JP3156629B2 - 産業車両のマストの後傾速度制御用電流値の設定方法及び制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は荷役用アタッチメン
トを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、マス
トを傾動するティルトシリンダへの作動油の供給流量が
電磁弁により制御される産業車両のマストの後傾速度制
御用電流値の設定方法及び制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】この種の産業車両であるフォークリフト
においては、車両の前部に設けられたアウタマスト及び
インナマストを備えたマストによりリフトブラケットと
ともにフォークを昇降させる。そして、マストはリフト
レバーの操作に基づくリフトシリンダの作動により伸縮
され、それに伴ってフォークが昇降される。また、荷役
作業を容易にするため及びフォークリフトの走行中の安
定性を良くするため、マストはティルトレバーの操作に
基づくティルトシリンダの作動により、垂直の基準位置
に対して前傾あるいは後傾される。

【０００３】フォークリフトはフォークに荷を積載した
状態では重心が前側に移動し、フォークの揚高を高くす
るとマストに作用するモーメントが大きくなる。そし
て、荷を積載した状態でマストを前傾させると重心がよ
り前に移動してフォークリフトの前後方向の安定性が悪
くなる。また、荷の荷重が大きな状態であまり後傾角度
を大きくすると重心が後側に寄り過ぎて前輪が浮き気味
になりスリップが発生する虞がある。そこで、従来はマ
ストの前傾角度及び後傾角度は所定の値に設定されてい
た。

【０００４】従来、マストを前傾させる場合は、荷崩れ
やフォークリフトの後輪の浮き上がり（即ち車両の前後
方向の不安定状態）の発生を防止するため、後傾動作時
より傾動速度が遅くなるように流路に絞りが設けられて
作動油の流量が絞られていた。また、作業者も荷役作業
で荷を高所に載置する場合の前傾動作時には、マストが
前傾し過ぎないようインチング操作で、注意深く低速で
前傾作業を行っていた。しかし、後傾動作の際は、荷重
が大きく揚高が高い場合でも安定性が比較的良いため、
流路に絞りは設けられていなかった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】作業者は荷を積載した
状態で高揚高の場合は、後傾動作の際にティルトレバー
の操作量やエンジン回転数を調整して比較的遅い速度で
後傾動作を行っていた。しかし、荷を積載した高揚高の
状態で誤操作等で高速で後傾操作を行った場合は、マス
トが最後傾位置で停止するときのショックが大きく、耐
久性が低下する原因となる。また、荷を積載していなく
ても、高揚高で高速で後傾操作を行うと、後傾開始時の
起動ショックにより後輪の浮き上がりが発生したり、ま
た、マストが最後傾位置で停止するときのショックが大
きく、耐久性が低下する原因となる。

【０００６】そこで、この問題を解消するため、本願出
願人は、マストを傾動するティルトシリンダへの作動油
の供給流量を、制御手段からの指令電流によって開度調
整される電磁弁により制御するとともに、マストの後傾
速度を揚高によって制限する装置を発明した。前記電磁
弁はスプール弁で構成され、ソレノイドに供給される励
磁電流に対応してスプールの移動量即ち開度（流量）が
調整される。励磁電流の大きさは、制御手段からの指令
電流値によって設定されるようになっている。そして、
制御手段は後傾速度を制限する際に使用する指令電流値
を記憶手段に記憶しておき、後傾速度制限を行う場合は
その指令電流値を出力する。

【０００７】ところが、電磁弁は同じ規格であっても製
品により電流−流量（開度）特性に若干ばらつきがある
ため、同じ指令電流値でも電磁弁によって流量即ち後傾
速度にばらつきが生じる。例えば、図２に示すように、
指令電流値Ｉs に対して流量はＬ1 〜Ｌ2 の範囲でばら
つく。電磁弁として高精度のものを使用すればばらつき
は小さくできるが、構造が複雑になるとともに製造コス
トも高くなる。

【０００８】高精度の電磁弁を使用せずに通常の電磁弁
を使用して各フォークリフトに仕様通りの後傾速度制限
を行わせるにはフォークリフトの製作後、所定の後傾制
限速度でマストを後傾させるための指令電流値を設定す
る必要がある。しかし、この設定作業に手間がかかると
いう問題がある。

【０００９】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その第１の目的はマストを傾動するティル
トシリンダへの作動油の供給流量が電磁弁により制御さ
れる産業車両において、マストの後傾速度制御用電流値
の設定を簡単に行うことができる産業車両のマストの後
傾速度制御用電流値の設定方法を提供することにある。
また、第２の目的は前記の設定方法を行うのに適した制
御装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るため、請求項１に記載の発明では、荷役用アタッチメ
ントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、マ
ストを傾動するティルトシリンダへの作動油の供給流量
が、制御手段からの指令電流によって開度調整される電
磁弁により制御される産業車両のマストの後傾速度制御
用電流値の設定方法であって、油圧ポンプを所定の回転
速度で駆動しかつ前記ティルトシリンダを後傾作動させ
る状態において、前記電磁弁への指令電流値を徐々に上
昇させるとともに、マストの傾動角度を連続的に検出可
能な傾動角度検出手段からの検出信号をモニタし、後傾
速度が所定の値になったときの指令電流値を後傾速度制
限用の電流値として設定する。

【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記制御手段は前記指令電流値を一
定時間毎に一定量ずつ上昇させて、その間における後傾
速度が所定の値になったときの前記指令電流値を後傾速
度制限用の電流値として設定する。

【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、前記後傾速度制限用電
流値として設定すべき電流値を複数回求め、その平均値
を後傾速度制限用電流値として設定する。

【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記油圧
ポンプの所定の回転速度は最高回転速度である。第２の
目的を達成するため、請求項５に記載の発明では、荷役
用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾動可能に
装備され、マストを傾動するティルトシリンダへの作動
油の供給流量が電磁弁により制御される産業車両におい
て、前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマ
スト角度検出手段と、前記電磁弁の開度を制御する制御
手段を通常モードと調整モードとに切換える切換え手段
と、ティルト用操作手段が後傾位置に操作されたか否か
を検出する後傾操作検出手段と、前記電磁弁の開度を制
御するための指令電流値を所定の条件に従って出力する
とともに、前記切換え手段が調整モードに切換えられ、
かつ前記後傾操作検出手段から後傾検出信号が出力され
ると、前記電磁弁への指令電流値を徐々に上昇させるよ
うに出力する制御手段と、前記調整モードにおいて前記
マスト角度検出手段の検出信号に基づいてマストの後傾
速度を演算し、その値が所定値になったときの前記指令
電流値を後傾速度制限用の電流値として設定する設定手
段とを備えた。

【００１４】請求項６に記載の発明では、請求項５に記
載の発明において、前記制御手段は前記調整モードにお
いて、指令電流値を一定時間毎に一定量ずつ上昇させ
る。請求項７に記載の発明では、荷役用アタッチメント
を昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、マスト
を傾動するティルトシリンダへの作動油の供給流量が電
磁弁により制御される産業車両において、前記マストの
基準位置からの傾動角度を検出するマスト角度検出手段
と、前記電磁弁の開度を制御する制御手段を通常モード
と調整モードとに切換える切換え手段と、ティルト用操
作手段が後傾位置に操作されたか否かを検出する後傾操
作検出手段と、前記切換え手段が調整モードに切換えら
れ、かつ前記後傾操作検出手段から後傾検出信号が出力
されると、前記ティルトシリンダを通常の後傾速度より
遅い速度でかつその速度を徐々に増加させるように作動
させる制御手段とを備えた。

【００１５】従って、請求項１に記載の発明では、ティ
ルトシリンダへの作動油の供給流量が、制御手段からの
指令電流によって開度調整される電磁弁により制御され
る。そして、マストの後傾速度制御用電流値を設定する
場合は、油圧ポンプが所定の回転速度で駆動され、かつ
前記ティルトシリンダが後傾作動される状態において、
前記電磁弁への指令電流値が徐々に上昇されるととも
に、傾動角度検出手段からの検出信号がモニタされる。
そして、マストの後傾速度が所定の値になったときの指
令電流値が、後傾速度制限用の電流値として設定され
る。

【００１６】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記指令電流値は一定時間毎に一定
量ずつ上昇するように変更される。そして、その間にお
ける前記傾動角度検出手段の出力がモニタされ、マスト
の後傾速度が所定の値になったときの前記指令電流値
が、後傾速度制限用の電流値として設定される。

【００１７】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、前記後傾速度制限用電
流値として設定すべき電流値を求める動作が複数回行わ
れる。そして、求められた複数回の電流値の平均値が後
傾速度制限用電流値として設定される。

【００１８】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記油圧
ポンプが最高回転速度で駆動された状態で後傾速度制限
用電流値の設定が行われる。

【００１９】請求項５に記載の発明では、ティルトシリ
ンダへの作動油の供給流量が、制御手段からの指令電流
によって開度調整される電磁弁により制御される。マス
ト角度検出手段によりマストの基準位置からの傾動角度
が検出される。前記制御手段は切換え手段により、通常
モードと調整モードとに切換えられる。後傾操作検出手
段により、ティルト用操作手段が後傾位置に操作された
か否かが検出される。前記電磁弁の開度を制御するため
の指令電流値が所定の条件に従って前記制御手段から出
力される。前記切換え手段が調整モードに切換えられ、
かつ前記後傾操作検出手段から後傾検出信号が出力され
ると、電磁弁への指令電流値が徐々に上昇される。ま
た、前記調整モードにおいて設定手段により前記マスト
角度検出手段の検出信号に基づいてマストの後傾速度が
演算され、その値が所定値になったときの前記指令電流
値が後傾速度制限用の電流値として設定される。

【００２０】請求項６に記載の発明では、請求項５に記
載の発明において、前記調整モードにおいては、電磁弁
への指令電流値は一定時間毎に一定量ずつ上昇するよう
に出力される。

【００２１】請求項７に記載の発明では、ティルトシリ
ンダへの作動油の供給流量が、制御手段からの指令電流
によって開度調整される電磁弁により制御される。マス
ト角度検出手段によりマストの基準位置からの傾動角度
が検出される。前記制御手段は切換え手段により、通常
モードと調整モードとに切換えられる。後傾操作検出手
段により、ティルト用操作手段が後傾位置に操作された
か否かが検出される。前記切換え手段が調整モードに切
換えられ、かつ前記後傾操作検出手段から後傾検出信号
が出力されると、前記ティルトシリンダが通常の後傾速
度より遅い速度でかつその速度が徐々に増加するように
作動される。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を荷役用アタッチメ
ントとしてフォークが取付けられた産業車両としてのフ
ォークリフトに具体化した一実施形態を図１〜図８に従
って説明する。

【００２３】図４に示すように、フォークリフト１の車
体フレーム２にはその前部にマスト３が設けられてい
る。マスト３は車体フレーム２に対して傾動可能に支持
された左右一対のアウタマスト３ａと、その内側に昇降
可能に装備されたインナマスト３ｂとからなる。両アウ
タマスト３ａの後側にはリフトシリンダ４がアウタマス
ト３ａと平行に固定され、そのピストンロッド４ａの先
端がインナマスト３ｂの上部に連結されている。インナ
マスト３ｂの内側にはリフトブラケット５がインナマス
ト３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット
５にフォーク６が取り付けられている。インナマスト３
ｂの上部にはチェーンホイール７が支承され、チェーン
ホイール７には第１端部がリフトシリンダ４の上部に、
第２端部がリフトブラケット５にそれぞれ連結されたチ
ェーン８が掛装されている。そして、リフトシリンダ４
の伸縮によりチェーン８を介してフォーク６がリフトブ
ラケット５とともに昇降動される。

【００２４】車体フレーム２の左右両側にはティルトシ
リンダ９の基端が回動可能に支持され、そのピストンロ
ッド９ａの先端がアウタマスト３ａの外側面に回動可能
に連結されている。そして、ティルトシリンダ９のピス
トンロッド９ａの伸縮によりマスト３が傾動される。

【００２５】運転室１０の前部にはステアリング１１、
リフト用操作手段としてのリフトレバー１２及びティル
ト用操作手段としてのティルトレバー１３がそれぞれ設
けられている。図４においては両レバー１２，１３が重
なった状態で示されている。リフトレバー１２の操作に
よりリフトシリンダ４が伸縮され、ティルトレバー１３
の操作によりティルトシリンダ９が伸縮されるようにな
っている。

【００２６】図３に示すように、アウタマスト３ａには
揚高検出手段としての揚高センサ１４が所定高さ位置に
取付けられている。揚高センサ１４は近接スイッチから
なり、インナマスト３ｂ側に固定された被検出部（図示
せず）を検出することにより、フォーク６の揚高が設定
値Ｈ0 以上でオンとなり、設定値Ｈ0 未満でオフとなる
ようになっている。揚高センサ１４はオンの状態ではハ
イレベル（Ｈ）の所定電圧を出力し、オフの状態ではロ
ウレベル（Ｌ）の所定電圧を出力する。また、この実施
の形態では設定値Ｈ0 が最大揚高Ｈmax のほぼ２分の１
の高さに設定されている。

【００２７】車体フレーム２にはマスト角度検出手段と
しての回転式のポテンショメータ１５が設けられてい
る。ポテンショメータ１５はティルトシリンダ９の基端
を回動可能に支持する支持部に設けられ、ティルトシリ
ンダ９に突設されたピン１６を挟持する回動片１５ａを
備えている。そして、ピストンロッド９ａの伸縮に伴っ
てティルトシリンダ９とともに回動片１５ａが回動し
て、回動片１５ａの回動量に対応した検出信号をポテン
ショメータ１５が出力する。この実施の形態ではポテン
ショメータ１５は、マスト３が最前傾位置に配置された
状態で出力電圧が最も小さく、最後傾位置に配置された
状態で出力電圧が最も大きくなり、その間は回動量に比
例して出力電圧が変化するようになっている。従って、
ティルト角θとポテンショメータ１５の出力電圧Ｖとの
関係は、図７に示すように、マスト３が垂直になる基準
位置より前傾すれば、基準位置での出力値より減少し、
後傾すれば基準位置での出力値より増加するようになっ
ている。即ち、ポテンショメータ１５はマスト３の基準
位置からの傾動量に対応した電圧を出力する。

【００２８】リフトシリンダ４にはフォーク６の積載荷
重を検出する積載荷重検出手段としての圧力センサ１７
が設けられている。圧力センサ１７はリフトシリンダ４
の内部の油圧を検出し、フォーク６の積載荷重に対応し
た検出信号を出力する。

【００２９】図５に示すように、ティルトレバー１３の
近傍には前傾操作検知手段としての前傾検出スイッチ１
８と、後傾操作検知手段としての後傾検出スイッチ１９
とが設けられている。両検出スイッチ１８，１９はマイ
クロスイッチからなり、前傾検出スイッチ１８はティル
トレバー１３が前傾位置にあるときはオンに、それ以外
の位置にあるときはオフとなる。後傾検出スイッチ１９
はティルトレバー１３が後傾位置にあるときはオンに、
それ以外の位置にあるときはオフとなる。

【００３０】次にリフトシリンダ４及びティルトシリン
ダ９を駆動するための油圧回路を図６に従って説明す
る。図６に示すように、リフトシリンダ４のボトム室４
ｂは管路２０を介してリフト用制御弁２２に接続されて
いる。リフト用制御弁２２には手動操作の７ポート３位
置切換弁が使用され、フォーク６の昇降及び停止を指示
するリフトレバー１２の上昇、中立及び下降操作位置に
対応して、ａ，ｂ，ｃの３つの状態に切換可能となって
いる。手動操作方向切換弁としてのティルト用制御弁２
３には６ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６の
傾動及び停止を指示するティルトレバー１３の前傾、中
立及び後傾操作位置に対応して、ｃ，ｂ，ａの３つの状
態に切換可能となっている。

【００３１】各シリンダ４，９にオイルタンク２４内の
作動油を供給する油圧ポンプ２５はエンジンＥ（図４に
図示）により駆動される。油圧ポンプ２５はメイン管路
としての作動油供給用管路２６を介してリフト用制御弁
２２のポートＰ1 に接続されている。作動油供給用管路
２６には油圧ポンプ２５から供給される作動油を荷役装
置側（リフトシリンダ４及びティルトシリンダ９）と、
パワーステアリング用バルブ２７側とに分流するフロー
デバイダ２８が設けられている。作動油供給用管路２６
はフローデバイダ２８より下流側において分岐された分
岐管路２６ａ，２６ｂを介してポートＰ2 ，ポートＰ3
にそれぞれ接続されている。分岐管路２６ａには逆止弁
２９が設けられている。また、作動油供給用管路２６は
リリーフ弁３０が設けられた管路３１ａを介して戻り管
路３２に接続されている。リフト用制御弁２２はポート
Ｔ1 において戻り管路３２に、ポートＡ1 において管路
２０に、ポートＡ2 において管路３１ｂに、ポートＡ3
において管路３４にそれぞれ接続されている。管路３１
ｂは戻り管路３２に接続されるとともに、途中にリリー
フ弁３３が設けられている。リリーフ弁３３の設定圧力
はリリーフ弁３０の設定圧力より小さな値に設定されて
いる。

【００３２】リフト用制御弁２２はリフトレバー１２の
上昇操作に基づいてａ位置に配置され、ａ位置において
分岐管路２６ａと管路２０とを連通させてリフトシリン
ダ４を伸長させる。リフト用制御弁２２はリフトレバー
１２の下降操作に基づいてｃ位置に配置され、ｃ位置に
おいて管路２０と戻り管路３２とを、作動油供給用管路
２６と管路３４とを、分岐管路２６ｂと管路３１ｂとを
それぞれ連通させてリフトシリンダ４を収縮させる。

【００３３】また、リフト用制御弁２２はリフトレバー
１２の中立操作に基づいてｂ位置に配置され、ｂ位置に
おいて作動油供給用管路２６と管路３４とを、分岐管路
２６ｂと管路３１ｂとをそれぞれ連通させる。そして、
管路２０と分岐管路２６ａ及び戻り管路３２との連通を
遮断し、リフトシリンダ４内の作動油の移動を阻止する
状態に保持するようになっている。

【００３４】油圧ポンプ２５は作動油供給用管路２６か
ら分岐した作動油供給用管路３５を介してティルト用制
御弁２３のポートＰ11に接続されている。作動油供給用
管路３５には逆止弁３６が設けられている。ティルト用
制御弁２３のポートＰ12には管路３４が接続されてい
る。ティルト用制御弁２３はポートＴ11において戻り管
路３２ａに、ポートＴ12において戻り管路３２ｂにそれ
ぞれ接続されている。ティルト用制御弁２３はポートＡ
11において管路３７ａに、ポートＡ12において管路３７
ｂにそれぞれ接続されている。管路３７ａはティルトシ
リンダ９のロッド室９ｂに、管路３７ｂはボトム室９ｃ
にそれぞれ接続されている。

【００３５】ティルト用制御弁２３は、ティルトレバー
１３の後傾操作に基づいてａ位置に配置され、ａ位置に
おいて作動油供給用管路３５と管路３７ａとを、戻り管
路３２ａと管路３７ｂとをそれぞれ連通させる状態に配
置されてティルトシリンダ４を収縮可能とする。ティル
ト用制御弁２３はティルトレバ１３の前傾操作に基づい
てｃ位置に配置される。ｃ位置においては、作動油供給
用管路３５と管路３７ｂとが連通されるとともに、管路
３７ａを戻り管路３２ａと連通させる状態に配置されて
ティルトシリンダ９を伸長可能とする。また、ティルト
用制御弁２３はティルトレバー１３の中立操作に基づい
て図６のｂ位置に配置され、両管路３７ａ，３７ｂと作
動油供給用管路３５及び戻り管路３２ａとの連通を遮断
して、ティルトシリンダ９内の作動油の移動を阻止する
状態に保持される。

【００３６】管路３７ａの途中には制御弁３８及びパイ
ロット操作逆止弁３９が設けられている。パイロット操
作逆止弁３９は制御弁３８とロッド室９ｂとの間に、ロ
ッド室９ｂ側から制御弁３８側への作動油の流れを規制
する状態に設けられている。制御弁３８は１方弁であっ
て、管路３７ａを開閉する直動式のスプールを備えてい
る。制御弁３８は常時閉弁型の制御弁であって、パイロ
ット油圧により作動する２ポート２位置の弁が使用さ
れ、バネ４０のバネ力により管路３７ａを閉鎖するａ位
置と、管路３７ａを連通するｂ位置との２つの位置に切
換可能となっている。前記スプールにはｂ位置に配置さ
れたときに、管路３７ａを連通させる通路４１が形成さ
れ、同通路４１にはオリフィス４２を備えている。制御
弁３８及びパイロット操作逆止弁３９へのパイロット圧
は比例ソレノイド弁４３により供給される。制御弁３８
及び比例ソレノイド弁４３により、ティルトシリンダ９
とティルト用制御弁２３とを接続する管路３７ａの開閉
を行う電磁弁が構成されている。

【００３７】前記パイロット操作逆止弁３９及び比例ソ
レノイド弁４３にパイロット圧を供給するパイロット圧
供給手段は、作動油供給用管路２６のフローデバイダ２
８より上流側において作動油供給用管路２６から分岐さ
れた管路４４により構成されている。管路４４の途中に
は減圧弁４５及びフィルタ４６が設けられている。

【００３８】比例ソレノイド弁４３は、そのタンクポー
トＴ２が戻り管路３２ａに接続され、Ａポートが管路４
４に接続されている。また、比例ソレノイド弁４３のＢ
ポートは制御弁３８のスプールの一端に設けられた圧力
室（図示しない）に連通されている。なお、前記制御弁
３８において、スプールの他端側の圧力室（図示しな
い）は、戻り管路３２に連通されている。

【００３９】比例ソレノイド弁４３は、常時閉鎖型のソ
レノイド弁であって、そのソレノイドが消磁されている
ときには、バネ４７によりにＢポートとタンクポートＴ
２とが連通されている。また、比例ソレノイド弁４３は
スプールの作動量が、励磁のために供給される電流に比
例するように構成されており、ソレノイドが励磁された
ときにスプールが作動してＡポートとＢポートとが連通
し、同スプールの作動位置にて設定されるパイロット圧
を制御弁３８のスプールに供給する。このパイロット圧
により、制御弁３８のスプールがバネ４０のバネ力に抗
して移動されるようになっている。

【００４０】比例ソレノイド弁４３のスプールは指令電
流値が第１の所定値に達するまでは移動せず、出力パイ
ロット圧がゼロに保持されて制御弁３８は開度０に保持
される。指令電流値が第１の所定値に達した後、第２の
所定値に達するまでは指令電流値に比例してスプールが
移動量され、制御弁３８にパイロット圧が供給されて制
御弁３８の開度が増大する。そして、指令電流値が第２
の所定値以上では比例ソレノイド弁４３のスプールは全
開位置に保持され、制御弁３８も全開の状態に保持され
る。従って、制御弁３８の開度即ち流量Ｌと指令電流値
Ｉとの関係は、図２に示すように、指令電流値Ｉが０よ
り大きな第１の所定値Ｉ1d，Ｉ1 ，Ｉ1uまでは流量０で
一定で、第１の所定値Ｉ1d，Ｉ1 ，Ｉ1uから第２の所定
値Ｉ2d，Ｉ2 ，Ｉ2uまでは指令電流値に比例して増大
し、第２の所定値Ｉ2d，Ｉ2 ，Ｉ2u以上では最大流量Ｌ
MAX で一定となる。

【００４１】なお、リフト用制御弁２２、ティルト用制
御弁２３、パイロット操作逆止弁３９、逆止弁２９，３
６、リリーフ弁３０，３３、制御弁３８、比例ソレノイ
ド弁４３及び減圧弁４５は１個のハウジング内に形成さ
れて、全体として１個のコントロールバルブ４８を構成
している。

【００４２】次に、この油圧回路を制御する電気的構成
を説明する。図３に示すように、制御弁３８の開度、即
ち比例ソレノイド弁４３の出力パイロット圧を制御する
制御装置４９は、マイクロコンピュータ５０、入・出力
インタフェース５６，５７、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂ及びソ
レノイド駆動回路５２を備えている。マイクロコンピュ
ータ５０は、演算手段としての中央処理装置（以下、Ｃ
ＰＵという）５３と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）５４
ａと、読出し及び書替え可能なメモリ（ＲＡＭ）５５
と、アナログデジタル変換回路（Ａ／Ｄ変換回路）５１
とを備えている。ＣＰＵ５３は制御手段及び設定手段と
して機能する。

【００４３】ＲＯＭ５４ａには各種制御プログラム及び
プログラムを実行する際に必要なデータが記憶（格納）
されている。制御プログラムには、例えば後傾速度制限
制御プログラム、調整モードプログラム、後傾速度制限
用電流値を設定する際に使用される後傾速度制限用電流
値設定プログラムがある。また、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂに
は後傾速度制限制御プログラムを実行するのに必要なデ
ータとして、後傾速度制限時に使用する指令電流値が記
憶されている。

【００４４】ＣＰＵ５３は入力インタフェース５６及び
Ａ／Ｄ変換回路５１を介してポテンショメータ１５及び
圧力センサ１７にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ５３
は入力インタフェース５６を介して揚高センサ１４、前
傾検出スイッチ１８及び後傾検出スイッチ１９にそれぞ
れ接続されている。ＣＰＵ５３は出力インタフェース５
７を介してソレノイド駆動回路５２に接続されている。

【００４５】ソレノイド駆動回路５２は、ＣＰＵ５３か
ら出力された指令信号に基づいてディザー制御を行うべ
く所定周波数のパルス信号をトランジスタ（図示せず）
のベース端子に印加してオンオフ作動させ、比例ソレノ
イド弁４３のソレノイドに所定値のソレノイド電流（指
令電流）を流すようになっている。

【００４６】制御装置４９は電流検出回路５８を備えて
いる。電流検出回路５８は比例ソレノイド弁４３と電気
的に接続されるとともに、入力インタフェース５６及び
Ａ／Ｄ変換回路５１を介してＣＰＵ５３に接続されてい
る。電流検出回路５８は比例ソレノイド弁４３のソレノ
イドに流れる電流を検出し、電流量に対応した電圧信号
をＡ／Ｄ変換回路５１に出力する。

【００４７】また、制御装置４９にはＣＰＵ５３による
制御モードを、通常モードと調整モードとの切換えを行
う切換え手段としての役割を果たすマッチングスイッチ
５９が接続されている。マッチングスイッチ５９は入力
インタフェース５６を介してＣＰＵ５３に接続されてい
る。マッチングスイッチ５９は、フォークリフト１の製
作後、マスト３の後傾速度制限用の電流値を設定すると
きにのみ調整モードに切換えられ、ユーザーがフォーク
リフト１を使用するときには、通常モードにセットされ
ている。

【００４８】ＣＰＵ５３は前記各センサ１４，１５，１
７及び両スイッチ１８，１９の出力信号を入力するとと
もに、ＲＯＭ５４ａに記憶された各種制御プログラムに
従って動作し、ティルトシリンダ９の作動時に、ソレノ
イド駆動回路５２を介して比例ソレノイド弁４３への制
御指令信号を出力する。ＣＰＵ５３はマッチングスイッ
チ５９がオフのときに通常モードで比例ソレノイド弁４
３の制御を行い、マッチングスイッチ５９がオンのとき
に調整モードで比例ソレノイド弁４３の制御を行うよう
になっている。ＣＰＵ５３は電流検出回路５８の出力信
号に基づいて比例ソレノイド弁４３のソレノイドに実際
に流れている指令電流値を演算し、指令電流値をフィー
ドバック制御する。

【００４９】ＣＰＵ５３はマッチングスイッチ５９がオ
ンの状態で、後傾検出スイッチ１９がオンになると、比
例ソレノイド弁４３への指令電流値を徐々に上昇させる
ように出力する。ＣＰＵ５３はポテンショメータ１５の
検出信号に基づいてマスト３の後傾速度を演算し、マス
ト３の後傾速度が所定値になったときの前記指令電流値
を後傾速度制限用の電流値として設定するようになって
いる。

【００５０】次に前記のように構成された装置の作用を
説明する。エンジンＥが作動されて油圧ポンプ２５が駆
動されると、オイルタンク２４内の作動油が作動油供給
用管路２６へ吐出される。従って、パイロット圧を供給
する管路４４は、油圧ポンプ２５が駆動されるとすぐに
パイロット圧が供給可能な状態となる。

【００５１】リフトレバー１２を中立位置から上昇操作
すると、リフト用制御弁２２のスプールがａ位置に配置
され、油圧ポンプ２５から吐出される作動油がリフトシ
リンダ４のボトム室４ｂに供給され、リフトシリンダ４
が伸長してフォーク６が上昇する。リフトレバー１２を
下降操作すると、リフト用制御弁２２のスプールがｃ位
置に配置され、ボトム室４ｂの作動油がオイルタンク２
４へと戻されて、リフトシリンダ４が収縮してフォーク
６が下降する。リフトレバー１２の中立操作に基づいて
リフト用スプールがｂ位置に配置され、リフトシリンダ
４内の作動油の移動が阻止され、フォーク６が所望の揚
高位置に保持される。

【００５２】また、ティルトレバー１３が中立位置にあ
る状態では、スプールは図６のｂ位置に保持され、両管
路３７ａ，３７ｂは作動油供給用管路３５及び戻り管路
３２ａのいずれに対しても連通が遮断された状態に保持
される。そして、ティルトシリンダ９の作動油の移動が
阻止され、マスト３は所望の傾動角度の状態に保持され
る。

【００５３】ティルトレバー１３の前傾操作によりスプ
ールがｃ位置に配置されると、作動油供給用管路３５と
管路３７ｂとが連通され、管路３７ａと戻り管路３２ａ
とが連通される状態になる。また、ティルトレバー１３
が前傾操作されると、ＣＰＵ５３に前傾検出スイッチ１
８のオン信号が入力される。そして、ＣＰＵ５３からソ
レノイド駆動回路５２を介して比例ソレノイド弁４３に
励磁指令信号が出力され、管路３７ａの制御弁３８及び
パイロット操作逆止弁３９にパイロット圧が供給されて
作動油が管路３７ａを流れることが可能な状態となる。
その結果、作動油供給用管路３５及び管路３７ｂを介し
て作動油がボトム室９ｃに供給され、ロッド室９ｂ内の
作動油が管路３７ａ及び戻り管路３２ａを介してオイル
タンク２４に排出されるため、ティルトシリンダ９が伸
長され、マスト３が前側に向かって回動される。マスト
３が垂直状態より前側へ回動（傾動）されればマスト３
即ちフォーク６は前傾される。

【００５４】ティルトレバー１３の後傾操作によりスプ
ールがａ位置に配置されると、作動油供給用管路３５と
管路３７ａとが連通され、管路３７ｂと戻り管路３２ａ
とが連通される状態になる。また、ティルトレバー１３
が後傾操作されると、ＣＰＵ５３に後傾検出スイッチ１
９のオン信号が入力される。そして、ＣＰＵ５３からソ
レノイド駆動回路５２を介して比例ソレノイド弁４３に
励磁指令電流が出力され、制御弁３８及びパイロット操
作逆止弁３９にパイロット圧が供給されて作動油が管路
３７ａを流れることが可能な状態となる。その結果、作
動油供給用管路３５及び管路３７ａを介して作動油がロ
ッド室９ｂに供給され、ボトム室９ｃ内の作動油が管路
３７ｂ及び戻り管路３２ａを介してオイルタンク２４に
排出されるため、ティルトシリンダ９が収縮され、マス
ト３が後側に向かって回動される。マスト３が垂直状態
より後側へ回動（傾動）されればマスト３即ちフォーク
６は後傾される。

【００５５】ＣＰＵ５３は後傾検出スイッチ１９からオ
ン信号を入力すると、揚高センサ１４の出力信号がハイ
（Ｈ）かロウ（Ｌ）かを判断する。そして、ロウであれ
ば後傾速度制限を行わず、比例ソレノイド弁４３に全開
の指令電流値を供給する指令信号をソレノイド駆動回路
５２に出力する。その結果、比例ソレノイド弁４３は全
開となり、制御弁３８が全開位置に移動されてその状態
に保持され、作業者によるティルトレバー１３の操作量
に対応した流量で作動油がロッド室９ｂに供給されてマ
スト３が後方に回動（後傾）される。従って、エンジン
全開でティルトレバー１３の後傾操作量を最大にする
と、マスト３は最高速度で後傾作動される。

【００５６】一方、揚高センサ１４の出力信号がハイで
あれば、ＣＰＵ５３は後傾速度制限を実行する。即ち、
ＣＰＵ５３は比例ソレノイド弁４３にＥＥＰＲＯＭ５４
ｂに記憶された後傾速度制限用の指令電流値を供給する
指令信号をソレノイド駆動回路５２に出力する。その結
果、比例ソレノイド弁４３は所定の開度に保持され、制
御弁３８も所定の開度に保持される。従って、作業者が
エンジン全開でティルトレバー１３の後傾操作量を最大
にしても、マスト３は所定の制限された速度で後傾作動
される。

【００５７】ＣＰＵ５３はソレノイド駆動回路５２に指
令信号を出力する場合、直ちに所定の指令電流値に対応
した指令信号を出力せずに、図８に示すように、所定時
間をかけて所定の指令電流値に達するように指令信号を
出力する。従って、鎖線で示すように、直ちに所定の指
令電流値に対応した指令信号を出力する場合に比較して
後傾動作開始時にショックが小さくなる。

【００５８】また、ＣＰＵ５３は両検出スイッチ１８，
１９のいずれからもオン信号が出力されない場合は、比
例ソレノイド弁４３への励磁指令を行わない。従って、
制御弁３８及びパイロット操作逆止弁３９にパイロット
圧が供給されないため、ロッド室９ｂ側からティルト用
制御弁２３側への作動油の流れが阻止された状態に保持
される。

【００５９】次にマスト３の後傾速度制限用電流値の設
定方法を説明する。フォークリフト１の製作後、各種の
調整作業の一環として後傾速度制限用電流値の設定が行
われる。また、フォークリフト１の使用後、メンテナン
スのため等でコントロールバルブ４９全体の交換やティ
ルトシリンダ９に関係する部品の交換を行ったときにも
後傾速度制限用電流値の設定が行われる。後傾速度制限
用電流値を設定するときは、先ずマスト３を最前傾位置
に移動させた後、マッチングスイッチ５９を調整モード
に切り換えた状態で、積載荷重無しでエンジンＥを全開
にしてティルトレバー１３を後傾位置に操作する。マッ
チングスイッチ５９を調整モードに切り換えると、マッ
チングスイッチ５９はオン信号が出力する状態となる。
また、ティルトレバー１３が後傾操作されると後傾検出
スイッチ１９からオン信号が出力される。

【００６０】ＣＰＵ５３は後傾検出スイッチ１９及びマ
ッチングスイッチ５９の両者からオン信号を入力する
と、後傾速度制限用電流値の設定プログラムを実行す
る。このときＣＰＵ５３は、ティルトシリンダ９を通常
の後傾速度より遅い速度で、かつその速度を徐々に増加
させるように駆動するための指令信号をソレノイド駆動
回路５２に出力する。例えば、ＣＰＵ５３は、指令電流
値を一定時間毎に一定量ずつ上昇させて比例ソレノイド
弁４３に供給するように、ソレノイド駆動回路５２へ指
令信号を出力する。この実施の形態ではＣＰＵ５３は２
００ｍsec 毎に指令電流値を０．０５Ａずつ上昇させる
ように制御する。また、ＣＰＵ５３はポテンショメータ
１５の検出信号を入力して、各所定時間毎のティルト角
θの変化量に対応する電圧変化ΔＶを演算する。

【００６１】次に、図１のフローチャートに従って、よ
り詳しく後傾速度制限用電流値の設定方法を説明する。
ＣＰＵ５３はステップＳ１で比例ソレノイド弁４３の指
令電流値が所定の値（０．０５Ａ）となる指令信号をソ
レノイド駆動回路５２に出力する。そして、ステップＳ
２で２００ｍsec 間のポテンショメータ１５の電圧変化
量ΔＶが所定の範囲（Ｖs1〜Ｖs2）内に有るか否かを判
断する。ここで、例えばＶs1は０．１８Ｖ程度、Ｖs2は
０．２Ｖ程度である。ステップＳ２で電圧変化量ΔＶが
前記所定の範囲内になければ、ＣＰＵ５３はステップＳ
３に進み、指令電流値が前回の値より０．０５Ａ増加さ
せた値となる指令信号をソレノイド駆動回路５２に出力
した後、ステップＳ２に進む。ステップＳ２で電圧変化
量ΔＶが所定の範囲内（仕様の後傾制限速度を含み許容
のばらつき幅を有する範囲）に有れば、ＣＰＵ５３はス
テップＳ４に進み、そのときの指令電流値を後傾速度制
限用電流値Ｉs として設定する。そして、その値が後傾
速度制限用電流値Ｉs としてＥＥＰＲＯＭ５４ｂに書き
込まれる。即ち、電磁弁の特性が図２の実線で示すもの
であれば、仕様の流量Ｌs に対応する指定電流値はＩs
となり、二点鎖線で示す特性であれば指定電流値はＩsd
となり、破線で示す特性であれば指定電流値はＩsuとな
る。

【００６２】図２に示すように、後傾速度制限用電流値
Ｉs は全開時の最大指令電流値のＩf のほぼ半分の値で
あるため、ステップＳ２及びステップＳ３が複数回繰り
返された後、ステップＳ４において後傾速度制限用電流
値Ｉs が設定される。ステップＳ２で電圧変化量ΔＶが
所定の範囲内に有るか否かで判断するのは、電圧変化量
ΔＶが所定値Ｖs1以上か否かで判断すると、流量Ｌが許
容される範囲より大きな値となる値に後傾速度制限用電
流値Ｉs が設定されるのを防止するためである。一回に
上昇させる電流値を小さくすれば、電圧変化量ΔＶが所
定値Ｖs1以上か否かで判断しても、流量Ｌが許容される
範囲より大きな値となる値に後傾速度制限用電流値Ｉs
が設定されるのを防止できる。

【００６３】また、エンジンＥが全開（油圧ポンプ２５
が最高速度で回転）かつ、積載荷重無しの条件で後傾速
度制限用電流値の設定を行うのは、マスト３が最も速く
移動可能な状態を基準にして後傾時の制限速度を決める
ためである。例えば、エンジン全開以外の状態で後傾速
度制限用電流値を決定すると、フォークリフト１で荷役
作業中に作業者がエンジン全開状態でティルトレバー１
３を後傾側にいっぱいに操作したとき、所定の後傾制限
速度より速くマストが後傾することになり、好ましくな
いからである。

【００６４】この実施の形態では以下の効果を有する。 （イ） 後傾速度制限用の電流値を設定する際、電磁弁
（制御弁３８＋比例ソレノイド弁４３）への指令電流値
を徐々に上昇させるとともに、傾動角度検出手段（ポテ
ンショメータ１５）からの検出信号をモニタして、後傾
速度が所定の値になったときの指令電流値を後傾速度制
限用の電流値として設定する。従って、電磁弁の電流−
流量特性がばらついても仕様通りの後傾速度制限を実現
する後傾速度制限用の電流値を簡単に設定できる。その
結果、フォークリフト１毎に後傾速度制限用の電流値の
調整が簡単にできるため、電磁弁を高精度化する必要が
なく、構造の単純化及び製造コストの低減が可能とな
る。

【００６５】（ロ） 後傾速度制限用の電流値を設定す
る調整モードでは、ティルトシリンダが通常の後傾速度
より遅い速度で作動されるため、傾動角度検出手段から
の検出信号のモニタや後傾速度が所定の値（所定範囲）
になったか否かの判断処理を余裕をもってできる。

【００６６】（ハ） 後傾速度制限用の電流値を設定す
る際、電磁弁への指令電流値を一定時間毎に一定量ずつ
上昇させ、その間における傾動角度検出手段（ポテンシ
ョメータ１５）の電圧変化量ΔＶをモニタして、後傾速
度制限用の電流値を設定するため、指令電流値を任意の
時間毎に異なる量ずつ上昇させる場合に比較して制御が
簡単になる。

【００６７】（ニ） 傾動角度検出手段（ポテンショメ
ータ１５）の電圧変化量ΔＶをモニタして、その値が所
定の範囲（Ｖs1〜Ｖs2）内にあるときの指令電流値を後
傾速度制限用の電流値として設定するため、流量Ｌが許
容範囲より大きな値となる値に後傾速度制限用電流値Ｉ
s が設定されるのを確実に防止できる。

【００６８】（ホ） エンジンＥが全開かつ、積載荷重
無しの条件で後傾速度制限用電流値の設定が行われるた
め、荷役作業中に作業者がエンジン全開状態でティルト
レバー１３を後傾側にいっぱいに操作しても、所定の後
傾制限速度より速くマストが後傾することはなく、マス
ト３が最後傾位置で停止するときのショックが確実に小
さくなる。

【００６９】（ヘ） 後傾速度制限用電流値がＥＥＰＲ
ＯＭ５４ｂに記憶されるため、フォークリフト１の機台
毎に調整を行って設定した後傾速度制限用電流値を容易
かつ確実に記憶手段に記憶させることができる。また、
コントロールバルブ４９の交換等のため、後傾速度制限
用電流値を新たに設定し直すときも、その書き替えが容
易になる。

【００７０】（ト） 制御弁３８の開度が比例ソレノイ
ド弁４３を介して供給されるパイロット圧により制御可
能なため、後傾速度制限用電流値を設定する際に、制御
弁３８の開度を徐々に大きくするように指令電流値を徐
々に増大させるのが容易になる。

【００７１】（チ） 揚高を高揚高か否かの２段階で判
断して後傾速度制限を行うか否かを決定するため、ＣＰ
Ｕ５３の演算が容易になる。 （リ） パイロット操作逆止弁３９及び比例ソレノイド
弁４３にパイロット圧を供給するパイロット圧供給手段
を、リフトシリンダ４への作動油供給用管路２６から分
岐された管路４４で構成したため、パイロット圧供給手
段の構成が簡単になる。

【００７２】（ヌ） ティルトシリンダへ９への作動油
の供給の制御が、ティルトシリンダ９への作動油の供
給、排出を切換え制御するティルト用制御弁２３（手動
操作方向切換弁）と、ティルト用制御弁２３とティルト
シリンダ９とを接続する管路３７ａの途中に設けられた
制御弁３８とにより行われる。従って、作業者が従来の
手動操作弁とほぼ同様な操作でティルト動作を実施で
き、しかも、後傾動作時にマスト３が必要以上に高速で
後傾されることを防止でき。

【００７３】（ル） スプール弁は大きな圧が加わった
状態では摺動面から作動油が漏れるが、前傾停止状態で
はティルト用制御弁２３とロッド室９ｂとを接続する管
路３７ａに設けられたパイロット操作逆止弁３９が閉鎖
状態となるため、ティルト用制御弁２３に大きな圧が作
用しない。従って、所定の前傾位置にマスト３を長時間
保持する際に、ティルト用制御弁２３や制御弁３８から
の作動油の漏れが防止され、確実に所定の前傾角度に保
持される。

【００７４】なお、実施の形態は上記に限定されるもの
ではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ 後傾速度制限用電流値として設定すべき電流値を求
める作業を、図１のフローチャートに示す１回の手順で
終了せずに、前記電流値を求める動作を複数回行い、求
められた複数回（例えば、２〜数回）の電流値の平均値
を後傾速度制限用電流値として設定してもよい。この場
合、１回で設定された値に比較して、設定された後傾速
度制限用電流値の信頼性が高くなる。

【００７５】○ 後傾速度制限用の電流値を設定する
際、電磁弁への指令電流値を一定量ずつ上昇させる代わ
りに、初期は１回の上昇量を大きく設定し、仕様の後傾
制限速度と対応する流量に近い付近から上昇量を小さく
設定する。この場合、後傾速度制限用の電流値の設定に
要する時間が短くなる。

【００７６】○ 後傾速度制限用の電流値を設定する
際、傾動角度検出手段（ポテンショメータ１５）の電圧
変化量ΔＶから次に出力する指令電流値の上昇量を決め
る構成としてもよい。この場合も、後傾速度制限用の電
流値の設定に要する時間が短くなる。

【００７７】○ 積載荷重無し、かつエンジン全開状態
以外の条件で後傾速度制限用の電流値を設定してもよ
い。 ○ 後傾速度制限用電流値をバックアップ用の電池を備
えたＲＡＭに記憶させたり、あるいはＲＯＭ５４ａに記
憶させて、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂを省略してもよい。バッ
クアップ用の電源を備えたＲＡＭに記憶させる場合は、
後傾速度制限用電流値の補正が容易になる。

【００７８】○ マスト角度検出手段はマスト３の基準
位置からの傾動角度を検出可能なものであればよく、テ
ィルトシリンダ９の回動角を検出する回転式のポテンシ
ョメータ１５に限らず、例えば、ティルトシリンダ９の
伸縮量、即ちピストンロッド９ａの突出量を検出するリ
ニアポテンショメータを使用してもよい。また、マスト
３とともに回動する軸の回動角度をポテンショメータや
ロータリエンコーダで検出する構成としてもよい。

【００７９】○ 揚高センサ１４は被検知部が有るか否
かを検知できるセンサであればよく、近接スイッチに代
えてリミットスイッチや光スイッチを使用してもよい。 ○ 揚高を高揚高か否かの２段階ではなく、揚高センサ
１４を複数設けて揚高を３段階あるいは４段階以上の複
数段階で検出可能とする。そして、荷の積載時には荷の
荷重との組み合わせで、後傾速度制限を３段階以上で行
うようにする。この場合、荷の有無に拘わらず２段階の
揚高で後傾速度制限を行う場合に比較して、後傾速度を
より適正な値に設定できる。

【００８０】この場合、揚高検出手段として揚高を連続
的に検出可能なセンサを使用してもよい。例えば、揚高
を連続的に検出可能なセンサとして、従来使用されてい
るリール式の揚高センサを使用する。また、揚高を連続
的に検出するセンサとしてリール式の揚高センサ以外の
ものを使用してもよい。

【００８１】○ パイロット圧供給手段を作動油供給用
管路２６から分岐された管路４４で構成する代わりに、
エンジンＥで駆動される容量の小さな油圧ポンプを別に
設け、その油圧ポンプから管路４４にパイロット圧用の
作動油を供給する構成としてもよい。この場合、減圧弁
４５はなくてもよい。

【００８２】○ パイロット操作逆止弁３９を省略して
もよい。パイロット操作逆止弁３９がない場合は、制御
弁３８をボトム室９ｃとティルト用制御弁２３を接続す
る管路３７ｂに設けてもよい。

【００８３】○ リフト用制御弁２２、ティルト用制御
弁２３、制御弁３８及び比例ソレノイド弁４３等を一体
に形成したが、各制御弁２２，２３，３８を別体に形成
してもよい。

【００８４】○ 荷役用アタッチメントとしてフォーク
６以外のアタッチメント、例えばロール紙の運搬に使用
するロールクランプ、ブロックの運搬や高積み作業に使
用するブロッククランプ、コイル状に巻かれたワイヤ及
びケーブル等コイル状あるいは円筒状の荷の運搬に使用
するラム等を装備した産業車両に適用してもよい。

【００８５】○ エンジンを駆動源とする産業車両に限
らず、バッテリを駆動源とする産業車両に適用してもよ
い。 ○ 前記実施の形態では、後傾速度制御のための電流値
調整について説明したが、前傾速度制御のための電流値
調整に適用してもよい。例えば、従来ティルト用制御弁
２３に絞りを設けて前傾速度を規制していたが、制御手
段（ＣＰＵ５３）からの指令により制御弁３８を絞りに
相当する所定流量となる開度に制御する構成とする。こ
の場合、前記と同様に電磁弁（比例ソレノイド弁４３）
のばらつきによる規制前傾速度のばらつきを防止するた
め、前傾速度制御用電流値の設定をフォークリフト毎に
行う必要がある。そのとき、前記実施の形態と基本的に
同様な方法で前傾速度制御用電流値の設定を簡単に行う
ことができる。

【００８６】ＣＰＵ５３はマッチングスイッチ５９がオ
ンの状態で、前傾検出スイッチ１８がオンになると、比
例ソレノイド弁４３への指令電流値を徐々に上昇させる
ように出力する。ＣＰＵ５３はポテンショメータ１５の
検出信号に基づいてマスト３の前傾速度を演算し、マス
ト３の前傾速度が所定値になったときの前記指令電流値
を前傾速度制限用の電流値として設定する。即ち、図１
のフローチャートにおいて、ステップＳ２の判断値Ｖs
1，Ｖs2として前傾速度制御に対応した値を採用し、ス
テップＳ４において前傾速度制限用電流値を決定する。
この場合は、ティルトシリンダへの作動油の供給流量を
制御する電磁弁の前傾速度制限用電流値の設定を簡単に
行うことができる。従って、電磁弁の電流−流量特性が
ばらついても仕様通りの前傾速度制限を実現でき、電磁
弁を高精度化する必要がなくなり構造の単純化及び製造
コストの低減を図れる。また、ティルト用制御弁２３の
絞りを廃止できる。

【００８７】本明細書で「後傾速度」とは、マストが垂
直状態（基準位置）より後方に傾くように移動するとき
の速度だけでなく、マストが前傾状態から基準位置に向
かって移動するときの速度も意味する。

【００８８】前記各実施の形態から把握できる請求項記
載以外の技術思想（発明）について、以下にその効果と
ともに記載する。 （１） 請求項１〜請求項７のいずれかに記載の発明に
おいて、前記傾動角度検出手段はマストの基準位置から
の傾動量に対応した電圧を出力する構成である。この場
合、電圧の変化量により後傾速度が簡単に検出できる。

【００８９】（２） 請求項１〜請求項７及び（１）の
いずれかに記載の発明において、後傾速度制限用の電流
値を設定する際、記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭに記憶
させる。この場合、電磁弁の交換あるいはメンテナンス
時に後傾速度制限用の電流値を変更する際に記憶手段へ
の記憶（書き込み）及び保存が容易となる。

【００９０】（３） 請求項１〜請求項７のいずれかに
記載の発明において、前記電磁弁はパイロット圧で切換
操作されるとともに、パイロット圧が比例ソレノイド弁
で制御される構成である。この場合、後傾速度制限用の
電流値を設定する際に弁の開度を徐々に増加させるのが
容易となる。

【００９１】（４） 請求項１〜請求項４のいずれかに
記載の発明において、マストを最前傾位置に配置した状
態から後傾速度制限用電流値の設定動作を開始する。こ
の場合、マストが最後傾位置に達するまでのマストの回
動量を大きく確保でき、設定作業が容易となる。

【００９２】（５） 荷役用アタッチメントを昇降移動
させるマストが傾動可能に装備され、マストを傾動する
ティルトシリンダへの作動油の供給流量が、制御手段か
らの指令電流によって開度調整される電磁弁により制御
される産業車両のマストの前傾速度制御用電流値の設定
方法であって、油圧ポンプを所定の回転速度で駆動しか
つ前記ティルトシリンダを前傾作動させる状態におい
て、前記電磁弁への指令電流値を徐々に上昇させるとと
もに、マストの傾動角度を連続的に検出可能な傾動角度
検出手段からの検出信号をモニタし、前傾速度が所定の
値になったときの指令電流値を前傾速度制限用の電流値
として設定する産業車両のマストの前傾速度制御用電流
値の設定方法。この場合、ティルトシリンダへの作動油
の供給流量を制御する電磁弁の前傾速度制限用電流値の
設定を簡単に行うことができる。従って、電磁弁の電流
−流量特性がばらついても仕様通りの前傾速度制限を実
現でき、電磁弁を高精度化する必要がなくなり構造の単
純化及び製造コストの低減を図れる。また、ティルト用
制御弁の絞りを廃止することが可能となる。

【００９３】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項７
に記載の発明によれば、ティルトシリンダへの作動油の
供給流量を制御する電磁弁の後傾速度制限用電流値の設
定を簡単に行うことができる。従って、電磁弁の電流−
流量特性がばらついても仕様通りの後傾速度制限を実現
でき、電磁弁を高精度化する必要がなくなり構造の単純
化及び製造コストの低減を図れる。

【００９４】請求項２及び請求項６に記載の発明によれ
ば、指令電流値が一定時間毎に一定量ずつ上昇するよう
に変更されるため、任意の上昇量で指令電流値を出力す
る場合に比較して制御が容易となる。

【００９５】請求項３に記載の発明によれば、前記後傾
速度制限用電流値として設定すべき電流値を複数回求
め、その平均値を後傾速度制限用電流値として設定する
ため、１回の設定処理で設定する場合に比較して信頼性
が高くなる。

【００９６】請求項４に記載の発明によれば、油圧ポン
プの最高回転速度において後傾速度制限用電流値基準を
設定するため、後傾速度制限時に後傾速度が確実に所定
速度以下になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 後傾速度制限用電流値の設定手順を示すフロ
ーチャート。

【図２】 指令電流値と流量の関係を示す線図。

【図３】 制御装置の電気的構成を示すブロック図。

【図４】 フォークリフトの側面図。

【図５】 ティルト操作レバーの側面図。

【図６】 ティルトシリンダ及びリフトシリンダ作動用
の油圧回路図。

【図７】 ティルト角とポテンショメータの出力電圧の
関係を示す線図。

【図８】 後傾速度制御のためのマップを示す線図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、３…マスト、６
…荷役用アタッチメントとしてのフォーク、９…ティル
トシリンダ、１３…ティルト用操作手段としてのティル
トレバー、１４…揚高検出手段としての揚高センサ、１
５…マスト角度検出手段としてのポテンショメータ、１
９…後傾操作検出手段としての後傾検出スイッチ、２５
…油圧ポンプ、３８…電磁弁を構成する制御弁、４３…
同じく比例ソレノイド弁、４９…制御装置、５３…制御
手段及び設定手段としてのＣＰＵ、５４ｂ…記憶手段と
してのＥＥＰＲＯＭ、５９…切換え手段としてのマッチ
ングスイッチ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 9/22,9/24

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷役用アタッチメントを昇降移動させる
   マストが傾動可能に装備され、マストを傾動するティル
   トシリンダへの作動油の供給流量が、制御手段からの指
   令電流によって開度調整される電磁弁により制御される
   産業車両のマストの後傾速度制御用電流値の設定方法で
   あって、 油圧ポンプを所定の回転速度で駆動しかつ前記ティルト
   シリンダを後傾作動させる状態において、前記電磁弁へ
   の指令電流値を徐々に上昇させるとともに、マストの傾
   動角度を連続的に検出可能な傾動角度検出手段からの検
   出信号をモニタし、後傾速度が所定の値になったときの
   指令電流値を後傾速度制限用の電流値として設定する産
   業車両のマストの後傾速度制御用電流値の設定方法。
2. 【請求項２】 前記制御手段は前記指令電流値を一定時
   間毎に一定量ずつ上昇させて、その間における後傾速度
   が所定の値になったときの前記指令電流値を後傾速度制
   限用の電流値として設定する請求項１に記載の産業車両
   のマストの後傾速度制御用電流値の設定方法。
3. 【請求項３】 前記後傾速度制限用電流値として設定す
   べき電流値を複数回求め、その平均値を後傾速度制限用
   電流値として設定する請求項１又は請求項２に記載の産
   業車両のマストの後傾速度制御用電流値の設定方法。
4. 【請求項４】 前記油圧ポンプの所定の回転速度は最高
   回転速度である請求項１〜請求項３のいずれか一項に記
   載の産業車両のマストの後傾速度制御用電流値の設定方
   法。
5. 【請求項５】 荷役用アタッチメントを昇降移動させる
   マストが傾動可能に装備され、マストを傾動するティル
   トシリンダへの作動油の供給流量が電磁弁により制御さ
   れる産業車両において、 前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト
   角度検出手段と、 前記電磁弁の開度を制御する制御手段を通常モードと調
   整モードとに切換える切換え手段と、 ティルト用操作手段が後傾位置に操作されたか否かを検
   出する後傾操作検出手段と、 前記電磁弁の開度を制御するための指令電流値を所定の
   条件に従って出力するとともに、前記切換え手段が調整
   モードに切換えられ、かつ前記後傾操作検出手段から後
   傾検出信号が出力されると、前記電磁弁への指令電流値
   を徐々に上昇させるように出力する制御手段と、 前記調整モードにおいて前記マスト角度検出手段の検出
   信号に基づいてマストの後傾速度を演算し、その値が所
   定値になったときの前記指令電流値を後傾速度制限用の
   電流値として設定する設定手段とを備えた産業車両にお
   ける制御装置。
6. 【請求項６】 前記制御手段は前記調整モードにおい
   て、指令電流値を一定時間毎に一定量ずつ上昇させる請
   求項５に記載の産業車両における制御装置。
7. 【請求項７】 荷役用アタッチメントを昇降移動させる
   マストが傾動可能に装備され、マストを傾動するティル
   トシリンダへの作動油の供給流量が電磁弁により制御さ
   れる産業車両において、 前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト
   角度検出手段と、 前記電磁弁の開度を制御する制御手段を通常モードと調
   整モードとに切換える切換え手段と、 ティルト用操作手段が後傾位置に操作されたか否かを検
   出する後傾操作検出手段と、 前記切換え手段が調整モードに切換えられ、かつ前記後
   傾操作検出手段から後傾検出信号が出力されると、前記
   ティルトシリンダを通常の後傾速度より遅い速度でかつ
   その速度を徐々に増加させるように作動させる制御手段
   とを備えた産業車両における制御装置。