JP6455405B2 - 荷役車両の油圧駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、荷役車両の油圧駆動装置に関するものである。

荷役車両の油圧駆動装置として、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載の油圧駆動装置は、作動油の給排により昇降物を昇降させる昇降用油圧シリンダと、昇降用油圧シリンダを作動させるための昇降操作部と、昇降用油圧シリンダ及び他のアクチュエータに係る油圧シリンダに対する作動油の給排を行う１つの油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する電動機と、油圧ポンプの吸込口と昇降用油圧シリンダのボトム室との間に配設され、昇降操作部の下降操作の操作量に基づいて作動油の流れを制御する制御弁と、を備えている。

米国特許第５６４９４２２号明細書

ここで、上述のような従来の油圧駆動装置においては、以下の問題点が存在する。すなわち、油圧駆動装置は、昇降用油圧シリンダの下降操作が単独で行われる場合と、昇降用油圧シリンダの下降操作と他のアクチュエータに係る油圧シリンダの操作が同時に行われる場合がある。昇降用油圧シリンダの下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合において、他のアクチュエータを所望の速度で動作させることができるように電動機の回転数を制御すると、昇降物の下降速度が所望の速度よりも早くなったり遅くなったりしてしまうという虞があった。従って、昇降用油圧シリンダの下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、昇降物を所望の下降速度で下降させることができるように電動機の回転数を制御することが要請されていた。

本発明の目的は、昇降用の油圧シリンダの下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、昇降物を所望の下降速度で下降させることができる荷役車両の油圧駆動装置を提供することである。

本発明の一側面に係る荷役車両の油圧駆動装置は、作動油の給排により昇降物を昇降させる昇降用の第１油圧シリンダと、作動油の給排により第１油圧シリンダと異なる動作を行う第２油圧シリンダと、第１油圧シリンダを作動させるための第１操作部と、第２油圧シリンダを作動させるための第２操作部と、第１油圧シリンダ及び第２油圧シリンダに対する作動油の給排を行う油圧ポンプと、油圧ポンプに接続されて、電動機または発電機として機能する電動モータと、作動油を貯留するタンクと、油圧ポンプの吸込口と第１油圧シリンダとを接続し、第１油圧シリンダからの作動油を油圧ポンプに送るための第１作動油流路と、第１作動油流路上の分岐点とタンクとを接続し、第１油圧シリンダからの作動油をタンクに戻すための第２作動油流路と、第２作動油流路上に配設され、第１油圧シリンダからタンクに戻る作動油の流量を制御する第１流量制御弁と、第１作動油流路において、油圧ポンプの吸込口と分岐点との間に配設され、第１油圧シリンダから油圧ポンプへ流れる作動油の流量を制御する第２流量制御弁と、を備え、第１操作部による下降操作と第２操作部の操作が同時に行われる際に、第１操作部の単独操作時よりもモータ回転数が上昇して油圧ポンプの流量が多くなる場合、第２流量制御弁が第１油圧シリンダから油圧ポンプへ向かう作動油の流量を抑えるように制御する。

本発明に係る荷役車両の油圧駆動装置において、第１油圧シリンダからの作動油を油圧ポンプに送るための第１作動油流路から分岐点を介して第２作動油流路が接続されている。当該第２作動油流路上には、第１油圧シリンダからタンクに戻る作動油の流量を制御する第１流量制御弁が配設されている。また、第１作動油流路において、油圧ポンプの吸込口と分岐点との間には、第１油圧シリンダから油圧ポンプへ流れる作動油の流量を制御する第２流量制御弁が配設されている。このような構成によれば、第１操作部による下降操作と第２操作部の操作が同時に行われることで、第１操作部の単独操作時よりもモータ回転数が上がり、油圧ポンプの流量が上がる場合、第２流量制御弁が第１油圧シリンダから油圧ポンプへ向かう作動油の流量を抑えるように制御することにより、フォーク下降速度が急激に増加することを抑制できる。以上により、昇降用の第１油圧シリンダの下降操作と他の第２油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、昇降物を所望の下降速度で下降させることができる。

また、本発明の他の側面に係る荷役車両の油圧駆動装置において、第２流量制御弁によって制御可能な作動油の流量は、第１流量制御弁によって制御可能な作動油の流量よりも多く設定されていてよい。これにより、所定の下降操作量に対して、第２流量制御弁の制御によって昇降物の下降速度を一定に保つ場合と、第１流量制御弁の制御によって昇降物の下降速度を一定に保った場合とを比較すると、第２流量制御弁の制御による昇降物の下降速度の方を高くすることができる。この場合、モータ回転数が上がることで、第１流量制御弁による制御から第２流量制御弁による制御へ移行する部分に、モータ回転数に伴って昇降物の下降速度が部分的に上がる移行部を設けることができる。このような移行部によって、第１流量制御弁による制御から第２流量制御弁による制御へ急激に変化することを抑制できる。

また、本発明の他の側面に係る荷役車両の油圧駆動装置において、第１作動油流路において、第１油圧シリンダと分岐点との間に配設され、第１操作部の下降操作の操作量に応じた開度で開く比例弁と、を更に備え、比例弁の前後の圧力差に基づいて、第２流量制御弁は作動油の流量を制御してよい。これにより、第２流量制御弁は、第１操作部の下降操作の操作量に応じた昇降物の下降速度で制御することができる。

また、本発明の他の側面に係る荷役車両の油圧駆動装置において、第１作動油流路において、第１油圧シリンダと分岐点との間に配設され、第１操作部の下降操作の操作量に応じた開度で開く比例弁と、を更に備え、比例弁の前後の圧力差に基づいて、第１流量制御弁は作動油の流量を制御してよい。これにより、第１流量制御弁は、第１操作部の下降操作の操作量に応じた昇降物の下降速度で制御することができる。

本発明によれば、昇降用油圧シリンダの下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、昇降物を所望の下降速度で下降させることができる。

本発明の実施形態に係る油圧駆動装置を備えた荷役車両を示す側面図である。 本発明の実施形態に係る油圧駆動装置を示す油圧回路図である。 図２に示した油圧駆動装置の制御系を示す構成図である。 図２に示した油圧駆動装置の制御系を示すブロック構成図である。 図３に示したコントローラにより実行される制御処理手順を示すフローチャートである。 下降操作量とモータ回転数との関係を示すグラフ、及びモータ回転数とシリンダ流量との関係を示すグラフである。 各制御形態に係るモータ回転数のタイミングチャートを示す図である。 各制御形態に係るモータ回転数のタイミングチャートを示す図である。

以下、本発明に係る荷役車両の油圧駆動装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態に係る油圧駆動装置を備えた荷役車両を示す側面図である。同図において、本実施形態に係る荷役車両１は、バッテリ式のフォークリフトである。荷役車両１は、車体フレーム２と、この車体フレーム２の前部に配置されたマスト３とを備えている。マスト３は、車体フレーム２に傾動可能に支持された左右１対のアウターマスト３ａと、これらのアウターマスト３ａの内側に配置され、アウターマスト３ａに対して昇降可能なインナーマスト３ｂとからなっている。

マスト３の後側には、昇降用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ４が配置されている。リフトシリンダ４のピストンロッド４ｐの先端部は、インナーマスト３ｂの上部に連結されている。

インナーマスト３ｂには、リフトブラケット５が昇降可能に支持されている。リフトブラケット５には、荷物を積載するフォーク（昇降物）６が取り付けられている。インナーマスト３ｂの上部にはチェーンホイール７が設けられ、チェーンホイール７にはチェーン８が掛装されている。チェーン８の一端部はリフトシリンダ４に連結され、チェーン８の他端部はリフトブラケット５に連結されている。リフトシリンダ４を伸縮させると、チェーン８を介してフォーク６がリフトブラケット５と共に昇降する。

車体フレーム２の左右両側には、傾動用油圧シリンダとしてのティルトシリンダ９がそれぞれ支持されている。ティルトシリンダ９のピストンロッド９ｐの先端部は、アウターマスト３ａの高さ方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。ティルトシリンダ９を伸縮させると、マスト３が傾動する。

車体フレーム２の上部には、運転室１０が設けられている。運転室１０の前部には、リフトシリンダ４を作動させてフォーク６を昇降させるためのリフト操作レバー１１と、ティルトシリンダ９を作動させてマスト３を傾動させるためのティルト操作レバー１２とが設けられている。

また、運転室１０の前部には、操舵を行うためのステアリング１３が設けられている。ステアリング１３は、油圧式のパワーステアリングであり、パワーステアリング（ＰＳ）用油圧シリンダとしてのＰＳシリンダ１４（図２参照）により運転者の操舵をアシストすることが可能である。

また、荷役車両１は、アタッチメント（図示せず）を動作させるアタッチメント用油圧シリンダとしてのアタッチメントシリンダ１５（図２参照）を備えている。アタッチメントとしては、例えばフォーク６を左右移動、傾動、回転させるもの等がある。また、運転室１０には、アタッチメントシリンダ１５を作動させてアタッチメントを動作させるためのアタッチメント操作レバー（図示せず）が設けられている。

さらに、運転室１０には、特に図示はしないが、荷役車両１の走行方向（前進／後進／ニュートラル）を切り換えるためのディレクションスイッチが設けられている。

図２は、本発明に係る油圧駆動装置の第１実施形態を示す油圧回路図である。同図において、本実施形態の油圧駆動装置１６は、リフトシリンダ４、ティルトシリンダ９、アタッチメントシリンダ１５及びＰＳシリンダ１４を駆動する装置である。

油圧駆動装置１６は、単一の油圧ポンプモータ１７と、この油圧ポンプモータ１７を駆動する単一の電動モータ１８とを備えている。油圧ポンプモータ１７は、作動油を吸い込むための吸込口１７ａと、作動油を吐出するための吐出口１７ｂとを有している。油圧ポンプモータ１７は、一方向に回転可能な構成とされている。

電動モータ１８は、電動機または発電機として機能する。具体的には、油圧ポンプモータ１７が油圧ポンプとして作動する場合には、電動モータ１８は電動機として機能し、油圧ポンプモータ１７が油圧モータとして作動する場合には、電動モータ１８は発電機として機能する。電動モータ１８が発電機として機能すると、電動モータ１８で発生した電力がバッテリ（図示せず）に蓄電される。つまり、回生動作が行われることとなる。

油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａには、作動油を貯留するタンク１９が油圧配管２０を介して接続されている。油圧配管２０には、タンク１９から油圧ポンプモータ１７への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁２１が設けられている。油圧ポンプモータ１７は、リフト操作レバー１１による上昇操作時にはリフトシリンダ４に作動油を供給するポンプとして機能するとともに、リフト操作レバー１１による下降操作時にはリフトシリンダ４から排出される作動油により駆動される油圧モータとして機能する。

油圧ポンプモータ１７の吐出口１７ｂとリフトシリンダ４のボトム室４ｂとは、油圧配管２２を介して接続されている。油圧配管２２には、リフト上昇用の電磁比例弁２３が配設されている。電磁比例弁２３は、油圧ポンプモータ１７からリフトシリンダ４のボトム室４ｂへの作動油の流通を許容する開位置２３ａと、油圧ポンプモータ１７からリフトシリンダ４のボトム室４ｂへの作動油の流通を遮断する閉位置２３ｂとの間で切り換えられる。

電磁比例弁２３は、通常は閉位置２３ｂ（図示）にあり、ソレノイド操作部２３ｃに操作信号（リフト操作レバー１１の上昇操作の操作量に応じたリフト上昇用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置２３ａに切り換わる。すると、油圧ポンプモータ１７からリフトシリンダ４のボトム室４ｂに作動油が供給され、リフトシリンダ４が伸長し、これに伴ってフォーク６が上昇する。なお、電磁比例弁２３は、開位置２３ａにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。油圧配管２２における電磁比例弁２３とリフトシリンダ４との間には、電磁比例弁２３からリフトシリンダ４への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁２４が設けられている。

油圧配管２２における油圧ポンプモータ１７と電磁比例弁２３との分岐点には、油圧配管２５を介してティルト用の電磁比例弁２６が接続されている。油圧配管２５には、油圧ポンプモータ１７から電磁比例弁２６への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁２７が設けられている。

電磁比例弁２６とティルトシリンダ９のロッド室９ａ及びボトム室９ｂとは、油圧配管２８，２９を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁２６は、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９のロッド室９ａへの作動油の流通を許容する開位置２６ａと、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９のボトム室９ｂへの作動油の流通を許容する開位置２６ｂと、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９への作動油の流通を遮断する閉位置２６ｃの間で切り換えられる。

電磁比例弁２６は、通常は閉位置２６ｃ（図示）にあり、開位置２６ａ側のソレノイド操作部２６ｄに操作信号（ティルト操作レバー１２の後傾操作の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置２６ａに切り換わり、開位置２６ｂ側のソレノイド操作部２６ｅに操作信号（ティルト操作レバー１２の前傾操作の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置２６ｂに切り換わる。電磁比例弁２６が開位置２６ａに切り換わると、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９のロッド室９ａに作動油が供給され、ティルトシリンダ９が収縮し、これに伴ってマスト３が後傾する。電磁比例弁２６が開位置２６ｂに切り換わると、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９のボトム室９ｂに作動油が供給され、ティルトシリンダ９が伸長し、これに伴ってマスト３が前傾する。なお、電磁比例弁２６は、開位置２６ａ，２６ｂにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。

油圧配管２５における逆止弁２７の上流側には、油圧配管３０を介してアタッチメント用の電磁比例弁３１が接続されている。油圧配管３０には、油圧ポンプモータ１７から電磁比例弁３１への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁３２が設けられている。

電磁比例弁３１とアタッチメントシリンダ１５のロッド室１５ａ及びボトム室１５ｂとは、油圧配管３３，３４を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁３１は、油圧ポンプモータ１７からアタッチメントシリンダ１５のロッド室１５ａへの作動油の流通を許容する開位置３１ａと、油圧ポンプモータ１７からアタッチメントシリンダ１５のボトム室１５ｂへの作動油の流通を許容する開位置３１ｂと、油圧ポンプモータ１７からアタッチメントシリンダ１５への作動油の流通を遮断する閉位置３１ｃの間で切り換えられる。

電磁比例弁３１は、通常は閉位置３１ｃ（図示）にあり、開位置３１ａ側のソレノイド操作部３１ｄに操作信号（アタッチメント操作レバーの一方側操作の操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３１ａに切り換わり、開位置３１ｂ側のソレノイド操作部３１ｅに操作信号（アタッチメント操作レバーの他方側操作の操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３１ｂに切り換わる。なお、アタッチメントシリンダ１５の動作については省略する。また、電磁比例弁３１は、開位置３１ａ，３１ｂにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。

油圧配管３０における逆止弁３２の上流側には、油圧配管３５を介してＰＳ用の電磁比例弁３６が接続されている。油圧配管３５には、油圧ポンプモータ１７から電磁比例弁３６への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁３７が設けられている。

電磁比例弁３６とＰＳシリンダ１４の第１ロッド室１４ａ及び第２ロッド室１４ｂとは、油圧配管３８，３９を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁３６は、油圧ポンプモータ１７からＰＳシリンダ１４の第１ロッド室１４ａへの作動油の流通を許容する開位置３６ａと、油圧ポンプモータ１７からＰＳシリンダ１４の第２ロッド室１４ｂへの作動油の流通を許容する開位置３６ｂと、油圧ポンプモータ１７からＰＳシリンダ１４への作動油の流通を遮断する閉位置３６ｃの間で切り換えられる。

電磁比例弁３６は、通常は閉位置３６ｃ（図示）にあり、開位置３６ａ側のソレノイド操作部３６ｄに操作信号（ステアリング１３の左右一方側操作の操作速度に応じたＰＳ用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３６ａに切り換わり、開位置３６ｂ側のソレノイド操作部３６ｅに操作信号（ステアリング１３の左右他方側操作の操作速度に応じたＰＳ用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３６ｂに切り換わる。なお、ＰＳシリンダ１４の動作については省略する。また、電磁比例弁３６は、開位置３６ａ，３６ｂにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。

油圧配管２２における油圧ポンプモータ１７と電磁比例弁２３との分岐点は、油圧配管４０を介してタンク１９と接続されている。油圧配管４０には、アンロード弁４１及びフィルタ４２が設けられている。また、油圧配管４０と電磁比例弁２６，３１，３６とは、油圧配管４３〜４５を介して接続されている。さらに、電磁比例弁２３，２６，３１，３６は、油圧配管４６を介して油圧配管４０と接続されている。

油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａとリフトシリンダ４のボトム室４ｂとは、油圧配管（第１作動油流路）４７を介して接続されている。油圧配管４７は、リフト操作レバー１１による単独下降操作時にはリフトシリンダ４から排出される作動油が油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａへと流れるように、リフトシリンダ４のボトム室４ｂと油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａとを接続する。油圧配管４７には、フォーク下降用の電磁比例弁４８が配設されている。電磁比例弁４８は、リフトシリンダ４のボトム室４ｂから油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａへの作動油の流通を許容する開位置４８ａと、リフトシリンダ４のボトム室４ｂから油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａへの作動油の流通を遮断する閉位置４８ｂとの間で切り換えられる。

電磁比例弁４８は、通常は閉位置４８ｂ（図示）にあり、ソレノイド操作部４８ｃに操作信号（リフト操作レバー１１の下降操作の操作量に応じたフォーク下降用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置４８ａに切り換わる。すると、フォーク６の自重によりフォーク６が下降し、これに伴ってリフトシリンダ４が収縮し、リフトシリンダ４のボトム室４ｂから作動油が流れ出る。なお、電磁比例弁４８は、開位置４８ａにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。

油圧配管４７における油圧ポンプモータ１７と電磁比例弁４８との分岐点９１は、油圧配管（第２作動油流路）４９を介してタンク１９と接続されている。油圧配管４９には、バイパス用流量制御弁（第１流量制御弁）５０が配設されている。バイパス用流量制御弁５０は、リフトシリンダ４からタンク１９に戻る作動油の流量を制御する。なお、油圧配管４９には、フィルタ５４が設けられている。

バイパス用流量制御弁５０は、作動油の流通を許容する開位置５０ａと、作動油の流通を遮断する閉位置５０ｂと、作動油の流通量を調整する絞り位置５０ｃとの間で切り換えられる。バイパス用流量制御弁５０の閉位置５０ｂ側のパイロット操作部と電磁比例弁４８の上流側（前側）とは、パイロット流路５１を介して接続されている。バイパス用流量制御弁５０の開位置５０ａ側のパイロット操作部と電磁比例弁４８の下流側（後側）とは、パイロット流路５２を介して接続されている。バイパス用流量制御弁５０は、電磁比例弁４８の前後の圧力差に応じた開度で開く。具体的には、バイパス用流量制御弁５０は、電磁比例弁４８が閉じている通常時には閉位置にある。そして、電磁比例弁４８が開状態となるとバイパス用流量制御弁５０は電磁比例弁４８の前後の圧力差に応じた開度で開く。この時、電磁比例弁４８の前後の圧力差が小さくなるほど、バイパス用流量制御弁５０の開度は大きくなり、電磁比例弁４８の前後の圧力差が大きくなるほど、バイパス用流量制御弁５０の開度は小さくなる。

油圧配管４７において、油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａと分岐点９１との間には、回生用流量制御弁（第２流量制御弁）８０が配設される。回生用流量制御弁８０は、リフトシリンダ４から油圧ポンプモータ１７へ流れる作動油の流量を制御する。回生用流量制御弁８０は、作動油の流通を許容する開位置８０ａと、作動油の流通を遮断する閉位置８０ｂと、作動油の流通量を調整する絞り位置８０ｃとの間で切り換えられる。回生用流量制御弁８０の閉位置８０ｂ側のパイロット操作部と電磁比例弁４８の上流側（前側）とは、パイロット流路８１を介して接続されている。回生用流量制御弁８０の開位置８０ａ側のパイロット操作部と電磁比例弁４８の下流側（後側）とは、パイロット流路８２を介して接続されている。回生用流量制御弁８０は、電磁比例弁４８の前後の圧力差に応じた開度で開く。具体的には、回生用流量制御弁８０は、電磁比例弁４８が閉じている通常時には閉位置にある。そして、電磁比例弁４８が開状態となると、回生用流量制御弁８０は電磁比例弁４８の前後の圧力差に応じた開度で開く。この時、電磁比例弁４８の前後の圧力差が小さくなるほど、回生用流量制御弁８０の開度は大きくなり、電磁比例弁４８の前後の圧力差が大きくなるほど、回生用流量制御弁８０の開度は小さくなる。

上述で説明したシリンダのうち、作動油の給排によりリフトシリンダ（第１油圧シリンダ）４と異なる動作を行うティルトシリンダ９、アタッチメントシリンダ１５、及びＰＳシリンダ１４を総称して「第２油圧シリンダ７０」と称することがある。また、第２油圧シリンダ７０を操作するためのレバーである、ティルト操作レバー１２、ステアリング１３、アタッチメント操作レバーを総称して「第２操作部７３」と称することがある。

図３は、油圧駆動装置１６の制御系を示す構成図である。同図において、油圧駆動装置１６は、リフト操作レバー１１の操作量を検出するリフト操作レバー操作量センサ（操作量検出部）５５と、ティルト操作レバー１２の操作量を検出するティルト操作レバー操作量センサ５６と、アタッチメント操作レバー（図示せず）の操作量を検出するアタッチメント操作レバー操作量センサ５７と、ステアリング１３の操作速度を検出するステアリング操作速度センサ５８と、電動モータ１８の実回転数（モータ実回転数）を検出する回転数センサ５９と、コントローラ６０と、を備えている。

コントローラ６０は、操作レバー操作量センサ５５〜５７、ステアリング操作速度センサ５８、回転数センサ５９の検出値を入力し、所定の処理を行い、電動モータ１８、電磁比例弁２３，２６，３１，３６，４８を制御する。なお、第２操作部７３の操作量を検出するセンサ５６，５７，５８を「第２操作量検出部７１」と称することがある。また、油圧ポンプモータ１７の吐出口１７ｂと第２油圧シリンダとの間に配設され、第２操作部７３の操作に基づいて前記作動油の流れを制御する電磁比例弁２６，３１，３６を「第２制御弁７２」と称することがある。

図４は、油圧駆動装置１６の制御系のブロック構成を示すブロック構成図である。図４に示すように、コントローラ６０は、モータドライバ６１と、力行トルク制限制御目標回転数算出部６６と、モータ指令回転数算出部６７と、判定部６９と、を備える。

モータドライバ６１は、比較部６２Ａ，６２Ｂと、ＰＩＤ演算部６３と、力行トルク制限値算出部６８と、出力トルク決定部（制御部）６４と、モータ制御部（制御部）６５とを有している。比較部６２Ａは、モータ指令回転数算出部６７で設定されたモータ指令回転数と回転数センサ５９により検出されたモータ実回転数との回転数偏差を算出する。比較部６２Ｂは、力行トルク制限制御目標回転数算出部６６で設定された力行トルク制限制御目標回転数と回転数センサ５９により検出されたモータ実回転数との回転数偏差を算出する。ＰＩＤ演算部６３は、モータ指令回転数とモータ実回転数との回転数偏差のＰＩＤ演算を行い、当該回転数偏差がゼロになるような電動モータ１８の力行トルク指令値を求める。ＰＩＤ演算は、比例（Proportional）動作、積分（Integral）動作及び微分（Derivative）動作を組み合わせた演算である。力行トルク制限値算出部６８は、力行トルク制限制御目標回転数と回転数センサ５９により検出されたモータ実回転数との回転数偏差に基づいて、電動モータ１８の力行トルク制限値を算出し、設定する。力行トルク制限値とは、電動モータ１８の出力トルクが力行側へ向かう場合に、出力トルクが大きくならないように制限するための値である。なお、力行トルク制限値算出部６８が設定する力行トルク制限値については詳述する。

制御部を構成する出力トルク決定部６４及びモータ制御部６５は、モータ指令回転数（回転数指令値）に基づく回転数となるように電動モータ１８を制御し、電動モータ１８の出力トルクが力行側へ向かう場合は、力行トルク制限値に基づく回転数となるように電動モータ１８を制御する。出力トルク決定部６４は、ＰＩＤ演算部６３で得られた力行トルク指令値（モータ指令回転数に基づいている値である）と力行トルク制限値算出部６８で設定された電動モータ１８の力行トルク制限値とを比較し、電動モータ１８の出力トルクを決定する。具体的には、力行トルク指令値が力行トルク制限値以下のときは、力行トルク指令値を電動モータ１８の出力トルクとし、力行トルク指令値が力行トルク制限値よりも高いときは、力行トルク制限値を電動モータ１８の出力トルクとする。モータ制御部６５は、出力トルク決定部６４で決定された出力トルクを電流信号に変換して電動モータ１８に送出する。なお、電動モータ１８が、力行トルク制限値に基づく回転数となるように制御されることにより、モータ指令回転数に基づく駆動を達成できない場合、バイパス用流量制御弁５０は、油圧配管４９を介してタンク１９へ作動油を排出する。

モータ指令回転数算出部６７は、各センサ５５，５６，５７，５８で検出された検出値を取得し、当該検出値に基づいてモータ指令回転数（回転数指令値）を設定する。モータ指令回転数算出部６７は、各操作レバーの操作量に応じてモータ指令回転数を設定する。なお、モータ指令回転数算出部６７が設定するモータ指令回転数については詳述する。力行トルク制限制御目標回転数算出部６６は、各センサ５５，５６，５７，５８で検出された検出値を取得し、当該検出値に基づいて力行トルク制限制御目標回転数を設定する。力行トルク制限制御目標回転数算出部６６は、各操作レバーの操作状況に応じて力行トルク制限制御目標回転数を設定する。

判定部６９は、リフト操作レバー１１の下降操作が単独で行われたか否かと、リフト操作レバー１１の下降操作を含む第２操作部７３の操作が同時に行われたか否かを判定する。例えば、フォーク下降＋ティルト操作、フォーク下降＋アタッチメント操作、フォーク下降＋パワーステアリング操作、フォーク下降＋ティルト＋パワーステアリング操作が行われた場合、判定部６９は、リフト操作レバー１１を含む第２操作部７３の操作が同時に行われたと判定する。判定部６９は、判定結果をモータ指令回転数算出部６７及び力行トルク制限値算出部６８に判定結果を出力する。

図５は、コントローラ６０により実行される制御処理手順を示すフローチャートである。なお、本制御処理では、フォーク６の下降（フォーク下降）を含む動作のみを対象としている。また、本制御処理を実行する周期は、実験等により適宜決められている。

同図において、まず操作レバー操作量センサ５５〜５７により検出されたリフト操作レバー１１、ティルト操作レバー１２及びアタッチメント操作レバーの操作量と、ステアリング操作速度センサ５８により検出されたステアリング１３の操作速度とを取得する（手順Ｓ１０１）。

続いて、手順Ｓ１０１で取得されたリフト操作レバー１１、ティルト操作レバー１２、アタッチメント操作レバーの操作量及びステアリング１３の操作速度に基づいて、操作条件としてのフォーク下降モードを判定する（手順Ｓ１０２）。フォーク下降モードとしては、フォーク下降単独操作、フォーク下降＋ティルト操作、フォーク下降＋アタッチメント操作、フォーク下降＋パワーステアリング操作、フォーク下降＋ティルト＋パワーステアリング操作がある。

続いて、手順Ｓ１０１で取得されたリフト操作レバー１１、ティルト操作レバー１２、アタッチメント操作レバーの操作量及びステアリング１３の操作速度と手順Ｓ１０２で判定されたフォーク下降モードとに応じた電磁比例弁ソレノイド電流指令値を求める（手順Ｓ１０３）。電磁比例弁ソレノイド電流指令値としては、リフト操作レバー１１の下降操作の操作量に応じたフォーク下降用ソレノイド電流指令値、ティルト操作レバー１２の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値、アタッチメント操作レバーの操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値、ステアリング１３の操作速度に応じたパワーステアリング（ＰＳ）用ソレノイド電流指令値がある。

続いて、手順Ｓ１０２で得られた操作条件に対する必要回転数を求める（手順Ｓ１０４）。必要回転数としては、リフト必要モータ回転数、ティルト必要モータ回転数、アタッチメント必要モータ回転数及びパワーステアリング（ＰＳ）必要モータ回転数がある。リフト必要モータ回転数は、リフト動作を行うのに必要な電動モータ１８の回転数である。ティルト必要モータ回転数は、ティルト動作を行うのに必要な電動モータ１８の回転数である。アタッチメント必要モータ回転数は、アタッチメント動作を行うのに必要な電動モータ１８の回転数である。ＰＳ必要モータ回転数は、ＰＳ動作を行うのに必要な電動モータ１８の回転数である。

続いて、モータ指令回転数算出部６７は、手順Ｓ１０２で判定されたフォーク下降モードと手順Ｓ１０４で得られた必要回転数に基づいて、モータ回転数指令値（モータ指令回転数）を設定する（手順Ｓ１０５）。このとき、モータ指令回転数は、上述の図６に基づいて設定される。

続いて、手順Ｓ１０２で判定されたフォーク下降モードに基づいて、電動モータ１８の力行トルク制限値を設定する（手順Ｓ１０６）。力行トルク制限値は、許容する力行トルクの値のことである。このとき、力行トルク制限値算出部６８は、上述の図６に基づいて設定される。

手順Ｓ１０６を実施した後、手順Ｓ１０３で得られた電磁比例弁ソレノイド電流指令値を対応する電磁比例弁のソレノイド操作部に送出する（手順Ｓ１０７）。このとき、フォーク下降用ソレノイド電流指令値を電磁比例弁４８のソレノイド操作部４８ｃに送出する。また、ティルト用ソレノイド電流指令値を求めたときは、その電流指令値を電磁比例弁２６のソレノイド操作部２６ｄ，２６ｅの何れかに送出し、アタッチメント用ソレノイド電流指令値を求めたときは、その電流指令値を電磁比例弁３１のソレノイド操作部３１ｄ，３１ｅの何れかに送出し、ＰＳ用ソレノイド電流指令値を求めたときは、その電流指令値を電磁比例弁３６のソレノイド操作部３６ｄ，３６ｅの何れかに送出する。

続いて、手順Ｓ１０５で設定されたモータ回転数指令値（モータ指令回転数）と回転数センサ５９により検出されたモータ実回転数と手順Ｓ１０６で設定された電動モータ１８の力行トルク制限値とに基づいて電動モータ１８の出力トルクを求め、その出力トルクを制御信号として電動モータ１８に送出する（手順Ｓ１０８）。手順Ｓ１０８の処理は、図４に示すように、コントローラ６０に含まれるモータドライバ６１により実行される。

次に、図６を参照して、本実施形態の油圧駆動装置１６における電動モータ１８のモータ回転数とリフトシリンダ４のシリンダ流量の特性について説明する。図６（ａ）は、下降操作量とモータ回転数との関係を示すグラフである。図６（ａ）の横軸は、リフト操作レバー１１の操作量（以下、下降操作量と称する）であり、縦軸は、電動モータ１８のモータ回転数を示している。なお、モータ回転数は、油圧ポンプモータ１７のポンプ回転数と同等であり、下降用の電磁比例弁４８の開度に対応する値である。図６（ａ）に示すように、下降操作量とモータ回転数（すなわち下降用の電磁比例弁４８の開度）との間には正比例の関係が成り立つ。

図６（ｂ）は、モータ回転数とシリンダ流量との関係を示すグラフである。図６（ｂ）の横軸は、電動モータ１８のモータ回転数を示しており、油圧ポンプモータ１７のポンプ回転数と同等であるとみなしてよい。図６（ｂ）の縦軸は、リフトシリンダ４のシリンダ流量であり、フォーク下降速度に対応する値であるとみなしてよい。また、図６（ｂ）の中には、下降操作量が「大」の場合における特性を示すグラフＬ１と、下降操作量が「中」の場合における特性を示すグラフＬ２と、下降操作量が「小」の場合における特性を示すグラフＬ３と、が示されている。グラフＬ１，Ｌ２，Ｌ３から分かるように、下降操作量が大きいほど、シリンダ流量、すなわちフォーク下降速度が速くなるように制御が行われる。なお、図６（ａ）に示すように操作量は、運転者のレバー操作によって無段階で設定可能であるが、図６（ｂ）では説明のために、「大」「中」「小」の三段階の場合を例にしている。

また、図６（ｂ）には、モータ回転数（ポンプ回転数）と油圧ポンプモータ１７のポンプ流量との関係を示すグラフＬＰが示されている。グラフＬＰに示されるように、モータ回転数と油圧ポンプモータ１７のポンプ流量との間には正比例の関係が成り立つ。フォーク下降操作が単独で行われた場合、各下降操作量に対するモータ回転数指令値は、それぞれグラフＬＰ上のＰ１，Ｐ２，Ｐ３に設定される。例えば、下降操作量が「大」の時にフォーク下降操作が単独で行われる場合であって、積荷荷重が大きく、バイパス用流量制御弁５０が作動油の流量の制御（タンク１９へ作動油を排出する）が行われない場合は、モータ回転数及びシリンダ流量は「Ｐ１」における値となる。

ここで、グラフＬＰよりもモータ回転数が負側（紙面左側）の領域Ｅ１においては、バイパス用流量制御弁５０による流量制御が行われる。すなわち、グラフＬ１，Ｌ２，Ｌ３における領域Ｅ１側のグラフＬ１ａ，Ｌ２ａ，Ｌ３ａの部分では、バイパス用流量制御弁５０による流量制御が行われる。このときの回生用流量制御弁８０は「開」の状態となっている。領域Ｅ１では、グラフＬ１ａ，Ｌ２ａ，Ｌ３ａに示すように、下降操作量に応じてシリンダ流量（すなわちフォーク下降速度）が一定となるように、バイパス用流量制御弁５０が、排出する作動油の流量を制御する。例えば、下降操作量「大」で単独下降操作がなされている状態のモータ回転数が「Ｐ１」であって、この状態から第２油圧シリンダ７０の同時操作に移行してモータ回転数が「Ｐ１」より小さい「Ｒ１」となったとする。この場合、電磁比例弁４８の前後の圧力差が小さくなるので、回生用流量制御弁８０の開度が大きくなるとともにバイパス用流量制御弁５０の開度が大きくなって、シリンダ流量の一部がバイパス用流量制御弁５０を介してタンク１９へ排出される。具体的には、グラフＬ１ａとポンプ流量のグラフＬＰとの間の「Ｖ１」に示す流量にかかる作動油が、バイパス用流量制御弁５０によってタンク１９へ排出される。一方、グラフＬＰの「Ｖ２」に示す流量に係る作動油が、油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａへ流れることによって、回生が行われる。

グラフＬＰよりもモータ回転数が正側（紙面右側）の領域Ｅ２においては、回生用流量制御弁８０による流量制御が行われる。すなわち、グラフＬ１，Ｌ２，Ｌ３における領域Ｅ２側のグラフＬ１ｂ，Ｌ２ｂ，Ｌ３ｂ及びグラフＬ１ｃ，Ｌ２ｃ，Ｌ３ｃの部分では、回生用流量制御弁８０による流量制御が行われる。このときのバイパス用流量制御弁５０は「閉」の状態となっている。領域Ｅ２では、グラフＬ１ｃ，Ｌ２ｃ，Ｌ３ｃに示すように、下降操作量に応じてシリンダ流量（すなわちフォーク下降速度）が一定となるように、回生用流量制御弁８０が、油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａへ流れる作動油の流量を制御する。グラフＬ１ｃ，Ｌ２ｃ，Ｌ３ｃの部分では、モータ回転数に対応するポンプ流量と、一定に保たれているシリンダ流量の差分は、油圧ポンプモータ１７がタンク１９から油圧配管２０を介して作動油を引っ張ることで補われる。従って、グラフＬ１ｃ，Ｌ２ｃ，Ｌ３ｃの部分では、回生は生じていない。グラフＬ１ｃ，Ｌ２ｃ，Ｌ３ｃの部分におけるシリンダ流量（すなわちフォーク下降速度）は、グラフＬ１ａ，Ｌ２ａ，Ｌ３ａの部分におけるシリンダ流量（すなわちフォーク下降速度）よりも高く設定されている。すなわち、回生用流量制御弁８０によって制御可能な作動油の流量は、バイパス用流量制御弁によって制御可能な作動油の流量よりも多く設定されている。

グラフＬ１ｂ，Ｌ２ｂ，Ｌ３ｂの部分では、モータ回転数の増加に伴い、シリンダ流量がポンプ流量のグラフＬＰに沿って僅かに立ち上がるように、回生用流量制御弁８０の絞り具合が調整されている。グラフＬ１ｂ，Ｌ２ｂ，Ｌ３ｃの部分では回生が生じている。グラフＬ１ｂ，Ｌ２ｂ，Ｌ３ｂの部分は、バイパス用流量制御弁５０による流量制御から回生用流量制御弁８０による流量制御へ移行する際のバッファ部として機能する。

リフトシリンダ４の下降操作に加え、第２油圧シリンダ７０を同時に操作し、且つ、下降必要回転数よりも第２油圧シリンダ７０の必要回転数の方が大きい場合、モータ回転数が大きくなり、領域Ｅ２側の制御がなされる。例えば、下降操作量「大」で単独下降操作がなされている状態のモータ回転数が「Ｐ１」であって、この状態からで第２油圧シリンダ７０の同時操作がなされてモータ回転数が「Ｐ１」よりも大きい「Ｒ２」となったとする。この場合、電磁比例弁４８の前後の圧力差が大きくなるので、バイパス用流量制御弁５０の開度が小さくなるとともに回生用流量制御弁８０の開度が小さくなってシリンダ流量はグラフＬ１ｃに対応する値となる。すなわち、下降速度が大きく変化することが抑制される。一方、モータ回転数「Ｒ２」の場合のポンプ流量とシリンダ流量の間の「Ｖ３」に係る流量の作動油は、油圧ポンプモータ１７によって油圧配管２０を介してタンク１９から吸い上げられる。

次に、本実施形態の油圧駆動装置１６の動作を図７を参照して説明する。フォーク下降操作が単独で行われた場合は、制御部６４，６５は、力行トルク制限制御目標回転数を０ｒｐｍ近傍に設定し、力行トルク制限制御を行う。なお、前述のように、力行トルク制限制御においては、「回転数偏差＝力行トルク制限制御目標回転数―実回転数」とし、回転数偏差が０になるように力行トルク制限値出力が決定される。図７では３パターンの制御形態が示されているが、いずれの形態においても、フォーク下降操作の単独操作時（以下、単に「単独操作」と称する）は、このような力行トルク制限制御がなされる。

図７に、フォークを所望の速度で下降させるのに必要な下降必要回転数よりもフォーク以外のその他アクチュエータを所望の速度で動作させるのに必要なその他必要回転数が小さい場合を示す。図７の上段のグラフは、積荷荷重が大きい状態（高負荷状態）であり、十分な回生を行うことができる状態を示している。図７の下段のグラフは、積荷荷重が小さい状態（低負荷状態）であり、十分な回生を行うことができない状態を示している。

図７（ａ）に示す制御形態においては、フォーク下降操作が単独で行われた場合は力行トルク制限制御をＯＮにして、電動モータ１８の指令回転数を力行トルク制限目標回転数（例えば、０ｒｐｍ近傍の値）に設定する。そして、フォーク下降操作と第２油圧シリンダ７０の同時操作（以下、単に「同時操作」と称する）が行われた場合、電動モータ１８の指令回転数は、下降必要回転数と第２油圧シリンダ７０の必要回転数（「その他必要回転数」で示される）の高い方に設定される。また、力行トルク制限制御はＯＦＦ（力行を１００％許可）に設定される。図７（ａ）の上段のグラフに示すように、高負荷状態では、積荷のエネルギーが十分に大きいので、フォーク下降操作を単独で行う単独操作時には、リフトシリンダ４から排出される作動油により電動モータ１８の実回転数が下降必要回転数となって回生が行われる。また、高負荷状態で、単独操作から同時操作へ移行した場合には、電動モータ１８の実回転数は下降必要回転数に制御されて回生が行われるとともに、リフトシリンダ４から排出される作動油によって油圧ポンプモータ１７が駆動されて第２油圧シリンダ７０に作動油が供給される。即ち、この場合は、積荷のエネルギーを有効利用して回生とその他のアクチュエータの動作を行うことができる。一方で、図７（ａ）の下段のグラフに示すように、低負荷状態における単独操作時は、リフトシリンダ４から排出される作動油のエネルギーが小さく電動モータ１８の実回転数は下降必要回転数まで上昇しない。この場合、電磁比例弁４８の前後の圧力差が小さくなるのでバイパス用流量制御弁５０の開度が大きくなって、リフトシリンダ４から排出される作動油の多くがバイパス用流量制御弁５０を介してタンク１９へ排出される。また、低負荷状態で単独操作から同時操作へ移行した時には、力行トルク制限制御がＯＦＦとされるので、電動モータ１８が力行して電動モータ１８の実回転数が下降必要回転数（その他必要回転数よりも高い）となる。この時、バイパス用流量制御弁５０の開度は電磁比例弁４８の圧力差に応じた開度に制御され、リフトシリンダ４から排出される作動油の一部がタンク１９へバイパスされる。

図７（ｂ）に示す制御形態においては、フォーク下降操作が単独で行われた場合は力行トルク制限制御をＯＮにして、電動モータ１８の指令回転数を力行トルク制限目標回転数（例えば、０ｒｐｍ近傍の値）に設定する。そして、フォーク下降操作と第２油圧シリンダ７０の同時操作が行われた場合には、電動モータ１８の指令回転数は、第２油圧シリンダ７０の必要回転数（その他必要回転数）に設定される。また、力行トルク制限制御はＯＦＦ（力行を１００％許可）に設定される。図７（ｂ）の上段のグラフに示すように、高負荷の単独操作時には電動モータ１８の実回転数が下降必要回転数となって回生が行われる。また、高負荷の同時操作時には、電動モータ１８の実回転数が下降必要回転数よりも小さいその他必要回転数に制御されて回生が行われるとともに、リフトシリンダ４から排出される作動油によって駆動される油圧ポンプモータ１７を介して第２油圧シリンダに作動油が供給される。なお、この時、電磁比例弁４８の前後の圧力差が小さくなることで、バイパス用流量制御弁５０の開度が大きくなって、リフトシリンダ４から排出される作動油の一部がバイパス用流量制御弁５０を介してタンク１９へ排出される。図７（ｂ）の下段のグラフに示すように、低負荷の単独操作時には、電動モータ１８の実回転数は下降必要回転数まで上昇しない。この場合、電磁比例弁４８の前後の圧力差が小さくなり、バイパス用流量制御弁５０の開度が大きくなって、リフトシリンダ４から排出される作動油の多くはバイパス用流量制御弁５０を介してタンク１９へ排出される。また低負荷の同時操作時には、力行トルク制限制御がＯＦＦとされるので電動モータ１８が力行して電動モータ１８の実回転数がその他必要回転数に制御される。この時、バイパス用流量制御弁５０の開度は電磁比例弁４８の圧力差に応じた開度に制御され、リフトシリンダ４から排出される作動油の一部がタンク１９へバイパスされる。

図７（ｃ）に示す制御形態においては、フォーク下降操作が単独で行われた場合は力行トルク制限制御をＯＮにして、電動モータ１８の指令回転数を力行トルク制限目標回転数（例えば、０ｒｐｍ近傍の値）に設定する。そして、フォーク下降操作と第２油圧シリンダ７０の同時操作が行われた場合、電動モータ１８の指令回転数は、下降必要回転数と第２油圧シリンダ７０の必要回転数（その他必要回転数）の高い方に設定される。また、力行トルク制限制御はＯＮに設定される。力行トルク制限制御目標回転数は、第２油圧シリンダ７０の必要回転数（その他必要回転数）に設定される。図７（ｃ）の上段のグラフに示すように、高負荷の単独操作時には、電動モータ１８の実回転数が下降必要回転数まで上昇して回生が行われる。また、高負荷の同時操作時には、電動モータ１８の実回転数は下降必要回転数に制御されて回生が行われるとともに、リフトシリンダ４から排出される作動油によって油圧ポンプモータ１７が駆動されて第２油圧シリンダ７０に作動油が供給される。図７（ｃ）の下段のグラフに示すように、低負荷の単独操作時には電動モータ１８の実回転数は下降必要回転数まで上昇しない。この場合、電磁比例弁４８の前後の圧力差が小さくなり、バイパス用流量制御弁５０の開度が大きくなって、リフトシリンダ４から排出される作動油の多くはバイパス用流量制御弁５０を介してタンク１９へ排出される。また、低負荷の同時操作時には、力行トルク制限制御がＯＮとなって、電動モータ１８の実回転数はその他必要回転数に制限される。この時、バイパス用流量制御弁５０の開度は電磁比例弁４８の圧力差に応じた開度に制御され、リフトシリンダ４から排出される作動油の一部がタンク１９へバイパスされる。

また、図７（ａ）、図７（ｂ）及び図７（ｃ）と同様の制御を行う場合であって、下降必要回転数よりもその他必要回転数が大きい場合について説明する。この場合、いずれの制御内容を採用した場合であっても、図８に示すように、実回転数が同様なグラフを描く。図８の上段のグラフに示すように、高負荷状態では、図７（ａ）、図７（ｂ）及び図７（ｃ）の何れの制御を行った場合でも、フォーク下降操作を単独で行う単独操作時には、リフトシリンダ４から排出される作動油により電動モータ１８の実回転数が下降必要回転数となって回生が行われる。また、高負荷状態で、単独操作から同時操作へ移行した場合には、電動モータ１８の実回転数はその他必要回転数に制御されて回生が行われるとともに、リフトシリンダ４から排出される作動油によって油圧ポンプモータ１７が駆動されて第２油圧シリンダ７０に作動油が供給される。図８の下段のグラフに示すように、低負荷状態における単独操作時は、リフトシリンダ４から排出される作動油のエネルギーが小さく電動モータ１８の実回転数は下降必要回転数まで上昇しない。この場合、電磁比例弁４８の前後の圧力差が小さくなるのでバイパス用流量制御弁５０の開度が大きくなって、リフトシリンダ４から排出される作動油の多くがバイパス用流量制御弁５０を介してタンク１９へ排出される。また、低負荷状態で単独操作から同時操作へ移行した時には、いずれの制御を行う場合にも、電動モータ１８の実回転数がその他必要回転数（下降必要回転数より高い）となる。この時、バイパス用流量制御弁５０の開度は電磁比例弁４８の圧力差に応じた開度に制御され、リフトシリンダ４から排出される作動油の一部がタンク１９へバイパスされる。

次に、本実施形態に係る荷役車両１の油圧駆動装置１６の作用・効果について説明する。

本実施形態に係る荷役車両１の油圧駆動装置１６において、リフト操作レバー１１からの作動油を油圧ポンプモータ１７に送るための油圧配管４７から分岐点９１を介して油圧配管４９が接続されている。当該油圧配管４９上には、リフト操作レバー１１からタンク１９に戻る作動油の流量を制御するバイパス用流量制御弁５０が配設されている。また、油圧配管４７において、油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａと分岐点９１との間には、リフト操作レバー１１から油圧ポンプモータ１７へ流れる作動油の流量を制御する回生用流量制御弁８０が配設されている。このような構成によれば、例えば積荷荷重が軽いことによって、油圧ポンプモータ１７に接続される電動モータ１８のモータ回転数が、リフト操作レバー１１の下降操作の操作量に対応するモータ回転数より低い場合（図６の領域Ｅ１側）、バイパス用流量制御弁５０がリフト操作レバー１１からタンク１９へ作動油を戻すことで、下降操作の操作量に応じたフォーク下降速度を得ることができる。一方、下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時（且つ、他の油圧シリンダの必要回転数が下降必要回転数より大きい）に行われることで、単独下降時よりもモータ回転数が上がり、油圧ポンプモータ１７の流量が上がる場合（図６の領域Ｅ２側）、回生用流量制御弁８０がリフト操作レバー１１から油圧ポンプモータ１７へ向かう作動油の流量を抑えるように制御することにより、フォーク下降速度が急激に増加することを抑制できる。以上により、昇降用のリフトシリンダ４の下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、他のアクチュエータを所望の速度で動作させるとともに昇降物リフトを所望の下降速度で下降させることができる。また、同時操作の際に、下降必要回転数の方が、他の油圧シリンダの必要回転数よりも大きい場合であっても、積荷荷重のエネルギーを利用して他の油圧シリンダを作動させることができるので、省エネルギー化を図ることができる。

本実施形態に係る荷役車両１の油圧駆動装置１６において、回生用流量制御弁８０によって制御可能な作動油の流量は、バイパス用流量制御弁５０によって制御可能な作動油の流量よりも多く設定されている。これにより、所定の下降操作量に対して、回生用流量制御弁８０の制御によってフォーク下降速度を一定に保つ場合（図６のグラフＬ１ｃ，Ｌ２ｃ，Ｌ３ｃの部分）と、バイパス用流量制御弁５０の制御によってフォーク下降速度を一定に保った場合（図６のグラフＬ１ａ，Ｌ２ａ，Ｌ３ａの部分）とを比較すると、回生用流量制御弁８０の制御によるフォーク下降速度の方を高くすることができる。これにより、モータ回転数が上がることで、バイパス用流量制御弁５０による制御から回生用流量制御弁８０による制御へ移行するに、モータ回転数に伴ってフォーク下降速度が部分的に上がる移行部分（図６に示すグラフＬ１ｂ，Ｌ２ｂ，Ｌ３ｂの部分）を設けることができる。このような移行部分を設けることで、バイパス用流量制御弁５０による制御から回生用流量制御弁８０による制御へ急激に変化することを抑制できる。例えば、同時操作ではなく温度変化などの影響によってわずかにモータ回転速度が上がったような場合にも、ただちに制御が切り替わる場合は、不要なタイミングで回生が行われなくなることで、回生効率が低下してしまう。バッファ部として機能する移行部分を設けることで、そのような回生効率の低下を抑制できる。

本実施形態に係る荷役車両１の油圧駆動装置１６において、電磁比例弁４８の前後の圧力差に基づいて、回生用流量制御弁８０は作動油の流量を制御する。これにより、回生用流量制御弁は、下降操作の操作量に応じたフォーク下降速度で制御することができる。

本実施形態に係る荷役車両１の油圧駆動装置１６において、電磁比例弁４８の前後の圧力差に基づいて、バイパス用流量制御弁５０は作動油の流量を制御する。これにより、回生用流量制御弁は、下降操作の操作量に応じたフォーク下降速度で制御することができる。

以上、本発明に係る荷役車両の油圧駆動装置の好適な実施形態について幾つか説明してきたが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。

上述の実施形態では、第２油圧シリンダとして、ティルトシリンダ、ＰＳシリンダ、及びアタッチメントシリンダが設けられている。しかし、第２油圧シリンダは少なくとも一本あればよく、一部は省略されてよい。例えば、上記実施形態では、アタッチメント及びパワーステアリングが搭載されているが、本発明の油圧駆動装置は、アタッチメント及びパワーステアリングが搭載されていないフォークリフトにも適用可能である。また、本発明の油圧駆動装置は、フォークリフト以外のバッテリ式の荷役車両であれば適用可能である。

１…荷役車両、４…リフトシリンダ（油圧シリンダ）、６…フォーク（昇降物）、１１…リフト操作レバー（第１操作部）、１６…油圧駆動装置、１７…油圧ポンプモータ（油圧ポンプ）、１７ａ…吸込口、１７ｂ…吐出口、１８…電動モータ、４７…油圧配管（第１作動油流路）、４８…フォーク下降用の電磁比例弁（電磁比例弁）、４９…油圧配管（第１作動油流路）、５０…バイパス用流量制御弁（第１流量制御弁）、７０…第２油圧シリンダ、７３…第２操作部、８０…回生用流量制御弁。

Claims (4)

1. 作動油の給排により昇降物を昇降させる昇降用の第１油圧シリンダと、
   前記作動油の給排により前記第１油圧シリンダと異なる動作を行う第２油圧シリンダと、
   前記第１油圧シリンダを作動させるための第１操作部と、
   前記第２油圧シリンダを作動させるための第２操作部と、
   前記第１油圧シリンダ及び第２油圧シリンダに対する前記作動油の給排を行う油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプに接続されて、電動機または発電機として機能する電動モータと、
   前記作動油を貯留するタンクと、
   前記油圧ポンプの吸込口と前記第１油圧シリンダとを接続し、前記第１油圧シリンダからの前記作動油を前記油圧ポンプに送るための第１作動油流路と、
   前記第１作動油流路上の分岐点と前記タンクとを接続し、前記第１油圧シリンダからの前記作動油を前記タンクに戻すための第２作動油流路と、
   前記第２作動油流路上に配設され、前記第１油圧シリンダから前記タンクに戻る前記作動油の流量を制御する第１流量制御弁と、
   前記第１作動油流路において、前記油圧ポンプの前記吸込口と前記分岐点との間に配設され、前記第１油圧シリンダから前記油圧ポンプへ流れる前記作動油の流量を制御する第２流量制御弁と、を備え、
   前記第１操作部による下降操作と前記第２操作部の操作が同時に行われる際に、前記第１操作部の単独操作時よりもモータ回転数が上昇して前記油圧ポンプの流量が多くなる場合、前記第２流量制御弁が前記第１油圧シリンダから前記油圧ポンプへ向かう前記作動油の流量を抑えるように制御する
   荷役車両の油圧駆動装置。
2. 前記第２流量制御弁によって制御可能な前記作動油の流量は、前記第１流量制御弁によって制御可能な前記作動油の流量よりも多く設定されている、請求項１に記載の荷役車両の油圧駆動装置。
3. 前記第１作動油流路において、前記第１油圧シリンダと前記分岐点との間に配設され、前記第１操作部の下降操作の操作量に応じた開度で開く比例弁と、を更に備え、
   前記比例弁の前後の圧力差に基づいて、前記第２流量制御弁は前記作動油の流量を制御する、請求項１又は２に記載の荷役車両の油圧駆動装置。
4. 前記第１作動油流路において、前記第１油圧シリンダと前記分岐点との間に配設され、前記第１操作部の下降操作の操作量に応じた開度で開く比例弁と、を更に備え、
   前記比例弁の前後の圧力差に基づいて、前記第１流量制御弁は前記作動油の流量を制御する、請求項１〜３の何れか一項に記載の荷役車両の油圧駆動装置。
   

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