JPH10316391A - 産業車両のティルトシリンダ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行中にマストを傾動操作させても、荷崩れ
やフォークリフトの車輪の浮き上がり（即ち車両の前後
方向の不安定状態）が発生しない産業車両のティルトシ
リンダ制御装置を提供すること。 【解決手段】 ティルトレバーが前傾操作されると、駆
動制御装置４９は車速センサＳより検出した車速Ｖ及び
圧力センサ１７より検出した荷重ｗに基づいてマスト３
の最大許容前傾角度を求める。駆動制御装置４９はポテ
ンショメータ１５により検出したマスト３の傾動角度が
求めた最大許容前傾角度に到達した時、比例ソレノイド
弁４３を制御してティルトシリンダ９への作動油の供給
を止める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は荷役用アタッチメン
トを昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、その
マストがティルトシリンダの作動により傾動される産業
車両のティルトシリンダ制御装置に係り、詳しくはマス
トの傾動角度を制御する制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の産業車両であるフォークリフト
においては、車両の前部に設けられたアウタマスト及び
インナマストを備えたマストによりリフトブラケットと
ともにフォークを昇降させる。マストはリフトレバーを
操作してリフトシリンダを作動させることにより伸縮す
る。そして、マストの伸縮に伴ってフォークは昇降す
る。また、荷役作業を容易にするため及びフォークリフ
トの走行中の安定性を良くするため、マストはティルト
レバーを操作してティルトシリンダを作動させることに
より垂直の基準位置に対して前傾あるいは後傾するよう
になっている。

【０００３】フォークリフトはフォークに荷を積載した
状態では重心が前側に移動し、フォークの揚高を高くす
るとマストに作用するモーメントが大きくなる。そし
て、荷を積載した状態でマストを前傾させると重心がよ
り前に移動してフォークリフトの前後方向の安定性が悪
くなる。また、荷の荷重が大きな状態で後傾角度を過度
に大きくすると重心が後側に寄り過ぎて前輪が浮き気味
になりスリップが発生する虞がある。そこで、従来はマ
ストの前傾角度及び後傾角度は予め所定の値（最大許容
傾動角度）に設定されていた。一般に、前傾角度が６
度、後傾角度が１２度に設定されているが、マストが高
い特別仕様のフォークリフトでは、前傾角度が３度で後
傾角度が６度に設定されているものもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、フォークリ
フトが走行しているとき、マストにはその走行方向及び
走行速度に応じた慣性が生じる。そして、走行中はその
走行速度が変化する時又は車両が段差等を乗越える時な
どに慣性力が働く。この慣性力は車両の走行速度が速い
ほど大きい。

【０００５】従って、従来のフォークリフトでは、走行
中にマストの前傾角度を予め設定された固定の前側の最
大許容傾動角度である最も傾いた状態に傾動操作する
と、車両の重心位置が最も前側に移動するとともに、走
行速度に応じた慣性力が前側に大きく働くため、フォー
クリフトの前後方向の安定性が悪くなるという問題があ
る。又、マストのフォークに積載された荷も同様に安定
性が悪くなるため、走行中にマストの前傾角度を最も傾
いた状態に傾動操作すると、荷が落下してしまう虞があ
る。逆に、後方への走行中にマストの後傾角度を予め設
定された固定の後側の最大許容傾動角度である最も傾い
た状態に傾動操作すると、車両の重心位置が最も後側に
移動するとともに、走行速度に応じた慣性力が後側に大
きく働くため、前輪が浮き気味になりスリップが発生す
る虞がある。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は走行中にマストを傾動操
作させても、荷崩れやフォークリフトの車輪の浮き上が
り（即ち車両の前後方向の不安定状態）が発生しない産
業車両のティルトシリンダ制御装置を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明で
は、荷役用アタッチメントを昇降移動させるマストが傾
動可能に装備され、ティルトシリンダの作動によりマス
トが傾動される産業車両において、前記マストの最大許
容傾動角度を前記産業車両の走行速度に対応して変更す
るように前記ティルトシリンダへの作動油の供給を制御
する演算駆動制御手段を備えたことを要旨としている。

【０００８】請求項２に記載の発明では、前記演算駆動
制御手段は前記最大許容傾動角度を前記産業車両の走行
速度に加え重心位置に対応して変更することを要旨とし
ている。

【０００９】請求項３に記載の発明では、前記演算駆動
制御手段は前記最大許容傾動角度を前記産業車両の走行
速度に加え前記荷役用アタッチメントの積載荷重に対応
して変更することを要旨としている。

【００１０】請求項４に記載の発明では、前記演算駆動
制御手段は前記最大許容傾動角度を前記産業車両の走行
速度に加え前記荷役用アタッチメントの揚高に対応して
変更することを要旨としている。

【００１１】請求項５に記載の発明では、前記演算駆動
制御手段は前記最大許容傾動角度を前記産業車両の走行
速度に加え前記荷役用アタッチメントの揚高及び前記荷
役用アタッチメントの積載荷重に対応して変更すること
を要旨としている。

【００１２】請求項６に記載の発明では、荷役用アタッ
チメントを昇降移動させるマストが傾動可能に装備さ
れ、ティルトシリンダの作動によりマストが傾動される
産業車両において、前記産業車両の走行速度を検出する
車速検出手段と、前記産業車両の重心位置を検出する重
心位置検出手段と、前記マストの基準位置からの傾動角
度を検出するマスト角度検出手段と、走行速度及び重心
位置に対する最大許容傾動角度を導くためのデータを記
憶した記憶手段と、前記車速検出手段により検出された
走行速度及び前記重心位置検出手段により検出された重
心位置に基づいてその時のマストの最大許容傾動角度を
演算する演算手段と、前記マストを傾動させる際の前記
ティルトシリンダの作動時に、前記マスト角度検出手段
により検出された傾動角度が前記演算手段が演算した最
大許容傾動角度に達したらマストの傾動動作を停止させ
るようにティルトシリンダへの作動油の供給を制御する
駆動制御手段とを備えたことを要旨としている。

【００１３】請求項７に記載の発明では、請求項６に記
載の産業車両のティルトシリンダ制御装置において、前
記重心位置検出手段は前記荷役用アタッチメントの積載
荷重を検出する積載荷重検出手段であることを要旨とし
ている。

【００１４】請求項８に記載の発明では、請求項６に記
載の産業車両のティルトシリンダ制御装置において、前
記重心位置検出手段は前記荷役用アタッチメントの揚高
を検出する揚高検出手段であることを要旨としている。

【００１５】請求項９に記載の発明では、請求項６に記
載の産業車両のティルトシリンダ制御装置において、前
記重心位置検出手段は前記荷役用アタッチメントの積載
荷重を検出する積載荷重検出手段及び前記荷役用アタッ
チメントの揚高を検出する揚高検出手段からなることを
要旨としている。

【００１６】請求項１０に記載の発明では、前記ティル
トシリンダへの作動油の供給を制御する駆動制御手段
は、ティルトシリンダへの作動油の供給、排出を切換え
制御する手動操作方向切換弁と、該手動操作方向切換弁
とティルトシリンダとを接続する管路の途中に設けられ
た電磁弁と、前記マストを傾動させる際の前記ティルト
シリンダの作動時に、マスト角度が所定の角度になった
とき前記電磁弁を管路の遮断状態に制御する駆動制御装
置とを備えたことを要旨としている。

【００１７】従って、請求項１に記載の発明によれば、
マストの傾動動作の際に産業車両の走行速度に対応して
マストの最大許容傾動角度が演算駆動制御手段により変
更される。従って、走行中に傾動操作を行っても、従来
装置のように荷崩れや車輪の浮き上がりが生じる虞がな
い。

【００１８】請求項２に記載の発明によれば、マストの
傾動動作の際に産業車両の走行速度、及び重心位置に対
応してマストの最大許容傾動角度が演算駆動制御手段に
より変更される。従って、走行中に傾動操作を行って
も、その時の重心位置が考慮され、従来装置のように荷
崩れや車輪の浮き上がりが生じる虞がない。

【００１９】請求項３に記載の発明によれば、マストの
傾動動作の際に産業車両の走行速度及び荷役用アタッチ
メントの積載荷重に対応してマストの最大許容傾動角度
が演算駆動制御手段により変更される。従って、高荷重
時の走行中に傾動操作を行っても、従来装置のように荷
崩れや車輪の浮き上がりが生じる虞がない。

【００２０】請求項４に記載の発明によれば、マストの
傾動動作の際に産業車両の走行速度及び荷役用アタッチ
メントの揚高に対応してマストの最大許容傾動角度が演
算駆動制御手段により変更される。従って、高揚高時の
走行中に傾動操作を行っても、従来装置のように荷崩れ
や車輪の浮き上がりが生じる虞がない。

【００２１】請求項５に記載の発明によれば、マストの
傾動動作の際に産業車両の走行速度、荷役用アタッチメ
ントの荷重及び揚高に対応してマストの最大許容傾動角
度が演算駆動制御手段により変更される。従って、高荷
重及び高揚高時の走行中に傾動操作を行っても、従来装
置のように荷崩れや車輪の浮き上がりが生じる虞がな
い。

【００２２】請求項６に記載の発明によれば、車速検出
手段により産業車両の走行速度が検出される。重心位置
検出手段により産業車両のその時の重心位置が検出され
る。マスト角度検出手段によりマストの基準位置からの
傾動角度が検出される。前記重心位置検出手段により検
出されたその時の重心位置と、前記車速検出手段により
検出された走行速度とに基づいてマストの最大許容傾動
角度が演算手段により演算される。マストを傾動させる
際のティルトシリンダの作動時に、前記マスト角度検出
手段により検出されたマストの傾動角度が前記最大許容
傾動角度に達すると、ティルトシリンダへの作動油の供
給が駆動制御手段により停止され、マストの傾動動作が
停止される。即ち、マストの傾動動作時に、マストが走
行速度及び重心位置に対応した適正な角度より大きくな
るまで傾動することが確実に防止される。

【００２３】請求項７に記載の発明によれば、積載荷重
検出手段により荷役用アタッチメントの積載荷重が検出
される。そして、前記積載荷重検出手段により検出され
た積載荷重と、前記車速検出手段により検出された走行
速度とに基づいてマストの最大許容傾動角度が演算手段
により演算される。よって、マストの傾動動作時に、マ
ストの傾動角度が走行速度及び積載荷重に対応して求め
られた最大許容傾動角度より大きくなることが確実に防
止される。

【００２４】請求項８に記載の発明によれば、揚高検出
手段により荷役用アタッチメントの揚高が検出される。
そして、前記揚高検出手段により検出された揚高と、前
記車速検出手段により検出された走行速度とに基づいて
マストの最大許容傾動角度が演算手段により演算され
る。よって、マストの傾動動作時に、マストの傾動角度
が走行速度及び揚高に対応して求められた最大許容傾動
角度より大きくなることが確実に防止される。

【００２５】請求項９に記載の発明によれば、積載荷重
検出手段により検出された積載荷重、揚高検出手段によ
り検出された揚高、及び、車速検出手段により検出され
た走行速度とに基づいてマストの最大許容傾動角度が演
算手段により演算される。よって、マストの傾動動作時
に、マストの傾動角度が積載荷重、揚高及び走行速度に
対応して求められた最大許容傾動角度より大きくなるこ
とが確実に防止される。

【００２６】請求項１０に記載の発明によれば、請求項
６〜請求項９のいずれか１項に記載の発明において、前
記ティルトシリンダへの作動油の供給、排出は、手動操
作方向切換弁と電磁弁とによって制御される。電磁弁は
手動操作方向切換弁とティルトシリンダとを接続する管
路内の作動油の流れを制御する。手動操作方向切換弁が
マストを傾動させる操作位置に切り換えられて、ティル
トシリンダがマストを傾動させるように作動されている
状態で、マスト角度が最大許容傾動角度になると、駆動
制御装置により電磁弁は管路遮断状態に制御される。従
って、手動操作方向切換弁がマストを傾動させる操作位
置に保持されてもティルトシリンダの作動は停止され、
マストは最大許容傾動角度に保持される。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を荷役用アタッチメ
ントとしてフォークが取付けられた産業車両としてのフ
ォークリフトに具体化した一実施形態を図１〜図６に従
って説明する。

【００２８】図３に示すように、フォークリフト１の車
体フレーム２にはその前部にマスト３が設けられてい
る。マスト３は車体フレーム２に対して傾動可能に支持
された左右一対のアウタマスト３ａと、その内側に昇降
可能に装備されたインナマスト３ｂとからなる。両アウ
タマスト３ａの後側にはリフトシリンダ４がアウタマス
ト３ａと平行に固定され、そのピストンロッド４ａの先
端がインナマスト３ｂの上部に連結されている。インナ
マスト３ｂの内側にはリフトブラケット５がインナマス
ト３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット
５にフォーク６が取り付けられている。インナマスト３
ｂの上部にはチェーンホイール７が支承され、チェーン
ホイール７には第１端部がリフトシリンダ４の上部に、
第２端部がリフトブラケット５にそれぞれ連結されたチ
ェーン８が掛装されている。そして、リフトシリンダ４
の伸縮によりチェーン８を介してフォーク６がリフトブ
ラケット５とともに昇降動される。

【００２９】車体フレーム２の左右両側にはティルトシ
リンダ９の基端が回動可能に支持され、そのピストンロ
ッド９ａの先端がアウタマスト３ａに回動可能に連結さ
れている。そして、ティルトシリンダ９のピストンロッ
ド９ａの伸縮によりマスト３が傾動される。

【００３０】運転室１０の前部にはステアリング１１、
リフトレバー１２及びティルトレバー１３がそれぞれ設
けられている。図３においては両レバー１２，１３が重
なった状態で示されている。リフトレバー１２の操作に
よりリフトシリンダ４が伸縮され、ティルトレバー１３
の傾動操作によりティルトシリンダ９が伸縮されるよう
になっている。

【００３１】図２に示すように、アウタマスト３ａには
重心位置検出手段及び揚高検出手段としての揚高センサ
１４が所定高さ位置に取付けられている。揚高センサ１
４は近接スイッチからなり、インナマスト３ｂ側に固定
された被検出部（図示せず）を検出することにより、高
揚高か低揚高かを検出する。つまり、フォーク６の揚高
が設定値Ｈ0 以上でオン信号を出力し、設定値Ｈ0 未満
でオフ信号を出力するようになっている。この実施の形
態では設定値Ｈ0 が最大揚高Ｈmax のほぼ２分の１の高
さに設定されている。

【００３２】車体フレーム２にはマスト角度検出手段と
しての回転式のポテンショメータ１５が設けられてい
る。ポテンショメータ１５はティルトシリンダ９の基端
を回動可能に支持する支持部に設けられ、ティルトシリ
ンダ９に突設されたピン９ｄを挟持する回動片１５ａを
備えている。そして、ピストンロッド９ａの伸縮に伴っ
てティルトシリンダ９とともに回動片１５ａが回動し
て、マスト３が垂直となる基準位置からの傾動角度（テ
ィルト角）θに対応する検出信号をポテンショメータ１
５が出力するようになっている。

【００３３】リフトシリンダ４にはフォーク６の積載荷
重（荷重）ｗを検出する重心位置検出手段及び積載荷重
検出手段としての圧力センサ１７が設けられている。圧
力センサ１７はリフトシリンダ４の内部の油圧を検出
し、フォーク６の荷重ｗに対応した検出信号を出力す
る。

【００３４】前輪１６の図示しないデフリングギヤには
車速検出手段としての車速センサＳが設けられている。
車速センサＳはデフリングギヤの回転を検出し、フォー
クリフト１の走行速度（車速）Ｖに対応する検出信号を
出力する。

【００３５】図４に示すように、ティルトレバー１３の
近傍には前傾検出スイッチ１８及び後傾検出スイッチ１
９が設けられている。両検出スイッチ１８，１９はマイ
クロスイッチからなり、前傾検出スイッチ１８はティル
トレバー１３が前傾位置にあるときにオン信号を出力
し、後傾検出スイッチ１９はティルトレバー１３が後傾
位置にあるときにオン信号を出力する。

【００３６】次にリフトシリンダ４及びティルトシリン
ダ９を駆動するための油圧回路を図１に従って説明す
る。図１に示すように、リフトシリンダ４は管路２０を
介してリフト用制御弁２２に接続されている。管路２０
の途中にはボトム室４ｂ側からリフト用制御弁２２へ向
かう作動油の流れを規制するパイロット操作逆止弁２１
が設けられている。リフト用制御弁２２には直動式のス
プール弁が使用されている。リフト用制御弁２２には手
動操作の７ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６
の昇降及び停止を指示するリフトレバー１２の上昇、中
立及び下降操作位置に対応して、ａ位置，ｂ位置，ｃ位
置の３つの状態に切換可能となっている。手動操作方向
切換弁としてのティルト用制御弁２３には手動操作の６
ポート３位置切換弁が使用され、フォーク６の傾動及び
停止を指示するティルトレバー１３の前傾、中立及び後
傾操作位置に対応して、ａ位置，ｂ位置，ｃ位置の３つ
の状態に切換可能となっている。

【００３７】各シリンダ４，９にオイルタンク２４内の
作動油を供給する油圧ポンプ２５はエンジンＥにより駆
動される。油圧ポンプ２５は作動油供給用管路２６を介
してリフト用制御弁２２のポートＰ1 に接続されてい
る。作動油供給用管路２６には油圧ポンプ２５から供給
される作動油を荷役装置側（リフトシリンダ４及びティ
ルトシリンダ９）と、パワーステアリング用バルブ２７
側とに分流するフローデバイダ２８が設けられている。
作動油供給用管路２６はフローデバイダ２８より下流側
において分岐された分岐管路２６ａ，２６ｂを介してポ
ートＰ2 ，ポートＰ3 にそれぞれ接続されている。分岐
管路２６ａには逆止弁２９が設けられている。また、作
動油供給用管路２６はリリーフ弁３０が設けられた管路
３１ａを介して戻り管路３２に接続されている。リフト
用制御弁２２はポートＴ1 において戻り管路３２に、ポ
ートＡ1 において管路２０に、ポートＡ2 において管路
３１ｂに、ポートＡ3 において管路３４にそれぞれ接続
されている。管路３１ｂは戻り管路３２に接続されると
ともに、途中にリリーフ弁３３が設けられている。リリ
ーフ弁３３の設定圧力はリリーフ弁３０の設定圧力より
小さな値に設定されている。

【００３８】リフト用制御弁２２はリフトレバー１２の
上昇操作に基づいてａ位置に配置され、ａ位置において
分岐管路２６ａと管路２０とを連通させてリフトシリン
ダ４を伸長させる。リフト用制御弁２２はリフトレバー
１２の下降操作に基づいてｃ位置に配置され、ｃ位置に
おいて管路２０と戻り管路３２とを、作動油供給用管路
２６と管路３４とを、分岐管路２６ｂと管路３１ｂとを
それぞれ連通させてリフトシリンダ４を収縮させる。

【００３９】また、リフト用制御弁２２はリフトレバー
１２の中立操作に基づいてｂ位置に配置され、ｂ位置に
おいて作動油供給用管路２６と管路３４とを、分岐管路
２６ｂと管路３１ｂとをそれぞれ連通させる。そして、
管路２０と分岐管路２６ａ及び戻り管路３２との連通を
遮断し、リフトシリンダ４内の作動油の移動を阻止する
状態に保持するようになっている。

【００４０】油圧ポンプ２５は作動油供給用管路２６か
ら分岐した作動油供給用管路３５を介してティルト用制
御弁２３のポートＰ11に接続されている。作動油供給用
管路３５には逆止弁３６が設けられている。ティルト用
制御弁２３のポートＰ12には管路３４が接続されてい
る。ティルト用制御弁２３はポートＴ11において戻り管
路３２ａに、ポートＴ12において戻り管路３２ｂにそれ
ぞれ接続されている。ティルト用制御弁２３はポートＡ
11において管路３７ａに、ポートＡ12において管路３７
ｂにそれぞれ接続されている。管路３７ａはティルトシ
リンダ９のロッド室９ｂに、管路３７ｂはボトム室９ｃ
にそれぞれ接続されている。

【００４１】ティルト用制御弁２３は、ティルトレバー
１３の後傾操作に基づいてａ位置に配置され、ａ位置に
おいて作動油供給用管路３５と管路３７ａとを、戻り管
路３２ａと管路３７ｂとをそれぞれ連通させる状態に配
置されてティルトシリンダ９を収縮可能とする。ティル
ト用制御弁２３はティルトレバー１３の前傾操作に基づ
いてｃ位置に配置される。ｃ位置においては、作動油供
給用管路３５と管路３７ｂとが連通されるとともに、管
路３７ａを戻り管路３２ａと連通させる状態に配置され
てティルトシリンダ９を伸長可能とする。また、ティル
ト用制御弁２３はティルトレバー１３の中立操作に基づ
いて図１のｂ位置に配置され、両管路３７ａ，３７ｂと
作動油供給用管路３５及び戻り管路３２ａとの連通を遮
断して、ティルトシリンダ９内の作動油の移動を阻止す
る状態に保持する。

【００４２】管路３７ａの途中には制御弁３８及びパイ
ロット操作逆止弁３９が設けられている。パイロット操
作逆止弁３９は制御弁３８とロッド室９ｂとの間に、ロ
ッド室９ｂ側から制御弁３８側への作動油の流れを規制
する。制御弁３８は１方弁であって、管路３７ａを開閉
する直動式のスプールを備えている。制御弁３８は常時
閉弁型の制御弁であって、パイロット油圧により作動す
る２ポート２位置の弁が使用され、バネ４０のバネ力に
より管路３７ａを閉鎖するａ位置と、管路３７ａを連通
するｂ位置との２つの位置に切換可能となっている。前
記スプールにはｂ位置に配置されたときに、管路３７ａ
を連通させる通路４１が形成され、同通路４１にはオリ
フィス４２を備えている。制御弁３８及びパイロット操
作逆止弁３９へのパイロット圧は比例ソレノイド弁４３
により供給される。制御弁３８及び比例ソレノイド弁４
３により、ティルトシリンダ９とティルト用制御弁２３
とを接続する管路３７ａの開閉を行う電磁弁が構成され
ている。

【００４３】前記パイロット操作逆止弁２１，３９及び
比例ソレノイド弁４３にパイロット圧を供給するパイロ
ット圧供給手段は、作動油供給用管路２６のフローデバ
イダ２８より上流側において作動油供給用管路２６から
分岐された管路４４により構成されている。管路４４の
途中には減圧弁４５及びフィルタ４６が設けられてい
る。

【００４４】比例ソレノイド弁４３は、そのタンクポー
トＴ２が戻り管路３２ａに接続され、Ａポートが管路４
４に接続されている。また、比例ソレノイド弁４３のＢ
ポートは制御弁３８のスプールの一端に設けられた圧力
室（図示しない）に連通されている。なお、前記制御弁
３８において、スプールの他端側の圧力室（図示しな
い）は、戻り管路３２に連通されている。

【００４５】比例ソレノイド弁４３は、常時閉鎖型のソ
レノイド弁であって、そのソレノイドが消磁されている
ときには、バネ４７によりにＢポートとタンクポートＴ
２とが連通されている。また、比例ソレノイド弁４３は
スプールの作動量が励磁のために供給される電流にほぼ
比例するように構成されている。比例ソレノイド弁４３
は、ソレノイドが励磁されたときにはスプールが作動し
てＡポートとＢポートとが連通し、同スプールの作動位
置にて設定されるパイロット圧を制御弁３８のスプール
に供給する。このパイロット圧により、制御弁３８のス
プールがバネ４０のバネ力に抗して移動されるようにな
っている。

【００４６】なお、リフト用制御弁２２、ティルト用制
御弁２３、パイロット操作逆止弁２１，３９、逆止弁２
９，３６、リリーフ弁３０，３３、制御弁３８、比例ソ
レノイド弁４３及び減圧弁４５は１個のハウジング内に
形成されて、全体として１個のコントロールバルブ４８
を構成している。

【００４７】次に、この油圧回路を制御する電気的構成
を説明する。図２に示すように、制御弁３８の開度、即
ち比例ソレノイド弁４３の出力パイロット圧を制御する
駆動制御装置４９は、マイクロコンピュータ５０、アナ
ログデジタル変換回路（Ａ／Ｄ変換回路）５１及びソレ
ノイド駆動回路５２を備えている。マイクロコンピュー
タ５０は、演算手段としての中央処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという）５３と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）５４ａ
と、記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ（Ｅlectrical Ｅra
sable Ｐrogrammable ＲＯＭ）５４ｂと、読出し及び書
替え可能なメモリ（ＲＡＭ）５５と、入力インタフェー
ス５６と、出力インタフェース５７とを備えている。こ
の実施の形態では、ティルト用制御弁２３、制御弁３
８、比例ソレノイド弁４３及び駆動制御装置４９によ
り、ティルトシリンダ９への作動油の供給を制御する駆
動制御手段が構成されている。また、この制御手段とＣ
ＰＵ５３により、演算駆動制御手段が構成されている。

【００４８】ＲＯＭ５４ａには図５にフローチャートで
示す前傾角度規制制御処理のプログラムをはじめとする
各種制御プログラム及びプログラムを実行する際に必要
なデータが記憶（格納）されている。

【００４９】ＥＥＰＲＯＭ５４ｂには前傾角度規制制御
処理のプログラムを実行するのに必要なデータとして、
フォークリフトの車速Ｖが大きい高速走行か否かを判断
するための設定値Ｖ1 、及び、図６に示す設定値Ｖ1 以
上の高速走行中における荷重ｗと最大許容傾動角度とし
ての最大許容前傾角度θｘとの関係を表すマップが記憶
されている。本実施の形態では、最大許容前傾角度θｘ
は荷重ｗに応じて最大前傾角度θmax から最小前傾角度
θmin の間の値となり、その値は６°（θmax），５
°，４°，３°，２°（θmin ）の５種類の値が設定さ
れている。

【００５０】ＣＰＵ５３はＡ／Ｄ変換回路５１及び入力
インタフェース５６を介してポテンショメータ１５、圧
力センサ１７及び車速センサＳにそれぞれ接続されてい
る。ＣＰＵ５３は入力インタフェース５６を介して揚高
センサ１４、前傾検出スイッチ１８及び後傾検出スイッ
チ１９にそれぞれ接続されている。ＣＰＵ５３は出力イ
ンタフェース５７を介してソレノイド駆動回路５２に接
続されている。

【００５１】ＣＰＵ５３は前記各センサ１４，１５，１
７，Ｓ及び両スイッチ１８，１９の出力信号を入力する
とともに、ＲＯＭ５４ａに記憶された各種制御プログラ
ムに従って動作し、ティルトシリンダ９の作動時に、出
力インタフェース５７及びソレノイド駆動回路５２を介
して比例ソレノイド弁４３への制御指令信号を出力す
る。

【００５２】次に、前記のように構成された装置の作用
を説明する。エンジンＥが作動されて油圧ポンプ２５が
駆動されると、オイルタンク２４内の作動油が作動油供
給用管路２６へ吐出される。従って、パイロット圧を供
給する管路４４は、油圧ポンプ２５が駆動されるとすぐ
にパイロット圧が供給可能な状態となり、管路２０に設
けられたパイロット操作逆止弁２１はボトム室４ｂ側か
らリフト用制御弁２２側への作動油の流れも許容する状
態に保持される。

【００５３】そして、リフトレバー１２を中立位置から
上昇操作すると、リフト用制御弁２２のスプールがａ位
置に配置され、作動油供給用管路２６が管路２０と連通
状態になる。そして、油圧ポンプ２５から吐出される作
動油が作動油供給用管路２６、リフト用制御弁２２及び
管路２０を介してリフトシリンダ４のボトム室４ｂに供
給され、リフトシリンダ４が伸長してフォーク６が上昇
する。

【００５４】リフトレバー１２を下降操作すると、リフ
ト用制御弁２２のスプールがｃ位置に配置され、管路２
０が戻り管路３２に連通されてボトム室４ｂの作動油が
オイルタンク２４へと戻される。そして、リフトシリン
ダ４が収縮してフォーク６が下降する。リフトレバー１
２の中立操作に基づいてリフト用スプールがｂ位置に配
置され、管路２０は作動油供給用管路２６及び戻り管路
３２のいずれに対しても連通が遮断される。その結果、
リフトシリンダ４内の作動油の移動が阻止され、フォー
ク６が所望の位置に保持される。

【００５５】ティルトレバー１３が中立位置にある状態
では、スプールは図１のｂ位置に保持され、両管路３７
ａ，３７ｂは作動油供給用管路３５及び戻り管路３２ａ
のいずれに対しても連通が遮断された状態に保持され
る。そして、ティルトシリンダ９の作動油の移動が阻止
され、マスト３は所望の傾動角度の状態に保持される。

【００５６】ティルトレバー１３の前傾操作によりスプ
ールがｃ位置に配置されると、作動油供給用管路３５と
管路３７ｂとが連通され、管路３７ａと戻り管路３２ａ
とが連通される状態になる。一方、ティルトレバー１３
が前傾操作されると、ＣＰＵ５３に前傾検出スイッチ１
８のオン信号が入力される。前傾検出スイッチ１８から
オン信号が入力されると、ＣＰＵ５３は後述する前傾角
度規制制御処理を行う。前記処理では、車速Ｖ、荷重ｗ
及び傾動角度（ティルト角）θに応じてソレノイド駆動
回路５２に励磁指令信号を出力する。ソレノイド駆動回
路５２に前記励磁指令信号が入力されると、ソレノイド
駆動回路５２からは比例ソレノイド弁４３に開弁用電流
が出力され、比例ソレノイド弁４３がその開弁用電流に
応じて開弁する。すると、管路３７ａの制御弁３８及び
パイロット操作逆止弁３９にパイロット圧が供給され、
作動油が管路３７ａを流れることが可能な状態となる。
そして、作動油供給用管路３５及び管路３７ｂを介して
作動油がボトム室９ｃに供給され、ロッド室９ｂ内の作
動油が管路３７ａ及び戻り管路３２ａを介してオイルタ
ンク２４に排出されるため、ティルトシリンダ９が伸長
され、マスト３が前側に向かって回動される。マスト３
が垂直状態（０°）より前側へ回動（傾動）されればマ
スト３即ちフォーク６は前傾される。

【００５７】また、ティルトレバー１３の後傾操作によ
りスプールがａ位置に配置されると、作動油供給用管路
３５と管路３７ａとが連通され、管路３７ｂと戻り管路
３２ａとが連通される状態になる。一方、ティルトレバ
ー１３が後傾操作されると、ＣＰＵ５３に後傾検出スイ
ッチ１９のオン信号が入力される。後傾検出スイッチ１
９からオン信号が入力されると、ＣＰＵ５３はソレノイ
ド駆動回路５２に励磁指令信号を出力する。ソレノイド
駆動回路５２に前記励磁指令信号が入力されると、ソレ
ノイド駆動回路５２からは比例ソレノイド弁４３に開弁
用電流が出力され、比例ソレノイド弁４３がその開弁用
電流に応じて開弁する。すると、管路３７ａの制御弁３
８及びパイロット操作逆止弁３９にパイロット圧が供給
され、作動油が管路３７ａを流れることが可能な状態と
なる。そして、作動油供給用管路３５及び管路３７ａを
介して作動油がロッド室９ｂに供給され、ボトム室９ｃ
内の作動油が管路３７ｂ及び戻り管路３２ａを介してオ
イルタンク２４に排出されるため、ティルトシリンダ９
が収縮され、マスト３が後側に向かって回動される。マ
スト３が垂直状態より後側へ回動（傾動）されればマス
ト３即ちフォーク６は後傾される。

【００５８】また、ＣＰＵ５３は両検出スイッチ１８，
１９のいずれからもオン信号が出力されない場合は、ソ
レノイド駆動回路５２に励磁指令信号を出力しない。従
って、ソレノイド駆動回路５２から比例ソレノイド弁４
３に電流が出力されず、制御弁３８及びパイロット操作
逆止弁３９にパイロット圧が供給されないため、ロッド
室９ｂ側からティルト用制御弁２３側への作動油の流れ
が阻止された状態に保持される。

【００５９】次に、前傾角度規制制御処理を図５に示す
フローチャートに従って説明する。まず、ティルトレバ
ー１３が前傾操作されて前傾検出スイッチ１８がオンす
ると、ＣＰＵ５３はステップ１において、車速Ｖ、荷重
ｗ及び傾動角度（ティルト角）θの値を読み込みステッ
プ２に移る。ステップ２では、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂに記
憶された設定値Ｖ1 を読み出し、その設定値Ｖ1 と車速
Ｖを比較する。ＣＰＵ５３は、ステップ２において、検
出した車速Ｖが設定値Ｖ1 未満と判断すると、ステップ
３に移りソレノイド駆動回路５２に励磁指令信号を出力
する。一方、ステップ２において、検出した車速Ｖが設
定値Ｖ1 以上と判断すると、ステップ４に移る。ステッ
プ４では、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂに記憶された図６に示す
マップを用いて荷重ｗから最大許容前傾角度θｘを求め
る。この最大許容前傾角度θｘは、荷重ｗがｗ１未満の
とき６°（θmax ）、荷重ｗがｗ１以上、ｗ２未満のと
き５°、荷重ｗがｗ２以上、ｗ３未満のとき４°、荷重
ｗがｗ３以上、ｗ４未満のとき３°、荷重ｗがｗ４以上
のとき、２°（θmin ）となる。尚、前記ｗ１〜ｗ４
は、ｗ１＜ｗ２＜ｗ３＜ｗ４の関係にある。

【００６０】次のステップ５では、検出した傾動角度θ
とステップ４にて求めた最大許容前傾角度θｘとを比較
する。ＣＰＵ５３は、ステップ５において、傾動角度θ
が最大許容前傾角度θｘ未満と判断すると、ステップ３
に移りソレノイド駆動回路５２に励磁指令信号を出力す
る。又、ステップ５において、傾動角度θが最大許容前
傾角度θｘ以上と判断すると、ステップ６に移りソレノ
イド駆動回路５２に励磁指令信号を出力しないようにす
る。従って、制御弁３８にパイロット圧が加わらなくな
り、同制御弁３８は閉じる。その結果、ティルトシリン
ダ９は停止する。そして、前記ステップ３又は前記ステ
ップ６が終了すると前記ステップ１に移り、前記前傾角
度規制制御処理を繰り返し行う。尚、この前傾角度規制
制御処理は、ＣＰＵ５３に前傾検出スイッチ１８のオン
信号が入力されなくなると、つまり、ティルトレバー１
３の前傾操作が終了したときに終了する。

【００６１】即ち、この処理では車速Ｖが設定値Ｖ1 以
上でかつ荷重ｗがｗ１以上のときその荷重ｗに応じて最
大許容前傾角度θｘが求められ、その時の傾動角度θが
その最大許容前傾角度θｘ以上のときには、マスト３が
それ以上傾動しないようにする。

【００６２】以上詳述した実施の形態によれば、以下の
効果が得られる。 （１）上記実施の形態では、フォークリフト１の走行速
度（車速）Ｖ及びフォークリフト１の重心位置を変化さ
せるフォーク６（荷役用アタッチメント）の荷重ｗに対
応してマスト３の最大許容前傾角度を変更し、マスト３
が最大許容前傾角度に到達した時、ティルトシリンダ９
への作動油の供給を制御する制御手段を備えたので、マ
スト３が車速Ｖ及び荷重ｗに対応した適正な前傾角度θ
ｘを超えてさらに前傾することが防止される。従って、
走行中において高荷重での前傾操作時に、誤操作でティ
ルトレバー１３を最前傾位置に傾動操作しても、マスト
３は前傾しないため、つまりさらに重心位置が前側に移
動しないため、車両の前後方向の安定性を悪化させるこ
とがない。その結果、フォークリフト１の後輪の浮き上
がりは防止され、荷崩れが発生しない。

【００６３】（２）ティルトシリンダ９への作動油の供
給を制御する制御手段が、ティルトシリンダ９への作動
油の供給、排出を切換え制御するティルト用制御弁２３
（手動操作方向切換弁）と、ティルト用制御弁２３とテ
ィルトシリンダ９とを接続する管路３７ａの途中に設け
られた制御装置４９からの指令信号により制御される制
御弁３８とを備えている。従って、作業者が従来の手動
操作弁と同様な操作でティルト動作を実施できるととも
に、マスト３の前傾動作時に傾動角度θが最大許容傾動
角度としての最大許容前傾角度θｘに達すると、制御装
置４９からの指令により制御弁３８が管路３７ａの遮断
状態に制御されてマスト３の前傾が規制される。

【００６４】（３）上記実施の形態では、設定値Ｖ1 及
び荷重ｗと最大許容前傾角度θｘとの関係を表すマップ
がＥＥＰＲＯＭ５４ｂに記憶されているため、機種によ
って異なるマップが必要な場合でも、ＥＥＰＲＯＭ５４
ｂの記憶内容の一部を修正したり追加することにより、
同じ制御装置で簡単に対応できる。

【００６５】なお、実施の形態は前記両実施の形態に限
定されるものではなく、例えば、次のように変更して実
施してもよい。 ○上記実施の形態では、車速ＶがＶ1 未満の低速走行の
ときは荷重ｗに関係なくソレノイド駆動回路５２に励磁
指令信号を出力してマスト３を傾動可能としたが、車速
ＶがＶ1 未満のときも荷重ｗに応じて最大許容前傾角度
θｘを求め、その時の傾動角度θがその最大許容前傾角
度θｘ以上のときには、マスト３が傾動しないようにし
てもよい。この場合、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂに記憶させて
おく低速走行時における荷重ｗと最大許容前傾角度θｘ
との関係を表すマップは、図６に示す高速走行時におけ
るマップに対して、例えば荷重ｗがｗ３未満のとき６
°、荷重ｗがｗ３以上、ｗ４未満のとき５°、荷重ｗが
ｗ４以上のとき、４°となるようなマップにしておく。
このようにすると、最大許容前傾角度θｘを車速Ｖ及び
荷重ｗに対応してより細かく設定でき、フォークリフト
１の後輪の浮き上がりや荷崩れをより確実に防止でき
る。又、車速Ｖを３段階以上の複数段階で又は連続的に
判断し、その車速Ｖが大きくなるほど複数段階で又は連
続的に最大許容前傾角度θｘを小さくするようにしても
よい。

【００６６】○上記実施の形態では、車速Ｖ及び荷重ｗ
に応じて最大許容前傾角度θｘを求めたが、車速Ｖ及び
フォーク６の揚高Ｈに応じて最大許容前傾角度θｘを求
めるようにしてもよい。詳述すると、上記実施の形態の
揚高センサ１４を使用して、又は揚高Ｈを連続的に検出
可能なリール式の揚高センサ等を使用して揚高Ｈを検出
し、設定値Ｖ1 以上の高速走行中において、揚高Ｈが高
くなるほど最大許容前傾角度θｘが小さくなるようにす
る。この場合、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂには、揚高Ｈと最大
許容前傾角度θｘとの関係を表すマップを記憶させてお
く必要がある。このようにすると、マスト３が車速Ｖ及
び揚高Ｈに対応した適正な前傾角度を超えて前傾するこ
とが防止される。

【００６７】○又、車速Ｖ、荷重ｗ及びフォーク６の揚
高Ｈに応じて最大許容前傾角度θｘを求めるようにして
もよい。この前傾角度規制制御処理は詳述すると例えば
以下のように実施する。まず、例えば図７に示すような
３次元マップを使用し、検出した荷重ｗ及び揚高Ｈよ
り、その時の比例係数Ｋを求める。尚、この比例係数Ｋ
は図６に示すように荷重ｗが大きくなるほど小さくな
り、また揚高Ｈが高くなるほど小さくなり、その値は２
〜６の値となるように設定されている。次に、例えば車
速Ｖを３段階で判別し、その時の係数Ｌを求める。詳述
すると例えば、車速ＶがＶａ未満のとき係数Ｌは１．
０、車速ＶがＶａ以上、Ｖｂ未満のとき係数Ｌは０．
８、車速ＶがＶｂ以上のとき係数Ｌは０．６となるよう
に設定されている。尚、Ｖａ〜ＶｃはＶａ＞Ｖｂ＞Ｖｃ
の関係にある。そして、このように求めた係数Ｌと前記
荷重ｗ及び揚高Ｈより求めた比例係数Ｋとを掛け合わせ
て最大許容前傾角度θｘ（＝Ｌ＊Ｋ）を求める。そし
て、この求めた最大許容前傾角度θｘと検出した傾動角
度θを比較し、傾動角度θが最大許容前傾角度θｘ未満
と判断すると、ソレノイド駆動回路５２に励磁指令信号
を出力する。又、傾動角度θが最大許容前傾角度θｘ以
上と判断すると、ソレノイド駆動回路５２に励磁指令信
号を出力しないようにする。

【００６８】例えば、車速Ｖが小さく係数Ｌが１．０
で、低荷重及び低揚高で比例係数Ｋが６のとき、マスト
３は最大の６°までの範囲が傾動可能となる。又、車速
Ｖが大きく係数Ｌが０．６で、高荷重及び高揚高で比例
係数Ｋが２のとき、マスト３は最小の１．２°までの範
囲が傾動可能となる。尚、勿論この場合には、ＥＥＰＲ
ＯＭ５４ｂにＶａ〜Ｖｃ、各車速に対する係数Ｋ、及
び、図７に示すマップ等を記憶させておく。

【００６９】このようにすると、マスト３が車速Ｖ、荷
重ｗ及び揚高Ｈに対応した適正な前傾角度を超えて前傾
することが防止される。また、各検出値Ｖ，ｗ，Ｈにつ
いて複数段階で判別し最大許容前傾角度θｘを求めるた
め、車速Ｖ、荷重ｗ及び揚高Ｈに対応してより細かく傾
動動作が制御され、ティルト作業時の作業性が向上す
る。尚、各検出値Ｖ，ｗ，Ｈについて連続的に判別し最
大許容前傾角度θｘを連続的に求めてもよい。

【００７０】○上記実施の形態の構成において、管路３
７ａにパイロット圧により開度調整可能な制御弁３８に
代えて管路３７ａの開閉のみを行うソレノイド弁（オン
・オフソレノイド弁）を設ける。詳述すると、制御弁３
８、パイロット操作逆止弁３９及び比例ソレノイド弁４
３を省略して、管路３７ａの開閉のみを行うソレノイド
弁を管路３７ａに設ける。そして、ティルトシリンダ９
の作動が必要なときに該ソレノイド弁を開放状態に保持
し、ティルトシリンダ９の作動が不要なときに閉鎖状態
に保持する構成とする。そして、ティルトシリンダ９の
前傾作動時に、マスト３の前傾角度θが最大許容前傾角
度θｘに達すると、制御装置４９からの指令により前記
ソレノイド弁を開放状態から閉鎖状態に切り換える。こ
の構成では、パイロット圧で操作される制御弁３８及び
比例ソレノイド弁４３に代えて、構成が簡単なオン・オ
フソレノイド弁で前傾角規制を行うことができる。

【００７１】○マスト角度検出手段はマスト３の基準位
置からの傾動角度θを検出可能なものであればよく、テ
ィルトシリンダ９の回動角を検出する回転式のポテンシ
ョメータ１５に限らず、例えば、ティルトシリンダ９の
伸縮量、即ちピストンロッド９ａの突出量を検出するリ
ニアポテンショメータを使用してもよい。また、マスト
３とともに回動する軸の回動角度をポテンショメータや
ロータリエンコーダで検出する構成としてもよい。尚、
本実施の形態では前記基準位置はマスト３が垂直となる
位置にしたが、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂに記憶させておくデ
ータ等を対応させれば、どこを基準位置としてもよい。

【００７２】○上記実施の形態の前傾角度規制制御プロ
グラムを実行するのに必要なデータとしての荷重ｗと最
大許容前傾角度θｘとの関係を表すマップに代えて、荷
重ｗと最大許容前傾角度θｘとの関係を表す式をＥＥＰ
ＲＯＭ５４ｂに記憶させてもよい。又、ＥＥＰＲＯＭ５
４ｂに記憶させておくデータはＲＯＭ５４ａに記憶させ
ておいてもよい。この場合、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂを省略
できる。さらに、ＥＥＰＲＯＭ５４ｂに記憶させておく
データはバックアップ用の電源を備えたＲＡＭやフラッ
シュメモリに記憶させておいてもよい。この場合、マッ
プ又は関係式の補正が容易になる。

【００７３】○上記実施の形態では、最大許容前傾角度
θｘは基準位置を０°として、６°〜２°の値となると
したが、必要に応じて変更してもよい。 ○荷役用アタッチメントとしてフォーク６以外のアタッ
チメント、例えばロール紙の運搬に使用するロールクラ
ンプ、ブロックの運搬や高積み作業に使用するブロック
クランプ、コイル状に巻かれたワイヤ及びケーブル等コ
イル状あるいは円筒状の荷の運搬に使用するラム等を装
備した産業車両に適用してもよい。

【００７４】○エンジンを駆動源とする産業車両に限ら
ず、バッテリを駆動源とする産業車両に適用してもよ
い。 ○上記実施の形態では、前傾操作時の傾動動作について
規制をするようにしたが後傾操作時の傾動操作について
も同様に規制するようにしてもよい。この場合、後方へ
の高速後進走行中に後傾操作を行ってもマストはその時
の最大許容後傾角度を超えて後傾することがないため、
つまり更に重心位置が後方に移動することがないため、
走行速度に応じた慣性力が後方に働いても前輪１６が浮
き気味になりスリップが発生することが防止される。

【００７５】又、マストが高い特別仕様のフォークリフ
トでは、高揚高時の安定性を考慮して後傾角度を通常の
ものより小さくしている。しかし、低揚高での荷の搬送
走行時には通常のフォークリフトと同様な後傾角度まで
傾動した方が安定性は増す。従って、そのような場合
は、後傾角度の規制機能を設け高揚高時に後傾角度を規
制して、低揚高時の後傾角度を大きくできるようにして
もよい。

【００７６】前記実施の形態から把握できる請求項記載
以外の技術思想（発明）について、以下にその効果とと
もに記載する。 ○請求項１乃至６のいずれか１項に記載の産業車両のテ
ィルトシリンダ制御装置において、前記最大許容傾動角
度はマストを前側に向かって傾動させる際の最大許容前
傾角度である産業車両のティルトシリンダ制御装置。

【００７７】このようにすると、フォークリフト１の後
輪の浮き上がりや荷崩れが発生しない。

【００７８】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の発
明によれば、走行中に傾動操作を行っても、荷崩れや車
輪の浮き上がりが生じる虞がない。

【００７９】請求項２に記載の発明によれば、走行中に
傾動操作を行っても、その時の重心位置が考慮され、荷
崩れや車輪の浮き上がりが生じる虞がない。請求項３に
記載の発明によれば、高荷重時の走行中に傾動操作を行
っても、荷崩れや車輪の浮き上がりが生じる虞がない。

【００８０】請求項４に記載の発明によれば、高揚高時
の走行中に傾動操作を行っても、荷崩れや車輪の浮き上
がりが生じる虞がない。請求項５に記載の発明によれ
ば、高荷重及び高揚高時の走行中に傾動操作を行って
も、荷崩れや車輪の浮き上がりが生じる虞がない。

【００８１】請求項６に記載の発明によれば、マストの
傾動動作時に、マストが走行速度及び重心位置の変化に
対応した最大許容傾動角度より大きく傾動することが確
実に防止される。

【００８２】請求項７に記載の発明によれば、マストの
傾動動作時に、マストが走行速度及び積載荷重に対応し
た最大許容傾動角度より大きく傾動することが確実に防
止される。

【００８３】請求項８に記載の発明によれば、マストの
傾動動作時に、マストが走行速度及び揚高に対応した最
大許容傾動角度より大きく傾動することが確実に防止さ
れる。

【００８４】請求項９に記載の発明によれば、マストが
積載荷重、揚高及び走行速度に対応した最大許容傾動角
度より大きく傾動することが確実に防止される。請求項
１０に記載の発明によれば、手動操作方向切換弁がマス
トを傾動させる操作位置に切り換えられて、ティルトシ
リンダがマストを傾動させるように作動されている状態
で、マスト角度が最大許容傾動角度になると、制御手段
により電磁弁は管路遮断状態に制御される。従って、手
動操作方向切換弁がマストを傾動させる操作位置に保持
されてもティルトシリンダの作動は停止され、マストは
所定の最大許容傾動角度に保持される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態における油圧回路図。

【図２】制御装置の電気的構成を示すブロック図。

【図３】フォークリフトの側面図。

【図４】ティルト操作レバーの側面図。

【図５】本実施の形態における前傾角度規制制御処理の
フローチャート。

【図６】本実施の形態における前傾角度規制制御処理の
ためのマップ図。

【図７】別例における前傾角度規制制御処理のためのマ
ップ図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、３…マスト、６
…荷役用アタッチメントとしてのフォーク、９…ティル
トシリンダ、１４…重心位置検出手段及び揚高検出手段
としての揚高センサ、１５…マスト角度検出手段として
のポテンショメータ、１７…重心位置検出手段及び積載
荷重検出手段としての圧力センサ、２３…演算駆動制御
手段及び駆動制御手段を構成する手動操作方向切換弁と
してのティルト用制御弁、３７ａ…管路、３８…演算駆
動制御手段、駆動制御手段及び電磁弁を構成する制御
弁、４３…演算駆動制御手段、駆動制御手段及び電磁弁
を構成する比例ソレノイド弁、４９…演算駆動制御手段
及び駆動制御手段を構成する駆動制御装置、５３…演算
駆動制御手段を構成する演算手段としての中央処理装置
（ＣＰＵ）、５４ｂ…記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ、
Ｓ…車速検出手段としての車速センサ、Ｖ…走行速度
（車速）、θ…傾動角度、ｗ…積載荷重（荷重）、Ｈ…
揚高、θｘ…最大許容傾動角度としての最大許容前傾角
度。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷役用アタッチメントを昇降移動させる
   マストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動
   によりマストが傾動される産業車両において、 前記マストの最大許容傾動角度を前記産業車両の走行速
   度に対応して変更するように前記ティルトシリンダへの
   作動油の供給を制御する演算駆動制御手段を備えた産業
   車両のティルトシリンダ制御装置。
2. 【請求項２】 前記演算駆動制御手段は前記最大許容傾
   動角度を前記産業車両の走行速度に加え重心位置に対応
   して変更することを特徴とする請求項１に記載の産業車
   両のティルトシリンダ制御装置。
3. 【請求項３】 前記演算駆動制御手段は前記最大許容傾
   動角度を前記産業車両の走行速度に加え前記荷役用アタ
   ッチメントの積載荷重に対応して変更することを特徴と
   する請求項１に記載の産業車両のティルトシリンダ制御
   装置。
4. 【請求項４】 前記演算駆動制御手段は前記最大許容傾
   動角度を前記産業車両の走行速度に加え前記荷役用アタ
   ッチメントの揚高に対応して変更することを特徴とする
   請求項１に記載の産業車両のティルトシリンダ制御装
   置。
5. 【請求項５】 前記演算駆動制御手段は前記最大許容傾
   動角度を前記産業車両の走行速度に加え前記荷役用アタ
   ッチメントの揚高及び前記荷役用アタッチメントの積載
   荷重に対応して変更することを特徴とする請求項１に記
   載の産業車両のティルトシリンダ制御装置。
6. 【請求項６】 荷役用アタッチメントを昇降移動させる
   マストが傾動可能に装備され、ティルトシリンダの作動
   によりマストが傾動される産業車両において、 前記産業車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 前記産業車両の重心位置を検出する重心位置検出手段
   と、 前記マストの基準位置からの傾動角度を検出するマスト
   角度検出手段と、 走行速度及び重心位置に対する最大許容傾動角度を導く
   ためのデータを記憶した記憶手段と、 前記車速検出手段により検出された走行速度及び前記重
   心位置検出手段により検出された重心位置に基づいてそ
   の時のマストの最大許容傾動角度を演算する演算手段
   と、 前記マストを傾動させる際の前記ティルトシリンダの作
   動時に、前記マスト角度検出手段により検出された傾動
   角度が前記演算手段が演算した最大許容傾動角度に達し
   たらマストの傾動動作を停止させるようにティルトシリ
   ンダへの作動油の供給を制御する駆動制御手段とを備え
   た産業車両のティルトシリンダ制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の産業車両のティルトシ
   リンダ制御装置において、 前記重心位置検出手段は前記荷役用アタッチメントの積
   載荷重を検出する積載荷重検出手段であることを特徴と
   した産業車両のティルトシリンダ制御装置。
8. 【請求項８】 請求項６に記載の産業車両のティルトシ
   リンダ制御装置において、 前記重心位置検出手段は前記荷役用アタッチメントの揚
   高を検出する揚高検出手段であることを特徴とした産業
   車両のティルトシリンダ制御装置。
9. 【請求項９】 請求項６に記載の産業車両のティルトシ
   リンダ制御装置において、 前記重心位置検出手段は前記荷役用アタッチメントの積
   載荷重を検出する積載荷重検出手段及び前記荷役用アタ
   ッチメントの揚高を検出する揚高検出手段からなること
   を特徴とした産業車両のティルトシリンダ制御装置。
10. 【請求項１０】 前記ティルトシリンダへの作動油の供
    給を制御する駆動制御手段は、ティルトシリンダへの作
    動油の供給、排出を切換え制御する手動操作方向切換弁
    と、該手動操作方向切換弁とティルトシリンダとを接続
    する管路の途中に設けられた電磁弁と、前記マストを傾
    動させる際の前記ティルトシリンダの作動時に、マスト
    角度が所定の角度になったとき前記電磁弁を管路の遮断
    状態に制御する駆動制御装置とを備えた請求項６〜請求
    項９のいずれか１項に記載の産業車両のティルトシリン
    ダ制御装置。