JP2583468Y2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2583468Y2 JP2583468Y2 JP1991082516U JP8251691U JP2583468Y2 JP 2583468 Y2 JP2583468 Y2 JP 2583468Y2 JP 1991082516 U JP1991082516 U JP 1991082516U JP 8251691 U JP8251691 U JP 8251691U JP 2583468 Y2 JP2583468 Y2 JP 2583468Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- value
- speed value
- difference
- power steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は操舵力をアクチュエータ
により補助するパワーステアリング装置に関するもので
ある。
により補助するパワーステアリング装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】自動車における操舵力を補助するため
に、例えば電動機を使用する電動パワーステアリング装
置が実用されている。このような電動パワーステアリン
グ装置はトルクセンサにより操舵力を検出し、検出した
トルクに応じた電動機を駆動するようにしている。
に、例えば電動機を使用する電動パワーステアリング装
置が実用されている。このような電動パワーステアリン
グ装置はトルクセンサにより操舵力を検出し、検出した
トルクに応じた電動機を駆動するようにしている。
【０００３】また、自動車の車速を車速センサにより検
出して、車速センサが所定値以上の車速を検出したとき
には、トルクセンサの検出トルクに応じて電動機の駆動
を禁止するよう制御することにより、高速走行中は操舵
力を補助しないようにして操舵による安全性を高めてい
る。
出して、車速センサが所定値以上の車速を検出したとき
には、トルクセンサの検出トルクに応じて電動機の駆動
を禁止するよう制御することにより、高速走行中は操舵
力を補助しないようにして操舵による安全性を高めてい
る。
【０００４】しかし乍ら、車速センサが故障した場合に
は、検出トルクに応じて駆動される電動機の駆動を禁止
できなくなる虞れがあるから、フェイルセーフ用の車速
センサを別に設けておき故障時にはそのフェイルセーフ
用の車速センサが検出した車速値により電動機の駆動を
禁止するようにしている。
は、検出トルクに応じて駆動される電動機の駆動を禁止
できなくなる虞れがあるから、フェイルセーフ用の車速
センサを別に設けておき故障時にはそのフェイルセーフ
用の車速センサが検出した車速値により電動機の駆動を
禁止するようにしている。
【０００５】そして、このようにフェイルセーフ用の車
速センサを用いた場合は、通常、車速センサが検出して
いる車速値の大きい方の車速値を選択した車速値によっ
て電動機の駆動を禁止している。
速センサを用いた場合は、通常、車速センサが検出して
いる車速値の大きい方の車速値を選択した車速値によっ
て電動機の駆動を禁止している。
【０００６】
【考案が解決しようとする課題】ところで、車速センサ
が検出した車速値を短時間で捉えてその故障を判定する
場合は、検出した車速値にチャタリングが発生すると、
車速を誤検出する虞れがあり、車速値を一旦誤検出する
と、それが解消しても操舵力を補助する電動機の駆動を
禁止した状態に保持されて電動機の稼動率が低下する。
が検出した車速値を短時間で捉えてその故障を判定する
場合は、検出した車速値にチャタリングが発生すると、
車速を誤検出する虞れがあり、車速値を一旦誤検出する
と、それが解消しても操舵力を補助する電動機の駆動を
禁止した状態に保持されて電動機の稼動率が低下する。
【０００７】一方、検出した車速値を長時間で捉えて判
定する場合は、車速センサが故障していても故障と判定
されるまでは、電動機の駆動が禁止されない虞れがあっ
て、高速走行中における操舵の安全性が損なわれる虞れ
があるという問題がある。
定する場合は、車速センサが故障していても故障と判定
されるまでは、電動機の駆動が禁止されない虞れがあっ
て、高速走行中における操舵の安全性が損なわれる虞れ
があるという問題がある。
【０００８】本考案は斯かる問題に鑑み、パワーステア
リング装置の稼動率を低下させることがなく、また高速
走行中における操舵の安全性が損なわれることがないパ
ワーステアリング装置を提供することを目的とする。
リング装置の稼動率を低下させることがなく、また高速
走行中における操舵の安全性が損なわれることがないパ
ワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１考案に係るパワース
テアリング装置は、操舵力を検出するトルクセンサの検
出トルクに応じて操舵力を補助するアクチュエータを駆
動し、第１又は第２の車速センサが検出した車速値に基
づいて制御用車速値を定め、これに従ってアクチュエー
タの駆動を制御するようにしてあるパワーステアリング
装置において、前記第１の車速センサの車速値と前記第
２の車速センサの車速値との差を検出する車速値差検出
手段と、該車速値差検出手段で求めた車速値の差が所定
値以上の場合は、大きい方の車速値に積分を含む処理を
施し、この処理によって求めた値を制御用車速値と決定
する手段とを備えることを特徴とする。
テアリング装置は、操舵力を検出するトルクセンサの検
出トルクに応じて操舵力を補助するアクチュエータを駆
動し、第１又は第２の車速センサが検出した車速値に基
づいて制御用車速値を定め、これに従ってアクチュエー
タの駆動を制御するようにしてあるパワーステアリング
装置において、前記第１の車速センサの車速値と前記第
２の車速センサの車速値との差を検出する車速値差検出
手段と、該車速値差検出手段で求めた車速値の差が所定
値以上の場合は、大きい方の車速値に積分を含む処理を
施し、この処理によって求めた値を制御用車速値と決定
する手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】第２，第３考案に係るパワーステアリング
装置は、請求項１に記載のパワーステアリング装置にお
いて、前記制御用車速値と決定する手段は、夫々の車速
センサが検出した車速値の差が所定値以上の状態が所定
時間継続したときは、予め定めた所定車速値に積分を含
む処理を施し、この処理によって求めた値を制御用車速
値とするか又はアクチュエータの駆動を禁止すべく構成
してあることを特徴とする。
装置は、請求項１に記載のパワーステアリング装置にお
いて、前記制御用車速値と決定する手段は、夫々の車速
センサが検出した車速値の差が所定値以上の状態が所定
時間継続したときは、予め定めた所定車速値に積分を含
む処理を施し、この処理によって求めた値を制御用車速
値とするか又はアクチュエータの駆動を禁止すべく構成
してあることを特徴とする。
【００１１】第４考案に係るパワーステアリング装置
は、請求項１に記載のパワーステアリング装置におい
て、夫々の車速センサが検出した車速値の差が、所定時
間内に第１所定値以下になり、制御用車速値と、一方の
車速値又は他方の車速値との差が第１所定値より小さい
第２所定値以下になった場合は、一方の車速値を制御用
車速値とすべく構成してあることを特徴とする。
は、請求項１に記載のパワーステアリング装置におい
て、夫々の車速センサが検出した車速値の差が、所定時
間内に第１所定値以下になり、制御用車速値と、一方の
車速値又は他方の車速値との差が第１所定値より小さい
第２所定値以下になった場合は、一方の車速値を制御用
車速値とすべく構成してあることを特徴とする。
【００１２】第５考案に係るパワーステアリング装置
は、請求項１に記載のパワーステアリング装置におい
て、夫々の車速センサが検出した車速値の差が所定値以
上であって、所定時間継続した場合は、制御用車速値を
所定の時定数に従って所定の車速値に変更すべく構成し
てあることを特徴とする。
は、請求項１に記載のパワーステアリング装置におい
て、夫々の車速センサが検出した車速値の差が所定値以
上であって、所定時間継続した場合は、制御用車速値を
所定の時定数に従って所定の車速値に変更すべく構成し
てあることを特徴とする。
【００１３】
【作用】第１の考案では、夫々の車速センサが検出した
車速値の差が所定値以上になると、大きい方の車速検出
値に積分を含む処理を施し、求めた値を制御用車速値と
決定し、これに従ってアクチュエータの駆動制御を行う
ことで制御用車速値は漸次安全性に影響のない値にまで
変化して保持されることとなり、車速に応じた制御が行
われなくなり、またチャタリングが発生した場合にも大
きい方の車速値に積分を含む処理を施すことで、制御用
車速値は緩やかに上昇し、チャタリングの解消に伴って
低下することとなり、車速値の一時的な急変があっても
安全性が確保される。第２，第３の考案では、夫々の車
速センサが検出した車速値の差が所定値以上で所定時間
継続すると、予め設定している所定車速値を積分して制
御用車速値にするか、又は操舵力を補助するアクチュエ
ータの駆動を禁止する。
車速値の差が所定値以上になると、大きい方の車速検出
値に積分を含む処理を施し、求めた値を制御用車速値と
決定し、これに従ってアクチュエータの駆動制御を行う
ことで制御用車速値は漸次安全性に影響のない値にまで
変化して保持されることとなり、車速に応じた制御が行
われなくなり、またチャタリングが発生した場合にも大
きい方の車速値に積分を含む処理を施すことで、制御用
車速値は緩やかに上昇し、チャタリングの解消に伴って
低下することとなり、車速値の一時的な急変があっても
安全性が確保される。第２，第３の考案では、夫々の車
速センサが検出した車速値の差が所定値以上で所定時間
継続すると、予め設定している所定車速値を積分して制
御用車速値にするか、又は操舵力を補助するアクチュエ
ータの駆動を禁止する。
【００１４】第４の考案では、夫々の車速センサが検出
した車速値の差が所定時間内に第１所定値以下になり、
制御用車速値と、一方の車速センサの車速値又は他方の
車速センサの車速値との差が第１所定値より小さい第２
所定値以下になった場合は両車速値の一方を制御用車速
値にする。第５の考案では、制御用車速値を所定の時定
数に従って所定車速値に変更する。よって、車速センサ
の車速値が急変しても操舵力を補助する電動機の稼動率
が低下しない。また高速走行中における操舵の安全性が
高くなる。
した車速値の差が所定時間内に第１所定値以下になり、
制御用車速値と、一方の車速センサの車速値又は他方の
車速センサの車速値との差が第１所定値より小さい第２
所定値以下になった場合は両車速値の一方を制御用車速
値にする。第５の考案では、制御用車速値を所定の時定
数に従って所定車速値に変更する。よって、車速センサ
の車速値が急変しても操舵力を補助する電動機の稼動率
が低下しない。また高速走行中における操舵の安全性が
高くなる。
【００１５】
【実施例】以下本考案をその実施例を示す図面により詳
述する。図１は本考案に係るパワーステアリング装置の
構成を示すブロック図である。直流電源Ｅの電圧は、電
源回路１を介してカウンタ2a及び図示しないタイマを内
蔵しているマイクロコンピュータ２の電源端子Ｖに与え
られる。また直流電源Ｅの電圧はエンジンスイッチと連
動するスイッチSW及びインタフェイス３を介してマイク
ロコンピュータ２に与えられる。
述する。図１は本考案に係るパワーステアリング装置の
構成を示すブロック図である。直流電源Ｅの電圧は、電
源回路１を介してカウンタ2a及び図示しないタイマを内
蔵しているマイクロコンピュータ２の電源端子Ｖに与え
られる。また直流電源Ｅの電圧はエンジンスイッチと連
動するスイッチSW及びインタフェイス３を介してマイク
ロコンピュータ２に与えられる。
【００１６】自動車の車速を検出する第１車速センサSS
1 及び第２車速センサSS2 が検出した車速値はインタフ
ェイス４及び５を各別に介してマイクロコンピュータ２
へ入力される。操舵力を検出するトルクセンサTSの検出
トルクはインタフェイス６を介してマイクロコンピュー
タ２へ入力される。マイクロコンピュータ２が出力する
電動機駆動信号は電動機駆動回路７へ入力され、電動機
駆動回路７が出力する駆動電力は操舵力を補助する電動
機Ｍへ与えられる。マイクロコンピュータ２が車速セン
サの故障を確定した場合にセットする後述の故障確定フ
ラグはバックアップメモリ８に記憶される。
1 及び第２車速センサSS2 が検出した車速値はインタフ
ェイス４及び５を各別に介してマイクロコンピュータ２
へ入力される。操舵力を検出するトルクセンサTSの検出
トルクはインタフェイス６を介してマイクロコンピュー
タ２へ入力される。マイクロコンピュータ２が出力する
電動機駆動信号は電動機駆動回路７へ入力され、電動機
駆動回路７が出力する駆動電力は操舵力を補助する電動
機Ｍへ与えられる。マイクロコンピュータ２が車速セン
サの故障を確定した場合にセットする後述の故障確定フ
ラグはバックアップメモリ８に記憶される。
【００１７】次にこのように構成したパワーステアリン
グ装置の動作を、マイクロコンピュータ２の制御内容の
フローチャートを示す図２、図３、図４及び第１，第２
車速センサが検出した車速値と制御用車速値との関係を
示す説明図である図５、図６とともに説明する。
グ装置の動作を、マイクロコンピュータ２の制御内容の
フローチャートを示す図２、図３、図４及び第１，第２
車速センサが検出した車速値と制御用車速値との関係を
示す説明図である図５、図６とともに説明する。
【００１８】マイクロコンピュータ２は図示しないタイ
マによりタイムアップするまで待ち、タイムアップした
と判断すると(S1)、故障と判定したときにセットされる
故障確定フラグがセットされているか否かを判断する(S
2)。
マによりタイムアップするまで待ち、タイムアップした
と判断すると(S1)、故障と判定したときにセットされる
故障確定フラグがセットされているか否かを判断する(S
2)。
【００１９】故障確定フラグがセットされていないと判
断すると、第１車速センサSS1 が検出した車速値Ｖ1 を
読込み(S3)、続いて第２車速センサSS2 が検出した車速
値Ｖ2 を読込む(S4)。そして車速値Ｖ1 とＶ2 とを大小
比較し(S5)、車速値Ｖ1 が大であると判断すると、その
車速値Ｖ1 を、車速検出値Ｖa にし(S6)、車速値Ｖ2が
大であると、その車速値Ｖ2 を車速検出値Ｖa にする(S
7)。
断すると、第１車速センサSS1 が検出した車速値Ｖ1 を
読込み(S3)、続いて第２車速センサSS2 が検出した車速
値Ｖ2 を読込む(S4)。そして車速値Ｖ1 とＶ2 とを大小
比較し(S5)、車速値Ｖ1 が大であると判断すると、その
車速値Ｖ1 を、車速検出値Ｖa にし(S6)、車速値Ｖ2が
大であると、その車速値Ｖ2 を車速検出値Ｖa にする(S
7)。
【００２０】続いて車速値Ｖ1 とＶ2 との車速値差｜Ｖ
1 −Ｖ2 ｜と、予め設定している第１車速設定値ΔＶS1
とを大小比較して、その差が第１車速設定値ΔＶS1より
小であると判断すると(S8)、車速センサSS1,SS2 の故障
を検出している故障検出フラグがセットされていない場
合は(S9)、車速値Ｖ1 を再び車速検出値Ｖa にし(S10)
、車速検出値Ｖa を制御用車速値Ｖb にして(S11) 、
それを電動機Ｍの駆動を制御するための制御用車速値Ｖ
b に決定する(S12) 。
1 −Ｖ2 ｜と、予め設定している第１車速設定値ΔＶS1
とを大小比較して、その差が第１車速設定値ΔＶS1より
小であると判断すると(S8)、車速センサSS1,SS2 の故障
を検出している故障検出フラグがセットされていない場
合は(S9)、車速値Ｖ1 を再び車速検出値Ｖa にし(S10)
、車速検出値Ｖa を制御用車速値Ｖb にして(S11) 、
それを電動機Ｍの駆動を制御するための制御用車速値Ｖ
b に決定する(S12) 。
【００２１】そして車速センサSS1,SS2 がともに正常で
ある場合には、第１車速センサSS1の車速値Ｖ1 を車速
検出値Ｖa にする。これにより図５に示すように車速セ
ンサSS1,SS2 の車速値Ｖ1 ，Ｖ2 の車速値差が所定値内
にある期間T1では、第１車速センサSS1 の車速値Ｖ1 が
制御用車速値Ｖb になり、この制御用車速値Ｖb により
電動機Ｍの駆動を制御する。
ある場合には、第１車速センサSS1の車速値Ｖ1 を車速
検出値Ｖa にする。これにより図５に示すように車速セ
ンサSS1,SS2 の車速値Ｖ1 ，Ｖ2 の車速値差が所定値内
にある期間T1では、第１車速センサSS1 の車速値Ｖ1 が
制御用車速値Ｖb になり、この制御用車速値Ｖb により
電動機Ｍの駆動を制御する。
【００２２】ところで図５における時点ｔ0 で第１車速
センサSS1 に例えば断線故障が発生した場合は、第１車
速センサSS1 の車速値Ｖ1 と第２車速センサSS2 の車速
値Ｖ2 との車速値差が大きくなる。そうするとマイクロ
コンピュータ２により車速値Ｖ1 とＶ2 との車速値差｜
Ｖ1 −Ｖ2 ｜と第１車速設定値ΔＶS1とを大小比較し
て、第１車速設定値ΔＶS1より大きいと判断すると(S
8)、故障検出フラグをセットする(S13) 。
センサSS1 に例えば断線故障が発生した場合は、第１車
速センサSS1 の車速値Ｖ1 と第２車速センサSS2 の車速
値Ｖ2 との車速値差が大きくなる。そうするとマイクロ
コンピュータ２により車速値Ｖ1 とＶ2 との車速値差｜
Ｖ1 −Ｖ2 ｜と第１車速設定値ΔＶS1とを大小比較し
て、第１車速設定値ΔＶS1より大きいと判断すると(S
8)、故障検出フラグをセットする(S13) 。
【００２３】そしてカウンタ2aをインクリメントし(S1
4) 、続いてカウンタ2aのカウント値が故障を確定する
故障継続時間を決める故障確定値CTS 以上か否かを判断
し(S15) 、故障確定値CTS 以下であれば、大きい方の車
速値である車速検出値Ｖa を安全性に影響がない可及的
に大きい積分時定数Ｔで積分処理し(S16) 、積分処理し
た｛１／（１＋TS) ｝Ｖa を制御用車速値Ｖb にし、制
御用車速値Ｖb を決定する(S12) 。なお、Ｓはラプラス
演算子である。
4) 、続いてカウンタ2aのカウント値が故障を確定する
故障継続時間を決める故障確定値CTS 以上か否かを判断
し(S15) 、故障確定値CTS 以下であれば、大きい方の車
速値である車速検出値Ｖa を安全性に影響がない可及的
に大きい積分時定数Ｔで積分処理し(S16) 、積分処理し
た｛１／（１＋TS) ｝Ｖa を制御用車速値Ｖb にし、制
御用車速値Ｖb を決定する(S12) 。なお、Ｓはラプラス
演算子である。
【００２４】それにより図５におけるｔ0 時点から制御
用車速値Ｖb は除々に上昇して車速値Ｖ f になる。そし
て故障検出動作を開始し、決定した制御用車速値Ｖb に
より、電動機Ｍの駆動を制御する。このように車速値差
｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が第１車速設定値ΔＶS1より大きい場合
は、カウンタ2aのカウント値がインクリメントされる。
用車速値Ｖb は除々に上昇して車速値Ｖ f になる。そし
て故障検出動作を開始し、決定した制御用車速値Ｖb に
より、電動機Ｍの駆動を制御する。このように車速値差
｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が第１車速設定値ΔＶS1より大きい場合
は、カウンタ2aのカウント値がインクリメントされる。
【００２５】しかるに第１車速センサSS1 が断線故障で
なく、一時的に車速値Ｖ1 が低下した後、復帰し、車速
値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が第１車速設定値ΔＶS1以下になっ
たと判断すると(S8)、続いてマイクロコンピュータ２に
より故障検出フラグがセットされているか否かを判断
し、セットと判断すると(S9)、車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜
が第１車速設定値ΔＶS1より小さい第２車速設定値ΔＶ
S2以下であるか否かを判断する(S17) 。
なく、一時的に車速値Ｖ1 が低下した後、復帰し、車速
値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が第１車速設定値ΔＶS1以下になっ
たと判断すると(S8)、続いてマイクロコンピュータ２に
より故障検出フラグがセットされているか否かを判断
し、セットと判断すると(S9)、車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜
が第１車速設定値ΔＶS1より小さい第２車速設定値ΔＶ
S2以下であるか否かを判断する(S17) 。
【００２６】つまり、第１車速センサSS1 の車速値Ｖ1
が正常になって、第１車速センサSS1 及び第２車速セン
サSS2 の各車速値Ｖ1 ，Ｖ2 がともに正常になったと判
断すると、カウンタ2aのカウント値をクリアし(S18) 、
一時的な異常動作であるとして故障検出動作を中止す
る。続いて、大きい方の車速値である車速検出値Ｖa を
積分処理して(S19) 、積分処理した｛１／（１＋TS) ｝
Ｖa を制御用車速値Ｖbにする。
が正常になって、第１車速センサSS1 及び第２車速セン
サSS2 の各車速値Ｖ1 ，Ｖ2 がともに正常になったと判
断すると、カウンタ2aのカウント値をクリアし(S18) 、
一時的な異常動作であるとして故障検出動作を中止す
る。続いて、大きい方の車速値である車速検出値Ｖa を
積分処理して(S19) 、積分処理した｛１／（１＋TS) ｝
Ｖa を制御用車速値Ｖbにする。
【００２７】そして、制御用車速値Ｖb と第１車速セン
サSS1 の車速値Ｖ1 との差が第２車速設定値ΔＶS2以下
であるか否かを判断し(S20) 、第２車速設定値ΔＶS2以
下であると判断すると故障検出フラグをクリアし(S21)
、制御用車速値Ｖb を決定する(S12) 。
サSS1 の車速値Ｖ1 との差が第２車速設定値ΔＶS2以下
であるか否かを判断し(S20) 、第２車速設定値ΔＶS2以
下であると判断すると故障検出フラグをクリアし(S21)
、制御用車速値Ｖb を決定する(S12) 。
【００２８】つまり図５に示す故障を確定するまでの期
間たる故障確定値CTS のカウントが終了するまでに車速
値Ｖ1 が正常になった場合は、再び車速値Ｖ1 が制御用
車速値Ｖb になる。なお、制御用車速値Ｖb と車速値Ｖ
1 との差｜Ｖb −Ｖ1 ｜が第２車速設定値ΔＶS2以上で
あると判断した場合は(S20) 、故障検出フラグをクリア
せずに車速検出値Ｖa の積分処理を継続し、故障検出動
作を続ける。
間たる故障確定値CTS のカウントが終了するまでに車速
値Ｖ1 が正常になった場合は、再び車速値Ｖ1 が制御用
車速値Ｖb になる。なお、制御用車速値Ｖb と車速値Ｖ
1 との差｜Ｖb −Ｖ1 ｜が第２車速設定値ΔＶS2以上で
あると判断した場合は(S20) 、故障検出フラグをクリア
せずに車速検出値Ｖa の積分処理を継続し、故障検出動
作を続ける。
【００２９】また車速値Ｖ1 とＶ2 との車速値差｜Ｖ1
−Ｖ2 ｜が、第２車速設定値ΔＶS2以上であると判断す
ると(S17) 、第１センサSS1 の車速値Ｖ1 がまだ異常で
あるとして、カウンタ2aのカウント値をインクリメント
する(S14) 。そしてカウント値が故障確定値CTS 以上に
なるまで車速検出値Ｖa を積分処理して(S16) 、それを
制御用車速値Ｖb に決定し(S12) 、その制御用車速値Ｖ
b により電動機Ｍの駆動を制御する。
−Ｖ2 ｜が、第２車速設定値ΔＶS2以上であると判断す
ると(S17) 、第１センサSS1 の車速値Ｖ1 がまだ異常で
あるとして、カウンタ2aのカウント値をインクリメント
する(S14) 。そしてカウント値が故障確定値CTS 以上に
なるまで車速検出値Ｖa を積分処理して(S16) 、それを
制御用車速値Ｖb に決定し(S12) 、その制御用車速値Ｖ
b により電動機Ｍの駆動を制御する。
【００３０】更に、故障検出動作を続けて、インクリメ
ントしたカウンタ2aのカウント値が故障確定値CTS に達
すると(S15) 、車速センサの故障と判定し、車速検出値
Ｖaに安全性に影響がない所定の車速値Ｖf を与え(S22)
、その車速検出値Ｖa を｛１／（１＋TS) ｝Ｖa によ
り積分処理し(S23) 、故障確定フラグをセットして(S2
4) 、車速センサの故障を確定して所定の制御用車速値
Ｖb を決定し(S12) 、電動機Ｍの駆動を制御する。
ントしたカウンタ2aのカウント値が故障確定値CTS に達
すると(S15) 、車速センサの故障と判定し、車速検出値
Ｖaに安全性に影響がない所定の車速値Ｖf を与え(S22)
、その車速検出値Ｖa を｛１／（１＋TS) ｝Ｖa によ
り積分処理し(S23) 、故障確定フラグをセットして(S2
4) 、車速センサの故障を確定して所定の制御用車速値
Ｖb を決定し(S12) 、電動機Ｍの駆動を制御する。
【００３１】即ち、図５に示すように故障確定値CTS の
カウント終了時点ｔ1 において、制御用車速値Ｖa に所
定の車速値Ｖf を与え、それが積分処理されて制御用車
速値Ｖb は次第に上昇して安全性に影響がない車速値Ｖ
f に保持される。したがって車速センサが故障した場合
には、電動機Ｍの駆動を車速に応じて制御しなくなり、
電動機Ｍはそれにより操舵力を補助しない安全側に制御
された状態になる。なお、制御用車速値Ｖb を所定の車
速値Ｖf にせず、電動機Ｍの駆動を禁止するようにして
もよい。
カウント終了時点ｔ1 において、制御用車速値Ｖa に所
定の車速値Ｖf を与え、それが積分処理されて制御用車
速値Ｖb は次第に上昇して安全性に影響がない車速値Ｖ
f に保持される。したがって車速センサが故障した場合
には、電動機Ｍの駆動を車速に応じて制御しなくなり、
電動機Ｍはそれにより操舵力を補助しない安全側に制御
された状態になる。なお、制御用車速値Ｖb を所定の車
速値Ｖf にせず、電動機Ｍの駆動を禁止するようにして
もよい。
【００３２】また図６に示すように第１車速センサSS1
の車速値Ｖ1 にチャタリングCHが発生した場合は、一時
的に第１車速センサSS1 の車速値Ｖ1 と第２車速センサ
SS2の車速値Ｖ2 との車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が大きく
なる。それによりマイクロコンピュータ２はステップ(S
8)において、第１車速設定値ΔＶS1以上と判断すると、
一旦、故障検出フラグをセットし(S13) 、カウンタ2aの
カウント値をインクリメントし(S14) 、そのカウント値
が故障確定値CTS に達するまでは(S15) 、大きい方の車
速値である車速検出値Ｖa を積分処理する(S16) 。
の車速値Ｖ1 にチャタリングCHが発生した場合は、一時
的に第１車速センサSS1 の車速値Ｖ1 と第２車速センサ
SS2の車速値Ｖ2 との車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が大きく
なる。それによりマイクロコンピュータ２はステップ(S
8)において、第１車速設定値ΔＶS1以上と判断すると、
一旦、故障検出フラグをセットし(S13) 、カウンタ2aの
カウント値をインクリメントし(S14) 、そのカウント値
が故障確定値CTS に達するまでは(S15) 、大きい方の車
速値である車速検出値Ｖa を積分処理する(S16) 。
【００３３】そのため制御用車速値Ｖb は図６に示すよ
うに緩やかに上昇し、チャタリングCHが解消するにとも
ない制御用車速値Ｖb が低下する。そしてマイクロコン
ピュータ２により車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が第１車速設
定値ΔＶS1以下であると判断し(S8)、判断した後に第２
車速設定値ΔＶS2以下であると判断すると(S17) 、カウ
ンタ2aのカウント値をクリアし(S18) 、車速検出値Ｖa
を積分処理する(S19)。それにより制御用車速値Ｖb は
車速値Ｖ1 に接近していく。
うに緩やかに上昇し、チャタリングCHが解消するにとも
ない制御用車速値Ｖb が低下する。そしてマイクロコン
ピュータ２により車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が第１車速設
定値ΔＶS1以下であると判断し(S8)、判断した後に第２
車速設定値ΔＶS2以下であると判断すると(S17) 、カウ
ンタ2aのカウント値をクリアし(S18) 、車速検出値Ｖa
を積分処理する(S19)。それにより制御用車速値Ｖb は
車速値Ｖ1 に接近していく。
【００３４】したがって、第１車速センサSS1 の車速値
Ｖ1 が一時的に大きくなっても制御用車速値Ｖb が急変
せず、安全性に影響を与えないようにして電動機Ｍの駆
動を制御することになる。
Ｖ1 が一時的に大きくなっても制御用車速値Ｖb が急変
せず、安全性に影響を与えないようにして電動機Ｍの駆
動を制御することになる。
【００３５】このように車速センサSS1 及びSS2 の各車
速値Ｖ1 及びＶ2 の車速値差｜Ｖ1−Ｖ2 ｜が所定値以
上になった場合は、車速検出値Ｖa を、安全性に影響が
ない程度に可及的に大きな積分定数で積分し、積分した
車速検出値Ｖa を、制御用車速値Ｖb にするから、車速
センサが故障しても、大きい方の車速センサのセンサ出
力により制御用車速値Ｖb が徐々に変化して、安全性に
影響を与えないように電動機の駆動を制御することにな
る。
速値Ｖ1 及びＶ2 の車速値差｜Ｖ1−Ｖ2 ｜が所定値以
上になった場合は、車速検出値Ｖa を、安全性に影響が
ない程度に可及的に大きな積分定数で積分し、積分した
車速検出値Ｖa を、制御用車速値Ｖb にするから、車速
センサが故障しても、大きい方の車速センサのセンサ出
力により制御用車速値Ｖb が徐々に変化して、安全性に
影響を与えないように電動機の駆動を制御することにな
る。
【００３６】そして車速センサの車速値が正常になる
と、制御用車速値Ｖb が正常値になるから操舵力を補助
する電動機Ｍの稼動率が低下することがない。また検出
した車速値が急変しても制御用車速値Ｖb は除々に変化
するから操舵の安全性が損なわれることがない。
と、制御用車速値Ｖb が正常値になるから操舵力を補助
する電動機Ｍの稼動率が低下することがない。また検出
した車速値が急変しても制御用車速値Ｖb は除々に変化
するから操舵の安全性が損なわれることがない。
【００３７】次に、車速センサの故障を記憶した場合の
バックアップチェック動作を説明する。いま、タイマア
ップしたと判断し(S1)、故障確定フラグがセットされて
いると判断すると(S2)、車速センサの故障を確定したこ
とをバックアップメモリ８に記憶させた場合にセットさ
れるバックアップフラグをセットしているか否かを判断
する(S25) 。
バックアップチェック動作を説明する。いま、タイマア
ップしたと判断し(S1)、故障確定フラグがセットされて
いると判断すると(S2)、車速センサの故障を確定したこ
とをバックアップメモリ８に記憶させた場合にセットさ
れるバックアップフラグをセットしているか否かを判断
する(S25) 。
【００３８】ここでバックアップフラグセットと判断す
ると、第１車速センサSS1 の車速値Ｖ1 を読込み(S26)
、続いて第２車速センサSS2 の車速値Ｖ2 を読込む(S2
7) 、そして車速値Ｖ1 が車速閾値ＶS 以上か否かを判
断し車速閾値以上と判断すると(S28) 、次に車速値Ｖ2
が車速閾値ＶS 以上か否かを判断する(S29) 。
ると、第１車速センサSS1 の車速値Ｖ1 を読込み(S26)
、続いて第２車速センサSS2 の車速値Ｖ2 を読込む(S2
7) 、そして車速値Ｖ1 が車速閾値ＶS 以上か否かを判
断し車速閾値以上と判断すると(S28) 、次に車速値Ｖ2
が車速閾値ＶS 以上か否かを判断する(S29) 。
【００３９】ここで車速閾値ＶS 以上と判断すると、車
速値Ｖ1 とＶ2 との車速値差｜Ｖ1−Ｖ2 ｜と第２車速
設定値ΔＶS2とを大小比較し(S30) 、車速値差｜Ｖ1 −
Ｖ2｜が第２車速設定値ΔＶS2以下と判断すると、車速
センサSS1,SS2 が故障していないものとしてバックアッ
プフラグをクリアする(S31) 。続いて故障確定フラグを
クリアし(S32) 、故障検出フラグをセットする(S33) 。
速値Ｖ1 とＶ2 との車速値差｜Ｖ1−Ｖ2 ｜と第２車速
設定値ΔＶS2とを大小比較し(S30) 、車速値差｜Ｖ1 −
Ｖ2｜が第２車速設定値ΔＶS2以下と判断すると、車速
センサSS1,SS2 が故障していないものとしてバックアッ
プフラグをクリアする(S31) 。続いて故障確定フラグを
クリアし(S32) 、故障検出フラグをセットする(S33) 。
【００４０】次に、車速値Ｖ1 とＶ2 とを大小比較し(S
34) 、車速値Ｖ1 がＶ2 より大きい場合は、車速値Ｖ1
を車速検出値Ｖa にし(S35) 、車速値Ｖ2 がＶ1 より大
きい場合は車速値Ｖ2 を車速検出値Ｖa にする(S36) 。
そしてこの車速検出値Ｖa を積分処理し(S19) 、それを
制御用車速値Ｖb にし、この制御用車速値Ｖb と車速値
Ｖ1 との差が第２車速設定値ΔＶS2以下であると判断す
ると(S20) 、故障検出フラグをクリアし(S21) 、故障検
出動作を中止する。一方、第２車速設定値ΔＶS2以上で
あると判断すると、故障検出動作を継続する。
34) 、車速値Ｖ1 がＶ2 より大きい場合は、車速値Ｖ1
を車速検出値Ｖa にし(S35) 、車速値Ｖ2 がＶ1 より大
きい場合は車速値Ｖ2 を車速検出値Ｖa にする(S36) 。
そしてこの車速検出値Ｖa を積分処理し(S19) 、それを
制御用車速値Ｖb にし、この制御用車速値Ｖb と車速値
Ｖ1 との差が第２車速設定値ΔＶS2以下であると判断す
ると(S20) 、故障検出フラグをクリアし(S21) 、故障検
出動作を中止する。一方、第２車速設定値ΔＶS2以上で
あると判断すると、故障検出動作を継続する。
【００４１】そして車速検出値Ｖa を積分処理して得た
制御用車速値Ｖb を制御用車速値に決定し(S12) 、これ
により電動機Ｍの駆動を制御する。なお、バックアップ
フラグがセットされていないと判断した場合(S25) 、車
速値Ｖ1 が車速閾値ＶS 以下の場合(S28) 、車速値Ｖ2
が車速閾値ＶS 以下の場合(S29) 又は車速値差｜Ｖ1−
Ｖ2 ｜が第２車速設定値ΔＶS2以上の場合は(S30) 、車
速センサSS1 又はSS2が故障であるとして車速検出値Ｖ
a を所定の車速値Ｖf にし(S22) 、その車速検出値Ｖa
を積分処理して(S23) 、故障確定フラグをセットし(S2
4) 、制御用車速値Ｖb を徐々に上昇させて所定の車速
値Ｖf に保持し、車速に応じた電動機Ｍの駆動を制御し
ないようにする。
制御用車速値Ｖb を制御用車速値に決定し(S12) 、これ
により電動機Ｍの駆動を制御する。なお、バックアップ
フラグがセットされていないと判断した場合(S25) 、車
速値Ｖ1 が車速閾値ＶS 以下の場合(S28) 、車速値Ｖ2
が車速閾値ＶS 以下の場合(S29) 又は車速値差｜Ｖ1−
Ｖ2 ｜が第２車速設定値ΔＶS2以上の場合は(S30) 、車
速センサSS1 又はSS2が故障であるとして車速検出値Ｖ
a を所定の車速値Ｖf にし(S22) 、その車速検出値Ｖa
を積分処理して(S23) 、故障確定フラグをセットし(S2
4) 、制御用車速値Ｖb を徐々に上昇させて所定の車速
値Ｖf に保持し、車速に応じた電動機Ｍの駆動を制御し
ないようにする。
【００４２】次に自動車の運転を中止した後に再度運転
を開始する場合の動作を図４のフローチャートとともに
説明する。いま、エンジンスイッチを操作すると、それ
に連動するスイッチSWがオンする。マイクロコンピュー
タ２はエンジンスイッチがオンしたか否かを判断し(S4
0)、オンするまで待ち、オンしたと判断すると故障確定
フラグがセットされているか否かを判断する(S41) 。
を開始する場合の動作を図４のフローチャートとともに
説明する。いま、エンジンスイッチを操作すると、それ
に連動するスイッチSWがオンする。マイクロコンピュー
タ２はエンジンスイッチがオンしたか否かを判断し(S4
0)、オンするまで待ち、オンしたと判断すると故障確定
フラグがセットされているか否かを判断する(S41) 。
【００４３】エンジンスイッチを操作する前に車速セン
サSS1,SS2 のいずれかが故障していて故障確定フラグが
セットされていると判断するとバックアップフラグをセ
ットし(S42) 、ステップ(S26) からのフローに移行す
る。そして車速センサSS1 又はSS2 が故障していて、そ
の車速値Ｖ1 又はＶ2 が車速閾値ＶS 以上にあると判断
した場合(S28),(S29) 、又はその車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2
｜が第２車速設定値ΔＶS2以上であると判断した場合は
(S30) 、所定の車速値Ｖf を車速検出値Ｖa にして車速
に応じた電動機Ｍの駆動を制御しないようにする。
サSS1,SS2 のいずれかが故障していて故障確定フラグが
セットされていると判断するとバックアップフラグをセ
ットし(S42) 、ステップ(S26) からのフローに移行す
る。そして車速センサSS1 又はSS2 が故障していて、そ
の車速値Ｖ1 又はＶ2 が車速閾値ＶS 以上にあると判断
した場合(S28),(S29) 、又はその車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2
｜が第２車速設定値ΔＶS2以上であると判断した場合は
(S30) 、所定の車速値Ｖf を車速検出値Ｖa にして車速
に応じた電動機Ｍの駆動を制御しないようにする。
【００４４】つまり、車速センサSS1,SS2 が故障してい
る状態で自動車の運転を中止し、その後に再度運転を開
始した場合は、安全性に影響がない所定の車速値Ｖf に
して電動機Ｍの駆動を制御し、高速走行中の操舵の安全
を確保する。
る状態で自動車の運転を中止し、その後に再度運転を開
始した場合は、安全性に影響がない所定の車速値Ｖf に
して電動機Ｍの駆動を制御し、高速走行中の操舵の安全
を確保する。
【００４５】一方、故障確定フラグがセットされていな
いと判断し(S41) 、バックアップフラグをクリアした場
合は(S43) 、ステップ(S3)からのフローに移行し、前述
したように車速センサSS1,SS2 がいずれも故障していな
い場合は第１車速センサSS1の車速値Ｖ1 を車速検出値
Ｖa にし(S10) 、それを制御用車速値Ｖb にして(S11)
、制御用車速値Ｖb を決定して(S12) 、電動機Ｍの駆
動を制御する。また、車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が第１車
速設定値ΔＶS1以上であると判断すると(S8)、故障検出
フラグをセットして(S13) 、故障検出動作を続ける。
いと判断し(S41) 、バックアップフラグをクリアした場
合は(S43) 、ステップ(S3)からのフローに移行し、前述
したように車速センサSS1,SS2 がいずれも故障していな
い場合は第１車速センサSS1の車速値Ｖ1 を車速検出値
Ｖa にし(S10) 、それを制御用車速値Ｖb にして(S11)
、制御用車速値Ｖb を決定して(S12) 、電動機Ｍの駆
動を制御する。また、車速値差｜Ｖ1 −Ｖ2 ｜が第１車
速設定値ΔＶS1以上であると判断すると(S8)、故障検出
フラグをセットして(S13) 、故障検出動作を続ける。
【００４６】そして、故障検出動作中に車速値差｜Ｖ1
−Ｖ2 ｜が第２車速設定値ΔＶS2以下になったと判断し
(S17) 、制御用車速値Ｖb と車速値Ｖ1 との差が第２車
速設定値ΔＶS2以下であると判断すると(S20) 、故障検
出フラグをクリアして(S21)、故障検出動作を中止す
る。一方故障検出フラグをセットし(S13) 、カウンタ2a
のカウント値が故障確定値CTS に達したと判断すると(S
15) 、所定の車速値Ｖfを車速検出値Ｖa にし(S22) 、
その車速検出値Ｖa を積分処理して(S23) 、故障確定フ
ラグをセットして(S24) 、制御用車速値Ｖb を除々に上
昇させて所定の車速値Ｖf に保持し、車速に応じた電動
機Ｍの駆動を制御しないようにする。
−Ｖ2 ｜が第２車速設定値ΔＶS2以下になったと判断し
(S17) 、制御用車速値Ｖb と車速値Ｖ1 との差が第２車
速設定値ΔＶS2以下であると判断すると(S20) 、故障検
出フラグをクリアして(S21)、故障検出動作を中止す
る。一方故障検出フラグをセットし(S13) 、カウンタ2a
のカウント値が故障確定値CTS に達したと判断すると(S
15) 、所定の車速値Ｖfを車速検出値Ｖa にし(S22) 、
その車速検出値Ｖa を積分処理して(S23) 、故障確定フ
ラグをセットして(S24) 、制御用車速値Ｖb を除々に上
昇させて所定の車速値Ｖf に保持し、車速に応じた電動
機Ｍの駆動を制御しないようにする。
【００４７】したがって、車速センサSS1,SS2 が故障し
ていない場合には、自動車の運転を中止する前と同様に
電動機の駆動を制御することになる。本実施例では操舵
力を補助するためのアクチュエータとして電動機Ｍを使
用したが、油圧シリンダを用いても同様の効果が得られ
る。
ていない場合には、自動車の運転を中止する前と同様に
電動機の駆動を制御することになる。本実施例では操舵
力を補助するためのアクチュエータとして電動機Ｍを使
用したが、油圧シリンダを用いても同様の効果が得られ
る。
【００４８】
【考案の効果】以上詳述したように本考案によれば、各
車速センサが検出した車速値の大小を比較して車速値の
差が所定値以上の場合は大きい方の車速値に積分を含む
処理を施し、この処理により求めた値を制御用車速値と
決定することで、車速の応じたアクチュエータの制御が
行われなくなり、またチャタリングが発生し、車速値を
一時的に誤検出した場合も制御用車速値が徐々に変化
し、チャタリングが納まると制御用車速値も低下するこ
ととなり、高速走行中における操舵の安全性が損なわれ
ることがなく、アクチュエータの稼働率も低下せず、効
率的に動作させ得る。
車速センサが検出した車速値の大小を比較して車速値の
差が所定値以上の場合は大きい方の車速値に積分を含む
処理を施し、この処理により求めた値を制御用車速値と
決定することで、車速の応じたアクチュエータの制御が
行われなくなり、またチャタリングが発生し、車速値を
一時的に誤検出した場合も制御用車速値が徐々に変化
し、チャタリングが納まると制御用車速値も低下するこ
ととなり、高速走行中における操舵の安全性が損なわれ
ることがなく、アクチュエータの稼働率も低下せず、効
率的に動作させ得る。
【図１】本考案に係るパワーステアリング装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】マイクロコンピュータによる制御用車速値決定
ルーチンの内容を示すフローチャートの半部である。
ルーチンの内容を示すフローチャートの半部である。
【図３】制御用車速値決定ルーチンの内容を示すフロー
チャートの半部である。
チャートの半部である。
【図４】バックアップチェックルーチンの内容を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】車速センサ故障時におけるセンサ出力及び制御
用車速値の関係を示す説明図である。
用車速値の関係を示す説明図である。
【図６】センサ出力にチャタリングが発生したときのセ
ンサ出力及び制御用車速値の関係を示す説明図である。
ンサ出力及び制御用車速値の関係を示す説明図である。
【符号の説明】 ２ マイクロコンピュータ 2a カウンタ ７ 電動機駆動回路 ８ バックアップメモリ SS1,SS2 車速センサ TS トルクセンサ Ｍ 電動機
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 6/00
Claims (5)
- 【請求項１】 操舵力を検出するトルクセンサの検出ト
ルクに応じて操舵力を補助するアクチュエータを駆動
し、第１又は第２の車速センサが検出した車速値に基づ
いて制御用車速値を定め、これに従ってアクチュエータ
の駆動を制御するようにしてあるパワーステアリング装
置において、 前記第１の車速センサの車速値と前記第２の車速センサ
の車速値との差を検出する車速値差検出手段と、該車速
値差検出手段で求めた車速値の差が所定値以上の場合
は、大きい方の車速値に積分を含む処理を施し、この処
理によって求めた値を制御用車速値と決定する手段とを
備えることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のパワーステアリング装
置において、前記制御用車速値と決定する手段は、夫々
の車速センサが検出した車速値の差が所定値以上の状態
が所定時間継続したときは、予め定めた所定車速値に積
分を含む処理を施し、この処理によって求めた値を制御
用車速値とすべく構成してあることを特徴とするパワー
ステアリング装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載のパワーステアリング装
置において、前記制御用車速値と決定する手段は、夫々
の車速センサが検出した車速値の差が所定値以上の状態
が所定時間継続したときは、アクチュエータの駆動を禁
止すべく構成してあることを特徴とするパワーステアリ
ング装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載のパワーステアリング装
置において、夫々の車速センサが検出した車速値の差
が、所定時間内に第１所定値以下になり、制御用車速値
と、一方の車速値又は他方の車速値との差が第１所定値
より小さい第２所定値以下になった場合は、一方の車速
値を制御用車速値とすべく構成してあることを特徴とす
るパワーステアリング装置。 - 【請求項５】 請求項１に記載のパワーステアリング装
置において、夫々の車速センサが検出した車速値の差が
所定値以上であって、所定時間継続した場合は、制御用
車速値を所定の時定数に従って所定の車速値に変更すべ
く構成してあることを特徴とするパワーステアリング装
置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991082516U JP2583468Y2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | パワーステアリング装置 |
| US07/935,596 US5339243A (en) | 1991-09-13 | 1992-08-26 | Power steering apparatus |
| DE69202128T DE69202128T2 (de) | 1991-09-13 | 1992-09-02 | Servolenkung. |
| EP92114949A EP0531870B1 (en) | 1991-09-13 | 1992-09-02 | Power steering apparatus |
| FR9210750A FR2681302B1 (fr) | 1991-09-13 | 1992-09-09 | Dispositif de direction assistee. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991082516U JP2583468Y2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0524479U JPH0524479U (ja) | 1993-03-30 |
| JP2583468Y2 true JP2583468Y2 (ja) | 1998-10-22 |
Family
ID=13776701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991082516U Expired - Fee Related JP2583468Y2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5339243A (ja) |
| EP (1) | EP0531870B1 (ja) |
| JP (1) | JP2583468Y2 (ja) |
| DE (1) | DE69202128T2 (ja) |
| FR (1) | FR2681302B1 (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19633632A1 (de) * | 1996-08-21 | 1998-02-26 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Steuergerät für eine Hilfskraftlenkung für Kraftfahrzeuge |
| US5992556A (en) * | 1997-04-15 | 1999-11-30 | Trw Inc. | Method and apparatus for damping control of an electric assist steering system with vehicle speed signal loss feature |
| JP2998929B2 (ja) * | 1997-08-18 | 2000-01-17 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JPH1159458A (ja) * | 1997-08-18 | 1999-03-02 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP3622956B2 (ja) * | 2001-05-11 | 2005-02-23 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US6965820B2 (en) * | 2001-09-18 | 2005-11-15 | Delphi Technologies, Inc. | Robust steering-pull torque compensation |
| DE102004009821A1 (de) * | 2004-02-28 | 2005-09-22 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems mit Konfiguration von Nutzanwendungen |
| JP4821272B2 (ja) * | 2005-11-04 | 2011-11-24 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US7543679B2 (en) | 2006-07-28 | 2009-06-09 | Delphi Technologies, Inc. | Compensation of periodic sensor errors in electric power steering systems |
| US7549504B2 (en) | 2006-07-28 | 2009-06-23 | Delphi Technologies, Inc. | Quadrant dependent active damping for electric power steering |
| JP2008068777A (ja) * | 2006-09-15 | 2008-03-27 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| US7725227B2 (en) | 2006-12-15 | 2010-05-25 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method, system, and apparatus for providing enhanced steering pull compensation |
| FR2917202B1 (fr) * | 2007-06-06 | 2009-08-21 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif de controle de valeurs de parametre(s) par analyse de fiabilite, et calculateur correspondant. |
| US8041478B2 (en) * | 2008-03-14 | 2011-10-18 | GM Global Technology Operations LLC | Securing and diagnosing the vehicle speed input and direction for torque control systems |
| US10173718B2 (en) * | 2013-07-19 | 2019-01-08 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Motor position filter for estimation of velocity using moving linear regression |
| GB201411298D0 (en) * | 2014-06-25 | 2014-08-06 | Trw Ltd | An electric power assisted steering system |
| JP6451192B2 (ja) * | 2014-10-06 | 2019-01-16 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動ステアリング装置 |
| JP6740647B2 (ja) | 2016-03-10 | 2020-08-19 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| JP7204612B2 (ja) * | 2019-08-06 | 2023-01-16 | 株式会社東芝 | 位置姿勢推定装置、位置姿勢推定方法及びプログラム |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH078653B2 (ja) * | 1985-12-20 | 1995-02-01 | マツダ株式会社 | 車両の４輪操舵装置 |
| JPH069972B2 (ja) * | 1986-12-26 | 1994-02-09 | 日本精工株式会社 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
| JPH0696391B2 (ja) * | 1987-11-20 | 1994-11-30 | マツダ株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH0615342B2 (ja) * | 1988-02-10 | 1994-03-02 | 富士重工業株式会社 | 自動車の後輪操舵装置 |
| JP2671990B2 (ja) * | 1988-03-10 | 1997-11-05 | マツダ株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH0829719B2 (ja) * | 1989-03-22 | 1996-03-27 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵装置 |
| JPH035680U (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-21 |
-
1991
- 1991-09-13 JP JP1991082516U patent/JP2583468Y2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-08-26 US US07/935,596 patent/US5339243A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-09-02 DE DE69202128T patent/DE69202128T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-09-02 EP EP92114949A patent/EP0531870B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-09-09 FR FR9210750A patent/FR2681302B1/fr not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0531870B1 (en) | 1995-04-19 |
| DE69202128D1 (de) | 1995-05-24 |
| FR2681302A1 (fr) | 1993-03-19 |
| JPH0524479U (ja) | 1993-03-30 |
| EP0531870A3 (en) | 1993-05-12 |
| FR2681302B1 (fr) | 1994-02-11 |
| DE69202128T2 (de) | 1995-08-24 |
| US5339243A (en) | 1994-08-16 |
| EP0531870A2 (en) | 1993-03-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2583468Y2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2944867B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| US6335600B1 (en) | Motor drive unit and method of detecting malfunction of motor drive unit | |
| EP0536590B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| EP0554703B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US5659472A (en) | Motor controller | |
| US5999870A (en) | Motor-driven power steering system for a vehicle and a method for controlling same | |
| JPH08132992A (ja) | 車載用制御装置 | |
| JP3285490B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| KR960005848B1 (ko) | 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법 | |
| JPH062467B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH0966851A (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP3777792B2 (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 | |
| JP3166397B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2884183B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH0520976U (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPS61169366A (ja) | 電動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JP3500517B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2922383B2 (ja) | パワーステアリング制御装置 | |
| JP3641921B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH0446867A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| KR100835197B1 (ko) | 전동식 파워 스티어링 시스템에서의 페일 세이프 제어방법 | |
| JP2698914B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH11342859A (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 | |
| JP3759868B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |