JP3627570B2 - フォークリフトトラックにおける作業機の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトトラックにおける作業機の制御装置に関し、特に、作業機におけるリフトシリンダと作業機アクチュエータとを制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォークリフトトラックにおいては、図１に示すように、車体１の前部に作業機２を備えており、この作業機２としては、車体１の前部に作業機アクチュエータの一種であるチルトシリンダ３により前後傾動自在となるマスト４を備え、このマスト４に沿ってリフトシリンダ５及びチェーンにより昇降動自在となるリフトブラケット６を備え、このリフトブラケット６にフォーク７を備えた構成となる。
【０００３】
そして、この作業機の制御装置としては、図２に示すように、油圧タンク１１の作動油を吐出する油圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２を駆動するポンプモータ１３を備え、この油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ５に供給するリフト用比例電磁弁１４を備えると共に、油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をチルトシリンダ３に供給するチルト用比例電磁弁１５を備える。
【０００４】
このリフト用比例電磁弁１４は、ソレノイドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更による作動油の流量を変更して、リフトシリンダ５における上昇、停止、下降を行う。また、チルト用比例電磁弁１５は、ソレノイドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、前傾位置Ｆ、停止位置Ｎ、後傾位置Ｂにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更による作動油の流量を変更して、チルトシリンダ３における前傾、停止、後傾を行う。
【０００５】
そして、これらのリフト用比例電磁弁１４の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソレノイドａ，ｂとは制御コントローラ１６に接続しており、この制御コントローラ１６より指令信号を受けて制御されている。この制御コントローラ１６においては、車体１の運転室内に備えた作業者が操作してリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を行うリフトレバー１７とマスト４の前後傾動を行うチルトレバー１８とに接続し、このリフトレバー１７とチルトレバー１８とより各操作量を入力し、これによりポンプモータ１３に駆動信号を出力してポンプモータ１３の駆動を制御すると共に、これらの操作量に基づいてリフト用比例電磁弁１４の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソレノイドａ，ｂとに指令信号を出力して、リフト用比例電磁弁１４とチルト用比例電磁弁１５それぞれにおいて所望のバルブ開度となるように制御する。
【０００６】
すなわち、作業者がリフトレバー１７を操作するとリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を行うようになり、また、作業者がチルトレバー１８を操作するとマスト４の前後傾動を行うようになる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来のフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置において、リフトレバーとチルトレバーを同時に操作してリフト用比例電磁弁とチルト用比例電磁弁を介してリフトシリンダとチルトシリンダを作動する、すなわちフォークの昇降動とマストの前後傾動を同時に行う場合、通常、制御コントローラは、リフトレバーとチルトレバーの各操作量よりポンプモータに出力する駆動信号をそれぞれ算出し、この両者の内に大きい値の駆動信号をポンプモータに出力する。これにより、同時操作した際、ポンプモータに大きい値の駆動信号を出力することで、フォークの昇降動とマストの前後傾動の両者を同時に確実に行うようにしていた。
【０００８】
かかる従来のフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置にあっては、同時操作した際にポンプモータに大きい値の駆動信号が出力されていたため、ポンプモータにより駆動する油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れるようになっていた。このため、例えば、チルトレバーを操作してチルトシリンダを作動し、チルトシリンダがストロークエンドに達すると回路内ではリリーフ弁設定圧まで上昇するが、この時、リフトレバーを操作すると、リフト用比例電磁弁に多量の作動油（高圧）が供給されることで、リフト用比例電磁弁のバルブ開度がリフトレバーの操作量に基づいたバルブ開度となっていても、多量の作動油がリフトシリンダに流れ、リフトシリンダにおいて急作動し、フォークが急上昇を起こすおそれがあった。このため、フォーク上に積んだ荷物の崩れといった問題が生じていた。
本発明は、これらの問題を解消することを、その課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
第一の発明は、作動油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するポンプモータとを備え、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を作業機におけるリフトシリンダに供給するリフト用比例電磁弁を備え、ポンプモータに駆動信号を出力してポンプモータの駆動を制御し、かつリフト用比例電磁弁にリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を出力してリフト用比例電磁弁の作動を制御するコントローラを備えたフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置において、前記コントローラでは、リフトレバーと作業機レバーとが同時に操作されたことを検知すると、リフトレバー１７の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号と作業機レバーの操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号とをそれぞれ算出し、この両者の駆動信号を比較して大きい値の駆動信号をポンプモータ１３に出力すると共に、リフト用比例電磁弁に出力するリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を、作業機レバーの操作量に応じて減少して出力するフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置である。
【００１０】
第二の発明は、作動油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するポンプモータとを備え、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を作業機におけるリフトシリンダに供給するリフト用比例電磁弁を備え、ポンプモータに駆動信号を出力してポンプモータの駆動を制御し、かつリフト用比例電磁弁にリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を出力してリフト用比例電磁弁の作動を制御するコントローラを備えたフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置において、前記コントローラでは、リフトレバーと作業機レバーとが同時に操作されたことを検知すると、リフトレバー１７の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号と作業機レバーの操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号とをそれぞれ算出し、この両者の駆動信号を比較して大きい値の駆動信号をポンプモータ１３に出力すると共に、リフト用比例電磁弁に出力するリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を、リフトレバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号と作業機レバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号との差に応じて減少して出力するフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置である。
【００１１】
第三の発明は、第一または第二の発明において、リフトシリンダの負荷を検出する負荷検出手段を備えると共に、前記コントローラでは、リフト用比例電磁弁に減少して出力するリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を、負荷検出手段で検出した負荷に応じて変更するフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置である。
【００１２】
【作用】
第一の発明によれば、リフトレバーと作業機レバーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁において作業機レバーの操作量に応じて減少した指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくして、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防止する。
【００１３】
第二の発明によれば、リフトレバーと作業機レバーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁においてリフトレバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号と作業機レバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号との差に応じて減少した指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくして、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防止する。
【００１４】
第三の発明によれば、リフトシリンダの負荷に応じて出力する指令信号を変更することで、フォーク上に積載する荷物の重量によってリフトシリンダの作動状態が変化するのを防止する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明によるフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の第一の実施の形態について説明する。
フォークリフトトラックにおいては、従来と同様、図１に示すように、車体１の前部に作業機２を備えており、この作業機２としては、車体１の前部に作業機アクチュエータの一種であるチルトシリンダ３により前後傾動自在となるマスト４を備え、このマスト４に沿ってリフトシリンダ５及びチェーンにより昇降動自在となるリフトブラケット６を備え、このリフトブラケット６にフォーク７を備えた構成となる。
【００１６】
そして、この作業機の制御装置としては、図２に示すように、油圧タンク１１の作動油を吐出する油圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２を駆動するポンプモータ１３を備え、この油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ５に供給するリフト用比例電磁弁１４を備えると共に、油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をチルトシリンダ３に供給する作業機アクチュエータ用比例電磁弁であるチルト用比例電磁弁１５を備える。
【００１７】
このリフト用比例電磁弁１４は、ソレノイドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、リフトシリンダ５のボトム５ａ側に作動油を供給するようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断するようになる停止位置Ｎ、リフトシリンダ５のボトム５ａ側より作動油を油圧タンク１１に流すようになる下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更による作動油の流量を変更して、リフトシリンダ５における上昇、停止、下降を行う。
【００１８】
また、チルト用比例電磁弁１５は、ソレノイドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、チルトシリンダ３のボトム３ａ側（後側）に作動油を供給するようになる前傾位置Ｆ、作動油の流れを遮断するようになる停止位置Ｎ、チルトシリンダ３のロッド３ｂ側（前側）に作動油を供給するようになる後傾位置Ｂにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更による作動油の流量を変更して、チルトシリンダ３における前傾、停止、後傾を行う。
【００１９】
そして、これらのリフト用比例電磁弁１４の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソレノイドａ，ｂとは制御コントローラ１６に接続しており、この制御コントローラ１６より指令信号を受けて制御されている。この制御コントローラ１６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、クロック、各種のインターフェース等から構成されており、車体１の運転室内に備えた作業者が操作してリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を行うリフトレバー１７とマスト４の前後傾動を行う作業機レバーであるチルトレバー１８とに接続し、このリフトレバー１７とチルトレバー１８とより各操作量を入力し、これによりポンプモータ１３に駆動信号を出力してポンプモータ１３の駆動を制御すると共に、これらの操作量に基づいてリフト用比例電磁弁１４の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソレノイドａ，ｂとに指令信号を出力して、リフト用比例電磁弁１４とチルト用比例電磁弁１５それぞれにおいて所望のバルブ開度となるように制御する。
【００２０】
すなわち、作業者がリフトレバー１７を操作するとリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を行うようになり、また、作業者がチルトレバー１８を操作するとマスト４の前後傾動を行うようになる。
【００２１】
このようになる作業機の制御装置において、前記制御コントローラ１６では、リフトレバー１７とチルトレバー１８とが同時に操作されたことを検知、すなわちリフトレバー１７とチルトレバー１８とから信号を入力すると、まず、リフトレバー１７の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒを算出すると共にチルトレバー１８の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔを算出し、この両者の駆動信号Ｄｒ，Ｄｔを比較して大きい値の駆動信号Ｄをポンプモータ１３に出力する。一方、チルトレバー１８の操作量よりこの操作量に基づいた指令信号Ｓｔを算出し、この指令信号Ｓｔをチルト用比例電磁弁１５に出力する。また、リフトレバー１７の操作量よりこの操作量に基づいた指令信号Ｓｒをチルトレバー１８の操作量に応じて減少して算出し、これをリフト用比例電磁弁１４に出力する。
【００２２】
この制御コントローラ１６におけるリフト用比例電磁弁１４へ出力するチルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号の算出について具体的に述べると、リフトレバー１７の操作量より、予め設定したリフトレバーの操作量に対するリフト用比例電磁弁へ出力する指令信号である電流値を示したリフト用演算マップを用いて指令信号Ｓｒを算出する。このリフト用演算マップは、図３に示すように、複数の関数線を備え、例えば、リフトレバー１７を単独で用いた際の通常値である第一関数線Ａ、この第一関数線Ａより若干低い値となる第二関数線Ｂ、第一関数線Ａより大幅に低い値となる第三関数線Ｃの三つの関数線を備え、この三つ関数線の中からチルトレバー１８の操作量に応じて所望の関数線を選択する。これは、チルトレバー１８の操作量が小さいあるいはほとんどない場合は第一関数線Ａを選択し、チルトレバー１８の操作量が普通の場合は第二関数線Ｂを選択し、チルトレバー１８の操作量が大きい場合は第三関数線Ｃを選択する。そして、このようにして選択した関数線を用いてリフトレバー１７の操作量よりリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを算出する。なお、このリフト用演算マップにおける関数線は前述の三つに限定されるものではなく、五つ、六つと多数にして、さらに細かな指令信号Ｓｒの算出を行うようにしても良い。
【００２３】
このようにリフトレバー１７とチルトレバー１８の同時操作の際、制御コントローラ１６においては、リフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒをチルトレバー１８の操作量に応じて減少して算出し、これを出力することで、仮にチルトレバー１８の操作量によりポンプモータ１３に大きい値の駆動信号Ｄが出力され、油圧ポンプ１２によって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁１４においてはチルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号Ｓｒによりバルブ開度が通常の値（リフトレバー１７を単独使用した場合の値）より小さくなり、これにより、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増加するのを防止することができる。よって、例えば、チルトレバー１８を操作してチルトシリンダ３を作動し、チルトシリンダ３がストロークエンドに達すると回路内ではリリーフ弁設定圧まで上昇する。この時、リフトレバー１７を操作すると、リフト用比例電磁弁１４に多量の作動油（高圧）が供給されるが、ここでバルブ開度が通常時（リフトレバー１７単独使用時）より小さくなることで、多量の作動油がリフトシリンダ５に流れることがなく、リフトシリンダ５における急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすことができる。
【００２４】
また、本発明によるフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の第一の実施の形態の変形例について説明する。
前述した第一の実施の形態とほぼ同様となるが、リフトシリンダ５の負荷を検出する負荷検出手段としての圧力センサを備えて、この圧力センサによりリフトシリンダ５の負荷を検出することで、フォーク７上に積載する荷物の重量を検出する。
【００２５】
そして、前記コントローラでは、前述した第一の実施の形態と同様、ポンプモータ１３に駆動信号Ｄを出力すると共に、チルト用比例電磁弁１５に指令信号Ｓｔを出力し、さらに、リフト用比例電磁弁１４にチルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号Ｓｒを出力するが、この時のリフト用比例電磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒの算出において、圧力センサで検出したリフトシリンダ５の負荷に応じて指令信号Ｓｒを変更する。
【００２６】
つまり、前記コントローラにおいては、図３に示したリフト用演算マップを用いてリフト用比例電磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒを算出するが、このリフト用演算マップにおける三つ関数線の中から所望の関数線を選択する際、チルトレバー１８の操作量及びリフトシリンダ５の負荷に応じて関数線を選択するようにする。これは、例えば、下記の表１に示すように、チルトレバー１８の操作量が小さくかつ負荷が大きい場合等は第一関数線Ａを選択し、チルトレバー１８の操作量が普通でかつ負荷が中間の場合等は第二関数線Ｂを選択し、チルトレバー１８の操作量が大きくかつ負荷が無い場合は第三関数線Ｃを選択するといった具合に表１に示した通りに選択し、このようにして選択した関数線を用いてリフトレバー１７の操作量よりリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを算出する。
【００２７】
【表１】
【００２８】
これにより、前述した第一の実施の形態と同様、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増加するのを防止することができ、リフトシリンダ５における急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすことができると共に、リフトシリンダ５の負荷に応じて出力する指令信号Ｓｒを変更することで、フォーク７上に積載する荷物の重量によってリフトシリンダ５の作動状態が変化するのを防止することもできる。
【００２９】
次に、本発明によるフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の第二の実施の形態について説明する。
作業機の制御装置としては、前述した第一の実施の形態と同様であるが、制御コントローラ１６におけるリフト用比例電磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒの算出において、第一の実施の形態と異なる。すなわち、リフト用比例電磁弁１４に出力するリフトレバー１７の操作量に基づいた指令信号Ｓｒを、リフトレバー１７の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔとの差に応じて減少して算出し、これをリフト用比例電磁弁１４に出力する。
【００３０】
この制御コントローラ１６におけるリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒの算出について具体的に述べると、まず、リフトレバー１７の操作量より、予め設定した図４に示すリフトレバーの操作量に対するリフト用比例電磁弁へ出力する指令信号である電流値を示したリフト用演算マップを用いて指令信号Ｓｒ１を算出する。このリフト用演算マップには一つの関数線を備え、この関数線はリフトレバー１７を単独で用いた際の通常値である。そして、リフトレバー１７の操作量より算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量より算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔとを対比して、この差（Ｄｔ−Ｄｒ）を求めて、この求めた差より減少値ｄを算出する。この減少値ｄの算出は、図５に示す減少値演算マップを用いる。ただし、減少値ｄの算出は、チルトレバー１８の操作量より算出した駆動信号Ｄｔがリフトレバー１７の操作量より算出した駆動信号Ｄｒより大きい時（Ｄｔ＞Ｄｒ）のみである。そして、前述のリフト用演算マップを用いて算出した指令信号Ｓｒ１から減少値ｄを減算して（Ｓｒ１−ｄ）、リフト用比例電磁弁１４に出力する最終的な指令信号Ｓｒを算出する。
【００３１】
このようにリフトレバー１７とチルトレバー１８の同時操作の際、制御コントローラ１６においては、リフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを、リフトレバー１７の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔとの差に応じて減少して算出し、これを出力することで、前述した第一の実施の形態と同様、仮にチルトレバー１８の操作量によりポンプモータ１３に大きい値の駆動信号Ｄが出力され、油圧ポンプ１２によって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁１４においてはリフトレバー１７の操作量に基づいた駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量に基づいた駆動信号Ｄｔとの差に応じて減少した指令信号Ｓｒによりバルブ開度が通常の値（リフトレバー１７を単独使用した場合の値）より小さくなり、これにより、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増加するのを防止することができ、リフトシリンダ５における急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすことができる。しかも、リフトレバー１７の操作量に基づいた駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量に基づいた駆動信号Ｄｔとの差が小さくなると、これに対応して減少値ｄも小さくなり、差がなくなると、減少値ｄも０となることで、リフトレバー１７を単独使用した場合の通常の値とすることができ、これにより、リフトレバー１７やチルトレバー１８の操作量が変化するごとにリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒにおける減少値ｄを変更することで、常に最適でかつきめの細かな制御を行うことができる。
【００３２】
また、本発明によるフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の第二の実施の形態の変形例について説明する。
前述した第二の実施の形態とほぼ同様となるが、リフトシリンダ５の負荷を検出する負荷検出手段としての圧力センサを備えて、この圧力センサによりリフトシリンダ５の負荷を検出することで、フォーク７上に積載する荷物の重量を検出する。
【００３３】
そして、前記コントローラでは、前述した第二の実施の形態と同様、ポンプモータ１３に駆動信号Ｄを出力すると共に、チルト用比例電磁弁１５に指令信号Ｓｔを出力し、さらに、リフト用比例電磁弁１４にチルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号Ｓｒを出力するが、この時のリフト用比例電磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒの算出において、圧力センサで検出したリフトシリンダ５の負荷に応じて指令信号Ｓｒを変更する。
【００３４】
つまり、前記コントローラにおいては、リフトレバー１７の操作量より算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量より算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔとを対比して、この差（Ｄｔ−Ｄｒ）を求めて、この求めた差より減少値ｄを算出するが、この減少値ｄの算出においては、図６に示す減少値演算マップを用いる。この減少値演算マップはリフトシリンダ５の負荷に応じて変化する、すなわちその傾きが変わるようになる関数線を備え、負荷に応じて関数線の傾きが変わることで、この関数線を用いてリフトレバー１７の操作量よりリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを算出する。
【００３５】
これにより、前述した第二の実施の形態と同様、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増加するのを防止することができ、リフトシリンダ５における急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすことができると共に、リフトシリンダ５の負荷に応じて出力する指令信号Ｓｒを変更することで、フォーク７上に積載する荷物の重量によってリフトシリンダ５の作動状態が変化するのを防止することもできる。
【００３６】
なお、前述した第一、第二の実施の形態において、作業機アクチュエータ及び作業機レバーとして、チルトシリンダ３及びチルトレバー１８を用いた場合について述べているが、これに限定されるものではなく、他のアタッチメント用シリンダ及びその操作レバー等でも良い。
【００３７】
また、前述した第一、第二の実施の形態において、作業機アクチュエータであるチルトシリンダ３に作動油を供給するようになる流量規制手段として比例電磁弁を用いていたが、これに限定されるものではなく、例えば、手動操作弁等を用いても良い。
【００３８】
また、前述した第一、第二の実施の形態及びそれぞれの変形例では、リフトシリンダと作業機アクチュエータの一つであるチルトシリンダの二つを同時に操作する場合において説明していたが、三つ以上の複数のものを同時に操作する場合でも同様に行うことができ、これにより同様の効果を得ることもできる。
【００３９】
【発明の効果】
リフトレバーと作業機レバーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁において作業機レバーの操作量に応じて減少した指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくして、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防止する。これにより、リフトシリンダにおける急作動及びフォークの急上昇の発生をなくすことができ、リフトレバーと作業機レバーの同時操作作業の際のフォーク上に積んだ荷物の崩れといった問題を低減し、安全性や操作性の大幅な向上を図ることができる。
【００４０】
また、リフトレバーと作業機レバーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁においてリフトレバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号と作業機レバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号との差に応じて減少した指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくして、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防止する。これにより、やはり、リフトシリンダにおける急作動及びフォークの急上昇の発生をなくすことができ、リフトレバーと作業機レバーの同時操作作業の際のフォーク上に積んだ荷物の崩れといった問題を低減し、安全性や操作性の大幅な向上を図ることができる。
【００４１】
さらに、フォーク上に積載する荷物の重量によってリフトシリンダの作動状態が変化するのを防止することもでき、フォーク上の荷物の有無による操作フィーリングが異なるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】フォークリフトトラックの概略説明図である。
【図２】フォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の構成図である。
【図３】制御コントローラにおいて記憶するリフト用演算マップの図表である。
【図４】制御コントローラにおいて記憶する他のリフト用演算マップの図表である。
【図５】制御コントローラにおいて記憶する減少値演算マップの図表である。
【図６】制御コントローラにおいて記憶する他の減少値演算マップの図表である。
【符号の説明】
１…車体、２…作業機、３…チルトシリンダ、３ａ…ボトム、３ｂ…ロッド、４…マスト、５…リフトシリンダ、５ａ…ボトム、６…リフトブラケット、７…フォーク、１１…油圧タンク、１２…油圧ポンプ、１３…ポンプモータ、１４…リフト用比例電磁弁、１５…チルト用比例電磁弁、１６…制御コントローラ、１７…リフトレバー、１８…チルトレバー。
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトトラックにおける作業機の制御装置に関し、特に、作業機におけるリフトシリンダと作業機アクチュエータとを制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォークリフトトラックにおいては、図１に示すように、車体１の前部に作業機２を備えており、この作業機２としては、車体１の前部に作業機アクチュエータの一種であるチルトシリンダ３により前後傾動自在となるマスト４を備え、このマスト４に沿ってリフトシリンダ５及びチェーンにより昇降動自在となるリフトブラケット６を備え、このリフトブラケット６にフォーク７を備えた構成となる。
【０００３】
そして、この作業機の制御装置としては、図２に示すように、油圧タンク１１の作動油を吐出する油圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２を駆動するポンプモータ１３を備え、この油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ５に供給するリフト用比例電磁弁１４を備えると共に、油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をチルトシリンダ３に供給するチルト用比例電磁弁１５を備える。
【０００４】
このリフト用比例電磁弁１４は、ソレノイドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更による作動油の流量を変更して、リフトシリンダ５における上昇、停止、下降を行う。また、チルト用比例電磁弁１５は、ソレノイドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、前傾位置Ｆ、停止位置Ｎ、後傾位置Ｂにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更による作動油の流量を変更して、チルトシリンダ３における前傾、停止、後傾を行う。
【０００５】
そして、これらのリフト用比例電磁弁１４の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソレノイドａ，ｂとは制御コントローラ１６に接続しており、この制御コントローラ１６より指令信号を受けて制御されている。この制御コントローラ１６においては、車体１の運転室内に備えた作業者が操作してリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を行うリフトレバー１７とマスト４の前後傾動を行うチルトレバー１８とに接続し、このリフトレバー１７とチルトレバー１８とより各操作量を入力し、これによりポンプモータ１３に駆動信号を出力してポンプモータ１３の駆動を制御すると共に、これらの操作量に基づいてリフト用比例電磁弁１４の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソレノイドａ，ｂとに指令信号を出力して、リフト用比例電磁弁１４とチルト用比例電磁弁１５それぞれにおいて所望のバルブ開度となるように制御する。
【０００６】
すなわち、作業者がリフトレバー１７を操作するとリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を行うようになり、また、作業者がチルトレバー１８を操作するとマスト４の前後傾動を行うようになる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来のフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置において、リフトレバーとチルトレバーを同時に操作してリフト用比例電磁弁とチルト用比例電磁弁を介してリフトシリンダとチルトシリンダを作動する、すなわちフォークの昇降動とマストの前後傾動を同時に行う場合、通常、制御コントローラは、リフトレバーとチルトレバーの各操作量よりポンプモータに出力する駆動信号をそれぞれ算出し、この両者の内に大きい値の駆動信号をポンプモータに出力する。これにより、同時操作した際、ポンプモータに大きい値の駆動信号を出力することで、フォークの昇降動とマストの前後傾動の両者を同時に確実に行うようにしていた。
【０００８】
かかる従来のフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置にあっては、同時操作した際にポンプモータに大きい値の駆動信号が出力されていたため、ポンプモータにより駆動する油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れるようになっていた。このため、例えば、チルトレバーを操作してチルトシリンダを作動し、チルトシリンダがストロークエンドに達すると回路内ではリリーフ弁設定圧まで上昇するが、この時、リフトレバーを操作すると、リフト用比例電磁弁に多量の作動油（高圧）が供給されることで、リフト用比例電磁弁のバルブ開度がリフトレバーの操作量に基づいたバルブ開度となっていても、多量の作動油がリフトシリンダに流れ、リフトシリンダにおいて急作動し、フォークが急上昇を起こすおそれがあった。このため、フォーク上に積んだ荷物の崩れといった問題が生じていた。
本発明は、これらの問題を解消することを、その課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
第一の発明は、作動油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するポンプモータとを備え、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を作業機におけるリフトシリンダに供給するリフト用比例電磁弁を備え、ポンプモータに駆動信号を出力してポンプモータの駆動を制御し、かつリフト用比例電磁弁にリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を出力してリフト用比例電磁弁の作動を制御するコントローラを備えたフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置において、前記コントローラでは、リフトレバーと作業機レバーとが同時に操作されたことを検知すると、リフトレバー１７の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号と作業機レバーの操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号とをそれぞれ算出し、この両者の駆動信号を比較して大きい値の駆動信号をポンプモータ１３に出力すると共に、リフト用比例電磁弁に出力するリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を、作業機レバーの操作量に応じて減少して出力するフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置である。
【００１０】
第二の発明は、作動油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するポンプモータとを備え、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を作業機におけるリフトシリンダに供給するリフト用比例電磁弁を備え、ポンプモータに駆動信号を出力してポンプモータの駆動を制御し、かつリフト用比例電磁弁にリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を出力してリフト用比例電磁弁の作動を制御するコントローラを備えたフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置において、前記コントローラでは、リフトレバーと作業機レバーとが同時に操作されたことを検知すると、リフトレバー１７の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号と作業機レバーの操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号とをそれぞれ算出し、この両者の駆動信号を比較して大きい値の駆動信号をポンプモータ１３に出力すると共に、リフト用比例電磁弁に出力するリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を、リフトレバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号と作業機レバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号との差に応じて減少して出力するフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置である。
【００１１】
第三の発明は、第一または第二の発明において、リフトシリンダの負荷を検出する負荷検出手段を備えると共に、前記コントローラでは、リフト用比例電磁弁に減少して出力するリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を、負荷検出手段で検出した負荷に応じて変更するフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置である。
【００１２】
【作用】
第一の発明によれば、リフトレバーと作業機レバーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁において作業機レバーの操作量に応じて減少した指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくして、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防止する。
【００１３】
第二の発明によれば、リフトレバーと作業機レバーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁においてリフトレバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号と作業機レバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号との差に応じて減少した指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくして、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防止する。
【００１４】
第三の発明によれば、リフトシリンダの負荷に応じて出力する指令信号を変更することで、フォーク上に積載する荷物の重量によってリフトシリンダの作動状態が変化するのを防止する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明によるフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の第一の実施の形態について説明する。
フォークリフトトラックにおいては、従来と同様、図１に示すように、車体１の前部に作業機２を備えており、この作業機２としては、車体１の前部に作業機アクチュエータの一種であるチルトシリンダ３により前後傾動自在となるマスト４を備え、このマスト４に沿ってリフトシリンダ５及びチェーンにより昇降動自在となるリフトブラケット６を備え、このリフトブラケット６にフォーク７を備えた構成となる。
【００１６】
そして、この作業機の制御装置としては、図２に示すように、油圧タンク１１の作動油を吐出する油圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２を駆動するポンプモータ１３を備え、この油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ５に供給するリフト用比例電磁弁１４を備えると共に、油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をチルトシリンダ３に供給する作業機アクチュエータ用比例電磁弁であるチルト用比例電磁弁１５を備える。
【００１７】
このリフト用比例電磁弁１４は、ソレノイドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、リフトシリンダ５のボトム５ａ側に作動油を供給するようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断するようになる停止位置Ｎ、リフトシリンダ５のボトム５ａ側より作動油を油圧タンク１１に流すようになる下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更による作動油の流量を変更して、リフトシリンダ５における上昇、停止、下降を行う。
【００１８】
また、チルト用比例電磁弁１５は、ソレノイドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、チルトシリンダ３のボトム３ａ側（後側）に作動油を供給するようになる前傾位置Ｆ、作動油の流れを遮断するようになる停止位置Ｎ、チルトシリンダ３のロッド３ｂ側（前側）に作動油を供給するようになる後傾位置Ｂにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更による作動油の流量を変更して、チルトシリンダ３における前傾、停止、後傾を行う。
【００１９】
そして、これらのリフト用比例電磁弁１４の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソレノイドａ，ｂとは制御コントローラ１６に接続しており、この制御コントローラ１６より指令信号を受けて制御されている。この制御コントローラ１６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、クロック、各種のインターフェース等から構成されており、車体１の運転室内に備えた作業者が操作してリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を行うリフトレバー１７とマスト４の前後傾動を行う作業機レバーであるチルトレバー１８とに接続し、このリフトレバー１７とチルトレバー１８とより各操作量を入力し、これによりポンプモータ１３に駆動信号を出力してポンプモータ１３の駆動を制御すると共に、これらの操作量に基づいてリフト用比例電磁弁１４の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソレノイドａ，ｂとに指令信号を出力して、リフト用比例電磁弁１４とチルト用比例電磁弁１５それぞれにおいて所望のバルブ開度となるように制御する。
【００２０】
すなわち、作業者がリフトレバー１７を操作するとリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を行うようになり、また、作業者がチルトレバー１８を操作するとマスト４の前後傾動を行うようになる。
【００２１】
このようになる作業機の制御装置において、前記制御コントローラ１６では、リフトレバー１７とチルトレバー１８とが同時に操作されたことを検知、すなわちリフトレバー１７とチルトレバー１８とから信号を入力すると、まず、リフトレバー１７の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒを算出すると共にチルトレバー１８の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔを算出し、この両者の駆動信号Ｄｒ，Ｄｔを比較して大きい値の駆動信号Ｄをポンプモータ１３に出力する。一方、チルトレバー１８の操作量よりこの操作量に基づいた指令信号Ｓｔを算出し、この指令信号Ｓｔをチルト用比例電磁弁１５に出力する。また、リフトレバー１７の操作量よりこの操作量に基づいた指令信号Ｓｒをチルトレバー１８の操作量に応じて減少して算出し、これをリフト用比例電磁弁１４に出力する。
【００２２】
この制御コントローラ１６におけるリフト用比例電磁弁１４へ出力するチルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号の算出について具体的に述べると、リフトレバー１７の操作量より、予め設定したリフトレバーの操作量に対するリフト用比例電磁弁へ出力する指令信号である電流値を示したリフト用演算マップを用いて指令信号Ｓｒを算出する。このリフト用演算マップは、図３に示すように、複数の関数線を備え、例えば、リフトレバー１７を単独で用いた際の通常値である第一関数線Ａ、この第一関数線Ａより若干低い値となる第二関数線Ｂ、第一関数線Ａより大幅に低い値となる第三関数線Ｃの三つの関数線を備え、この三つ関数線の中からチルトレバー１８の操作量に応じて所望の関数線を選択する。これは、チルトレバー１８の操作量が小さいあるいはほとんどない場合は第一関数線Ａを選択し、チルトレバー１８の操作量が普通の場合は第二関数線Ｂを選択し、チルトレバー１８の操作量が大きい場合は第三関数線Ｃを選択する。そして、このようにして選択した関数線を用いてリフトレバー１７の操作量よりリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを算出する。なお、このリフト用演算マップにおける関数線は前述の三つに限定されるものではなく、五つ、六つと多数にして、さらに細かな指令信号Ｓｒの算出を行うようにしても良い。
【００２３】
このようにリフトレバー１７とチルトレバー１８の同時操作の際、制御コントローラ１６においては、リフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒをチルトレバー１８の操作量に応じて減少して算出し、これを出力することで、仮にチルトレバー１８の操作量によりポンプモータ１３に大きい値の駆動信号Ｄが出力され、油圧ポンプ１２によって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁１４においてはチルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号Ｓｒによりバルブ開度が通常の値（リフトレバー１７を単独使用した場合の値）より小さくなり、これにより、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増加するのを防止することができる。よって、例えば、チルトレバー１８を操作してチルトシリンダ３を作動し、チルトシリンダ３がストロークエンドに達すると回路内ではリリーフ弁設定圧まで上昇する。この時、リフトレバー１７を操作すると、リフト用比例電磁弁１４に多量の作動油（高圧）が供給されるが、ここでバルブ開度が通常時（リフトレバー１７単独使用時）より小さくなることで、多量の作動油がリフトシリンダ５に流れることがなく、リフトシリンダ５における急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすことができる。
【００２４】
また、本発明によるフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の第一の実施の形態の変形例について説明する。
前述した第一の実施の形態とほぼ同様となるが、リフトシリンダ５の負荷を検出する負荷検出手段としての圧力センサを備えて、この圧力センサによりリフトシリンダ５の負荷を検出することで、フォーク７上に積載する荷物の重量を検出する。
【００２５】
そして、前記コントローラでは、前述した第一の実施の形態と同様、ポンプモータ１３に駆動信号Ｄを出力すると共に、チルト用比例電磁弁１５に指令信号Ｓｔを出力し、さらに、リフト用比例電磁弁１４にチルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号Ｓｒを出力するが、この時のリフト用比例電磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒの算出において、圧力センサで検出したリフトシリンダ５の負荷に応じて指令信号Ｓｒを変更する。
【００２６】
つまり、前記コントローラにおいては、図３に示したリフト用演算マップを用いてリフト用比例電磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒを算出するが、このリフト用演算マップにおける三つ関数線の中から所望の関数線を選択する際、チルトレバー１８の操作量及びリフトシリンダ５の負荷に応じて関数線を選択するようにする。これは、例えば、下記の表１に示すように、チルトレバー１８の操作量が小さくかつ負荷が大きい場合等は第一関数線Ａを選択し、チルトレバー１８の操作量が普通でかつ負荷が中間の場合等は第二関数線Ｂを選択し、チルトレバー１８の操作量が大きくかつ負荷が無い場合は第三関数線Ｃを選択するといった具合に表１に示した通りに選択し、このようにして選択した関数線を用いてリフトレバー１７の操作量よりリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを算出する。
【００２７】
【表１】
これにより、前述した第一の実施の形態と同様、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増加するのを防止することができ、リフトシリンダ５における急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすことができると共に、リフトシリンダ５の負荷に応じて出力する指令信号Ｓｒを変更することで、フォーク７上に積載する荷物の重量によってリフトシリンダ５の作動状態が変化するのを防止することもできる。
【００２９】
次に、本発明によるフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の第二の実施の形態について説明する。
作業機の制御装置としては、前述した第一の実施の形態と同様であるが、制御コントローラ１６におけるリフト用比例電磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒの算出において、第一の実施の形態と異なる。すなわち、リフト用比例電磁弁１４に出力するリフトレバー１７の操作量に基づいた指令信号Ｓｒを、リフトレバー１７の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔとの差に応じて減少して算出し、これをリフト用比例電磁弁１４に出力する。
【００３０】
この制御コントローラ１６におけるリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒの算出について具体的に述べると、まず、リフトレバー１７の操作量より、予め設定した図４に示すリフトレバーの操作量に対するリフト用比例電磁弁へ出力する指令信号である電流値を示したリフト用演算マップを用いて指令信号Ｓｒ１を算出する。このリフト用演算マップには一つの関数線を備え、この関数線はリフトレバー１７を単独で用いた際の通常値である。そして、リフトレバー１７の操作量より算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量より算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔとを対比して、この差（Ｄｔ−Ｄｒ）を求めて、この求めた差より減少値ｄを算出する。この減少値ｄの算出は、図５に示す減少値演算マップを用いる。ただし、減少値ｄの算出は、チルトレバー１８の操作量より算出した駆動信号Ｄｔがリフトレバー１７の操作量より算出した駆動信号Ｄｒより大きい時（Ｄｔ＞Ｄｒ）のみである。そして、前述のリフト用演算マップを用いて算出した指令信号Ｓｒ１から減少値ｄを減算して（Ｓｒ１−ｄ）、リフト用比例電磁弁１４に出力する最終的な指令信号Ｓｒを算出する。
【００３１】
このようにリフトレバー１７とチルトレバー１８の同時操作の際、制御コントローラ１６においては、リフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを、リフトレバー１７の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔとの差に応じて減少して算出し、これを出力することで、前述した第一の実施の形態と同様、仮にチルトレバー１８の操作量によりポンプモータ１３に大きい値の駆動信号Ｄが出力され、油圧ポンプ１２によって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁１４においてはリフトレバー１７の操作量に基づいた駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量に基づいた駆動信号Ｄｔとの差に応じて減少した指令信号Ｓｒによりバルブ開度が通常の値（リフトレバー１７を単独使用した場合の値）より小さくなり、これにより、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増加するのを防止することができ、リフトシリンダ５における急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすことができる。しかも、リフトレバー１７の操作量に基づいた駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量に基づいた駆動信号Ｄｔとの差が小さくなると、これに対応して減少値ｄも小さくなり、差がなくなると、減少値ｄも０となることで、リフトレバー１７を単独使用した場合の通常の値とすることができ、これにより、リフトレバー１７やチルトレバー１８の操作量が変化するごとにリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒにおける減少値ｄを変更することで、常に最適でかつきめの細かな制御を行うことができる。
【００３２】
また、本発明によるフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の第二の実施の形態の変形例について説明する。
前述した第二の実施の形態とほぼ同様となるが、リフトシリンダ５の負荷を検出する負荷検出手段としての圧力センサを備えて、この圧力センサによりリフトシリンダ５の負荷を検出することで、フォーク７上に積載する荷物の重量を検出する。
【００３３】
そして、前記コントローラでは、前述した第二の実施の形態と同様、ポンプモータ１３に駆動信号Ｄを出力すると共に、チルト用比例電磁弁１５に指令信号Ｓｔを出力し、さらに、リフト用比例電磁弁１４にチルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号Ｓｒを出力するが、この時のリフト用比例電磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒの算出において、圧力センサで検出したリフトシリンダ５の負荷に応じて指令信号Ｓｒを変更する。
【００３４】
つまり、前記コントローラにおいては、リフトレバー１７の操作量より算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量より算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔとを対比して、この差（Ｄｔ−Ｄｒ）を求めて、この求めた差より減少値ｄを算出するが、この減少値ｄの算出においては、図６に示す減少値演算マップを用いる。この減少値演算マップはリフトシリンダ５の負荷に応じて変化する、すなわちその傾きが変わるようになる関数線を備え、負荷に応じて関数線の傾きが変わることで、この関数線を用いてリフトレバー１７の操作量よりリフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを算出する。
【００３５】
これにより、前述した第二の実施の形態と同様、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増加するのを防止することができ、リフトシリンダ５における急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすことができると共に、リフトシリンダ５の負荷に応じて出力する指令信号Ｓｒを変更することで、フォーク７上に積載する荷物の重量によってリフトシリンダ５の作動状態が変化するのを防止することもできる。
【００３６】
なお、前述した第一、第二の実施の形態において、作業機アクチュエータ及び作業機レバーとして、チルトシリンダ３及びチルトレバー１８を用いた場合について述べているが、これに限定されるものではなく、他のアタッチメント用シリンダ及びその操作レバー等でも良い。
【００３７】
また、前述した第一、第二の実施の形態において、作業機アクチュエータであるチルトシリンダ３に作動油を供給するようになる流量規制手段として比例電磁弁を用いていたが、これに限定されるものではなく、例えば、手動操作弁等を用いても良い。
【００３８】
また、前述した第一、第二の実施の形態及びそれぞれの変形例では、リフトシリンダと作業機アクチュエータの一つであるチルトシリンダの二つを同時に操作する場合において説明していたが、三つ以上の複数のものを同時に操作する場合でも同様に行うことができ、これにより同様の効果を得ることもできる。
【００３９】
【発明の効果】
リフトレバーと作業機レバーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁において作業機レバーの操作量に応じて減少した指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくして、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防止する。これにより、リフトシリンダにおける急作動及びフォークの急上昇の発生をなくすことができ、リフトレバーと作業機レバーの同時操作作業の際のフォーク上に積んだ荷物の崩れといった問題を低減し、安全性や操作性の大幅な向上を図ることができる。
【００４０】
また、リフトレバーと作業機レバーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁においてリフトレバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号と作業機レバーの操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号との差に応じて減少した指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくして、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防止する。これにより、やはり、リフトシリンダにおける急作動及びフォークの急上昇の発生をなくすことができ、リフトレバーと作業機レバーの同時操作作業の際のフォーク上に積んだ荷物の崩れといった問題を低減し、安全性や操作性の大幅な向上を図ることができる。
【００４１】
さらに、フォーク上に積載する荷物の重量によってリフトシリンダの作動状態が変化するのを防止することもでき、フォーク上の荷物の有無による操作フィーリングが異なるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】フォークリフトトラックの概略説明図である。
【図２】フォークリフトトラックにおける作業機の制御装置の構成図である。
【図３】制御コントローラにおいて記憶するリフト用演算マップの図表である。
【図４】制御コントローラにおいて記憶する他のリフト用演算マップの図表である。
【図５】制御コントローラにおいて記憶する減少値演算マップの図表である。
【図６】制御コントローラにおいて記憶する他の減少値演算マップの図表である。
【符号の説明】
１…車体、２…作業機、３…チルトシリンダ、３ａ…ボトム、３ｂ…ロッド、４…マスト、５…リフトシリンダ、５ａ…ボトム、６…リフトブラケット、７…フォーク、１１…油圧タンク、１２…油圧ポンプ、１３…ポンプモータ、１４…リフト用比例電磁弁、１５…チルト用比例電磁弁、１６…制御コントローラ、１７…リフトレバー、１８…チルトレバー。
Claims (3)
- 作動油を吐出する油圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２を駆動するポンプモータ１３とを備え、油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を作業機におけるリフトシリンダ５に供給するリフト用比例電磁弁１４を備え、ポンプモータ１３に駆動信号を出力してポンプモータ１３の駆動を制御し、かつリフト用比例電磁弁１４にリフトレバー１７の操作量に基づいた指令信号を出力してリフト用比例電磁弁１４の作動を制御するコントローラ１６を備えたフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置において、
前記コントローラ１６では、リフトレバー１７と作業機レバーとが同時に操作されたことを検知すると、リフトレバー１７の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号と作業機レバーの操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号とをそれぞれ算出し、この両者の駆動信号を比較して大きい値の駆動信号をポンプモータ１３に出力すると共に、リフト用比例電磁弁１４に出力するリフトレバー１７の操作量に基づいた指令信号を、作業機レバーの操作量に応じて減少して出力することを特徴とするフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置。 - 作動油を吐出する油圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２を駆動するポンプモータ１３とを備え、油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を作業機におけるリフトシリンダ５に供給するリフト用比例電磁弁１４を備え、ポンプモータ１３に駆動信号を出力してポンプモータ１３の駆動を制御し、かつリフト用比例電磁弁１４にリフトレバー１７の操作量に基づいた指令信号を出力してリフト用比例電磁弁１４の作動を制御するコントローラ１６を備えたフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置において、
前記コントローラ１６では、リフトレバー１７と作業機レバーとが同時に操作されたことを検知すると、リフトレバー１７の操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号と作業機レバーの操作量よりポンプモータ１３に出力する駆動信号とをそれぞれ算出し、この両者の駆動信号を比較して大きい値の駆動信号をポンプモータ１３に出力すると共に、リフト用比例電磁弁１４に出力するリフトレバー１７の操作量に基づいた指令信号を、リフトレバー１７の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号と作業機レバーの操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号との差に応じて減少して出力することを特徴とするフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置。 - 前記リフトシリンダ５の負荷を検出する負荷検出手段を備えると共に、前記コントローラ１６では、リフト用比例電磁弁１４に減少して出力するリフトレバー１７の操作量に基づいた指令信号を、負荷検出手段で検出した負荷に応じて変更したことを特徴とする請求項１または請求項２記載のフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置。
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