JP6455405B2 - 荷役車両の油圧駆動装置 - Google Patents
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Description
本発明は、荷役車両の油圧駆動装置に関するものである。
荷役車両の油圧駆動装置として、例えば特許文献1に記載されているものが知られている。特許文献1に記載の油圧駆動装置は、作動油の給排により昇降物を昇降させる昇降用油圧シリンダと、昇降用油圧シリンダを作動させるための昇降操作部と、昇降用油圧シリンダ及び他のアクチュエータに係る油圧シリンダに対する作動油の給排を行う1つの油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する電動機と、油圧ポンプの吸込口と昇降用油圧シリンダのボトム室との間に配設され、昇降操作部の下降操作の操作量に基づいて作動油の流れを制御する制御弁と、を備えている。
ここで、上述のような従来の油圧駆動装置においては、以下の問題点が存在する。すなわち、油圧駆動装置は、昇降用油圧シリンダの下降操作が単独で行われる場合と、昇降用油圧シリンダの下降操作と他のアクチュエータに係る油圧シリンダの操作が同時に行われる場合がある。昇降用油圧シリンダの下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合において、他のアクチュエータを所望の速度で動作させることができるように電動機の回転数を制御すると、昇降物の下降速度が所望の速度よりも早くなったり遅くなったりしてしまうという虞があった。従って、昇降用油圧シリンダの下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、昇降物を所望の下降速度で下降させることができるように電動機の回転数を制御することが要請されていた。
本発明の目的は、昇降用の油圧シリンダの下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、昇降物を所望の下降速度で下降させることができる荷役車両の油圧駆動装置を提供することである。
本発明の一側面に係る荷役車両の油圧駆動装置は、作動油の給排により昇降物を昇降させる昇降用の第1油圧シリンダと、作動油の給排により第1油圧シリンダと異なる動作を行う第2油圧シリンダと、第1油圧シリンダを作動させるための第1操作部と、第2油圧シリンダを作動させるための第2操作部と、第1油圧シリンダ及び第2油圧シリンダに対する作動油の給排を行う油圧ポンプと、油圧ポンプに接続されて、電動機または発電機として機能する電動モータと、作動油を貯留するタンクと、油圧ポンプの吸込口と第1油圧シリンダとを接続し、第1油圧シリンダからの作動油を油圧ポンプに送るための第1作動油流路と、第1作動油流路上の分岐点とタンクとを接続し、第1油圧シリンダからの作動油をタンクに戻すための第2作動油流路と、第2作動油流路上に配設され、第1油圧シリンダからタンクに戻る作動油の流量を制御する第1流量制御弁と、第1作動油流路において、油圧ポンプの吸込口と分岐点との間に配設され、第1油圧シリンダから油圧ポンプへ流れる作動油の流量を制御する第2流量制御弁と、を備え、第1操作部による下降操作と第2操作部の操作が同時に行われる際に、第1操作部の単独操作時よりもモータ回転数が上昇して油圧ポンプの流量が多くなる場合、第2流量制御弁が第1油圧シリンダから油圧ポンプへ向かう作動油の流量を抑えるように制御する。
本発明に係る荷役車両の油圧駆動装置において、第1油圧シリンダからの作動油を油圧ポンプに送るための第1作動油流路から分岐点を介して第2作動油流路が接続されている。当該第2作動油流路上には、第1油圧シリンダからタンクに戻る作動油の流量を制御する第1流量制御弁が配設されている。また、第1作動油流路において、油圧ポンプの吸込口と分岐点との間には、第1油圧シリンダから油圧ポンプへ流れる作動油の流量を制御する第2流量制御弁が配設されている。このような構成によれば、第1操作部による下降操作と第2操作部の操作が同時に行われることで、第1操作部の単独操作時よりもモータ回転数が上がり、油圧ポンプの流量が上がる場合、第2流量制御弁が第1油圧シリンダから油圧ポンプへ向かう作動油の流量を抑えるように制御することにより、フォーク下降速度が急激に増加することを抑制できる。以上により、昇降用の第1油圧シリンダの下降操作と他の第2油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、昇降物を所望の下降速度で下降させることができる。
また、本発明の他の側面に係る荷役車両の油圧駆動装置において、第2流量制御弁によって制御可能な作動油の流量は、第1流量制御弁によって制御可能な作動油の流量よりも多く設定されていてよい。これにより、所定の下降操作量に対して、第2流量制御弁の制御によって昇降物の下降速度を一定に保つ場合と、第1流量制御弁の制御によって昇降物の下降速度を一定に保った場合とを比較すると、第2流量制御弁の制御による昇降物の下降速度の方を高くすることができる。この場合、モータ回転数が上がることで、第1流量制御弁による制御から第2流量制御弁による制御へ移行する部分に、モータ回転数に伴って昇降物の下降速度が部分的に上がる移行部を設けることができる。このような移行部によって、第1流量制御弁による制御から第2流量制御弁による制御へ急激に変化することを抑制できる。
また、本発明の他の側面に係る荷役車両の油圧駆動装置において、第1作動油流路において、第1油圧シリンダと分岐点との間に配設され、第1操作部の下降操作の操作量に応じた開度で開く比例弁と、を更に備え、比例弁の前後の圧力差に基づいて、第2流量制御弁は作動油の流量を制御してよい。これにより、第2流量制御弁は、第1操作部の下降操作の操作量に応じた昇降物の下降速度で制御することができる。
また、本発明の他の側面に係る荷役車両の油圧駆動装置において、第1作動油流路において、第1油圧シリンダと分岐点との間に配設され、第1操作部の下降操作の操作量に応じた開度で開く比例弁と、を更に備え、比例弁の前後の圧力差に基づいて、第1流量制御弁は作動油の流量を制御してよい。これにより、第1流量制御弁は、第1操作部の下降操作の操作量に応じた昇降物の下降速度で制御することができる。
本発明によれば、昇降用油圧シリンダの下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、昇降物を所望の下降速度で下降させることができる。
以下、本発明に係る荷役車両の油圧駆動装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
図1は、本発明の実施形態に係る油圧駆動装置を備えた荷役車両を示す側面図である。同図において、本実施形態に係る荷役車両1は、バッテリ式のフォークリフトである。荷役車両1は、車体フレーム2と、この車体フレーム2の前部に配置されたマスト3とを備えている。マスト3は、車体フレーム2に傾動可能に支持された左右1対のアウターマスト3aと、これらのアウターマスト3aの内側に配置され、アウターマスト3aに対して昇降可能なインナーマスト3bとからなっている。
マスト3の後側には、昇降用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ4が配置されている。リフトシリンダ4のピストンロッド4pの先端部は、インナーマスト3bの上部に連結されている。
インナーマスト3bには、リフトブラケット5が昇降可能に支持されている。リフトブラケット5には、荷物を積載するフォーク(昇降物)6が取り付けられている。インナーマスト3bの上部にはチェーンホイール7が設けられ、チェーンホイール7にはチェーン8が掛装されている。チェーン8の一端部はリフトシリンダ4に連結され、チェーン8の他端部はリフトブラケット5に連結されている。リフトシリンダ4を伸縮させると、チェーン8を介してフォーク6がリフトブラケット5と共に昇降する。
車体フレーム2の左右両側には、傾動用油圧シリンダとしてのティルトシリンダ9がそれぞれ支持されている。ティルトシリンダ9のピストンロッド9pの先端部は、アウターマスト3aの高さ方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。ティルトシリンダ9を伸縮させると、マスト3が傾動する。
車体フレーム2の上部には、運転室10が設けられている。運転室10の前部には、リフトシリンダ4を作動させてフォーク6を昇降させるためのリフト操作レバー11と、ティルトシリンダ9を作動させてマスト3を傾動させるためのティルト操作レバー12とが設けられている。
また、運転室10の前部には、操舵を行うためのステアリング13が設けられている。ステアリング13は、油圧式のパワーステアリングであり、パワーステアリング(PS)用油圧シリンダとしてのPSシリンダ14(図2参照)により運転者の操舵をアシストすることが可能である。
また、荷役車両1は、アタッチメント(図示せず)を動作させるアタッチメント用油圧シリンダとしてのアタッチメントシリンダ15(図2参照)を備えている。アタッチメントとしては、例えばフォーク6を左右移動、傾動、回転させるもの等がある。また、運転室10には、アタッチメントシリンダ15を作動させてアタッチメントを動作させるためのアタッチメント操作レバー(図示せず)が設けられている。
さらに、運転室10には、特に図示はしないが、荷役車両1の走行方向(前進/後進/ニュートラル)を切り換えるためのディレクションスイッチが設けられている。
図2は、本発明に係る油圧駆動装置の第1実施形態を示す油圧回路図である。同図において、本実施形態の油圧駆動装置16は、リフトシリンダ4、ティルトシリンダ9、アタッチメントシリンダ15及びPSシリンダ14を駆動する装置である。
油圧駆動装置16は、単一の油圧ポンプモータ17と、この油圧ポンプモータ17を駆動する単一の電動モータ18とを備えている。油圧ポンプモータ17は、作動油を吸い込むための吸込口17aと、作動油を吐出するための吐出口17bとを有している。油圧ポンプモータ17は、一方向に回転可能な構成とされている。
電動モータ18は、電動機または発電機として機能する。具体的には、油圧ポンプモータ17が油圧ポンプとして作動する場合には、電動モータ18は電動機として機能し、油圧ポンプモータ17が油圧モータとして作動する場合には、電動モータ18は発電機として機能する。電動モータ18が発電機として機能すると、電動モータ18で発生した電力がバッテリ(図示せず)に蓄電される。つまり、回生動作が行われることとなる。
油圧ポンプモータ17の吸込口17aには、作動油を貯留するタンク19が油圧配管20を介して接続されている。油圧配管20には、タンク19から油圧ポンプモータ17への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁21が設けられている。油圧ポンプモータ17は、リフト操作レバー11による上昇操作時にはリフトシリンダ4に作動油を供給するポンプとして機能するとともに、リフト操作レバー11による下降操作時にはリフトシリンダ4から排出される作動油により駆動される油圧モータとして機能する。
油圧ポンプモータ17の吐出口17bとリフトシリンダ4のボトム室4bとは、油圧配管22を介して接続されている。油圧配管22には、リフト上昇用の電磁比例弁23が配設されている。電磁比例弁23は、油圧ポンプモータ17からリフトシリンダ4のボトム室4bへの作動油の流通を許容する開位置23aと、油圧ポンプモータ17からリフトシリンダ4のボトム室4bへの作動油の流通を遮断する閉位置23bとの間で切り換えられる。
電磁比例弁23は、通常は閉位置23b(図示)にあり、ソレノイド操作部23cに操作信号(リフト操作レバー11の上昇操作の操作量に応じたリフト上昇用ソレノイド電流指令値)が入力されると、開位置23aに切り換わる。すると、油圧ポンプモータ17からリフトシリンダ4のボトム室4bに作動油が供給され、リフトシリンダ4が伸長し、これに伴ってフォーク6が上昇する。なお、電磁比例弁23は、開位置23aにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。油圧配管22における電磁比例弁23とリフトシリンダ4との間には、電磁比例弁23からリフトシリンダ4への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁24が設けられている。
油圧配管22における油圧ポンプモータ17と電磁比例弁23との分岐点には、油圧配管25を介してティルト用の電磁比例弁26が接続されている。油圧配管25には、油圧ポンプモータ17から電磁比例弁26への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁27が設けられている。
電磁比例弁26とティルトシリンダ9のロッド室9a及びボトム室9bとは、油圧配管28,29を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁26は、油圧ポンプモータ17からティルトシリンダ9のロッド室9aへの作動油の流通を許容する開位置26aと、油圧ポンプモータ17からティルトシリンダ9のボトム室9bへの作動油の流通を許容する開位置26bと、油圧ポンプモータ17からティルトシリンダ9への作動油の流通を遮断する閉位置26cの間で切り換えられる。
電磁比例弁26は、通常は閉位置26c(図示)にあり、開位置26a側のソレノイド操作部26dに操作信号(ティルト操作レバー12の後傾操作の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値)が入力されると、開位置26aに切り換わり、開位置26b側のソレノイド操作部26eに操作信号(ティルト操作レバー12の前傾操作の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値)が入力されると、開位置26bに切り換わる。電磁比例弁26が開位置26aに切り換わると、油圧ポンプモータ17からティルトシリンダ9のロッド室9aに作動油が供給され、ティルトシリンダ9が収縮し、これに伴ってマスト3が後傾する。電磁比例弁26が開位置26bに切り換わると、油圧ポンプモータ17からティルトシリンダ9のボトム室9bに作動油が供給され、ティルトシリンダ9が伸長し、これに伴ってマスト3が前傾する。なお、電磁比例弁26は、開位置26a,26bにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。
油圧配管25における逆止弁27の上流側には、油圧配管30を介してアタッチメント用の電磁比例弁31が接続されている。油圧配管30には、油圧ポンプモータ17から電磁比例弁31への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁32が設けられている。
電磁比例弁31とアタッチメントシリンダ15のロッド室15a及びボトム室15bとは、油圧配管33,34を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁31は、油圧ポンプモータ17からアタッチメントシリンダ15のロッド室15aへの作動油の流通を許容する開位置31aと、油圧ポンプモータ17からアタッチメントシリンダ15のボトム室15bへの作動油の流通を許容する開位置31bと、油圧ポンプモータ17からアタッチメントシリンダ15への作動油の流通を遮断する閉位置31cの間で切り換えられる。
電磁比例弁31は、通常は閉位置31c(図示)にあり、開位置31a側のソレノイド操作部31dに操作信号(アタッチメント操作レバーの一方側操作の操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値)が入力されると、開位置31aに切り換わり、開位置31b側のソレノイド操作部31eに操作信号(アタッチメント操作レバーの他方側操作の操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値)が入力されると、開位置31bに切り換わる。なお、アタッチメントシリンダ15の動作については省略する。また、電磁比例弁31は、開位置31a,31bにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。
油圧配管30における逆止弁32の上流側には、油圧配管35を介してPS用の電磁比例弁36が接続されている。油圧配管35には、油圧ポンプモータ17から電磁比例弁36への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁37が設けられている。
電磁比例弁36とPSシリンダ14の第1ロッド室14a及び第2ロッド室14bとは、油圧配管38,39を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁36は、油圧ポンプモータ17からPSシリンダ14の第1ロッド室14aへの作動油の流通を許容する開位置36aと、油圧ポンプモータ17からPSシリンダ14の第2ロッド室14bへの作動油の流通を許容する開位置36bと、油圧ポンプモータ17からPSシリンダ14への作動油の流通を遮断する閉位置36cの間で切り換えられる。
電磁比例弁36は、通常は閉位置36c(図示)にあり、開位置36a側のソレノイド操作部36dに操作信号(ステアリング13の左右一方側操作の操作速度に応じたPS用ソレノイド電流指令値)が入力されると、開位置36aに切り換わり、開位置36b側のソレノイド操作部36eに操作信号(ステアリング13の左右他方側操作の操作速度に応じたPS用ソレノイド電流指令値)が入力されると、開位置36bに切り換わる。なお、PSシリンダ14の動作については省略する。また、電磁比例弁36は、開位置36a,36bにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。
油圧配管22における油圧ポンプモータ17と電磁比例弁23との分岐点は、油圧配管40を介してタンク19と接続されている。油圧配管40には、アンロード弁41及びフィルタ42が設けられている。また、油圧配管40と電磁比例弁26,31,36とは、油圧配管43〜45を介して接続されている。さらに、電磁比例弁23,26,31,36は、油圧配管46を介して油圧配管40と接続されている。
油圧ポンプモータ17の吸込口17aとリフトシリンダ4のボトム室4bとは、油圧配管(第1作動油流路)47を介して接続されている。油圧配管47は、リフト操作レバー11による単独下降操作時にはリフトシリンダ4から排出される作動油が油圧ポンプモータ17の吸込口17aへと流れるように、リフトシリンダ4のボトム室4bと油圧ポンプモータ17の吸込口17aとを接続する。油圧配管47には、フォーク下降用の電磁比例弁48が配設されている。電磁比例弁48は、リフトシリンダ4のボトム室4bから油圧ポンプモータ17の吸込口17aへの作動油の流通を許容する開位置48aと、リフトシリンダ4のボトム室4bから油圧ポンプモータ17の吸込口17aへの作動油の流通を遮断する閉位置48bとの間で切り換えられる。
電磁比例弁48は、通常は閉位置48b(図示)にあり、ソレノイド操作部48cに操作信号(リフト操作レバー11の下降操作の操作量に応じたフォーク下降用ソレノイド電流指令値)が入力されると、開位置48aに切り換わる。すると、フォーク6の自重によりフォーク6が下降し、これに伴ってリフトシリンダ4が収縮し、リフトシリンダ4のボトム室4bから作動油が流れ出る。なお、電磁比例弁48は、開位置48aにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。
油圧配管47における油圧ポンプモータ17と電磁比例弁48との分岐点91は、油圧配管(第2作動油流路)49を介してタンク19と接続されている。油圧配管49には、バイパス用流量制御弁(第1流量制御弁)50が配設されている。バイパス用流量制御弁50は、リフトシリンダ4からタンク19に戻る作動油の流量を制御する。なお、油圧配管49には、フィルタ54が設けられている。
バイパス用流量制御弁50は、作動油の流通を許容する開位置50aと、作動油の流通を遮断する閉位置50bと、作動油の流通量を調整する絞り位置50cとの間で切り換えられる。バイパス用流量制御弁50の閉位置50b側のパイロット操作部と電磁比例弁48の上流側(前側)とは、パイロット流路51を介して接続されている。バイパス用流量制御弁50の開位置50a側のパイロット操作部と電磁比例弁48の下流側(後側)とは、パイロット流路52を介して接続されている。バイパス用流量制御弁50は、電磁比例弁48の前後の圧力差に応じた開度で開く。具体的には、バイパス用流量制御弁50は、電磁比例弁48が閉じている通常時には閉位置にある。そして、電磁比例弁48が開状態となるとバイパス用流量制御弁50は電磁比例弁48の前後の圧力差に応じた開度で開く。この時、電磁比例弁48の前後の圧力差が小さくなるほど、バイパス用流量制御弁50の開度は大きくなり、電磁比例弁48の前後の圧力差が大きくなるほど、バイパス用流量制御弁50の開度は小さくなる。
油圧配管47において、油圧ポンプモータ17の吸込口17aと分岐点91との間には、回生用流量制御弁(第2流量制御弁)80が配設される。回生用流量制御弁80は、リフトシリンダ4から油圧ポンプモータ17へ流れる作動油の流量を制御する。回生用流量制御弁80は、作動油の流通を許容する開位置80aと、作動油の流通を遮断する閉位置80bと、作動油の流通量を調整する絞り位置80cとの間で切り換えられる。回生用流量制御弁80の閉位置80b側のパイロット操作部と電磁比例弁48の上流側(前側)とは、パイロット流路81を介して接続されている。回生用流量制御弁80の開位置80a側のパイロット操作部と電磁比例弁48の下流側(後側)とは、パイロット流路82を介して接続されている。回生用流量制御弁80は、電磁比例弁48の前後の圧力差に応じた開度で開く。具体的には、回生用流量制御弁80は、電磁比例弁48が閉じている通常時には閉位置にある。そして、電磁比例弁48が開状態となると、回生用流量制御弁80は電磁比例弁48の前後の圧力差に応じた開度で開く。この時、電磁比例弁48の前後の圧力差が小さくなるほど、回生用流量制御弁80の開度は大きくなり、電磁比例弁48の前後の圧力差が大きくなるほど、回生用流量制御弁80の開度は小さくなる。
上述で説明したシリンダのうち、作動油の給排によりリフトシリンダ(第1油圧シリンダ)4と異なる動作を行うティルトシリンダ9、アタッチメントシリンダ15、及びPSシリンダ14を総称して「第2油圧シリンダ70」と称することがある。また、第2油圧シリンダ70を操作するためのレバーである、ティルト操作レバー12、ステアリング13、アタッチメント操作レバーを総称して「第2操作部73」と称することがある。
図3は、油圧駆動装置16の制御系を示す構成図である。同図において、油圧駆動装置16は、リフト操作レバー11の操作量を検出するリフト操作レバー操作量センサ(操作量検出部)55と、ティルト操作レバー12の操作量を検出するティルト操作レバー操作量センサ56と、アタッチメント操作レバー(図示せず)の操作量を検出するアタッチメント操作レバー操作量センサ57と、ステアリング13の操作速度を検出するステアリング操作速度センサ58と、電動モータ18の実回転数(モータ実回転数)を検出する回転数センサ59と、コントローラ60と、を備えている。
コントローラ60は、操作レバー操作量センサ55〜57、ステアリング操作速度センサ58、回転数センサ59の検出値を入力し、所定の処理を行い、電動モータ18、電磁比例弁23,26,31,36,48を制御する。なお、第2操作部73の操作量を検出するセンサ56,57,58を「第2操作量検出部71」と称することがある。また、油圧ポンプモータ17の吐出口17bと第2油圧シリンダとの間に配設され、第2操作部73の操作に基づいて前記作動油の流れを制御する電磁比例弁26,31,36を「第2制御弁72」と称することがある。
図4は、油圧駆動装置16の制御系のブロック構成を示すブロック構成図である。図4に示すように、コントローラ60は、モータドライバ61と、力行トルク制限制御目標回転数算出部66と、モータ指令回転数算出部67と、判定部69と、を備える。
モータドライバ61は、比較部62A,62Bと、PID演算部63と、力行トルク制限値算出部68と、出力トルク決定部(制御部)64と、モータ制御部(制御部)65とを有している。比較部62Aは、モータ指令回転数算出部67で設定されたモータ指令回転数と回転数センサ59により検出されたモータ実回転数との回転数偏差を算出する。比較部62Bは、力行トルク制限制御目標回転数算出部66で設定された力行トルク制限制御目標回転数と回転数センサ59により検出されたモータ実回転数との回転数偏差を算出する。PID演算部63は、モータ指令回転数とモータ実回転数との回転数偏差のPID演算を行い、当該回転数偏差がゼロになるような電動モータ18の力行トルク指令値を求める。PID演算は、比例(Proportional)動作、積分(Integral)動作及び微分(Derivative)動作を組み合わせた演算である。力行トルク制限値算出部68は、力行トルク制限制御目標回転数と回転数センサ59により検出されたモータ実回転数との回転数偏差に基づいて、電動モータ18の力行トルク制限値を算出し、設定する。力行トルク制限値とは、電動モータ18の出力トルクが力行側へ向かう場合に、出力トルクが大きくならないように制限するための値である。なお、力行トルク制限値算出部68が設定する力行トルク制限値については詳述する。
制御部を構成する出力トルク決定部64及びモータ制御部65は、モータ指令回転数(回転数指令値)に基づく回転数となるように電動モータ18を制御し、電動モータ18の出力トルクが力行側へ向かう場合は、力行トルク制限値に基づく回転数となるように電動モータ18を制御する。出力トルク決定部64は、PID演算部63で得られた力行トルク指令値(モータ指令回転数に基づいている値である)と力行トルク制限値算出部68で設定された電動モータ18の力行トルク制限値とを比較し、電動モータ18の出力トルクを決定する。具体的には、力行トルク指令値が力行トルク制限値以下のときは、力行トルク指令値を電動モータ18の出力トルクとし、力行トルク指令値が力行トルク制限値よりも高いときは、力行トルク制限値を電動モータ18の出力トルクとする。モータ制御部65は、出力トルク決定部64で決定された出力トルクを電流信号に変換して電動モータ18に送出する。なお、電動モータ18が、力行トルク制限値に基づく回転数となるように制御されることにより、モータ指令回転数に基づく駆動を達成できない場合、バイパス用流量制御弁50は、油圧配管49を介してタンク19へ作動油を排出する。
モータ指令回転数算出部67は、各センサ55,56,57,58で検出された検出値を取得し、当該検出値に基づいてモータ指令回転数(回転数指令値)を設定する。モータ指令回転数算出部67は、各操作レバーの操作量に応じてモータ指令回転数を設定する。なお、モータ指令回転数算出部67が設定するモータ指令回転数については詳述する。力行トルク制限制御目標回転数算出部66は、各センサ55,56,57,58で検出された検出値を取得し、当該検出値に基づいて力行トルク制限制御目標回転数を設定する。力行トルク制限制御目標回転数算出部66は、各操作レバーの操作状況に応じて力行トルク制限制御目標回転数を設定する。
判定部69は、リフト操作レバー11の下降操作が単独で行われたか否かと、リフト操作レバー11の下降操作を含む第2操作部73の操作が同時に行われたか否かを判定する。例えば、フォーク下降+ティルト操作、フォーク下降+アタッチメント操作、フォーク下降+パワーステアリング操作、フォーク下降+ティルト+パワーステアリング操作が行われた場合、判定部69は、リフト操作レバー11を含む第2操作部73の操作が同時に行われたと判定する。判定部69は、判定結果をモータ指令回転数算出部67及び力行トルク制限値算出部68に判定結果を出力する。
図5は、コントローラ60により実行される制御処理手順を示すフローチャートである。なお、本制御処理では、フォーク6の下降(フォーク下降)を含む動作のみを対象としている。また、本制御処理を実行する周期は、実験等により適宜決められている。
同図において、まず操作レバー操作量センサ55〜57により検出されたリフト操作レバー11、ティルト操作レバー12及びアタッチメント操作レバーの操作量と、ステアリング操作速度センサ58により検出されたステアリング13の操作速度とを取得する(手順S101)。
続いて、手順S101で取得されたリフト操作レバー11、ティルト操作レバー12、アタッチメント操作レバーの操作量及びステアリング13の操作速度に基づいて、操作条件としてのフォーク下降モードを判定する(手順S102)。フォーク下降モードとしては、フォーク下降単独操作、フォーク下降+ティルト操作、フォーク下降+アタッチメント操作、フォーク下降+パワーステアリング操作、フォーク下降+ティルト+パワーステアリング操作がある。
続いて、手順S101で取得されたリフト操作レバー11、ティルト操作レバー12、アタッチメント操作レバーの操作量及びステアリング13の操作速度と手順S102で判定されたフォーク下降モードとに応じた電磁比例弁ソレノイド電流指令値を求める(手順S103)。電磁比例弁ソレノイド電流指令値としては、リフト操作レバー11の下降操作の操作量に応じたフォーク下降用ソレノイド電流指令値、ティルト操作レバー12の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値、アタッチメント操作レバーの操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値、ステアリング13の操作速度に応じたパワーステアリング(PS)用ソレノイド電流指令値がある。
続いて、手順S102で得られた操作条件に対する必要回転数を求める(手順S104)。必要回転数としては、リフト必要モータ回転数、ティルト必要モータ回転数、アタッチメント必要モータ回転数及びパワーステアリング(PS)必要モータ回転数がある。リフト必要モータ回転数は、リフト動作を行うのに必要な電動モータ18の回転数である。ティルト必要モータ回転数は、ティルト動作を行うのに必要な電動モータ18の回転数である。アタッチメント必要モータ回転数は、アタッチメント動作を行うのに必要な電動モータ18の回転数である。PS必要モータ回転数は、PS動作を行うのに必要な電動モータ18の回転数である。
続いて、モータ指令回転数算出部67は、手順S102で判定されたフォーク下降モードと手順S104で得られた必要回転数に基づいて、モータ回転数指令値(モータ指令回転数)を設定する(手順S105)。このとき、モータ指令回転数は、上述の図6に基づいて設定される。
続いて、手順S102で判定されたフォーク下降モードに基づいて、電動モータ18の力行トルク制限値を設定する(手順S106)。力行トルク制限値は、許容する力行トルクの値のことである。このとき、力行トルク制限値算出部68は、上述の図6に基づいて設定される。
手順S106を実施した後、手順S103で得られた電磁比例弁ソレノイド電流指令値を対応する電磁比例弁のソレノイド操作部に送出する(手順S107)。このとき、フォーク下降用ソレノイド電流指令値を電磁比例弁48のソレノイド操作部48cに送出する。また、ティルト用ソレノイド電流指令値を求めたときは、その電流指令値を電磁比例弁26のソレノイド操作部26d,26eの何れかに送出し、アタッチメント用ソレノイド電流指令値を求めたときは、その電流指令値を電磁比例弁31のソレノイド操作部31d,31eの何れかに送出し、PS用ソレノイド電流指令値を求めたときは、その電流指令値を電磁比例弁36のソレノイド操作部36d,36eの何れかに送出する。
続いて、手順S105で設定されたモータ回転数指令値(モータ指令回転数)と回転数センサ59により検出されたモータ実回転数と手順S106で設定された電動モータ18の力行トルク制限値とに基づいて電動モータ18の出力トルクを求め、その出力トルクを制御信号として電動モータ18に送出する(手順S108)。手順S108の処理は、図4に示すように、コントローラ60に含まれるモータドライバ61により実行される。
次に、図6を参照して、本実施形態の油圧駆動装置16における電動モータ18のモータ回転数とリフトシリンダ4のシリンダ流量の特性について説明する。図6(a)は、下降操作量とモータ回転数との関係を示すグラフである。図6(a)の横軸は、リフト操作レバー11の操作量(以下、下降操作量と称する)であり、縦軸は、電動モータ18のモータ回転数を示している。なお、モータ回転数は、油圧ポンプモータ17のポンプ回転数と同等であり、下降用の電磁比例弁48の開度に対応する値である。図6(a)に示すように、下降操作量とモータ回転数(すなわち下降用の電磁比例弁48の開度)との間には正比例の関係が成り立つ。
図6(b)は、モータ回転数とシリンダ流量との関係を示すグラフである。図6(b)の横軸は、電動モータ18のモータ回転数を示しており、油圧ポンプモータ17のポンプ回転数と同等であるとみなしてよい。図6(b)の縦軸は、リフトシリンダ4のシリンダ流量であり、フォーク下降速度に対応する値であるとみなしてよい。また、図6(b)の中には、下降操作量が「大」の場合における特性を示すグラフL1と、下降操作量が「中」の場合における特性を示すグラフL2と、下降操作量が「小」の場合における特性を示すグラフL3と、が示されている。グラフL1,L2,L3から分かるように、下降操作量が大きいほど、シリンダ流量、すなわちフォーク下降速度が速くなるように制御が行われる。なお、図6(a)に示すように操作量は、運転者のレバー操作によって無段階で設定可能であるが、図6(b)では説明のために、「大」「中」「小」の三段階の場合を例にしている。
また、図6(b)には、モータ回転数(ポンプ回転数)と油圧ポンプモータ17のポンプ流量との関係を示すグラフLPが示されている。グラフLPに示されるように、モータ回転数と油圧ポンプモータ17のポンプ流量との間には正比例の関係が成り立つ。フォーク下降操作が単独で行われた場合、各下降操作量に対するモータ回転数指令値は、それぞれグラフLP上のP1,P2,P3に設定される。例えば、下降操作量が「大」の時にフォーク下降操作が単独で行われる場合であって、積荷荷重が大きく、バイパス用流量制御弁50が作動油の流量の制御(タンク19へ作動油を排出する)が行われない場合は、モータ回転数及びシリンダ流量は「P1」における値となる。
ここで、グラフLPよりもモータ回転数が負側(紙面左側)の領域E1においては、バイパス用流量制御弁50による流量制御が行われる。すなわち、グラフL1,L2,L3における領域E1側のグラフL1a,L2a,L3aの部分では、バイパス用流量制御弁50による流量制御が行われる。このときの回生用流量制御弁80は「開」の状態となっている。領域E1では、グラフL1a,L2a,L3aに示すように、下降操作量に応じてシリンダ流量(すなわちフォーク下降速度)が一定となるように、バイパス用流量制御弁50が、排出する作動油の流量を制御する。例えば、下降操作量「大」で単独下降操作がなされている状態のモータ回転数が「P1」であって、この状態から第2油圧シリンダ70の同時操作に移行してモータ回転数が「P1」より小さい「R1」となったとする。この場合、電磁比例弁48の前後の圧力差が小さくなるので、回生用流量制御弁80の開度が大きくなるとともにバイパス用流量制御弁50の開度が大きくなって、シリンダ流量の一部がバイパス用流量制御弁50を介してタンク19へ排出される。具体的には、グラフL1aとポンプ流量のグラフLPとの間の「V1」に示す流量にかかる作動油が、バイパス用流量制御弁50によってタンク19へ排出される。一方、グラフLPの「V2」に示す流量に係る作動油が、油圧ポンプモータ17の吸込口17aへ流れることによって、回生が行われる。
グラフLPよりもモータ回転数が正側(紙面右側)の領域E2においては、回生用流量制御弁80による流量制御が行われる。すなわち、グラフL1,L2,L3における領域E2側のグラフL1b,L2b,L3b及びグラフL1c,L2c,L3cの部分では、回生用流量制御弁80による流量制御が行われる。このときのバイパス用流量制御弁50は「閉」の状態となっている。領域E2では、グラフL1c,L2c,L3cに示すように、下降操作量に応じてシリンダ流量(すなわちフォーク下降速度)が一定となるように、回生用流量制御弁80が、油圧ポンプモータ17の吸込口17aへ流れる作動油の流量を制御する。グラフL1c,L2c,L3cの部分では、モータ回転数に対応するポンプ流量と、一定に保たれているシリンダ流量の差分は、油圧ポンプモータ17がタンク19から油圧配管20を介して作動油を引っ張ることで補われる。従って、グラフL1c,L2c,L3cの部分では、回生は生じていない。グラフL1c,L2c,L3cの部分におけるシリンダ流量(すなわちフォーク下降速度)は、グラフL1a,L2a,L3aの部分におけるシリンダ流量(すなわちフォーク下降速度)よりも高く設定されている。すなわち、回生用流量制御弁80によって制御可能な作動油の流量は、バイパス用流量制御弁によって制御可能な作動油の流量よりも多く設定されている。
グラフL1b,L2b,L3bの部分では、モータ回転数の増加に伴い、シリンダ流量がポンプ流量のグラフLPに沿って僅かに立ち上がるように、回生用流量制御弁80の絞り具合が調整されている。グラフL1b,L2b,L3cの部分では回生が生じている。グラフL1b,L2b,L3bの部分は、バイパス用流量制御弁50による流量制御から回生用流量制御弁80による流量制御へ移行する際のバッファ部として機能する。
リフトシリンダ4の下降操作に加え、第2油圧シリンダ70を同時に操作し、且つ、下降必要回転数よりも第2油圧シリンダ70の必要回転数の方が大きい場合、モータ回転数が大きくなり、領域E2側の制御がなされる。例えば、下降操作量「大」で単独下降操作がなされている状態のモータ回転数が「P1」であって、この状態からで第2油圧シリンダ70の同時操作がなされてモータ回転数が「P1」よりも大きい「R2」となったとする。この場合、電磁比例弁48の前後の圧力差が大きくなるので、バイパス用流量制御弁50の開度が小さくなるとともに回生用流量制御弁80の開度が小さくなってシリンダ流量はグラフL1cに対応する値となる。すなわち、下降速度が大きく変化することが抑制される。一方、モータ回転数「R2」の場合のポンプ流量とシリンダ流量の間の「V3」に係る流量の作動油は、油圧ポンプモータ17によって油圧配管20を介してタンク19から吸い上げられる。
次に、本実施形態の油圧駆動装置16の動作を図7を参照して説明する。フォーク下降操作が単独で行われた場合は、制御部64,65は、力行トルク制限制御目標回転数を0rpm近傍に設定し、力行トルク制限制御を行う。なお、前述のように、力行トルク制限制御においては、「回転数偏差=力行トルク制限制御目標回転数―実回転数」とし、回転数偏差が0になるように力行トルク制限値出力が決定される。図7では3パターンの制御形態が示されているが、いずれの形態においても、フォーク下降操作の単独操作時(以下、単に「単独操作」と称する)は、このような力行トルク制限制御がなされる。
図7に、フォークを所望の速度で下降させるのに必要な下降必要回転数よりもフォーク以外のその他アクチュエータを所望の速度で動作させるのに必要なその他必要回転数が小さい場合を示す。図7の上段のグラフは、積荷荷重が大きい状態(高負荷状態)であり、十分な回生を行うことができる状態を示している。図7の下段のグラフは、積荷荷重が小さい状態(低負荷状態)であり、十分な回生を行うことができない状態を示している。
図7(a)に示す制御形態においては、フォーク下降操作が単独で行われた場合は力行トルク制限制御をONにして、電動モータ18の指令回転数を力行トルク制限目標回転数(例えば、0rpm近傍の値)に設定する。そして、フォーク下降操作と第2油圧シリンダ70の同時操作(以下、単に「同時操作」と称する)が行われた場合、電動モータ18の指令回転数は、下降必要回転数と第2油圧シリンダ70の必要回転数(「その他必要回転数」で示される)の高い方に設定される。また、力行トルク制限制御はOFF(力行を100%許可)に設定される。図7(a)の上段のグラフに示すように、高負荷状態では、積荷のエネルギーが十分に大きいので、フォーク下降操作を単独で行う単独操作時には、リフトシリンダ4から排出される作動油により電動モータ18の実回転数が下降必要回転数となって回生が行われる。また、高負荷状態で、単独操作から同時操作へ移行した場合には、電動モータ18の実回転数は下降必要回転数に制御されて回生が行われるとともに、リフトシリンダ4から排出される作動油によって油圧ポンプモータ17が駆動されて第2油圧シリンダ70に作動油が供給される。即ち、この場合は、積荷のエネルギーを有効利用して回生とその他のアクチュエータの動作を行うことができる。一方で、図7(a)の下段のグラフに示すように、低負荷状態における単独操作時は、リフトシリンダ4から排出される作動油のエネルギーが小さく電動モータ18の実回転数は下降必要回転数まで上昇しない。この場合、電磁比例弁48の前後の圧力差が小さくなるのでバイパス用流量制御弁50の開度が大きくなって、リフトシリンダ4から排出される作動油の多くがバイパス用流量制御弁50を介してタンク19へ排出される。また、低負荷状態で単独操作から同時操作へ移行した時には、力行トルク制限制御がOFFとされるので、電動モータ18が力行して電動モータ18の実回転数が下降必要回転数(その他必要回転数よりも高い)となる。この時、バイパス用流量制御弁50の開度は電磁比例弁48の圧力差に応じた開度に制御され、リフトシリンダ4から排出される作動油の一部がタンク19へバイパスされる。
図7(b)に示す制御形態においては、フォーク下降操作が単独で行われた場合は力行トルク制限制御をONにして、電動モータ18の指令回転数を力行トルク制限目標回転数(例えば、0rpm近傍の値)に設定する。そして、フォーク下降操作と第2油圧シリンダ70の同時操作が行われた場合には、電動モータ18の指令回転数は、第2油圧シリンダ70の必要回転数(その他必要回転数)に設定される。また、力行トルク制限制御はOFF(力行を100%許可)に設定される。図7(b)の上段のグラフに示すように、高負荷の単独操作時には電動モータ18の実回転数が下降必要回転数となって回生が行われる。また、高負荷の同時操作時には、電動モータ18の実回転数が下降必要回転数よりも小さいその他必要回転数に制御されて回生が行われるとともに、リフトシリンダ4から排出される作動油によって駆動される油圧ポンプモータ17を介して第2油圧シリンダに作動油が供給される。なお、この時、電磁比例弁48の前後の圧力差が小さくなることで、バイパス用流量制御弁50の開度が大きくなって、リフトシリンダ4から排出される作動油の一部がバイパス用流量制御弁50を介してタンク19へ排出される。図7(b)の下段のグラフに示すように、低負荷の単独操作時には、電動モータ18の実回転数は下降必要回転数まで上昇しない。この場合、電磁比例弁48の前後の圧力差が小さくなり、バイパス用流量制御弁50の開度が大きくなって、リフトシリンダ4から排出される作動油の多くはバイパス用流量制御弁50を介してタンク19へ排出される。また低負荷の同時操作時には、力行トルク制限制御がOFFとされるので電動モータ18が力行して電動モータ18の実回転数がその他必要回転数に制御される。この時、バイパス用流量制御弁50の開度は電磁比例弁48の圧力差に応じた開度に制御され、リフトシリンダ4から排出される作動油の一部がタンク19へバイパスされる。
図7(c)に示す制御形態においては、フォーク下降操作が単独で行われた場合は力行トルク制限制御をONにして、電動モータ18の指令回転数を力行トルク制限目標回転数(例えば、0rpm近傍の値)に設定する。そして、フォーク下降操作と第2油圧シリンダ70の同時操作が行われた場合、電動モータ18の指令回転数は、下降必要回転数と第2油圧シリンダ70の必要回転数(その他必要回転数)の高い方に設定される。また、力行トルク制限制御はONに設定される。力行トルク制限制御目標回転数は、第2油圧シリンダ70の必要回転数(その他必要回転数)に設定される。図7(c)の上段のグラフに示すように、高負荷の単独操作時には、電動モータ18の実回転数が下降必要回転数まで上昇して回生が行われる。また、高負荷の同時操作時には、電動モータ18の実回転数は下降必要回転数に制御されて回生が行われるとともに、リフトシリンダ4から排出される作動油によって油圧ポンプモータ17が駆動されて第2油圧シリンダ70に作動油が供給される。図7(c)の下段のグラフに示すように、低負荷の単独操作時には電動モータ18の実回転数は下降必要回転数まで上昇しない。この場合、電磁比例弁48の前後の圧力差が小さくなり、バイパス用流量制御弁50の開度が大きくなって、リフトシリンダ4から排出される作動油の多くはバイパス用流量制御弁50を介してタンク19へ排出される。また、低負荷の同時操作時には、力行トルク制限制御がONとなって、電動モータ18の実回転数はその他必要回転数に制限される。この時、バイパス用流量制御弁50の開度は電磁比例弁48の圧力差に応じた開度に制御され、リフトシリンダ4から排出される作動油の一部がタンク19へバイパスされる。
また、図7(a)、図7(b)及び図7(c)と同様の制御を行う場合であって、下降必要回転数よりもその他必要回転数が大きい場合について説明する。この場合、いずれの制御内容を採用した場合であっても、図8に示すように、実回転数が同様なグラフを描く。図8の上段のグラフに示すように、高負荷状態では、図7(a)、図7(b)及び図7(c)の何れの制御を行った場合でも、フォーク下降操作を単独で行う単独操作時には、リフトシリンダ4から排出される作動油により電動モータ18の実回転数が下降必要回転数となって回生が行われる。また、高負荷状態で、単独操作から同時操作へ移行した場合には、電動モータ18の実回転数はその他必要回転数に制御されて回生が行われるとともに、リフトシリンダ4から排出される作動油によって油圧ポンプモータ17が駆動されて第2油圧シリンダ70に作動油が供給される。図8の下段のグラフに示すように、低負荷状態における単独操作時は、リフトシリンダ4から排出される作動油のエネルギーが小さく電動モータ18の実回転数は下降必要回転数まで上昇しない。この場合、電磁比例弁48の前後の圧力差が小さくなるのでバイパス用流量制御弁50の開度が大きくなって、リフトシリンダ4から排出される作動油の多くがバイパス用流量制御弁50を介してタンク19へ排出される。また、低負荷状態で単独操作から同時操作へ移行した時には、いずれの制御を行う場合にも、電動モータ18の実回転数がその他必要回転数(下降必要回転数より高い)となる。この時、バイパス用流量制御弁50の開度は電磁比例弁48の圧力差に応じた開度に制御され、リフトシリンダ4から排出される作動油の一部がタンク19へバイパスされる。
次に、本実施形態に係る荷役車両1の油圧駆動装置16の作用・効果について説明する。
本実施形態に係る荷役車両1の油圧駆動装置16において、リフト操作レバー11からの作動油を油圧ポンプモータ17に送るための油圧配管47から分岐点91を介して油圧配管49が接続されている。当該油圧配管49上には、リフト操作レバー11からタンク19に戻る作動油の流量を制御するバイパス用流量制御弁50が配設されている。また、油圧配管47において、油圧ポンプモータ17の吸込口17aと分岐点91との間には、リフト操作レバー11から油圧ポンプモータ17へ流れる作動油の流量を制御する回生用流量制御弁80が配設されている。このような構成によれば、例えば積荷荷重が軽いことによって、油圧ポンプモータ17に接続される電動モータ18のモータ回転数が、リフト操作レバー11の下降操作の操作量に対応するモータ回転数より低い場合(図6の領域E1側)、バイパス用流量制御弁50がリフト操作レバー11からタンク19へ作動油を戻すことで、下降操作の操作量に応じたフォーク下降速度を得ることができる。一方、下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時(且つ、他の油圧シリンダの必要回転数が下降必要回転数より大きい)に行われることで、単独下降時よりもモータ回転数が上がり、油圧ポンプモータ17の流量が上がる場合(図6の領域E2側)、回生用流量制御弁80がリフト操作レバー11から油圧ポンプモータ17へ向かう作動油の流量を抑えるように制御することにより、フォーク下降速度が急激に増加することを抑制できる。以上により、昇降用のリフトシリンダ4の下降操作と他の油圧シリンダの操作が同時に行われる場合に、他のアクチュエータを所望の速度で動作させるとともに昇降物リフトを所望の下降速度で下降させることができる。また、同時操作の際に、下降必要回転数の方が、他の油圧シリンダの必要回転数よりも大きい場合であっても、積荷荷重のエネルギーを利用して他の油圧シリンダを作動させることができるので、省エネルギー化を図ることができる。
本実施形態に係る荷役車両1の油圧駆動装置16において、回生用流量制御弁80によって制御可能な作動油の流量は、バイパス用流量制御弁50によって制御可能な作動油の流量よりも多く設定されている。これにより、所定の下降操作量に対して、回生用流量制御弁80の制御によってフォーク下降速度を一定に保つ場合(図6のグラフL1c,L2c,L3cの部分)と、バイパス用流量制御弁50の制御によってフォーク下降速度を一定に保った場合(図6のグラフL1a,L2a,L3aの部分)とを比較すると、回生用流量制御弁80の制御によるフォーク下降速度の方を高くすることができる。これにより、モータ回転数が上がることで、バイパス用流量制御弁50による制御から回生用流量制御弁80による制御へ移行するに、モータ回転数に伴ってフォーク下降速度が部分的に上がる移行部分(図6に示すグラフL1b,L2b,L3bの部分)を設けることができる。このような移行部分を設けることで、バイパス用流量制御弁50による制御から回生用流量制御弁80による制御へ急激に変化することを抑制できる。例えば、同時操作ではなく温度変化などの影響によってわずかにモータ回転速度が上がったような場合にも、ただちに制御が切り替わる場合は、不要なタイミングで回生が行われなくなることで、回生効率が低下してしまう。バッファ部として機能する移行部分を設けることで、そのような回生効率の低下を抑制できる。
本実施形態に係る荷役車両1の油圧駆動装置16において、電磁比例弁48の前後の圧力差に基づいて、回生用流量制御弁80は作動油の流量を制御する。これにより、回生用流量制御弁は、下降操作の操作量に応じたフォーク下降速度で制御することができる。
本実施形態に係る荷役車両1の油圧駆動装置16において、電磁比例弁48の前後の圧力差に基づいて、バイパス用流量制御弁50は作動油の流量を制御する。これにより、回生用流量制御弁は、下降操作の操作量に応じたフォーク下降速度で制御することができる。
以上、本発明に係る荷役車両の油圧駆動装置の好適な実施形態について幾つか説明してきたが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
上述の実施形態では、第2油圧シリンダとして、ティルトシリンダ、PSシリンダ、及びアタッチメントシリンダが設けられている。しかし、第2油圧シリンダは少なくとも一本あればよく、一部は省略されてよい。例えば、上記実施形態では、アタッチメント及びパワーステアリングが搭載されているが、本発明の油圧駆動装置は、アタッチメント及びパワーステアリングが搭載されていないフォークリフトにも適用可能である。また、本発明の油圧駆動装置は、フォークリフト以外のバッテリ式の荷役車両であれば適用可能である。
1…荷役車両、4…リフトシリンダ(油圧シリンダ)、6…フォーク(昇降物)、11…リフト操作レバー(第1操作部)、16…油圧駆動装置、17…油圧ポンプモータ(油圧ポンプ)、17a…吸込口、17b…吐出口、18…電動モータ、47…油圧配管(第1作動油流路)、48…フォーク下降用の電磁比例弁(電磁比例弁)、49…油圧配管(第1作動油流路)、50…バイパス用流量制御弁(第1流量制御弁)、70…第2油圧シリンダ、73…第2操作部、80…回生用流量制御弁。
Claims (4)
- 作動油の給排により昇降物を昇降させる昇降用の第1油圧シリンダと、
前記作動油の給排により前記第1油圧シリンダと異なる動作を行う第2油圧シリンダと、
前記第1油圧シリンダを作動させるための第1操作部と、
前記第2油圧シリンダを作動させるための第2操作部と、
前記第1油圧シリンダ及び第2油圧シリンダに対する前記作動油の給排を行う油圧ポンプと、
前記油圧ポンプに接続されて、電動機または発電機として機能する電動モータと、
前記作動油を貯留するタンクと、
前記油圧ポンプの吸込口と前記第1油圧シリンダとを接続し、前記第1油圧シリンダからの前記作動油を前記油圧ポンプに送るための第1作動油流路と、
前記第1作動油流路上の分岐点と前記タンクとを接続し、前記第1油圧シリンダからの前記作動油を前記タンクに戻すための第2作動油流路と、
前記第2作動油流路上に配設され、前記第1油圧シリンダから前記タンクに戻る前記作動油の流量を制御する第1流量制御弁と、
前記第1作動油流路において、前記油圧ポンプの前記吸込口と前記分岐点との間に配設され、前記第1油圧シリンダから前記油圧ポンプへ流れる前記作動油の流量を制御する第2流量制御弁と、を備え、
前記第1操作部による下降操作と前記第2操作部の操作が同時に行われる際に、前記第1操作部の単独操作時よりもモータ回転数が上昇して前記油圧ポンプの流量が多くなる場合、前記第2流量制御弁が前記第1油圧シリンダから前記油圧ポンプへ向かう前記作動油の流量を抑えるように制御する
荷役車両の油圧駆動装置。 - 前記第2流量制御弁によって制御可能な前記作動油の流量は、前記第1流量制御弁によって制御可能な前記作動油の流量よりも多く設定されている、請求項1に記載の荷役車両の油圧駆動装置。
- 前記第1作動油流路において、前記第1油圧シリンダと前記分岐点との間に配設され、前記第1操作部の下降操作の操作量に応じた開度で開く比例弁と、を更に備え、
前記比例弁の前後の圧力差に基づいて、前記第2流量制御弁は前記作動油の流量を制御する、請求項1又は2に記載の荷役車両の油圧駆動装置。 - 前記第1作動油流路において、前記第1油圧シリンダと前記分岐点との間に配設され、前記第1操作部の下降操作の操作量に応じた開度で開く比例弁と、を更に備え、
前記比例弁の前後の圧力差に基づいて、前記第1流量制御弁は前記作動油の流量を制御する、請求項1〜3の何れか一項に記載の荷役車両の油圧駆動装置。
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