JP3179460B2 - ワーク用搬送装置 - Google Patents

ワーク用搬送装置

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JP3179460B2 JP26317789A JP26317789A JP3179460B2 JP 3179460 B2 JP3179460 B2 JP 3179460B2 JP 26317789 A JP26317789 A JP 26317789A JP 26317789 A JP26317789 A JP 26317789A JP 3179460 B2 JP3179460 B2 JP 3179460B2
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ワゴン用レールを備えたワーク用搬送装置
に関するもので、ワゴンはリモコン操作できるモータに
よって動かされ、このモータは運動方向でレールの噛合
要素と噛合する駆動輪を有している。
上述した種類の搬送装置は、制御されたモータを備え
たワゴンと、適切な機械的要素によってワゴンの走行を
決定するレールシステムとを有している。たとえばレー
ルの分岐部分で、そのポイントタングがポイント制御装
置によって所望の位置へと制御されている場合、ワゴン
はまっすぐな区間から曲がる。しかし制御可能な要素を
備えたレールは、基本的には短所を有している。という
のはこのようなレールは、搬送システムのたとえば天井
で囲った加熱された部屋の好ましくない箇所、又は腐食
性雰囲気に囲まれているために、特殊な措置が必要とな
るような過度の熱負荷を受ける箇所では、可動要素の配
置とメンテナンス、及びその制御装置を含めて比較的高
い製造費と制御費用とを要することである。
発明が解決しようとする課題 これに対して本発明では、レールがポイントを備えた
システム内で、ワゴンの運動に関して制御要素を必要と
しないように当初述べた種類の搬送装置を改善すること
を課題としている。
課題を解決するための手段 この課題は、レールポイントの分岐部分でワゴンを１
つのポイント方向だけで長手方向に案内するそれぞれ１
つのレール部分が存在し、ワゴンは長手方向に案内され
ているレール部分の１つと選択的に係合する少なくとも
１つの案内要素を有していることによって解決される。
本発明に関して、各ポイント方向向けのレールポイン
トは剛性があって、そのためにそれだけで所望のポイン
ト方向へのワゴンの案内を受け持つことのできるレール
を有していることが重要である。ワゴンにとってどのポ
イント方向が正しいのかの決定は、制御装置によって行
われ、この制御装置によってワゴンの案内要素が長手方
向に案内を行うレールの１本と選択的に係合することが
できる。従って搬送装置のワゴンは、さまざまなポイン
ト方向に走行できるようにすべての機械的手段を具備し
ている。
このレールシステムでは故障の可能性はワゴンにしか
ない。ワゴンが故障した際には故障を起こしたワゴンを
速やかに取り替えて、正常なレール系統を継続利用でき
るので、生産工程に支障が現れることのないようにワゴ
ンを取り外すことができる。ワゴンの何らかの修理も現
場で行う必要がなく、そのワゴンを他所に移動すること
ができるので、それによって修理サービス要員がわざわ
ざ搬送システムのところまで赴かなくても済む。さらに
このレールシステムはたとえば、高熱による荷重を受け
る搬送装置を含むあらゆる用途に合わせて構成できるの
で、ポイントを大量にしかも低い単価で製造することが
できる。別のメリットは、レールシステムの用途と無関
係にそれぞれの要求に合わせてワゴンを製造することが
できることである。
さらに、搬送装置はレールポイントの分岐部分以外で
も、ワゴンの案内要素を制御することによって、長手方
向の案内をしているレール部分と係合することができ、
そしてたとえば駆動要素にかかる加重をわずかにし、し
かも大きな駆動力を伝達できるようにするために、まっ
すぐなレール区間ですべての駆動輪も既存のレール区間
の噛合要素と噛合することは明白である。レールポイン
トが一体式、または多分割式の成形品であることが重要
である。これによってワゴンをさまざまな方向に移動さ
せる際に、その部品を移動させる必要がない。
本搬送装置は、ワゴンが互いに向き合って配置したレ
ール部分と選択的に係合する２つの案内要素を有し、さ
らにワゴンが互いに向かい合って配置したレールポイン
トの分岐部分で、案内要素に従ってレールの噛合要素と
噛合する２つの駆動輪を有することによって有利に製造
される。２つの案内要素を用いてワゴンを製造すること
は、案内要素の数の増加をもたらすが、簡単に製造でき
ることと、案内要素と同様にレールポイントの分岐部分
で制御できる駆動輪を使用できることになり、このこと
によって制御装置の機械的部品をその分だけ簡素化させ
ることが可能になる。
レールポイントの分岐部分で、それぞれのポイント方
向で長手方向に案内している２つのレール区間があり、
ワゴンが長手方向に案内している一方の区間の案内部
と、選択的に係合する案内要素を有することによって、
駆動輪はワゴン及びその積荷を支えるという課題から開
放されると同時に、２つのレールの平行な垂直面間に、
案内要素及び駆動輪をこれらと連動する案内部及び噛合
要素とそれぞれ係合させ及び噛合させるために、ワゴン
の駆動モータ及び別の機械的部品を配置するためのスペ
ースを持っている垂直面間において、案内部及び噛合要
素とともに走行ローラ、案内要素及び駆動輪を省スペー
ス的に配置することができる。
ワゴンが４個のローラと、４個の案内要素とを有し、
２個のローラ又は案内要素の間にそれぞれ１個の駆動輪
がワゴンの走行方向に配置してある場合、搬送装置のワ
ゴンは簡単な方法で半径の小さなカーブ走行するのに適
している。それはローラは案内要素によって正確に案内
され、駆動輪は所定の回避運動を行うことができるため
である。
これらの車輪、ローラ及び案内要素の間に収容される
ワゴン内部のコンパクトな駆動装置は、駆動輪が共通の
駆動軸を持っていることによって生み出される。この共
通の駆動軸は、駆動モータによって回転させられ、それ
によって旋回することのないように結合されているの
で、駆動モータはワゴンの走行方向に配置された旋回で
きる軸受軸によって、又は垂直に運動できる軸受軸によ
って支えられ、駆動モータはハウジングに固定したサー
ボモータによって移動させることができる。駆動輪の噛
合運動又は案内要素の係合運動を行わせるために、駆動
モータは駆動輪の駆動軸とともに、ワゴンの走行方向と
直角方向に旋回でき、そして垂直にも運動できる共通の
調節ユニットを形成している。
サーボモータによる駆動モータの移動は、機械的要素
により駆動モータを移動させるのに、サーボモータとの
係合に使われる制御透孔が存在していることによって行
われる。この制御透孔の形状によって、両方の側で、又
は選択的に片側ずつでレールの噛合要素への駆動輪の噛
合制御と、案内要素の係合制御とが、又はすべての駆動
輪と案内要素との掛け外しが可能になる。制御透孔は駆
動輪の噛合と案内要素の係合と、掛け外しを行わせる簡
単な機械的手段である。
軸受軸は垂直方向にも運動できなければならないの
で、駆動モータを支えている軸受軸がばねで支持した２
本のロッカアームによって、固定されるようにこの搬送
装置を形成する。これらのロッカアームはハウジングに
回転できるように取り付けられ、しかも軸受軸と平行に
配置されたロッカアームシャフトに取り付けられてい
る。
軸受軸の位置に影響を及ぼすことのできる手動調節装
置がある。この手動調節装置によって、すべての駆動輪
と案内要素の掛け外しが可能になる。この手動調節装置
により、ワゴンの取り外し箇所において、それぞれの駆
動輪と案内要素のレールに及ぼす影響と無関係に、ワゴ
ンを移動させることができる。
ワゴンが交換可能なワークキャリア及びそれと連動
し、しかもサーボモータによって作動されるロック装置
を有している。いずれも様々な積荷を収容するのに適し
てはいるものの、ワゴンの接続側で同じ形をしている同
じように製造されたワゴンを種々の形状のワークに使用
できる。さらに、ワークキャリアを使用することによっ
て、ワゴンに対してワークが常に特定の位置を占めると
いう利点が得られる。それは、ワークキャリアはそのワ
ークがあらかじめ定められたただ１つの姿勢でしか搬送
できないように製造されているためである。その際にロ
ック装置は、搬送中でもワークキャリアがそのあらかじ
め定められた姿勢でワゴンに固定されることを保証して
いる。ロック装置には、特別な駆動装置は不要である。
それはその作動は駆動モータをも移動させるサーボモー
タによって行われるためである。
サーボモータによりロック装置を作動させるための比
較的簡単な構造は、サーボモータによって駆動される制
御プレートが存在することによって得られるのであっ
て、この制御プレートはばね力に抗してロック装置とキ
ャリアとの掛け外しを行わせる制御レバーを作動させる
ことができる。さらに搬送装置は、制御プレート向けの
エキセンタが制御リンクによる駆動モータの移動に使わ
れるリンクボルトと、剛性的に結合されていることによ
って省スペース的に、しかも高い信頼性でもって製造す
ることができる。
レール上でワゴンの運動に支障がでた場合に、ワゴン
の運動を急激に中断することを避けるために、搬送装置
は、ワゴンがその走行方向において両端でハウジングの
ところで相対移動できるプッシュロッド桁を備えてい
る。これらのプッシュロッド桁は、障害物に乗り上げた
折に駆動モータのスイッチを切ったり、又は極性を切り
替えた際に、ばね緩衝されたあらかじめ定めた長さの静
止ストロークを可能にする。ワゴンの緩衝に役立つばね
は、それが縮んだ後にワゴンを再び押し戻すことができ
る。
レールは噛合要素として歯の付いた駆動輪噛合するた
めに、垂直下方に向けて開いた同じく歯の付いた噛合ベ
ルトを有しているので、駆動輪の走行方向において効果
的な噛合が与えられている。この噛合によって、ワゴン
のスリップのない駆動と、測定装置のセンサがあらかじ
め与えられた歯数を計測するまで、ワゴンがある方向に
移動するように指示することによって、中央制御ユニッ
トによる正確な位置決めとが可能になる。これによって
ワゴンの非常に正確な位置決めが、ワゴンの位置測定を
外部から行うことなしに可能である。
レールの断面の好ましい形状は、レールの断面がポイ
ント部分でＣ字型をした垂直な２つの本体部を有するこ
とであり、これによってこれらの本体部の間にハウジン
グが配置されて、このハウジングを支えているロールは
下部走行部の上を走行可能となっており、上部走行部は
案内ローラとして形成された案内要素向けの案内リブと
して形成された案内部を有し、その下側に駆動輪向けの
噛合要素を有している。このように形成されたレール
は、ワゴンの下側および両側でワゴンを確実に保持し、
しかも搬送装置の範囲内で動かされる物体との接触から
遮蔽するという意味でワゴンを取り囲んでいる。
レール断面は前記のような形状となっているので、レ
ール本体部の下部走行部が接続プレートに固定され、電
流母線を有する絶縁部材を配置することができる。この
電流母線には、ワゴンの集電子が接触している。絶縁部
材はレールの側面部にぴったりはまることによって底部
を形成する。このために絶縁部材はハウジング側で連続
して平滑であり、しかも縦方向に連続している集電子ス
リットを備えている。この集電子スリットは、電流母線
をその側面から取り扱うことを可能にするので、レール
の内部に入った小物部品や小さな汚れはスリットを通し
て下に落ちることができるか、又はワゴンが動く際にス
リットを通して取り除かれる。絶縁部材は、レールの断
面を変更することなく、電流母線に平行に走っている制
御線も収容できる。
本発明の実施例において、Ｃ字型のレール本体部は底
部に長手方向に連続するレール固定用の溝を有し、この
溝はレールと他の部品、例えばレール本体部を結合する
ための部品とを簡単に結合するのを可能にする。レール
本体部に支えられた部品も、それがワゴンの走行を邪魔
しない限り外側に固定することができる。
先に述べた特徴は、特にレールが突合溶接した部材か
らできていて、突合部分で溝に固定できる接続プレート
が存在しているときに、搬送装置にとって特に重要であ
る。この接続プレートは電流母線の端部と制御線の端部
を互いに接続する接触子を有している。この場合、接続
プレートは単に電流母線の端部と制御線の端部との間の
接触に役立つだけでなく、同時にレール部分の機械的安
定性にも役立つのであって、この安定性はレール向けの
他の支持要素が不要になる程大きいことがある。
搬送装置は、ワゴンを長手方向に案内するためのレー
ルポイントの２つのレール本体部が２つのポイント方向
のうちのいずれかの方向に向かうことによって、又はポ
イント部分の外側で駆動輪切替装置又は電流母線切替装
置の部分で、長手方向に案内している両方のレール部分
で、噛合要素が存在していることによって簡略化され
る。本体部がレールポイントの部分で互いに反対方向に
延びている場合、ワゴンがさらに引続いて両側で支持さ
れねばならないこと、従ってポイントがローラ支持部分
を形成しなければならないことがわかる。ポイントのそ
のような底部は、分岐部分で種々の本体部品を１つの本
体部にまとめることができる。分岐部分の外側では、駆
動輪の噛合をワゴンの片側だけで行わせることが可能な
ので、ワゴンの別の側では長手方向の案内要素及び駆動
要素が不要である。
各電流母線に２個の集電子があると合理的である。こ
れらの集電子は、ポイントの分岐部分で電流母線の中断
間隔を橋渡しする相互距離を有し、そして互いに平行に
モータの端子に接続されている。従ってワゴンはポイン
トを通過する際にその運動を中断させずに通過できる。
それは平行な集電子は常にモータへの所定の給電を行っ
ているためである。
実施例 図面に示した実施例をもとにして本発明を詳しく説明
することにする。
ワゴン11を備えた搬送装置のレール10は、第１図から
わかるように互いに向かい合った２つのＣ字型のレール
本体部35を有し、対向する下部走行部35′及び上部走行
部35″は互いに同じ高さで対面している。下部走行部3
5′の間には、それに固定された絶縁部材38が、それに
よって支えられた電流母線39とともに位置していて、ワ
ゴン11の集電子40と接触し、ワゴン11にその運動に必要
なエネルギと制御命令とを供給する。
第４図に示すように、ワゴン11に供給された電気エネ
ルギは、駆動モータ12によってトルクとして変速機51を
経て駆動軸21に与えられる。この駆動軸21は、ワゴン11
の走行方向18と直角に横向きに配置されていて、その外
側端に駆動輪13を有し、この駆動輪13は第１図に示すよ
うに、レール10の噛合要素20と噛合することができ、そ
してワゴン11を駆動軸21の回転方向に応じてワゴンの走
行方向18、又はそれと反対方向へと移動させる。
駆動モータ12は、第4b図に示すように４個のローラ17
によってレール10に支えられているハウジング26の内部
に収容されている。ローラ17は、第１図に示すように、
ころがり軸受52を介してハウジング26に取り付けられて
いる。ローラ17は、下部走行部35′によって支えられて
いる。
ワゴン11は、第４図と第６図に示すようにほぼ直方形
のハウジング26を有し、このハウジング26内には、駆動
モータ12及びその変速機51以外に、ワゴン11を駆動し制
御するのに必要なすべての部品が収容されている。ハウ
ジング26は、レール本体部35の間にある内方空間を満た
し、そして上部26′にワークキャリア29が取付けられて
いる。
このワークキャリア29は、第１図に示すように、ハウ
ジング上部26′にねじ53によって接続されている。ハウ
ジング上部26′は、第１図に示すように、レール10より
上でその長手方向に滑り棒54を支え、その端部には第4a
図に示すプッシュロッド桁34が取り付けられている。ハ
ウジング26は、滑り棒54のリングカラー57に支持されて
いるばね56に押圧されているハウジング26のカラー55に
よって支えられている。ハウジング26には第１図に示す
ようにリミットスイッチ58が保持アングル59によって固
定されている。このリミットスイッチ58は、第4a図に示
すように、棒54に固定された作動カム60によって作動さ
せられる。同図において、ワゴン11又は例えば右側のプ
ッシュロッド桁34がワゴンの走行方向18において障害物
に当たると、プッシュロッド桁34が急激に静止するが、
ハウジング26は走行方向に運動するので、リミットスイ
ッチ58が作動させられ、それによって駆動モータ12が停
止される。そのあとばね56によってワゴン11の質量とそ
の積荷の緩衝が行われ、その際に適切な減衰が行われる
よう配慮されている。
第７図に示すような搬送装置のレール10のシステムの
形成に関して、制御装置によって移動させられる部品を
持たないレールシステムに関して、ワゴン11（これはま
た制御できない他のワゴンを押したり、牽引したりする
機関車であってもよいが）がレールポイント14の分岐部
分14′でそれぞれ望ましい方向へと制御されることが重
要である。そのためには、適切な制御システムのほかに
レール10、又はレールポイント14及びワゴン11を適切に
製造することが必要である。その際にレール10、又はそ
のレールポイント14及びワゴン11の製造は、少なくとも
レールポイント14の分岐部分14′において、第4b図に示
すようにポイント方向15,15′のいずれかにおいて長手
方向の案内をしている剛性のあるレール部分10′,10″
が存在し、そしてワゴン11が少なくとも長手方向の案内
をしているレール部分10′,10″に選択的に係合する案
内要素16′,16″を有していなければならない。案内要
素16′,16″の係合制御に応じて、ワゴン11は走行方向1
5、または走行方向15′に向けて牽引される。
案内要素16′,16″が同時にワゴン11の駆動をも引き
受けることも考えられるが、案内要素16′,16″と駆動
に必要な駆動輪13をそれぞれ別個に製造する方が有利で
あると思われる。このことは、カーブ走行時の案内の正
確さに着目して、さらにはワゴン11によって搬送される
積荷を考慮にいれた上での結論である。カーブを正確に
案内することによって、電流母線39からの集電子40によ
る所定の電流とデータの捕捉を高い信頼性でもって行え
ることにもなる。
ワゴン11がカーブ走行時に正確に定められた軌道に従
えるようにするために、案内要素16′,16″は走行ロー
ラ17のすぐ近くに、第１図の右の方に示してあるように
やや垂直に配置してある。案内要素16′,16″は、例え
ば第４図によると支持アーム61によってハウジング26の
開口部62を通じてハウジング26の内部で、駆動モータ12
又はその変速機51に第４図に示すようにねじ63で固定さ
れる。駆動モータ12とサーボモータ23を収容しているハ
ウジング26の内部スペース26は外側に向かって密封さ
れている。その際に密封のために駆動軸21及び支持アー
ム61のフランジ部にそれぞれ弾性シール26IVがある。
第4b図によれば、ローラ17又は案内要素16′,16″の
中間に歯切りしたそれぞれ１個の駆動輪13が配置されて
いる。この歯によって、駆動輪13は噛合要素20と噛合す
る。この噛合要素20は、第１図に示すように、上部走行
部35″の下側にある垂直下向きに開いた歯のついたベル
ト状の噛合要素20を有する。
ポイント14の分岐部分14′では両方の駆動輪13の一方
だけがレール10の対応する噛合要素20と噛合するように
制御されることが必要である。この際他方の駆動輪13が
レール10上で好ましくない位置変化をするのを防止する
ために、駆動輪13を噛合要素20と噛合しない下方位置へ
移動する。このことは、以下でさらに詳しく述べる。最
後に、ワゴン11をレール10から取り外すために、両方の
駆動輪13をともに外すことができねばならず、案内要素
16′,16″はそれに応じた運動ができなければならな
い。このために本実施例は、駆動モータ12と変速機51と
からなる可動式の取付アセンブリを有している。この取
付アセンブリは、軸受軸22によってハウジング26に対し
て相対運動できるように保持されている。軸受軸22は第
１図によれば回転運動及び垂直運動も行えるのでこの運
動及びこれらの運動を組合わせることによって、駆動輪
13及び案内要素16′,16″の所定の運動を達成すること
ができる。
第4a図と第4b図とによって、駆動輪13がワゴン11のカ
ーブ走行によって両方の案内要素16′の中心を結ぶ結合
線上になくて、内側に押しやられていることがわかる。
このことは、第４図から読み取れる駆動輪13のワゴンの
走行方向18と直角な横方向でのスライドによって達成さ
れる。このために駆動輪13は駆動モータ12側でクラッチ
スリーブ64を有し、このクラッチスリーブ64は第４図に
示すように内歯を有していて、この内歯は軸方向にスラ
イドできない従動スリーブ65の外面に設けられたスプラ
インと噛合して、クラッチスリーブ64は従動スリーブ65
の長手方向にスライドできるようになっている。このス
リーブ65は、ねじ止めによって駆動軸21にしっかり取り
付けられている。駆動輪13は、ばね66によって従動スリ
ーブ65の変速機51に近いフランジに支えられているの
で、駆動輪13は第4b図に示したカーブ走行後に、第４図
に示した位置に再び押しやられる。
第１図は、実線で駆動軸21の水平位置を示している。
この位置は、駆動モータ12の可能な最高位置に相当し、
この位置では両方の駆動輪13は、案内要素16′,16″が
長手方向の案内リブとして形成された案内部19と係合す
るのと同じように、上部走行部35″の噛合要素20と噛合
する。案内要素16′,16″は、例えばボールベアリング
で軸受した案内ローラであってもよい。
第１図の鎖線位置では、軸受軸22は回転して、しかも
下方位置にあるので、左側の駆動輪13は噛合要素20と噛
合している。そして右側では案内要素16″は下方位置に
ある。駆動モータ12をこのように配置する場合、ワゴン
11が右側のポイントに入って行く場合、ワゴン11の直進
か、又は続進かが行われ、第１図には示されていない案
内要素16″がポイント方向15′を決定する。
駆動モータ12と軸受軸22の組立は、第４図と第６図に
みられるようにヘッドプレート68を介して行われる。こ
のヘッドプレート68は変速機51に固定され、このヘッド
プレート68に軸受軸22がねじ込まれている。軸受軸22
は、第４図にみられるようにロッカアームシャフト27の
ロッカアーム25によって支えられ、このロッカアームシ
ャフト27はその一端がハウジング26の端面壁26″に嵌合
し、その他端が軸受台69に回転できるように取り付けら
れている。この軸受台69は、取り付けねじ70によって第
２図に示すように２分割になっているハウジング26の上
部26′に固定されている。軸受台69は、軸受軸22を上下
運動させる切欠き71を有する。モータ側のロッカアーム
25は、ロッカアームシャフト27と反対の側にある端部72
によって、ばね73上に支えられている。ロッカアームシ
ャフト27の他端は、締付けねじ75のばね74に支えられ、
この締付けねじ75によってロッカアーム25に作用するば
ね力を調整することができる。軸受軸22を動かす場合に
は、このばね力に打ち勝たねばならない。ロッカアーム
25の可能な最大変位は軸受台69の切欠き71の底部で接触
する軸受軸22によって決定される。
駆動モータ12を動かすために、これと剛性結合したヘ
ッドプレート68は制御透孔24を備えている。この制御透
孔24の正確な形状は第１図に示すとおりである。この制
御透孔24には、サーボモータ23の制御ピン33が係合す
る。この制御ピン33は第６図に示すように、制御プレー
ト31向けのエキセンタ76としっかりと結合されている。
サーボモータ側でエキセンタ76は、エキセンタ76、又は
制御ピン33の位置通報器78と連動しているディスク77を
有している。ねじ79によって、エキセンタ76が減速機2
3′の第６図に点線で示したドライブシャフト80と結合
されている。
ロッカアーム25は、第３図、第６図に示すように軸受
軸22の位置に影響を及ぼせる手動調節装置28と連動して
いる。第３図は、手動調節装置28のエキセンタカム81の
水平位置を示している。手動調節装置28の調節ねじ82を
時計回りに回すと、軸受軸22が下方に移動する。第１図
の制御ピン33を時計回りに回すと、ヘッドプレート68は
その制御透孔24とともに第１図に鎖線で示した位置68′
に到達する。これは、第２図に示すように軸受軸22がば
ね73の圧縮と、第１図において行われた右側調節に従っ
て下降させられ、その結果として右側の案内要素16′の
係合が外れることによって達成される。制御ピン33を反
時計回りに調節すると、ヘッドプレート68は反時計回り
に旋回して左側の駆動輪13は下降運動が強制され右側の
案内要素16′は上昇する。
制御ピン33の図面に実線で示した中央位置は、両方の
駆動輪13の噛合と案内要素16′,16″の係合とを可能に
する。従って、駆動輪13を切替える際に駆動輪13を片一
方側の噛合から両側の噛合を経て反対側の噛合へと切替
えることが可能であるので、切替えの際にワゴン11の一
度占められた位置を保持したり、又は変更結果を測定手
段によって知得することができる。
制御プレート31をエキセンタ76を係合することによっ
て、ワークキャリア29がねじ53によってハウジングに固
定されて、ロック装置30が制御される。制御プレート31
は、固定ねじ83によって第５図に示すようにロック装置
30の制御レバー32に固定される。制御プレート31が、エ
キセンタ76向けの切欠84とスリット85を有し、このスリ
ット85内では、軸受軸22が前方に運動できる。制御プレ
ート31は、軸受台69とカバープレート86との間に固定さ
れ、軸受台69はディスク77と制御ピン33により、エキセ
ンタ76を回転移動させるための軸受ブッシュ87を有して
いる。そのほかに、軸受台69は制御レバー32の上下運動
が軸受台69によって邪魔されないように、制御レバー32
の運動範囲において垂直方向の切欠88を有している。
制御レバー32の上下方向の支持は、第５図に示すよう
にハウジング26内で垂直ねじ90上のばね89によって行わ
れる。ばね89は、制御レバー32をハウジング26の上部に
向かって上方に押しつけるので、このばね89によってク
ロスピン91を介して結合されたロックピン92がワークキ
ャリア29の切欠き93に突き出て、この位置でロックボー
ル98を切欠き93内に保持するので、ワークキャリア29は
スリーブ94によってロックされる。ロック装置30のロッ
クピン92は、垂直方向にスライドできるようにスリーブ
94内で案内され、このスリーブ94に対してばね95によっ
て支えられている。このばね95の力は、ばね89の力より
弱いので、ロックピン92はばね95によって上方に押しつ
けられた長手方向に、スライドできるスリーブ94の場合
と同様に図示した上部位置に保たれる。このスリーブ94
は、ハウジング26のブッシュ96内でスライドする。第5a
図では、該当するブッシュ96が省かれていて、スリーブ
94はハウジング96の切欠内へと直接スライドする。切欠
き93と係合しているスリーブ94の端部94′には開口部97
が設けられ、この開口部97内でボール98を支えている。
そのほかにロックピン92の端部92′は、ロックピン92が
第5a図で実線で示した最上位置を占めるときに、ロック
ピン92が実線位置へとボール98を押しやり、ロックピン
92が鎖線位置へ戻されるときに、その後退を可能にする
ように段付けされている。実線位置の場合では、ボール
98はワークキャリア29がハウジング26、すなわちワゴン
11から浮き上がるのを阻止し、鎖線位置の場合ではワー
クキャリア29の上方への浮き上がりを必要とするような
故障が起きたときに、ボール98が後退してワークキャリ
ア29の浮き上がりを可能とする。ロックピン92の鎖線位
置は、制御レバー32が下方に引張られることによって達
成される。この下方への引張りは、スリット85内で手動
調節装置28を下方へと作動させ、そして制御プレート31
を数ミリメータ下方へと動かすことによって、軸受軸22
に制御プレート31を当てることにより達成される。その
際にロックピン92のリングカラー99は、まだスリーブ94
のリングカラー100の上に載っていないので、これは依
然としてワークキャリア29の切欠き93に係合している。
ロックピン92及びボール98は、鎖線位置となっている。
この位置では、手動調節装置が作動させられ、そして両
方の駆動輪13は噛合し、案内要素16′,16″は係合して
いる。ロックピン92をさらに下方にスライドさせ、それ
によって切欠き93からスリーブ94を押出すことは、制御
レバー32が制御プレート31によって作動する場合に限り
可能である。このことは、エキセンタ76がサーボモータ
23によって作動された場合に限り、エキセンタ76によっ
てのみ可能である。この場合、制御プレート31はその最
低位置に到達し、それによって制御プレート31は制御レ
バー32を介して、ロックピン92とスリーブ94を完全にワ
ークキャリア29の切欠き93から外させる。
駆動輪13及び案内要素16′,16″向け制御装置及びロ
ック装置30を第1a図を参照して詳しく説明する。この図
は、制御プレート31と、切欠き84と、スリット85に関し
て第６図の矢印Ａによる図面である。スリット85内に
は、軸受軸22の様々な位置が描かれている一方、切欠き
84はエキセンタ76と制御透孔24の位置を基準にして描か
れている。
その標準位置すなわちエキセンタ76と軸受軸22によっ
て影響を及ぼされていない位置では、切欠き84とスリッ
ト85、及びエキセンタ76、制御ピン33、軸受軸22は実線
で示した位置にある。従って駆動輪13と案内要素16′,1
6″とは両側とも噛合、係合し、そしてロック装置30も
同様にワークキャリア29と係合している。
制御ピン33をサーボモータ23によって、第1a図で時計
方向に回すと、制御ピン33は鎖線位置を占める。従っ
て、ヘッドプレート68は前記したように、第１図の鎖線
位置68′へと移動する。制御透孔24は、第1a図の鎖線位
置を占める。エキセンタ76と剛性結合された制御ピン33
をこのように位置調節することによって、エキセンタ76
が第1a図の鎖線位置に移動する。しかしこのことは、制
御プレート31の位置に影響を及ぼさない。それは切欠き
84はその分だけ大きいためである。従って、制御プレー
ト31の位置は変わらないままである。軸受軸22の第１図
と第1a図の鎖線位置への下降によって、制御プレート31
と軸受軸22とが当ることにはならない。従って、ロック
装置30は作動されないままであり、ただ走行方向18にお
いてその左側にある案内要素16″の案内部19との係合及
び駆動輪13と噛合要素20との噛合は外されるので、右方
向すなわち時計方向へのカーブ走行に向けてのワゴン11
の制御は行われることとなる。左方向に向うカーブ走
行、すなわち反時計回り走行の制御が同様に可能であ
り、その際の制御ピン33は第1a図には示されていない。
垂直な対称軸に関して鏡映対称配置された位置へと動か
されるので、ワゴンの走行方向18において右の案内要素
16′と該当する駆動輪13が外され、それによってワゴン
11は左方向、すなわち反時計回りのカーブ走行をするよ
うに、または左の駆動装置のみによって例えば右のポイ
ントを通過するように制御される。
搬送装置の運転に必要な別の位置はアンロード位置で
あり、この位置ではワゴンの積荷の下ろしは、ワークキ
ャリア29に対する水平な相対運動によって行われる。そ
れにはロックピン92とスリーブ94が完全に下方に向けて
引張られていなければならず、このことはサーボモータ
23によってエキセンタ76を回転させることにより行われ
る。従って、制御プレート31′は第1a図の点線で示され
た最低位置を占め、この位置は軸受軸22の位置によって
も、さらに制御ピン33の位置によっても邪魔されない。
この制御ピン33は制御透孔24の妨げられない位置のもと
で、ヘッドプレート68に影響を及ぼさないその最高位置
を占める。制御透孔24は点線で示した位置を占める。従
って駆動輪13は噛合し、案内要素16′,16″は係合して
いる。
故障の場合には、ワゴン11がレール10から取り外せる
ように、駆動輪13と案内要素16′,16″とが外せるよう
に配慮されている。このことは、軸受軸22に作用する手
動調節装置28によって達成される。その際に、軸受軸22
は制御プレート31を数ミリメータ下方にすなわちボール
98とワークキヤリア29との係合を解除する方向に押し下
げるので、積荷を上に向けて取り出すことができる。そ
の際に、軸受軸22は第1a図の鎖線位置に到達し、駆動輪
13が噛合要素20と噛合し、案内要素16′,16″が案内部1
9と係合している場合に、制御プレート31が下降して制
御透孔24が点線位置に到達する。例えば案内要素16′が
係合する場合に故障が起こると、手動調節装置28の作動
によってヘッドプレート68が下降し、それによって制御
透孔24が前記の点線位置にまで下降する。その際に駆動
輪13の噛合と案内要素16′の係合とが外れる。
ワゴン11の先に述べた制御に関して、駆動モータ12と
サーボモータ23には必要なエネルギと制御命令とが供給
される。そのためにワゴン11は集電子40を備えている。
この集電子40は、それぞれ第4b図に示すように水平に旋
回できるレバー101に取り付けられている。集電子40
は、電流母線39の配置に合わせて第１図に示すように互
いに対になっているので、各旋回レバー101は対にして
平行に配置され、それらの間で作用するばね102によっ
て集電子40が電流母線39に接するように互いに押し合っ
ている。その際に集電子40を弾性的に配置することによ
って、同時にまたワゴン11とレール10の集電と関連して
いる部品の配置と形状による公差の補正をも行う。
第１図によれば、電流母線39は下部走行部35′の間に
配置した絶縁部材38内に収容され、この絶縁部材38は長
手方向に延びていて、電流母線39を上部で覆っている。
このような３つの絶縁部材38が存在し、これらは接続プ
レート46によって支持され、これらの３つの絶縁部材の
うちの外側の２つは下部走行部35′と機械的に結合され
ている。絶縁部材38は、スリット41が生ずるように形成
されていて、このスリット41内には集電子40と、ピン11
9とが配置されている。ピン119はワゴン11の走行方向に
おいて、集電子40の手前に配置されていて、スリット41
に存在することを許されない例えば接続プレート46の部
分又は部品に付着して、下方に向かって開いたスリット
41を通って落下しない汚れをクリーニングする。
電流母線39のうちの断面積の大きな電流母線39は電力
供給に、そして断面積の小さな電流母線39はデータ供給
にそれぞれ使われる以外に、フラット導線として形成さ
れた、多数の芯線104を有する制御線42がある。これら
の制御線を用いて、ワゴン11が往来する各作業ステーシ
ョン間の接続が生み出される。ワゴン11は、例えば加工
すべきワークのもとに搬送されるので、制御線42を用い
てこれらの作業ステーション間の接続、又は各ステーシ
ョンの時間的な導入順序を制御する中央ユニットとの接
続を生み出すこと、又は非常停止を実行させたりするこ
とができる。
搬送装置は、与えられたそれぞれの場所的要求に応じ
て配置されるレールを有し、レールは突合溶接した部材
からできている。そして突合部45では、電流母線39と制
御線42の端部は互いに接続される。第１図に接触子47,4
8を有する接続プレート46が示されている。接触子47
は、上部プレートに挿入されたこのプレートに平行なウ
エブであり、これらのウエブはそれらの端部で垂直に突
き出て、しかも制御線42の絶縁体を通して接触を生み出
すピンを有する一方、接触子48は接続プレート46の切欠
き内で垂直に可動であり、しかもばねによる負荷をかけ
た接触板であり、その断面は電流母線39の断面と整合す
るように形成される。
接続プレート46は、結合ねじ106によって絶縁部材38
に結合されているので、絶縁部材38はスリット41を形成
し、接続プレート46、又は中間ブラケットが絶縁部材に
固定される。
接続プレート46は、固定箇所107において図示されて
いない固定要素を入れるための固定孔108を有し、この
固定要素はレール本体部35の下部走行部35′の下側の固
定溝44と係合するようになっている。固定溝44のところ
でレール本体部35と支持要素又は取付要素との固定が行
われる。レール10に僅かな荷重しかかからない場合、レ
ール部材がその突合せ箇所でのみブラケット109によっ
て支えられていることで十分である。
レール10は、搬送装置が与えられたそれぞれの場所的
条件に適合させられるように形成されていなければなら
ない。第７図は、直線部材110、曲線部材111、左ポイン
ト112、右ポイント113を有する１つのレール配置例を示
している。レール系統を１つの平面内に配置できない場
合には、上昇用曲線部と下降用曲線部とが必要である。
レール部材の結合箇所、又はその突合部分45は、電流
母線と制御線の端部が接触を行えるように互いに接続し
てある場合には第７図に黒丸で示してある。電流母線切
替装置50の部分では、そのような接続は行われない。そ
れはさもないと２つのレールポイント14の間で形成され
た電流母線区間114に異なる電位の通じている電流母線
が接続されることになってしまうためである。このこと
は、特に太線で描かれた、例えば＋極で示されている電
流母線の経過から得られる。
第７図からレール10に沿って描かれたマーク115によ
って、どこで駆動輪の噛合が可能、又は必要であるかが
判明する。こうして、例えば長手区間、又は曲線区間で
は大抵の場合片側だけで駆動輪が噛合していればよいこ
とになる。従って、レールはそこでのみ案内要素16′,1
6″向けの案内部品と、駆動輪13向け噛合要素20とを有
していればよい。しかしレールポイント14の分岐部分1
4′では、任意に可能な方向選択とそれと関連した駆動
輪13及び案内要素16′,16″の両方のレール側への切替
えのために長手方向に延びているそれぞれ１つずつのレ
ール区間10′,10″が必要であるので、少なくともここ
では製造上の手間が増えざるをえない。
電流母線切替装置50又は駆動輪切替装置49の近辺に２
つのレール区間10′,10″を配置する必要がある。
電流母線切替装置50に関しレールポイント14の近辺
に、集電子40のクロスオーバを許容する電流妨害が存在
する。この電流妨害をブリッジするために、集電子4
0′,40″をモータ12,23に並列して接続し、それによっ
て電流が一方の端子に常に同じ方向に流れる。整流器が
両方の端子をもつ回路に接続されている。そして集電子
の整流器が互いに反対に接続されていることによって達
成され、その際にすべての集電子のモータ端子への接続
は同じ方向で行われる。
第７図に示した搬送装置のレール系統で、ワゴン11は
２つの作業ステーション間をレールポイントに沿って走
行する。これはワークキャリア29による積荷輸送に役立
つ。ある作業ステーションではワークキャリア29は積荷
の積み下ろしをされるか、又はワークキャリア29が取り
外されたりする。第１図は、ワークキャリア29の僅かに
持ち上がる支持部材116上への下ろしを示していて、こ
の支持部材116からワークは、例えば手動操作装置によ
ってさらに搬送される。ワークのこの種の荷下ろし、又
は受取りはワゴン11上で位置決めするために、ワークキ
ャリア29上でのワークの位置決めを引き継げるという長
所を持っている。ワークキャリア29上でのワークのこの
ような位置決めは、工作機械によって又はワークの加工
に必要とされる。その場合、ワークキャリア29をワゴン
11に対して特定の位置にもってくることが必要である。
この特定の位置は、ロック装置30を制御するための近接
スイッチ用センサによって決定される。
モータ12,23向けの制御装置は、駆動輪を切替えるた
め、及びキャリアロック装置30を作動させるために必要
であることから取付ける必要がある。その際に公知の措
置に頼ることができる。図には、モータ12,23の接続線1
17が示しあるだけである。第４図には例えば電気エネル
ギと電気信号をワークキャリア29及び加工機に供給する
ための電気接続具118が示されている。
【図面の簡単な説明】
図面は、この発明の実施例を示し、第１図は、第４図の
Ｉ−Ｉ線によるワゴンおよびレールの断面図、第1a図
は、駆動モータのヘッドプレートの制御リンクを備え
た、第６図で示した制御プレートの矢Ａ視図、第２図
は、第４図のII−II線による断面図、第３図は、第４図
のIII−III線による断面図、第４図は、ハウジングの部
分でのワゴンとレールの水平断面図、第4a図はワゴンの
部分断面図、第4b図は、レールポイントの分岐部分での
ワゴンの部分断面図、第５図は、ワゴンのワークキャリ
アロック装置の一部の詳細断面図、第5a図は、第５図の
Va部分の若干変更した拡大図、第６図は、第４図のVI−
VI線によるワゴンの垂直断面図、第７図は、レールの配
置図である。 10……レール、10′,10″……レール区間 11……ワゴン、12……駆動モータ 13……駆動輪、14……レールポイント 14′……分岐部分、15,15′……ポイント方向 16′,16″……案内要素、17……レール走行ローラ 18……走行方向、19……案内部 20……噛合要素、22……軸受軸 23……サーボモータ、24……制御透孔 26……ハウジング、27……ロッカアームシャフト 28……手動調節装置、29……ワークキャリア 30……ロック装置、31……制御プレート 32……制御レバー、33……制御ピン 35……レール本体部、35′……下部走行部 35′……上部走行部、38……絶縁部材 39……電流母線……40……集電子 41……スリット、42……制御線 44……固定溝、45……突合部分 46……接続プレート、47,48……接触子 49……駆動輪切替装置、50……電流母線切替装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヴォルフガング リクセン ドイツ連邦共和国，5650 ゾーリンゲ ン，フリーデンシュトラーセ 107‐109 番地 (72)発明者 ゲリト ピース ドイツ連邦共和国，5650 ゾーリンゲ ン，フリーデンシュトラーセ 107―109 番地 (56)参考文献 特開 昭52−47282（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−184907（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−16205（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 7/00 B65G 35/00

Claims (18)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】遠隔操作できる駆動モータ12によって動か
    すことのできるワゴン11と、このワゴン11を案内する１
    対のレール10を備えたワーク用搬送装置であって、ワゴ
    ン11は駆動モータ12を有し、駆動モータ12には運動方向
    において各レール10に設けた駆動用の噛合要素20と噛合
    する歯を有し、対向して配置された２個の駆動輪13が接
    続され、レール10はワゴン11をレールポイント14で異な
    るポイント方向15,15′に案内する２つのレール区間1
    0′,10″に分岐し、ワゴン11はワゴン11を案内する２つ
    のレール区間10′,10″の１つに選択的に係合する対向
    して配置された２個２組の案内要素16′,16″を有し、
    駆動輪13はレールポイント14の分岐部分14′で、前記案
    内要素16′,16″が選択したレール区間10′,10″のいず
    れかのレール10の噛合要素20と噛合することを特徴とす
    るワーク用搬送装置。
  2. 【請求項２】請求項１に記載のワーク用搬送装置であっ
    て、ワゴン11はこれをレール10上で支え、しかもワゴン
    の走行方向18と直角に互いに間隔をあけて配置したレー
    ル走行用の４個のローラ17を有し、案内要素16′,16″
    と駆動輪13は間隔をもって、しかも垂直方向に位置変更
    することができるようになつており、案内要素16′,1
    6″はその上部に配置したレール10の案内部19に係合
    し、駆動輪13はその上部に配置したレール10の噛合要素
    20に噛合するように制御されることを特徴とするワーク
    用搬送装置。
  3. 【請求項３】請求項２に記載のワーク用搬送装置であっ
    て、ローラ17又は案内要素16′,16″の間にそれぞれ１
    個の駆動輪13がワゴンの走行方向18と直角に横方向にス
    ライドすることができるように配置されていることを特
    徴とするワーク用搬送装置。
  4. 【請求項４】請求項１ないし３のいずれか１項に記載の
    ワーク用搬送装置であって、駆動輪13は共通の駆動軸21
    を有し、この駆動軸は駆動モータ12によって回転可能で
    あり、駆動モータ12はワゴンの走行方向18に配置した垂
    直方向に可動の軸受軸22に、ヘッドプレート68を介して
    保持され、駆動モータ12はハウジング26に固定したサー
    ボモータ23によって移動できるようになっていることを
    特徴とするワーク用搬送装置。
  5. 【請求項５】請求項４に記載のワーク用搬送装置であっ
    て、駆動モータ12が結合されたヘツドプレート68に、駆
    動モータ12を移動させるために、サーボモータ23の制御
    ピン33と係合する制御透孔24を有し、制御ピン33を回動
    させることによって、これが係合している制御透孔24を
    有するヘツドプレート68が変位し、これによって駆動輪
    13を、それぞれ両側で又は選択的に片側ずつレール10の
    噛合要素20に噛合させるとともに、案内要素16′,16″
    を同様に案内部19に係合させることができるようになっ
    ていることを特徴とするワーク用搬送装置。
  6. 【請求項６】請求項４に記載のワーク用搬送装置であっ
    て、駆動モータ12を支えている軸受軸22は弾性的に支持
    された２個のロッカアーム25に固定され、これらのロッ
    カアーム25はハウジング26に回転可能に、しかも軸受軸
    22に平行に配置したロッカアームシャフト27に取り付け
    られていることを特徴とするワーク用搬送装置。
  7. 【請求項７】請求項６に記載のワーク用搬送装置であっ
    て、軸受軸22の位置を調節することのできる手動調節装
    置28が設けられていて、この手動調節装置28はすべての
    駆動輪13及び案内要素16′,16″と、レール10との噛合
    及び係合を外すことができるようになっていることを特
    徴とするワーク用搬送装置。
  8. 【請求項８】請求項１ないし７のいずれか１項に記載の
    ワーク用搬送装置であって、ワゴン11は交換できるワー
    クキャリア29と、これと連動するロック装置30とを有
    し、このロック装置30はサーボモータ23によって作動さ
    せることを特徴とするワーク用搬送装置。
  9. 【請求項９】請求項８に記載のワーク用搬送装置であっ
    て、サーボモータ23によって駆動される制御プレート31
    を有し、この制御プレート31はロック装置30とワークキ
    ャリア29との係合を外す制御レバー32をスブリング力に
    抗して作動させることができることを特徴とするワーク
    用搬送装置。
  10. 【請求項１０】請求項９に記載のワーク用搬送装置であ
    って、制御プレート31向けのエキセンタ76は制御透孔24
    に係合して駆動モータ12を移動させるのに使われるリン
    クピン33と結合されていることを特徴とするワーク用搬
    送装置。
  11. 【請求項１１】請求項１ないし７のいずれか１項に記載
    のワーク用搬送装置であって、ワゴン11はその走行方向
    18で両端にハウジング26のもとで相対移動するプッシュ
    ロッド桁34を備えていて、このプッシュロッド桁34は障
    害物に乗り上げた際に駆動モータ12をオフにすることを
    特徴とするワーク用搬送装置。
  12. 【請求項１２】請求項１ないし11のいずれか１項に記載
    のワーク用搬送装置であって、レール10は噛合要素20を
    有し、この噛合要素20は歯のついた駆動輪13と噛合する
    ために下方に向って開いた歯を有する噛合いベルトを具
    えていることを特徴とするワーク用搬送装置。
  13. 【請求項１３】請求項１ないし12のいずれか１項に記載
    のワーク用搬送装置であって、レール10は分岐部分14′
    で断面がＣ字型の２つの垂直なレール本体部35を有し、
    これらのレール本体部35間にハウジング26が配置され、
    このハウジング26を支えるローラ17は下部走行部35′上
    を走行するようになっており、上部走行部35′は案内ロ
    ーラとして形成された案内要素16′,16″向けに案内リ
    ブとして形成された案内部19を有し、この上部走行部3
    5′の下側に駆動輪13と噛合する噛合要素20を有してい
    ることを特徴とするワーク用搬送装置。
  14. 【請求項１４】請求項13に記載のワーク用搬送装置であ
    って、レール本体部35の下部走行部35′の間に絶縁部材
    38及びこれに支えられた電流母線39が配置されていて、
    この電流母線39にはワゴン11の集電子40が接触すること
    を特徴とするワーク用搬送装置。
  15. 【請求項１５】請求項14に記載のワーク用搬送装置であ
    って、絶縁部材38は表面がハウジング側で、同一高さに
    位置する平滑表面をもつ複数個の絶縁部材38からなり、
    各絶縁部材38は、相互間に上部に開口部をもつ空間を有
    し、これらの空間内に、電流母線39が納置され、これら
    の電流母線39が前記開口部を介して取り扱い可能になっ
    ていることを特徴とするワーク用搬送装置。
  16. 【請求項１６】請求項14または15に記載のワーク用搬送
    装置であって、絶縁部材38は電流母線39に平行に走って
    いる制御線42を有することを特徴とするワーク用搬送装
    置。
  17. 【請求項１７】請求項13ないし16のいずれか１項に記載
    のワーク用搬送装置であって、Ｃ字型のレール本体部35
    はワゴンから離れた外面43で長手方向に連続している底
    部を広げたレール10固定用の溝44を有していることを特
    徴とするワーク用搬送装置。
  18. 【請求項１８】請求項13ないし17のいずれか１項に記載
    のワーク用搬送装置であって、レール10は突合せ溶接し
    た部材からできており、突合せ部分45では固定溝44に固
    定できる接続プレート46があり、このプレートは電流母
    線39と制御線42の端部を互いに結合できる接触子47,48
    を有していることを特徴とするワーク用搬送装置。
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