者Cによる誤警報を防止する目
的で、別のステップS7に移行する。このステップS7
で、CPU10はブザー9による先行車発進報知の警報
出力を禁止する。
【0044】上述のステップS6で、CPU10は距離
Rが減少したか否かを判定し、NO判定時には次のステ
ップS8に移行する一方、YES判定時には別のステッ
プS9に移行する。
Rが減少したか否かを判定し、NO判定時には次のステ
ップS8に移行する一方、YES判定時には別のステッ
プS9に移行する。
【0045】上述のステップS8で、CPU10は先行
車発進報知の解除条件が成立したか否かを判定する。こ
の判定はシフトレバーがリバースポジションに操作され
たこと、ブレーキOFF信号の入力、V>2Km/hのOR
論理により成立したと判定される。
車発進報知の解除条件が成立したか否かを判定する。こ
の判定はシフトレバーがリバースポジションに操作され
たこと、ブレーキOFF信号の入力、V>2Km/hのOR
論理により成立したと判定される。
【0046】而してステップS8でのYES判定時には
先のステップS7に移行する一方、NO判定時には次の
ステップS10に移行する。このステップS10で、C
PU10は距離Rが予め設定された所定距離R1(例え
ば4m)以上になったか否かを判定し、R<R1の時(N
O判定時)には次のステップS11に移行する一方、R
>R1の時(YES判定時)にはステップS14にスキッ
プする。
先のステップS7に移行する一方、NO判定時には次の
ステップS10に移行する。このステップS10で、C
PU10は距離Rが予め設定された所定距離R1(例え
ば4m)以上になったか否かを判定し、R<R1の時(N
O判定時)には次のステップS11に移行する一方、R
>R1の時(YES判定時)にはステップS14にスキッ
プする。
【0047】上述のステップS11で、CPU10は超
音波センサ2による前方障害物の検出不能割合が所定割
合α以上になったか否かを判定し、NO判定時には次の
ステップS12に移行する一方、YES判定時にはステ
ップS14にスキップする。
音波センサ2による前方障害物の検出不能割合が所定割
合α以上になったか否かを判定し、NO判定時には次の
ステップS12に移行する一方、YES判定時にはステ
ップS14にスキップする。
【0048】上述のステップS12で、CPU10は先
行車Bを含む前方障害物の発進判定を実行する。この発
進判定は、停止判定中の距離増加率Adが図8にハッチ
ングを施して示す所定範囲β内になったか否かにより判
定され、YES判定時にのみ次のステップS13に移行
する一方、NO判定時には先のステップS6にリターン
する。
行車Bを含む前方障害物の発進判定を実行する。この発
進判定は、停止判定中の距離増加率Adが図8にハッチ
ングを施して示す所定範囲β内になったか否かにより判
定され、YES判定時にのみ次のステップS13に移行
する一方、NO判定時には先のステップS6にリターン
する。
【0049】上述のステップS13で、CPU10は遅
延時間設定部12で設定された遅延時間が経過しか否か
を判定し、YES判定時にのみ次のステップS14に移
行する。このステップS14で、CPU10はブザー9
を作動させて、先行車Bを含む前方障害物が発進したこ
とを乗員に報知すべく警報出力を実行する。
延時間設定部12で設定された遅延時間が経過しか否か
を判定し、YES判定時にのみ次のステップS14に移
行する。このステップS14で、CPU10はブザー9
を作動させて、先行車Bを含む前方障害物が発進したこ
とを乗員に報知すべく警報出力を実行する。
【0050】ところで、先のステップS6で、停止判定
後において距離Rが減少したと判定された場合、ステッ
プS9に移行する。このステップS9で、CPU10は
停止判定後の自車Aと前方障害物との間の距離Rの減少
度合Dafが所定値Daf1より大きいか否かを判定する。
後において距離Rが減少したと判定された場合、ステッ
プS9に移行する。このステップS9で、CPU10は
停止判定後の自車Aと前方障害物との間の距離Rの減少
度合Dafが所定値Daf1より大きいか否かを判定する。
【0051】自車Aの前方に停止している先行車Bがゆ
っくりと後退したような距離Rの緩減時には、Daf<Daf
1となり、ステップS9でNO判定されるので、警報を
キャンセルする目的で、先のステップS7に移行する。
っくりと後退したような距離Rの緩減時には、Daf<Daf
1となり、ステップS9でNO判定されるので、警報を
キャンセルする目的で、先のステップS7に移行する。
【0052】しかし、図11に示すように先行車Bと自
車Aとの間に2輪車Uが割込んで横切るような距離Rの
急減時には、Daf>Daf1となり、ステップS9でYES
判定されるので、次のステップS15に移行する。
車Aとの間に2輪車Uが割込んで横切るような距離Rの
急減時には、Daf>Daf1となり、ステップS9でYES
判定されるので、次のステップS15に移行する。
【0053】上述のステップS15で、CPU10は2
輪車Uが割込み、かつ横切ったと判定(認定)した後に、
次のステップS16に移行する。このステップS16
で、CPUQ10は自車Aの前方障害物B,Uの挙動を
検知判定するために検出不能割合が所定割合αより大に
なったか否かを判定する。
輪車Uが割込み、かつ横切ったと判定(認定)した後に、
次のステップS16に移行する。このステップS16
で、CPUQ10は自車Aの前方障害物B,Uの挙動を
検知判定するために検出不能割合が所定割合αより大に
なったか否かを判定する。
【0054】つまり、両車A,B間に2輪車Uが割込
み、かつ横切が完了した時点では自車A前方に位置する
先行車Bの有無にかかわらず距離増加率は急増するの
で、この距離増加率では自車Aの前方障害物B,Uの挙
動を適確に検知判定することか困難であり、このため検
出不能割合によって自車Aの前方障害物B,Uを検知判
定するものである。
み、かつ横切が完了した時点では自車A前方に位置する
先行車Bの有無にかかわらず距離増加率は急増するの
で、この距離増加率では自車Aの前方障害物B,Uの挙
動を適確に検知判定することか困難であり、このため検
出不能割合によって自車Aの前方障害物B,Uを検知判
定するものである。
【0055】而して、自車Aの前方を横切った2輪車U
が前方方向に遠ざかり、かつ先行車Bも前方方向に遠ざ
かったような場合には、検出不能割合>αとなるので、
ステップS16でYES判定され、ステップS14に移
行して先行車Bが発進したことを報知する報知出力が実
行される。
が前方方向に遠ざかり、かつ先行車Bも前方方向に遠ざ
かったような場合には、検出不能割合>αとなるので、
ステップS16でYES判定され、ステップS14に移
行して先行車Bが発進したことを報知する報知出力が実
行される。
【0056】一方、自車Aの前方を横切った2輪車Uは
前方方向に遠ざかったものの自車Aの前方には先行車B
が存在するような場合には、検出不能割合<αとなるの
で、ステップS16でNO判定され、先行車Bの発進判
定を継続する目的で先のステップS12に移行し、S1
2,S13,S14の処理により、当該先行車Bの発進
時に警報を出力する。
前方方向に遠ざかったものの自車Aの前方には先行車B
が存在するような場合には、検出不能割合<αとなるの
で、ステップS16でNO判定され、先行車Bの発進判
定を継続する目的で先のステップS12に移行し、S1
2,S13,S14の処理により、当該先行車Bの発進
時に警報を出力する。
【0057】このように図1〜図11で示した実施例の
先行車発進報知装置(請求項2〜5に相当する実施例)
は、自車Aの前方に超音波を発信し、当該超音波の前方
障害物(先行車B、横断歩行者C、割込み車両J、2輪
車U参照)からの反射波を受信することにより上記前方
障害物との間の距離Rを検出する距離検出手段(ステッ
プS1参照)と、上記距離検出手段の検出結果に基づい
て自車Aおよび上記前方障害物が共に停止していると判
定する停止判定手段(ステップS5参照)と、上記停止判
定手段による停止判定中に上記前方障害物との距離増加
率Adが所定範囲β(図8のハッチング部参照)内になった
時、警報を出力する警報手段(ステップS14参照)と、
上記停止判定前の前方障害物との距離減少率Dbeが所定
値D1より大きい時(つまりDbe=D2の時)は、距離減
少率Dbeが所定値D1以内の時(つまりDbe=D1の時)に
対して停止判定時間Tstopを長い値(Tstop=0.6sec)
に設定する停止判定時間変更手段(ステップS4参照)と
を備えたものである。
先行車発進報知装置(請求項2〜5に相当する実施例)
は、自車Aの前方に超音波を発信し、当該超音波の前方
障害物(先行車B、横断歩行者C、割込み車両J、2輪
車U参照)からの反射波を受信することにより上記前方
障害物との間の距離Rを検出する距離検出手段(ステッ
プS1参照)と、上記距離検出手段の検出結果に基づい
て自車Aおよび上記前方障害物が共に停止していると判
定する停止判定手段(ステップS5参照)と、上記停止判
定手段による停止判定中に上記前方障害物との距離増加
率Adが所定範囲β(図8のハッチング部参照)内になった
時、警報を出力する警報手段(ステップS14参照)と、
上記停止判定前の前方障害物との距離減少率Dbeが所定
値D1より大きい時(つまりDbe=D2の時)は、距離減
少率Dbeが所定値D1以内の時(つまりDbe=D1の時)に
対して停止判定時間Tstopを長い値(Tstop=0.6sec)
に設定する停止判定時間変更手段(ステップS4参照)と
を備えたものである。
【0058】上述の構成により、距離検出手段(ステッ
プS1参照)は、自車Aの前方に超音波を発信し、当該
超音波の前方障害物(先行車Bなど)からの反射波を受信
することにより、前方障害物と自車Aとの間の距離Rを
検出し、上述の停止判定手段(ステップS5参照)は、自
車Aと前方障害物とが共に停止していることを判定し、
警報手段(ステップS14参照)は、停止判定手段による
停止判定中に前方障害物との距離増加率Adが所定範囲β
になった時に警報を出力するが、上述の停止判定時間変
更手段(ステップS4参照)は、停止判定前の前方障害物
との距離減少率Dbeが所定値D1より大きい時は、距離
減少率Dbeが所定値D1以内の時に対して停止判定時間T
stopを長い値に設定(この実施例では0.1秒から0.
6秒に変更)する。
プS1参照)は、自車Aの前方に超音波を発信し、当該
超音波の前方障害物(先行車Bなど)からの反射波を受信
することにより、前方障害物と自車Aとの間の距離Rを
検出し、上述の停止判定手段(ステップS5参照)は、自
車Aと前方障害物とが共に停止していることを判定し、
警報手段(ステップS14参照)は、停止判定手段による
停止判定中に前方障害物との距離増加率Adが所定範囲β
になった時に警報を出力するが、上述の停止判定時間変
更手段(ステップS4参照)は、停止判定前の前方障害物
との距離減少率Dbeが所定値D1より大きい時は、距離
減少率Dbeが所定値D1以内の時に対して停止判定時間T
stopを長い値に設定(この実施例では0.1秒から0.
6秒に変更)する。
【0059】ここで、停止判定前の前方障害物との距離
減少率は、図5にするように通常の前方停止車両(先行
車Bのこと)の特性Eの距離減少率eに対して、自車A
の前方を複数の歩行者C,Cが横断する場合(図9参照)
の特性Gの距離減少率g、並びに自車Aと先行車Bとの
間に他車両Jが割込んでくる場合(図10参照)の特性F
の距離減少率fは大きくなる。
減少率は、図5にするように通常の前方停止車両(先行
車Bのこと)の特性Eの距離減少率eに対して、自車A
の前方を複数の歩行者C,Cが横断する場合(図9参照)
の特性Gの距離減少率g、並びに自車Aと先行車Bとの
間に他車両Jが割込んでくる場合(図10参照)の特性F
の距離減少率fは大きくなる。
【0060】また図5の特性図からも明らかなように前
方障害物と自車Aとが接近し、かつ距離Rが一定になっ
てから、この一定条件を維持する時間は、通常の前方停
止車両(先行車B)(特性E参照)および割込み車両J(特
性F参照)の場合は長く、自車Aの前方を複数の歩行者
C,Cが横断する場合(特性G参照)は比較的短いので、
停止判定前の前方障害物(先行車B、割込み車両J、横
断歩行者C,C参照)との距離減少率Dbeが所定値D1よ
り大きい場合(Dbe=D2の時)には、距離減少率Dbeが所
定値D1以内の時(Dbe=D1の時)に対して停止判定時
間Tstopを長い値(Tstop=0.6sec)に設定することに
より、自車Aの前方を複数の歩行者C,Cが横断するよ
うな場合には、停止判定を行なわず、これにより誤警報
を防止することができると共に、自車Aの前方に他車両
Jが割込んだ場合には停止判定を行なって、この割込み
車両Jの発進を報知することができる。
方障害物と自車Aとが接近し、かつ距離Rが一定になっ
てから、この一定条件を維持する時間は、通常の前方停
止車両(先行車B)(特性E参照)および割込み車両J(特
性F参照)の場合は長く、自車Aの前方を複数の歩行者
C,Cが横断する場合(特性G参照)は比較的短いので、
停止判定前の前方障害物(先行車B、割込み車両J、横
断歩行者C,C参照)との距離減少率Dbeが所定値D1よ
り大きい場合(Dbe=D2の時)には、距離減少率Dbeが所
定値D1以内の時(Dbe=D1の時)に対して停止判定時
間Tstopを長い値(Tstop=0.6sec)に設定することに
より、自車Aの前方を複数の歩行者C,Cが横断するよ
うな場合には、停止判定を行なわず、これにより誤警報
を防止することができると共に、自車Aの前方に他車両
Jが割込んだ場合には停止判定を行なって、この割込み
車両Jの発進を報知することができる。
【0061】さらに、上記停止判定中における前方障害
物との間の距離Rの増加率Adが上記所定範囲β(図8の
ハッチング部参照)外にある時、自車Aと上記前方障害
物との間の距離Rが所定距離R1上になった時、警報を
出力するものである。この構成により、前方障害物とし
ての先行車Bが極めてゆっくり前進した場合、距離増加
率Adが所定範囲β内に達することはなく、このため本来
ならば先行車発進報知ができなくなるが、このような場
合(距離増加率Adが所定範囲β外にある時)、自車Aと前
方障害物との間の距離Rが所定距離R1以上になった時
(ステップS10のYES判定時)、警報を出力するの
で、先行車Bが極めてゆっくり前進(微速前進)するよう
な際にも、確実に発進報知を行なうことができる。
物との間の距離Rの増加率Adが上記所定範囲β(図8の
ハッチング部参照)外にある時、自車Aと上記前方障害
物との間の距離Rが所定距離R1上になった時、警報を
出力するものである。この構成により、前方障害物とし
ての先行車Bが極めてゆっくり前進した場合、距離増加
率Adが所定範囲β内に達することはなく、このため本来
ならば先行車発進報知ができなくなるが、このような場
合(距離増加率Adが所定範囲β外にある時)、自車Aと前
方障害物との間の距離Rが所定距離R1以上になった時
(ステップS10のYES判定時)、警報を出力するの
で、先行車Bが極めてゆっくり前進(微速前進)するよう
な際にも、確実に発進報知を行なうことができる。
【0062】また、上記反射波が受信されず上記距離検
出手段(ステップS1参照)による距離検出不可の割合が
所定割合αを超えた時(ステップS11のYES判定参
照)、警報を出力するものである。この構成により、前
方障害物としての先行車Bが極めてゆっくり前進した場
合、ある距離において自車Aが発信した超音波の反射波
が次第に受信不可となり、距離検出不可の割合が次第に
大となり、このため本来ならば先行車発進報知ができな
くなるが、このような場合(距離検出不可の割合が所定
割合αを超えた時)、警報を出力するので、先行車が微
速前進した際にも、確実に発信報知を行なうことができ
る。
出手段(ステップS1参照)による距離検出不可の割合が
所定割合αを超えた時(ステップS11のYES判定参
照)、警報を出力するものである。この構成により、前
方障害物としての先行車Bが極めてゆっくり前進した場
合、ある距離において自車Aが発信した超音波の反射波
が次第に受信不可となり、距離検出不可の割合が次第に
大となり、このため本来ならば先行車発進報知ができな
くなるが、このような場合(距離検出不可の割合が所定
割合αを超えた時)、警報を出力するので、先行車が微
速前進した際にも、確実に発信報知を行なうことができ
る。
【0063】しかも、上記停止判定後に自車Aと前方障
害物との間の距離Rの減少度合Dafいが所定値Daf1より
も小さい緩減時(ステップS9のNO判定時参照)には上
記警報の出力をキャンセルし、停止判定後に上記減少度
合Dafが大きい急減時(ステップS9のYES判定時参
照)には、急減後における距離検出手段(ステップS1参
照)による距離検出不可の割合が所定割合αを超えた時
(ステップS16のYES判定時参照)、警報を出力し、
所定割合α以内の時(ステップS16のNO判定参照)に
は前方障害物の発進判定を継続するものである。
害物との間の距離Rの減少度合Dafいが所定値Daf1より
も小さい緩減時(ステップS9のNO判定時参照)には上
記警報の出力をキャンセルし、停止判定後に上記減少度
合Dafが大きい急減時(ステップS9のYES判定時参
照)には、急減後における距離検出手段(ステップS1参
照)による距離検出不可の割合が所定割合αを超えた時
(ステップS16のYES判定時参照)、警報を出力し、
所定割合α以内の時(ステップS16のNO判定参照)に
は前方障害物の発進判定を継続するものである。
【0064】この構成により、警報キャンセル手段(ス
テップS7参照)は停止判定後に自車Aと前方障害物と
の間の距離Rの減少度合Dafが小さい緩減時(先行車Bが
微速で後退したような場合参照)には警報の出力をキャ
ンセルし、上述の警報手段(ステップS14参照)は停止
判定後に上記減少度合Dafが大きい急減時(先行車Bと自
車Aとの間に2輪車Uが割込んで横切るような場合参
照)には、急減後における距離検出手段による距離検出
不可の割合が所定割合αを超えた時(自車Aの前方を横
切った2輪車Uが前方方向に遠ざかると共に、先行車B
も前方方向に遠ざかったような場合参照)、警報を出力
し、急減後における距離検出手段による距離検出不可の
割合が所定割合α以内の時(自車Aの前方を横切った2
輪車Uは前方方向へ遠ざかったものの、自車Aの前方に
は先行車Bが存在するような場合参照)には前方障害物
(先行車B参照)の発進判定を継続することができる。し
たがって、2輪車Uの自車A前方横切により検出車間距
離Rが大幅に変動しても、適確な先行車発進報知を実行
することができる。
テップS7参照)は停止判定後に自車Aと前方障害物と
の間の距離Rの減少度合Dafが小さい緩減時(先行車Bが
微速で後退したような場合参照)には警報の出力をキャ
ンセルし、上述の警報手段(ステップS14参照)は停止
判定後に上記減少度合Dafが大きい急減時(先行車Bと自
車Aとの間に2輪車Uが割込んで横切るような場合参
照)には、急減後における距離検出手段による距離検出
不可の割合が所定割合αを超えた時(自車Aの前方を横
切った2輪車Uが前方方向に遠ざかると共に、先行車B
も前方方向に遠ざかったような場合参照)、警報を出力
し、急減後における距離検出手段による距離検出不可の
割合が所定割合α以内の時(自車Aの前方を横切った2
輪車Uは前方方向へ遠ざかったものの、自車Aの前方に
は先行車Bが存在するような場合参照)には前方障害物
(先行車B参照)の発進判定を継続することができる。し
たがって、2輪車Uの自車A前方横切により検出車間距
離Rが大幅に変動しても、適確な先行車発進報知を実行
することができる。
【0065】図12は先行車発進報知装置の他の実施例
を示すフローチャートであり、図7のフローチャートに
対して、そのステップS2を図12のステップS17に
代え、図7のステップS4を図12のステップS18に
代えると共に、ステップS18での処理後においてステ
ップS1にリターンするように変更したものである。
を示すフローチャートであり、図7のフローチャートに
対して、そのステップS2を図12のステップS17に
代え、図7のステップS4を図12のステップS18に
代えると共に、ステップS18での処理後においてステ
ップS1にリターンするように変更したものである。
【0066】この実施例においても図1〜図3、図5、
図6、図8〜図11の回路装置を用いるが、この場合、
図3に示すCPU10は、自車Aの前方に超音波を発信
し、当該超音波の前方障害物からの反射波を受信するこ
とにより上記前方障害物との間の距離Rを検出する距離
検出手段(ステップS1参照)と、上記距離検出手段の検
出結果に基づいて自車Aおよび上記前方障害物が共に停
止していると判定する停止判定手段(ステップS5参照)
と、上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害
物との距離増加率Adが所定範囲β(図8のハッチング部
参照)内になった時、警報を出力する警報手段(ステップ
S14参照)と、上記停止判定前の前方障害物との距離
減少率Dbeが所定値D1より大きい時(つまりDbe>D1
の時)は上記警報の出力を禁止する警報禁止手段(ステッ
プS18参照)と、を兼ねる。
図6、図8〜図11の回路装置を用いるが、この場合、
図3に示すCPU10は、自車Aの前方に超音波を発信
し、当該超音波の前方障害物からの反射波を受信するこ
とにより上記前方障害物との間の距離Rを検出する距離
検出手段(ステップS1参照)と、上記距離検出手段の検
出結果に基づいて自車Aおよび上記前方障害物が共に停
止していると判定する停止判定手段(ステップS5参照)
と、上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害
物との距離増加率Adが所定範囲β(図8のハッチング部
参照)内になった時、警報を出力する警報手段(ステップ
S14参照)と、上記停止判定前の前方障害物との距離
減少率Dbeが所定値D1より大きい時(つまりDbe>D1
の時)は上記警報の出力を禁止する警報禁止手段(ステッ
プS18参照)と、を兼ねる。
【0067】このように構成した先行車発進報知装置の
作用を、図12に示すフローチャートを参照して、以下
に詳述する。まず、ステップS1で、CPU10は超音
波センサ2を用いて自車Aと前方障害物を含む先行車B
との間の距離Rを計測すると共に、車速センサ3からの
入力により現行の自車速Vを計測し、さらに図3の各ス
イッチ4,5からのブレーキ信号の入力処理を実行す
る。
作用を、図12に示すフローチャートを参照して、以下
に詳述する。まず、ステップS1で、CPU10は超音
波センサ2を用いて自車Aと前方障害物を含む先行車B
との間の距離Rを計測すると共に、車速センサ3からの
入力により現行の自車速Vを計測し、さらに図3の各ス
イッチ4,5からのブレーキ信号の入力処理を実行す
る。
【0068】上述の距離Rは先の実施例同様に次の[数
1]により求めることができる。 [数1] R=Va×t÷2 但し、Vaは音速(340m/sec) t は超音波を送信し、この超音波が先行車Bまたは他
の物体で反射され、反射波を受信するまでに要した時間
で、単位は秒。
1]により求めることができる。 [数1] R=Va×t÷2 但し、Vaは音速(340m/sec) t は超音波を送信し、この超音波が先行車Bまたは他
の物体で反射され、反射波を受信するまでに要した時間
で、単位は秒。
【0069】次にステップS17で、CPU10は停止
判定前の前方障害物との距離減少率Dbeを求めると共
に、求められた距離減少率Dbeが所定値D1か否かを判
定し、Dbe>D1の時(NO判定時)には歩行者C,Cに
よる誤警報を防止する目的で、ステップS18に移行
し、Dbe=D1の時(YES判定時)にはステップS3に
移行する。
判定前の前方障害物との距離減少率Dbeを求めると共
に、求められた距離減少率Dbeが所定値D1か否かを判
定し、Dbe>D1の時(NO判定時)には歩行者C,Cに
よる誤警報を防止する目的で、ステップS18に移行
し、Dbe=D1の時(YES判定時)にはステップS3に
移行する。
【0070】上述のステップS18では、距離減少率Db
eが所定値D1より大きいことに対応して、CPU10
はブザー9による先行車発進報知の警報出力を禁止した
後に、ステップS1にリターンする。
eが所定値D1より大きいことに対応して、CPU10
はブザー9による先行車発進報知の警報出力を禁止した
後に、ステップS1にリターンする。
【0071】一方、ステップS3では、Dbe=D1に対
応して、停止判定時間Tstopを0.1秒に設定した後
に、ステップS5に移行する。なお、ステップS5〜ス
テップS16での処理内容については先の実施例とほぼ
同一であるから、図12において図7と同一の部分には
同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
応して、停止判定時間Tstopを0.1秒に設定した後
に、ステップS5に移行する。なお、ステップS5〜ス
テップS16での処理内容については先の実施例とほぼ
同一であるから、図12において図7と同一の部分には
同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【0072】以上要するに、図12で示した実施例の先
行車発進報知装置(請求項1,3,4,5に相当する実
施例)は、自車Aの前方に超音波を発信し、当該超音波
の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
方障害物との間の距離Rを検出する距離検出手段(ステ
ップS1参照)と、上記距離検出手段(ステップS1参
照)の検出結果に基づいて自車Aおよび上記前方障害物
が共に停止していると判定する停止判定手段(ステップ
S5参照)と、上記停止判定手段による停止判定中に上
記前方障害物との距離増加率Adが所定範囲(図8のハッ
チング部参照)内になった時、警報を出力する警報手段
(ステップS14参照)と、上記停止判定前の前方障害物
との距離減少率Dbeが所定値D1より大きい時(Dbe>D
1の時)は上記警報の出力を禁止する警報禁止手段(ステ
ップS18参照)とを備えたものである。
行車発進報知装置(請求項1,3,4,5に相当する実
施例)は、自車Aの前方に超音波を発信し、当該超音波
の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
方障害物との間の距離Rを検出する距離検出手段(ステ
ップS1参照)と、上記距離検出手段(ステップS1参
照)の検出結果に基づいて自車Aおよび上記前方障害物
が共に停止していると判定する停止判定手段(ステップ
S5参照)と、上記停止判定手段による停止判定中に上
記前方障害物との距離増加率Adが所定範囲(図8のハッ
チング部参照)内になった時、警報を出力する警報手段
(ステップS14参照)と、上記停止判定前の前方障害物
との距離減少率Dbeが所定値D1より大きい時(Dbe>D
1の時)は上記警報の出力を禁止する警報禁止手段(ステ
ップS18参照)とを備えたものである。
【0073】この構成により、上述の距離検出手段(ス
テップS1参照)は、自車Aの前方に超音波を発信し、
当該超音波の前方障害物(先行車Bなど)からの反射波を
受信することにより、前方障害物と自車Aとの間の距離
Rを検出し、上述の停止判定手段(ステップS5参照)
は、自車Aと前方障害物とが共に停止していることを判
定し、警報手段(ステップS14参照)は、停止判定手段
による停止判定中に前方障害物との距離増加率Adが所定
範囲β(図8のハッチング部参照)内になった時に警報を
出力するが、上述の警報警報手段(ステップ18参照)
は、停止判定前の前方障害物としての距離減少率Dbeが
所定値D1より大きい時(Dbe>D1の時)は上記警報の
出力を禁止するものである。
テップS1参照)は、自車Aの前方に超音波を発信し、
当該超音波の前方障害物(先行車Bなど)からの反射波を
受信することにより、前方障害物と自車Aとの間の距離
Rを検出し、上述の停止判定手段(ステップS5参照)
は、自車Aと前方障害物とが共に停止していることを判
定し、警報手段(ステップS14参照)は、停止判定手段
による停止判定中に前方障害物との距離増加率Adが所定
範囲β(図8のハッチング部参照)内になった時に警報を
出力するが、上述の警報警報手段(ステップ18参照)
は、停止判定前の前方障害物としての距離減少率Dbeが
所定値D1より大きい時(Dbe>D1の時)は上記警報の
出力を禁止するものである。
【0074】つまり、停止判定前の前方障害物との距離
減少率Dbeは、図5に示すように通常の前方停止車両の
特性Eの距離減少率eに対して、自車Aの前方を複数の
歩行者C,Cが横断する場合(図9参照)の特性Gの距離
減少率gは大きくなるので、予め距離減少率Dbeの所定
値D1を設定しておけば、停止判定前の前方障害物との
距離減少率Dbeが所定値D1より大きくなった時、警報
出力を禁止することにより、自車Aの前方を複数の歩行
者C,Cが横断するような場合の誤警報を防止すること
ができる。
減少率Dbeは、図5に示すように通常の前方停止車両の
特性Eの距離減少率eに対して、自車Aの前方を複数の
歩行者C,Cが横断する場合(図9参照)の特性Gの距離
減少率gは大きくなるので、予め距離減少率Dbeの所定
値D1を設定しておけば、停止判定前の前方障害物との
距離減少率Dbeが所定値D1より大きくなった時、警報
出力を禁止することにより、自車Aの前方を複数の歩行
者C,Cが横断するような場合の誤警報を防止すること
ができる。
【0075】なお、この実施例においては自車Aの前方
に他車両J(図10参照)が割込んできた場合においても
警報禁止処理がなされ、割込み車両Jの発進報知が不可
となるものの、その他の点については先の実施例とほぼ
同様の作用、効果を奏するものである。
に他車両J(図10参照)が割込んできた場合においても
警報禁止処理がなされ、割込み車両Jの発進報知が不可
となるものの、その他の点については先の実施例とほぼ
同様の作用、効果を奏するものである。
【0076】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の検出波は、実施例の超音波に対応
し、以下同様に、前方障害物は、先行車B、横断歩行者
C、割込み車両J、2輪車Uに対応し、距離検出手段
は、CPU10制御によるステップS1に対応し、停止
判定手段は、ステップS5に対応し、警報手段は、ステ
ップS14に対応し、警報禁止手段は、ステップS18
に対応し、停止判定時間変更手段は、ステップS4に対
応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに限定
されるものではない。
において、この発明の検出波は、実施例の超音波に対応
し、以下同様に、前方障害物は、先行車B、横断歩行者
C、割込み車両J、2輪車Uに対応し、距離検出手段
は、CPU10制御によるステップS1に対応し、停止
判定手段は、ステップS5に対応し、警報手段は、ステ
ップS14に対応し、警報禁止手段は、ステップS18
に対応し、停止判定時間変更手段は、ステップS4に対
応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに限定
されるものではない。
【0077】例えば、上記検出波としては超音波に代え
て、ミリ波やレーザレーダー等の他の検出波を用いても
よい。また報知器9としてはブザーに代えて電子音声発
生手段を用いてもよい。さらに、上記CPU10制御に
よる各ステップではその処理内容に対応した手段を構成
するものである。
て、ミリ波やレーザレーダー等の他の検出波を用いても
よい。また報知器9としてはブザーに代えて電子音声発
生手段を用いてもよい。さらに、上記CPU10制御に
よる各ステップではその処理内容に対応した手段を構成
するものである。
【0078】
【発明の効果】この発明によれば、停止判定前の前方障
害物との距離減少率が所定値より大きい時は先行車発進
報知用の警報の出力を禁止、または停止判定時間を長い
値に設定するので、自車の前方を複数の歩行者が横断す
るような場合の誤警報を防止することができる効果があ
る。
害物との距離減少率が所定値より大きい時は先行車発進
報知用の警報の出力を禁止、または停止判定時間を長い
値に設定するので、自車の前方を複数の歩行者が横断す
るような場合の誤警報を防止することができる効果があ
る。
【図1】 本発明の先行車発進報知装置を備えた自車両
の正面図。
の正面図。
【図2】 自車と先行車との距離を示す説明図。
【図3】 先行車発進報知装置の制御回路ブロック図。
【図4】 RAMに記憶させた第1マップの説明図。
【図5】 前方障害物の差異による距離変化率の違いを
示す特性図。
示す特性図。
【図6】 パターンに応じて遅延時間を設定したテーブ
ルの説明図。
ルの説明図。
【図7】 先行車発進報知処理を示すフローチャート。
【図8】 距離増加率の所定範囲を示す説明図。
【図9】 自車前方を横切る横断歩行者の説明図。
【図10】 自車前方に割込む他車両の説明図。
【図11】 先行車と自車との間を横切る2輪車の説明
図。
図。
【図12】 先行車発進報知処理の他の実施例を示すフ
ローチャート。
ローチャート。
A…自車 B…先行車(前方障害物) C…歩行者(前方障害物) J…割込み車両(前方障害物) U…2輪車(前方障害物) S1…距離検出手段 S4…停止判定時間変更手段 S5…停止判定手段 S14…警報手段 S18…警報禁止手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) B60R 21/00 626 B60R 21/00 626B (72)発明者 岡 卓爾 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 原田 司 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 Fターム(参考) 5H180 AA01 CC11 EE02 LL01 LL04 LL07
Claims (5)
- 【請求項1】自車の前方に検出波を発信し、当該検出波
の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
方障害物との間の距離を検出する距離検出手段と、上記
距離検出手段の検出結果に基づいて自車および上記前方
障害物が共に停止していると判定する停止判定手段と、
上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害物と
の距離増加率が所定範囲内になった時、警報を出力する
警報手段と、上記停止判定前の前方障害物との距離減少
率が所定値より大きい時は上記警報の出力を禁止する警
報禁止手段とを備えた先行車発進報知装置。 - 【請求項2】自車の前方に検出波を発信し、当該検出波
の前方障害物からの反射波を受信することにより上記前
方障害物との間の距離を検出する距離検出手段と、上記
距離検出手段の検出結果に基づいて自車および上記前方
障害物が共に停止していると判定する停止判定手段と、
上記停止判定手段による停止判定中に上記前方障害物と
の距離増加率が所定範囲内になった時、警報を出力する
警報手段と、上記停止判定前の前方障害物との距離減少
率が所定値より大きい時は、距離減少率が所定値以内の
時に対して停止判定時間を長い値に設定する停止判定時
間変更手段とを備えた先行車発進報知装置。 - 【請求項3】上記距離増加率が上記所定範囲外にある
時、自車と上記前方障害物との間の距離が所定距離以上
になった時、警報を出力する請求項1または2記載の先
行車発進報知装置。 - 【請求項4】上記反射波が受信されず上記距離検出手段
による距離検出不可の割合が所定割合を超えた時、警報
を出力する請求項1,2または3記載の先行車発進報知
装置。 - 【請求項5】上記停止判定後に自車と前方障害物との間
の距離の減少度合が小さい緩減時には上記警報の出力を
キャンセルし、停止判定後に上記減少度合が大きい急減
時には、急減後における距離検出手段による距離検出不
可の割合が所定割合を超えた時、警報を出力し、所定割
合以内の時には前方障害物の発進判定を継続する請求項
1,2,3または4記載の先行車発進報知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000108854A JP2001291199A (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | 先行車発進報知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000108854A JP2001291199A (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | 先行車発進報知装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001291199A true JP2001291199A (ja) | 2001-10-19 |
Family
ID=18621630
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---|---|---|---|
JP2000108854A Pending JP2001291199A (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | 先行車発進報知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001291199A (ja) |
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JP2018005658A (ja) * | 2016-07-05 | 2018-01-11 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
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JPH08297165A (ja) * | 1995-04-26 | 1996-11-12 | Nippon Soken Inc | 自動車の前車発進警告装置 |
JPH09211129A (ja) * | 1996-02-02 | 1997-08-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用レーダ装置 |
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-
2000
- 2000-04-11 JP JP2000108854A patent/JP2001291199A/ja active Pending
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