JPH08132992A - 車載用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 制御中のコンピュータの異常なリセットを検
出し、より安全な制御を行う車載用制御装置を得る。 【構成】 車両に搭載された装置の制御を行うコンピュ
ータと、このコンピュータがリセット状態に入る直前の
状態を検出する検出手段を備え、上記コンピュータは起
動直後に上記検出手段の検出結果に基づき上記コンピュ
ータの処理内容を決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車載用制御装置のコ
ンピュータのリセットに関するものであって、特にパワ
ーステアリング制御装置などのように制御中の故障によ
り電源電圧が降下してコンピュータがリセットされてし
まうといった場合の異常なリセットの検出と、この異常
なリセットが生じた場合の対処に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、特開平５−１８５９３７号公報
のように、ステアリングの操舵を補助するモータの両端
子電圧を検出してモータ駆動中にモータ線の地絡を検出
するとともに、モータ線の地絡を検出するとモータを駆
動するためのスイッチング素子を全てオフするというも
のが提案されている。また、該公報は、モータを駆動す
る前にスイッチング素子を全てオフし、初期地絡検出を
行うことを提案している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、モータ
線の地絡が発生すると過電流が流れるためバッテリの電
圧が大幅に降下してしまう。このとき、コンピュータが
リセットされると、従来の技術では異常を検出する前に
コンピュータがリセットされる場合があり確実に地絡を
検出することが困難であった。また該公報のようにリレ
ーをオンした後に初期地絡検出を行うように構成した制
御装置では、モータ線の地絡によってリセットが発生し
ても初期地絡検出で地絡を検出することができるが、地
絡発生時の過大な地絡電流によって、地絡しているモー
タ線に接続されたモータ端子とバッテリ間に設けられた
トランジスタが短絡破壊した場合は、リレーのオンと同
時に過大な電流が流れコンピュータはリセットされる。
従って、地絡が発生したことによってトランジスタの短
絡破壊を併発したような場合は、コンピュータはリセッ
トを繰り返すのみで、地絡を検出して異常な動作を防止
するということができない。また、繰り返し発生する過
電流によってバッテリ電圧の変動や制御装置の破壊やバ
ッテリの劣化などの不具合が発生する場合があった。

【０００４】また、モータの駆動中にモータ線の地絡を
検出するようにした場合でも、上述と同様の理由で地絡
を検出する前にリセットされる場合があるので上述のよ
うな不具合が発生する場合があった。

【０００５】さらに、リレーがオフの時にモータ線の地
絡を検出するように構成した制御装置でも、地絡検出手
段の異常によってモータ線の地絡を正常に検出できない
ような二重故障の場合は、モータ線が地絡しているとき
でも正常と判定されモータ制御が開始される場合があ
る。この場合でも上述と同様の理由でリセットを繰り返
すことになり上述のような不具合を発生する場合があっ
た。また、モータ線の地絡を検出するための回路が必要
となり、コスト的に不利であった。

【０００６】さらに、モータを駆動する前に初期地絡検
出を行う場合、初期地絡検出はスイッチング素子を全て
オフした後モータ線の異常を検出するものであるから、
例えば高速走行中でかつ操舵中に外部からの偶発的なノ
イズによってコンピュータがリセットされた場合、操舵
の補助力が失われ完全性を著しく損なってしまう。

【０００７】本発明は、上記問題点を解決すべく為され
たものであって、制御中のコンピュータの異常なリセッ
トを確実に検出するとともに、上記異常なリセットを検
出してより安全な制御を行う車載用制御装置を得ること
を目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明にかかる車載用
制御装置は、車両に搭載された装置の制御を行うコンピ
ュータと、このコンピュータがリセット状態に入る直前
の状態を検出する検出手段を備えたものである。

【０００９】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、コンピュータの制御中に第１の値を記憶するととも
に制御の終了時に第１の値を第２の値に変更し記憶する
状態検出手段と、この状態検出手段が記憶した値に基づ
きコンピュータが制御中にリセットされたか否かを判定
する状態判定手段とを備えたものである。

【００１０】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、イグニッションスイッチがオフされたとき、状態検
出手段が第１の値を第２の値に変更した後にコンピュー
タが停止するようにしたものである。

【００１１】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、複数の状態検出手段を備えたものである。

【００１２】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、制御中のコンピュータのリセットが所定回数に達し
たとき制御を中止する中止手段を備えたものである。

【００１３】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、制御の開始前に装置の異常の有無を検出する初期異
常検出手段を備えたものである。

【００１４】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、所定の運転状態を検出するとともに該所定の運転状
態以外の時は、制御中にリセットが行われたと判定され
た場合であっても初期異常検出回路を介して制御を開始
させる運転状態検出手段を備えたものである。

【００１５】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、車両に搭載された装置の複数の制御値を記憶する複
数の記憶手段と、この複数の記憶手段の記憶が正しいか
否かを判定するとともに複数の記憶のうち１つでも誤っ
ていると判定したとき初期異常検出回路を介して制御を
開始させる記憶判定手段とを備えたものである。

【００１６】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、車両に搭載された装置の制御が可能であるか否かを
判定する故障判定手段と、故障判定手段が故障と判定し
たとき直ちに装置の制御を禁止する禁止手段と、判定結
果を記憶する判定結果記憶手段とを備えたものである。

【００１７】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、装置の制御開始と共に充電を開始し装置の制御終了
と共に放電を開始する積分手段と、コンピュータが起動
してから所定時間後の積分手段の積分出力に基づきコン
ピュータが制御中にリセットされたか否かを判定する状
態判定手段とを備えたものである。

【００１８】

【作用】この発明にかかる車載用制御装置は、コンピュ
ータが停止する前の状態に応じて、コンピュータ起動後
の処理内容を決定する。

【００１９】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、制御開始時に得られる値と制御中の値とが一致して
いることを検出することにより、制御中に生じたコンピ
ュータのリセットを検出する。

【００２０】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、イグニッションスイッチがオフされたとき、状態検
出手段が第１の値を第２の値に変更した後にコンピュー
タが停止する。

【００２１】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、複数の状態検出手段を用いることにより、制御中に
生じたコンピュータのリセットを確実に検出する。

【００２２】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、制御中に生じたコンピュータのリセットの回数が所
定回数に達したとき制御を中止し、単発的あるいは偶発
的なリセットと区別する。

【００２３】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、制御中にリセットが行われたと判定されたときは直
ちに制御を開始すると共に、制御中にリセットが行われ
なかったと判定されたときは上記初期異常検出回路を介
して制御を開始する。

【００２４】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、所定の運転状態以外の時は、制御中にリセットが行
われたと判定された場合であっても初期異常検出回路を
介して制御を開始させる。

【００２５】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、複数の記憶手段の記憶が１つでも誤っていると判定
したとき、初期異常検出回路を介して制御を開始させ
る。

【００２６】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、故障判定手段が故障であると判定したとき、直ちに
装置の制御を禁止するとともに該判定結果を記憶する。

【００２７】また、この発明にかかる車載用制御装置
は、コンピュータが起動してから所定時間後の積分手段
の積分出力に基づきコンピュータが制御中にリセットさ
れたか否かを判定する。

【００２８】

【実施例】 実施例１．実施例１は、コンピュータが制御中にリセッ
トされたか否かを検出するものである。図１は、この発
明の実施例１乃至３の車載用制御装置の回路構成を示す
ブロック図である。実施例においては、車載用制御装置
の一例として、車両に搭載された装置としてのパワース
テアリング装置の制御を行うパワーステアリング制御装
置を例示して説明を進める。図において、１はパワース
テアリング制御装置を駆動するための電源であるバッテ
リ、２はバッテリ１から電流を供給され図示しないステ
アリングの操舵を補助する電動機としての直流のモー
タ、３はバッテリ１とモータ２との電流供給経路に配設
されたスイッチング素子としてのトランジスタ３ａ乃至
３ｄで構成されたブリッジ回路、４はブリッジ３を駆動
するドライブ回路で、ドライブ回路４ａ乃至４ｄはそれ
ぞれトランジスタ３ａ乃至３ｄを駆動する。５は一端が
ブリッジ回路３に他端がグランドに接続されモータ２に
通流する電流を検出するためのシャント抵抗器、６はシ
ャント抵抗器５の上記一端に発生する電圧に基づきモー
タ２の電流を検出する電流検出回路、７はモータ２と図
示しないステアリング系とを機械的に接続あるいは遮断
するクラッチ、８はクラッチ７を駆動するクラッチ駆動
回路、９はバッテリ１とブリッジ３との間に配設されバ
ッテリからの電流を通流あるいは遮断するためのリレ
ー、１０はリレー９を駆動するリレー駆動回路である。

【００２９】１１はパワーステアリングの制御を行うた
めのコンピュータとしてのマイクロコンピュータで、種
々の入力情報に基づき上述のドライブ回路４、クラッチ
駆動回路８およびリレー駆動回路１０等を制御する。１
２はステアリング系の操舵トルクを検出するトルクセン
サ、１３は車速を検出する車速センサで、トルクセンサ
１２及び車速センサ１３で得られた情報はマイクロコン
ピュータ１１に与えられる。１４は書き換えが可能であ
って電源がオフであっても内容の保持が可能である例え
ばＥＥＰＲＯＭからなるメモリである。

【００３０】１５はイグニッションスイッチであって、
このイグニッションスイッチ１５の状態はインターフェ
イス１６を介してマイクロコンピュータ１１に入力され
る。１７はシステム電源Ｖｓｙｓを制御するトランジス
タ１８を制御するためのタイマ回路で、その動作を図２
に示す。図２において（ａ）はイグニッションスイッチ
１５の状態を示し、（ｂ）はトランジスタ１８の状態を
示す。タイマ回路１７は、イグニッションスイッチ１５
が投入されたときは直ちにトランジスタ１８をオンさせ
るとともに、イグニッションスイッチ１５が切られたと
きは例えば１秒間くらいに設定される所定時間ｔ１の経
過後にトランジスタ１８をオフさせる。

【００３１】１９はトランジスタ１８を介して電力が供
給され、この電力に基づき５Ｖ電源Ｖｃｃを作成する５
Ｖ電源回路で、この５Ｖ電源回路１９で作成された５Ｖ
電源Ｖｃｃはマイクロコンピュータ１１およびリセット
回路２０に供給される。リセット回路２０は、制御装置
起動時のパワーオンリセット、５Ｖ電源Ｖｃｃの低下時
あるいはマイクロコンピュータ１１のポートＰ６から供
給されるウォッチドッグ信号に異常が生じたとき等に、
マイクロコンピュータ１１をリセットするものであっ
て、図３を用いてその動作を説明する。

【００３２】図３において、（ａ）は５Ｖ電源Ｖｃｃ、
（ｂ）はリセット信号、（ｃ）はウォッチドッグ信号を
示す。リセット回路２０は、５Ｖ電源Ｖｃｃが例えば
４．８Ｖに設定される所定値Ｖｔｈ以下になったときは
直ちにＬレベルの信号を出力し、マイクロコンピュータ
１１をリセットする。また、５Ｖ電源Ｖｃｃが所定値以
上になったときは、例えば１００ｍｓｅｃに設定される
所定時間ｔ２経過後にＨレベルの信号を出力しマイクロ
コンピュータ１１をリセット状態から解除する。

【００３３】また、リセット回路２０は、ウォッチドッ
グ信号の状態によってマイクロコンピュータ１１をリセ
ットする。ここで、ウォッチドッグ信号とは、マイクロ
コンピュータ１１が正常に動作しているときに常に出力
されるパルス信号で、その周波数は例えば１００Ｈｚに
設定されており、これはマイクロコンピュータ１１に組
み込まれたプログラムにより生成される。ウォッチドッ
グ信号に異常が生じる原因としては、例えば、電磁ノイ
ズなどによりマイクロコンピュータ１１が暴走したよう
な場合、あるいはマイクロコンピュータ１１に電力が供
給されない場合などである。さて、図３において、リセ
ット信号は、ウォッチドッグ信号が途切れてから所定時
間ｔ３、例えば７０ｍｓｅｃ経過後から周期的に出力さ
れる。マイクロコンピュータ１１はこの周期的なリセッ
ト信号に基づきリセットされる。なお、ここではウォッ
チドッグ信号の異常を検出すればよいのであるから、例
えば周波数が２０Ｈｚ以下になった時を検出してリセッ
トするようにしてもよい。

【００３４】次に、パワーステアリング制御装置のモー
タ２の制御の部分について説明する。図４はモータ２の
制御を示すフローチャートである。今、ステアリングが
右方向に操舵されたとする。ステップ４０１では車速セ
ンサ１３からの現在の車速情報Ｖｓｐを取り込む。ステ
ップ４０２ではトルクセンサ１２からのトルク情報ＴＲ
Ｑを取り込む。このトルク情報ＴＲＱは、ステアリング
が右方向に操舵された場合はプラス極性の信号、左方向
に操舵された場合はマイナス極性の信号で出力される。
ステップ４０３ではステップ４０１、４０２で得た車速
情報Ｖｓｐ、トルク情報ＴＲＱに基づき、図５に示すモ
ータ電流特性に従いモータ２へ供給する電流の方向と電
流値Ｉｍｔを決定する。図５において、Ｖｓｐ０は車速
が０の場合であって、車速が増加するに従って、Ｖｓｐ
１、Ｖｓｐ２と変化する。

【００３５】従って、この場合、右方向への操舵である
から、モータ２へはプラス方向の電流が供給されること
になる。ここで、プラス方向の電流とは、図１において
モータ端子Ｍ１からＭ２の方向の電流であって、右方向
の補助力を発生するものである。なお、マイナス方向の
電流は、この逆になる。

【００３６】ステップ４０４では、モータ２に通流する
電流がステップ４０３で決定した電流と一致するよう制
御を行う。このときマイクロコンピュータ１１は、ポー
トＰＷＭ１からＰＷＭ（パルスワイズモジュレーショ
ン）信号、ポートＰＷＭ２からはＬレベル信号、ポート
Ｐ１からはＨレベル信号、ポートＰ２からはＬレベル信
号を出力する。これらの信号は、ドライブ回路４ａ乃至
４ｄに与えられトランジスタ３ａ乃至３ｄを駆動する。
これにより、トランジスタ３ａはＰＷＭ動作、トランジ
スタ３ｃはオン、トランジスタ３ｂ、３ｄはオフとな
り、電流はトランジスタ３ａ、３ｃを介して、モータ端
子Ｍ１からＭ２の方向に流れる。この電流は、シャント
抵抗器５を介してグランドに流れ、シャント抵抗器の一
端に電流量に比例した電圧を発生する。電流検出回路６
はこの電圧に基づきモータ電流を検出し、マイクロコン
ピュータ１１に入力する。マイクロコンピュータ１１
は、検出した電流値がステップ４０３で決定した電流値
と一致するようポートＰＷＭ１からのＰＷＭ信号のデュ
ーティ比を調節する。なお、操舵が左方向になされた場
合は、マイクロコンピュータ１１は、ポートＰＷＭ１か
らＬレベル信号、ポートＰＷＭ２からはＰＷＭ信号、ポ
ートＰ１からはＬレベル信号、ポートＰ２からはＨレベ
ル信号が出力され、モータ電流はモータ端子Ｍ２からＭ
１の方向に通流する。

【００３７】図６は、実施例１の車載用制御装置の制御
を示すフローチャートである。ステップ６０１はマイク
ロコンピュータ１１が起動した直後のメモリ１４内の所
定のアドレスＫＷの値をチェックするものである。ここ
で、アドレスＫＷは状態検出手段、ステップ６０１は状
態判定手段をそれぞれ構成している。ステップ６０１に
おいては、アドレスＫＷの値が第１の値である５５ｈで
あるか否かが判定される。仮に、判定結果がＮであれ
ば、ステップ６０２でリレー駆動回路１０を駆動してリ
レー９をオンするとともに、ステップ６０３でクラッチ
駆動回路８を駆動してクラッチ７を接続する。ステップ
６０４ではアドレスＫＷに５５ｈを書き込み、ステップ
６０５ではポートＰ６からウォッチドッグ信号を出力す
る。ステップ６０６では上述で説明したモータ制御が行
われ、ステップ６０７ではイグニッションスイッチ１５
がオンか否かが判定され、イグニッションスイッチ１５
がオンしている間はステップ６０５、６０６、６０７の
処理が繰り返される。イグニッションスイッチ１５がオ
フされると、ステップ６０８の処理に進み、ここではモ
ータ２への電流供給を中止するとともにクラッチ７、リ
レー９をオフする。ステップ６０９ではアドレスＫＷに
第２の値であるＡＡｈが書き込まれる。ここで、システ
ム電源Ｖｓｙｓは、イグニッションスイッチ１５がオフ
してから所定時間ｔ１経過後に切れるようになってい
る。この所定時間ｔ１は、ステップ６０７乃至ステップ
６０９の処理を終える時間よりも長く設定されているの
で、アドレスＫＷにはＡＡｈが確実に書き込まれる。ス
テップ６１０では上述と同様にウォッチドッグ信号を出
力し、ステップ６１１ではイグニッションスイッチ１５
がオフか否かが判定される。即ち、イグニッションスイ
ッチ１５が所定時間ｔ１以内に再投入されなければステ
ップ６１０あるいは６１１でシステム電源Ｖｓｙｓが落
ちて制御が終了されるとともに、再投入された場合は再
度ステップ６０１に戻って制御が継続される。以上のよ
うに、制御を正常に終えた場合は、アドレスＫＷには第
２の値ＡＡｈが書き込まれ記憶されている。

【００３８】さて、次に上記ステップ６０６のモータ２
の制御中においてモータ２への電流の通流経路で地絡事
故が発生した場合について考える。地絡事故が発生する
とバッテリ１からグランドに過大電流が流れるためバッ
テリ１の電圧が大幅に下降する。このため、５Ｖ電源回
路１９はＶｃｃを５Ｖに保つことができなくなり、Ｖｃ
ｃは所定値Ｖｔｈ以下になる。リセット回路２０は、こ
の信号を受けマイクロコンピュータ１１を直ちにリセッ
トする。従って、マイクロコンピュータ１１は、ステッ
プ６０６の制御中にリセットされることになる。このと
きのアドレスＫＷの内容は、ステップ６０４で書き込ま
れた第１の値５５ｈとなっている。よって、マイクロコ
ンピュータ１１がリセットされた後、再起動したときに
はアドレスＫＷは５５ｈである。マイクロコンピュータ
１１は、再起動してステップ６０１に進む。このときア
ドレスＫＷは第１の値５５ｈを記憶しているのでステッ
プ６１２に進む。ステップ６１２ではモータ２、クラッ
チ７およびリレー９をオフにしてパワーステアリングの
制御を禁止する。ステップ６１３ではウォッチドッグ信
号を出力し、ステップ６１４はイグニッションスイッチ
１５がオフしたか否かを判定する。即ち、モータ２の制
御中にマイクロコンピュータ１１がリセットされた場合
は、パワーステアリングの制御を禁止するとともにイグ
ニッションスイッチ１５がオフするのを待つことにな
る。イグニッションスイッチ１５がオフになれば、ステ
ップ６０９でアドレスＫＷに第２の値ＡＡｈを書き込
み、以下、上述と同様に動作する。なお、所定時間ｔ１
は、ステップ６１４、６０９の処理時間よりも長く設定
されている。

【００３９】以上のように、マイクロコンピュータ１１
の起動時において、アドレスＫＷの内容が第２の値ＡＡ
ｈであればイグニッションスイッチ１５のオンによる正
常なリセット（即ちパワーオンリセット）であると判定
できるとともに、アドレスＫＷの内容が第１の値５５ｈ
であれば制御中に行われたリセットであると判定でき
る。なお、マイクロコンピュータのリセットは、通常、
制御中に行われるものではなく、仮に制御中にリセット
が行われたとすればそれは何らかの異常による異常なリ
セットであるといえる。

【００４０】また、実施例１によれば、所定時間ｔ１の
設定をステップ６０９の処理終了よりも長く設定したの
で、アドレスＫＷの内容を確実に書き換えることがで
き、書き換えミスによる誤判定という不都合が生じな
い。

【００４１】また、ステップ６０９でアドレスＫＷの内
容を書き換えた後はメモリ１４にアクセスしないので、
システム電源Ｖｓｙｓが落ちる瞬間にメモリ１４内の記
憶内容が破壊される恐れがない。よって、ステップ６０
１において誤判定される恐れがない。

【００４２】更に、仮にモータ電流の検出をリレー９と
トランジスタ３ａ、３ｂとの間に設けたシャント抵抗器
で行った場合は、シャント抵抗器の両端の電圧を検出し
てその電位差を増幅する差動増幅器を用いる、あるいは
シャント抵抗器の両端の電圧を検出してその電位差から
電流値を求める電流検出回路とこの電流値信号をグラン
ドを基準とする信号にレベル変換するレベル変換回路を
用いる必要がある。これに対し、実施例１ではモータ電
流の検出をグランド側に設けたシャント抵抗器５で行っ
ているので、グランドを基準とする信号レベルに変換す
る必要が無く安価に構成できる。

【００４３】実施例２．実施例２は、マイクロコンピュ
ータ１１の制御中に行われたリセットを誤判定すること
なく正確に判定できるというものである。上記実施例１
ではアドレスＫＷという１バイトのデータで制御中にリ
セットが行われたか否かを判定していた。しかしなが
ら、イグニッションスイッチ１５をオフして制御を終了
した後に何らかの理由、例えば電磁ノイズなどによりア
ドレスＫＷの記憶内容が、偶然第１の値５５ｈに置き換
わってしまう恐れがある。実施例２ではこれに対応する
ため、アドレスＫＷ１、ＫＷ２という２バイトのデータ
により判定することで誤判定の可能性を低くするという
ものである。

【００４４】図７に、実施例２の制御をフローチャート
で示す。図において、上述と同一符号が付しているもの
は、同一あるいは相当する処理を示している。正常に制
御が行われた場合、ステップ７０３でアドレスＫＷ１に
５５ｈが書き込まれるとともに、ステップ７０４でアド
レスＫＷ２にＡＡｈが書き込まれる。ここで、５５ｈは
アドレスＫＷ１における第１の値であって、ＡＡｈはア
ドレスＫＷ２における第１の値である。なお、アドレス
ＫＷ１、ＫＷ２はそれぞれ状態検出手段を構成してい
る。この後、モータ２の制御が行われるとともに、パワ
ーステアリングの制御の終了時にはステップ７０５でア
ドレスＫＷ１の記憶内容がＡＡｈに変更されるととも
に、ステップ７０６でアドレスＫＷ２の記憶内容が５５
ｈに変更される。ここで、ＡＡｈはアドレスＫＷ１にお
ける第２の値であって、５５ｈはアドレスＫＷ２におけ
る第２の値である。

【００４５】従って、制御が正常に終了した場合はアド
レスＫＷ１、ＫＷ２には第２の値がそれぞれ記憶されて
おり、制御の途中でリセットされた場合はアドレスＫＷ
１、ＫＷ２には第１の値がそれぞれ記憶されている。ス
テップ７０１、７０２は、アドレスＫＷ１およびＫＷ２
がともに第１の値を記憶しているときのみ制御中にリセ
ットが行われたと判定して、ステップ６１２以降の処理
を行うようにしている。

【００４６】よって、実施例２において、誤判定が生じ
るとしたらアドレスＫＷ１およびＫＷ２がともに、各々
の第１の値に置き換わる必要があるが現実にはこのよう
なことはまず生じない。従って、誤判定することなく、
確実に制御中のリセットを判定することができる。

【００４７】実施例３．上記実施例では、制御中に行わ
れたリセットであると判定された場合はパワーステアリ
ングの制御を行わないようにしていた。しかしながら、
制御中のリセットだからといって、その全てがモータ２
への通流経路の異常といった重大な事故に起因するもの
とは限らない。中には、電磁ノイズなどによる偶発的な
リセットや、マイクロコンピュータ１１の暴走による単
発的なリセットも含まれている。従って、制御中にリセ
ットが行われたからといってパワーステアリングの制御
を行わないようにしてしまうと、無用な保護を行うこと
になりかえってドライバビリティを低下させてしまう。
そこで、実施例３では、モータ２への通流経路の地絡事
故などの場合はマイクロコンピュータ１１が起動する毎
に連続して制御中のリセット動作が行われるのに対し、
他の原因による場合は制御中のリセット動作が連続的に
行われることが希であることに着目して両者を選別して
いる。

【００４８】図８に、実施例３の制御のフローチャート
を示す。図において、上述と同一符号が付しているもの
は、同一あるいは相当する処理を示している。まず、偶
発的あるいは単発的な原因により制御中にリセットが１
回だけ行われた場合について述べる。マイクロコンピュ
ータ１１の再起動時において、アドレスＫＷには第１の
値５５ｈが記憶されているのでステップ６０１ではＹと
判定され、ステップ８０１に進む。実施例３では計数手
段であるカウンタｃｎｔを有しており、ステップ８０１
ではこのカウンタｃｎｔの値を１加算する。ステップ８
０２では、カウンタｃｎｔの値が所定回数である８回未
満であるか否かを判定する。このときカウンタｃｎｔの
値は１であるからＹと判定されステップ６０２に進み以
降の処理が上述と同様に行われ、アドレスＫＷの記憶内
容が第２の値ＡＡｈに書き換えられて処理が終了する。
マイクロコンピュータ１１が再起動されるとステップ６
０１では今度はＮと判定されステップ８０３にてカウン
タｃｎｔの値が０にクリアされ以降の処理が行われる。
従って、制御中のリセットが行われた場合であっても、
偶発的あるいは単発的にしか行われなかった場合はパワ
ーステアリングの制御を中止せず、そのままパワーステ
アリングの制御を続行する。

【００４９】次に、モータ２の通流経路に地絡事故が発
生したとする。この場合は、修理が為されない限りステ
ップ６０６のモータ制御を行う毎にマイクロコンピュー
タ１１がリセットされる。従って、制御中のリセットの
回数が７回までの場合はパワーステアリングの制御を中
止せずそのまま続行するが、８回連続で生じた場合は、
ステップ８０２によりＮと判定しステップ６１２以降の
処理を行って、パワーステアリングの制御を中止する。

【００５０】よって、実施例３によれば、電磁ノイズな
どによる制御中のリセットの場合はパワーステアリング
の制御を続行してドライバビリティの向上を図ることが
できるとともに、地絡事故などの重大な事故の場合はパ
ワーステアリングの制御を中止して制御装置の保護を図
ることができる。

【００５１】実施例４．実施例４は、制御の開始前にモ
ータ２の通流経路の異常の有無を検出する初期異常検出
手段を備えるとともに、制御中の異常なリセットの場合
には上記異常の検出を行わないようにするものである。
図９は、この発明の実施例４乃至７の車載用制御装置の
回路構成を示すブロック図である。図において、前出と
同一符号を付しているものは、同一あるいは相当品を示
す。３０はイグニッションスイッチ１５がオンあるいは
マイクロコンピュータ１１のポートＰ７がＨレベルの信
号であるときトランジスタ１８をオンするように構成さ
れたシステム電源制御回路、３１はイグニッションスイ
ッチ１５がオフのときでもマイクロコンピュータ１１に
電源を供給しマイクロコンピュータ１１内の記憶手段で
あるＲＡＭの内容を保持するためのバックアップ電源、
３２は５Ｖ電源回路１９がオフのときはバックアップ電
源３１からの電力をマイクロコンピュータ１１に供給す
るとともに、５Ｖ電源回路１９がオンのときは５Ｖ電源
回路１９からの電力をマイクロコンピュータ１１に供給
するための切り換え回路である。図９においては、ＥＥ
ＰＲＯＭからなるメモリ１４が削除されている。

【００５２】３３は５Ｖ電源回路１９からの電力をモー
タ端子Ｍ１に供給する抵抗器、３４は抵抗器３３の一端
とモータ端子Ｍ１との間に設けられトランジスタ３ａが
オンしたときなどモータ端子Ｍ１の電位が上昇したとき
に電流が５Ｖ電源回路１９に逆流することを防止する一
方向通流素子としてのダイオード、３５は一端がモータ
端子Ｍ２に他端がグランドに接続された抵抗器である。
５Ｖ電源回路１９から供給される電流は、抵抗器３３、
ダイオード３４、モータ端子Ｍ１、モータ２、モータ端
子Ｍ２、抵抗器３５を介してグランドに流れる。この電
流はモータ２にトルクが発生しない程度の大きさであっ
て、トランジスタ３ａ乃至３ｄが全てオフしているとき
モータ端子Ｍ２に所定の電圧、例えば２．５Ｖを発生す
る。３６はモータ端子Ｍ２の電圧を検出してマイクロコ
ンピュータ１１に供給するインターフェイスである。

【００５３】図１０に実施例３の制御をフローチャート
で示す。図において、前出と同一符号を付しているもの
は、同一処理あるいは相当処理を示す。ステップ６０１
ではマイクロコンピュータ１１の起動直後、マイクロコ
ンピュータ１１内の所定のＲＡＭのアドレスＫＷをチェ
ックする。アドレスＫＷの値が所定値５５ｈでない場合
はステップ８０３に進みカウンタｃｎｔを０としてステ
ップ１００１に進む。

【００５４】ステップ１００１は初期異常検出手段であ
って、ここでは制御装置の初期異常検出を行う。ステッ
プ１００１における異常検出の詳細な処理を図１１に示
す。この初期異常検出は、インターフェイス３６から得
られるモータ端子Ｍ２の電圧信号に基づいて行われる。
まず、トランジスタ３ａ乃至３ｄを全てオフしておく。
従って、モータ２の通流経路において短絡、あるいは地
絡が生じていなければモータ端子Ｍ２の電圧は２．５Ｖ
であるし、上記事故が生じていれば該電圧は２．５Ｖと
は大きく異なっている。ステップ１００１では、この技
術思想に基づいてモータ２の通流経路の異常を検出す
る。

【００５５】まずステップ１１０１でトランジスタ３ａ
乃至３ｄを全てオフする。ステップ１１０２では、モー
タ端子Ｍ２の電圧ＶｍｔをＡ／Ｄ入力ポートＡ／Ｄ３か
ら入力する。ステップ１１０３、１１０４では電圧Ｖｍ
ｔが１Ｖ以下である状態が０．５秒継続したとき異常と
検出する。即ち、モータ２の通流経路に地絡事故が生じ
ていれば電圧Ｖｍｔは約０Ｖとなるので上記の処理によ
り地絡を検出することができる。また、トランジスタ３
ａ乃至３ｄの短絡、あるいはモータ２の短絡を検出する
場合は、電圧Ｖｍｔが所定電圧以上の状態が所定時間継
続する、あるいは電圧Ｖｍｔが所定の電圧範囲内に入っ
ていない状態が所定時間継続するという状態を検出すれ
ばよい。ステップ１１０５、１１０６では、ステップ１
１０３、１１０４の判定結果に基づきモータ２の通流経
路に異常があるか否かを判定し、ステップ１００２の処
理に進む。

【００５６】ステップ１００２では、ステップ１００１
において異常が検出されなければ処理をステップ１００
３に進める。ステップ１００３ではマイクロコンピュー
タ１１のポートＰ７からＨレベルの信号を出力する。以
後、処理は上述で説明したステップ６０２以降の処理に
進みパワーステアリングを制御する。車両の運転が終了
してイグニッションスイッチ１５がオフされた後、アド
レスＫＷの内容を所定値以外の値ＡＡｈに変更し、ステ
ップ１００４にてポートＰ７の信号をＨレベルからＬレ
ベルに切り換える。このときイグニッションスイッチ１
５がオフおよびポートＰ７の信号がＬレベルであるか
ら、システム電源制御回路３０はトランジスタ１８をオ
フする。これにより５Ｖ電源回路１９がオフする。切り
換え回路３２は、マイクロコンピュータ１１への電力供
給を５Ｖ電源回路１９からバックアップ電源３１に切り
換える。これによりマイクロコンピュータ１１は処理を
終了する。以後、バックアップ電源３１は、マイクロコ
ンピュータ１１に電力を供給し続け、ＲＡＭのアドレス
ＫＷの値を保持する。

【００５７】一方、モータ２の制御中に偶発的、あるい
は単発的なリセットが生じた場合は、ステップ６０１で
Ｙと判定されステップ８０１、８０２に進む。なお、こ
こで、ステップ６０１はＲＡＭのアドレスＫＷの内容が
正しいか否かを判定する判定手段としても機能する。即
ち、ＲＡＭの場合は電源が供給されなくなると記憶内容
が失われてしまう。よって、ＲＡＭのアドレスＫＷに所
定値５５ｈが記憶されているということは、マイクロコ
ンピュータ１１には電源が連続して供給されていたとい
うことであり、ＲＡＭのアドレスＫＷの値が正しいと言
うことを示すものである。従って、ステップ６０１では
ＲＡＭのアドレスＫＷが正しいか否かを判定すると同時
に、アドレスＫＷの内容が所定値５５ｈであるか否かを
判定する。さて、ステップ８０１、８０２において８回
連続でリセットが生じなければモータ２の制御をそのま
ま続行する。なお、このときはステップ１００１の異常
検出処理はスキップされる。また、モータ２の通流経路
に地絡事故などが発生した場合は、制御中のリセットが
８回連続で行われ、処理はステップ６１２以降に進み、
以後、上述した処理を順次行う。

【００５８】即ち、実施例４によれば、ステップ１００
１の異常検出処理は、制御が正常に終了した後にマイク
ロコンピュータ１１が再起動したときのみに行われる。
制御中にリセットが生じた後にマイクロコンピュータ１
１が再起動した場合には異常検出処理はスキップされ
る。従って、モータ２の通流経路の異常の有無をモータ
２の制御前に検出して制御装置の保護を図ることができ
るとともに、モータ２の通流経路の異常検出するために
トランジスタ３ａ乃至３ｄを全てオフしてステアリング
の補助力を一時的になくしてしまうという動作が車両の
運転中に行われることがない。

【００５９】また、イグニッションスイッチ１５をオン
したときにはモータ２の通流経路の異常検出を最初に行
うので、イグニッションスイッチ１５がオフで制御を行
っていないときに生じた地絡、あるいは短絡事故であっ
てもモータ２の制御を行う前に該事故を検出できるので
制御装置に与える負担を軽減することができる。

【００６０】また、ステップ１００１の異常検出の処理
ではモータ２の通流経路の異常の有無のみを検出した
が、これに限らず他の異常の有無も併せて検出するよう
にしてもよい。例えば、負荷が複数接続され、各負荷の
地絡を検出できるようにしたシステムでは、異常検出を
行うことにより、地絡している負荷の確定ができる。

【００６１】実施例５．実施例４では、マイクロコンピ
ュータ１１が制御中にリセットされた場合は異常検出処
理をスキップするようにしていた。しかしながら、実際
の車両の運転において、ステアリングの補助力が急に失
われて問題が生じるのは走行中でかつ操舵時のみであ
る。従って、例え制御中のリセットであっても上記の運
転状態以外の場合には異常検出を行った方が望ましい。
実施例５では、上記技術思想に基づき、制御中のリセッ
トであっても走行中でかつ操舵中でなければ異常検出を
行うようにしたものである。図１２に実施例５の制御を
フローチャートで示す。図において、前出と同一符号が
付しているものは、同一処理あるいは相当処理を示す。

【００６２】ステップ６０１では、アドレスＫＷの内容
が正しいか否かを判定するとともに、その内容が所定値
５５ｈであるか否かを判定する。もし、アドレスＫＷが
所定値５５ｈでなければ、ステップ８０３に進み、以
後、上述した処理を順次行う。処理が進み、ステップ６
０６では車速Ｖｓｐとモータ電流ＩｍｔとがＲＡＭの所
定のアドレスに記憶、更新されている。ここで、車速Ｖ
ｓｐは前出のステップ４０１で車速センサ１３から取り
込んだ値であり、モータ電流Ｉｍｔは前出のステップ４
０３で図５の特性に基づいて得た値である。今、ステッ
プ６０６のモータ制御中にマイクロコンピュータ１１が
リセットされたとする。ここで、所定の運転状態、即
ち、車両が走行中でかつ操舵中である場合を、車速が５
Ｋｍ／ｈよりも大きくかつモータ電流Ｉｍｔが１Ａより
も大きい場合とし、このときはステップ１２０１、１２
０２でともにＹと判定され、ステップ８０１以降に進
む。制御中のリセットが８回未満の場合はステップ１０
０１の異常検出処理をスキップしてモータ制御を続行す
るとともに、８回以上の場合はステップ１００１の異常
検出処理を行う。なお、ステップ１２０１、１２０２は
運転状態検出手段を構成している。

【００６３】また、所定の運転状態以外の場合は、ステ
ップ１２０１あるいは１２０２のいずれかにおいてＮと
判定され、ステップ８０３、１００１に進む。従って、
所定の運転状態以外の場合は、例え、制御中のリセット
であると判定されてもマイクロコンピュータ１１の再起
動時にモータ２の通流経路の異常の有無が検出される。
即ち、車両が走行中でかつ操舵中の時のみ、制御中にリ
セットが生じてもモータ２の通流経路の異常の有無を検
出させないようにすることにより、安全性を確保してい
る。

【００６４】また、制御中にリセットが発生しなかった
場合は、イグニッションスイッチ１５のオフ後、ステッ
プ１２０３において車速Ｖｓｐおよびモータ電流Ｉｍｔ
の記憶内容がともに０に書き換えられる。

【００６５】従って、実施例５によれば、所定の運転状
態においては危険を回避するためにモータの通流経路の
異常の有無の検出を行わないようにし、所定の運転状態
以外の運転状態では制御中のリセットであってもモータ
の通流経路の異常の有無を検出するようにしたので、安
全性が向上するとともに制御装置の保護が図れる。

【００６６】実施例６．上記実施例では、状態検出手段
に記憶した内容が所定値であるか否かにより制御中のリ
セットであるか否かを判定した。従って、状態検出手段
の記憶内容が電磁ノイズなどによって置き換わってしま
うと狙い通りの制御が行えなくなる。例えば、イグニッ
ションスイッチ１５をオンしてパワーステアリングの制
御を行う場合はまず最初に異常検出処理を通してからモ
ータ制御に移るのが望ましいが、中には電磁ノイズなど
により状態検出手段の記憶内容が偶然所定値に置き換わ
り異常検出をスキップしてモータ制御に移る場合があ
る。実施例６では、このような不都合をさけるために、
状態検出手段に記憶されている内容が正しいか否かを確
実に判定して狙い通りの制御を行えるようにしている。

【００６７】図１３に実施例６の制御をフローチャート
で示す。図において、前出と同一符号を付しているもの
は、同一処理あるいは相当処理を示す。マイクロコンピ
ュータ１１が起動するとステップ７０１、７０２を通
る。このステップ７０１、７０２は実施例２で説明した
ものであって、２バイトの情報を用いることにより誤判
定の可能性を少なくするものである。ステップ７０１、
７０２においてアドレスＫＷ１が第１の値ではない、あ
るいはアドレスＫＷ２が第１の値ではないと判定される
とステップ８０３に進み、以後上述と同様に処理を順次
行う。処理が進み、ステップ１３０１に至る。ステップ
１３０１では前出のステップ４０１で検出した車速をア
ドレスＶｓｐに記憶するとともにこのアドレスＶｓｐの
記憶内容をアドレスＶｓｐａに複製する。また、前出の
ステップ４０３で得たモータ電流の値をアドレスＩｍｔ
に記憶するとともにこのアドレスＩｍｔの記憶内容をア
ドレスＩｍｔａに複製する。このアドレスＶｓｐａ、Ｉ
ｍｔａの記憶内容は、アドレスＶｓｐ、Ｉｍｔの内容が
更新される毎に書き換えられる。なお、アドレスＶｓ
ｐ、Ｖｓｐａ、Ｉｍｔ、Ｉｍｔａは、制御値を記憶する
記憶手段である。

【００６８】ここで仮にモータ２の制御中にリセットが
生じたとする。このとき、アドレスＫＷ１、ＫＷ２には
第１の値が記憶されているとともに、アドレスＶｓｐに
はリセットされる直前の車速、アドレスＩｍｔにはリセ
ットされる直前のモータ電流、アドレスＶｓｐａ、Ｉｍ
ｔａにはそれぞれアドレスＶｓｐ、Ｉｍｔを複製した値
が記憶されている。次に、マイクロコンピュータ１１が
再起動する。マイクロコンピュータ１１がリセットされ
た運転状態が所定の運転状態であれば、連続して８回以
上リセットされない限りモータ２の通流経路の異常検出
の処理は行われない。しかしながら実施例６において
は、上記６つのアドレスの記憶内容が全て正しく記憶さ
れていない限り、異常検出の処理を行うようにしてい
る。これは、アドレスの内容が１つでもおかしい場合は
他のアドレスも誤っている恐れがある。誤ったアドレス
の情報に基づいて制御を進めると、異常検出を行わない
ままにモータ２の制御に移り最悪の場合、制御装置を破
損する恐れもあるという技術思想に基づくものである。
従って、再起動後、ステップ７０１、７０２でアドレス
ＫＷ１、ＫＷ２の値を確認するとともに、ステップ１３
０２ではアドレスＶｓｐとＶｓｐａの値、ステップ１３
０３ではアドレスＩｍｔとＩｍｔａの値を確認し、これ
ら全てを満足しない場合にはステップ８０３に処理を進
める。ここで、ステップ１３０２、１３０３は、記憶判
定手段を構成している。なお、ステップ１２０１、１２
０２は所定の運転状態以外の場合にはステップ８０３の
異常検出処理に進ませるステップであって、前出の実施
例で説明したものである。

【００６９】また、モータ２の制御中にリセットが発生
せずイグニッションスイッチ１５がオフされて正常に処
理が終了した場合は、上述した処理を順次行うとともに
ステップ１３０４においてアドレスＶｓｐ、Ｖｓｐａ、
Ｉｍｔ、Ｉｍｔａを全て制御値の初期値０に書き換え
て、ステップ１００４により電源をオフし制御を終了す
る。

【００７０】従って実施例６によれば、６つのアドレス
の記憶内容が全て正しいと判定されたときのみ制御中に
リセットが行われたと判定しているので誤判定の可能性
を著しく小さくすることができる。

【００７１】また、誤判定の可能性が低いため、狙い通
りの制御を確実に行うことができる。

【００７２】実施例７．パワーステアリング制御装置に
おいては、バッテリ１をつないでから初めての制御の場
合、あるいは電源電圧の低下によりＲＡＭの記憶内容が
失われた場合はモータ２の通流経路の異常の有無を検出
してから制御を行うようにしたほうが装置保護の観点か
ら望ましい。また、パワーステアリングの制御が行えな
いような故障が発生した場合には直ちにパワーステアリ
ングの制御を禁止し、以後、パワーステアリングの制御
を行わせないようにするのが望ましい。実施例７は、上
記のような技術思想に基づき為されたものである。

【００７３】図１４に実施例７の制御をフローチャート
で示す。図において、前出と同一符号を付しているもの
は、同一処理あるいは相当処理を示す。ステップ１４０
１は、パワーステアリング制御装置が、バッテリ１をつ
ないでから初めての制御の場合か、あるいは電源電圧の
低下によりＲＡＭの記憶内容が失われた場合かを判定す
る。即ち、アドレスＫＷ１は、制御を一度でも行った場
合はステップ１４０２あるいは１４０３により５５ｈと
いう値が書き込まれる。この値は、以後、変更されな
い。従って、アドレスＫＷ１に５５ｈが書き込まれてい
ない場合は、一度も制御を行っていない場合か、あるい
は制御が行われてＫＷ１に５５ｈが書き込まれたものの
電源電圧の低下などによりその記憶内容が失われた場合
のいずれかであるということが解る。よって、ステップ
１４０１においてアドレスＫＷ１に５５ｈが書き込まれ
ていない場合は、ステップ１４０２でアドレスＫＷ１に
５５ｈを書き込みステップ８０３を通ってステップ１０
０１にてモータ２の通流経路の異常の有無を検出する。

【００７４】モータ２の通流経路に異常がなければステ
ップ１００２でＮと判定されステップ１００３、６０
２、６０３を通ってステップ１４０４に至る。ステップ
１４０４ではフラグＦを０にクリアし、ステップ７０４
で状態検出手段であるアドレスＫＷ２に第１の値ＡＡｈ
を書き込む。その後、処理はステップ６０５、６０６と
進みステップ１４０５に至る。ステップ１４０５はパワ
ーステアリングの制御が不可能になるような故障が発生
したか否かを判定する故障判定手段で、例えば、トルク
センサ１２、車速センサ１３などの故障判定を行ってい
る。ステップ１４０６はステップ１４０５で故障と判定
されたときには直ちにパワーステアリングの制御を禁止
する禁止手段で、故障と判定されなかった場合はパワー
ステアリングの制御を続行するとともに、故障と判定さ
れた場合はステップ１４０９に処理を進める。ステップ
１４０９ではフラグＦに１が書き込まれ記憶される。こ
こでフラグＦは、判定結果記憶手段を構成している。

【００７５】以後、ステップ６１２でパワーステアリン
グの制御が停止され、上述した処理が順次行われて制御
が終了する。これ以降、マイクロコンピュータ１１が再
起動しても故障個所の修理が行われない限りパワーステ
アリングの制御は再開されない。仮に、未修理のままで
マイクロコンピュータ１１が再起動したとする。アドレ
スＫＷ１にはステップ１４０２で書き込まれた５５ｈが
記憶されているので、ステップ１４０１でＹと判定され
ステップ１４０３で再度アドレスＫＷ１に５５ｈが書き
込まれる。次に状態判定手段であるステップ１４０７に
進み、マイクロコンピュータ１１が制御中にリセットさ
れたか否かが判定され、制御中にリセットが行われてい
ないと判定された場合にはステップ８０３に進む。ここ
で制御中にリセットが行われた場合は、状態検出手段で
あるアドレスＫＷ２にはステップ７０４で書き込まれた
第１の値ＡＡｈが記憶されておりＹと判定される。ステ
ップ１４０８ではフラグＦの記憶内容が判定される。フ
ラグＦの記憶内容が０、即ち、パワーステアリングの制
御が不可能になるような故障は生じていないという場合
はＮと判定され制御が続行されるが、今、フラグＦの記
憶内容はステップ１４０９で１に書き換えられているの
でＹと判定される。ステップ１４０９以後は上述したよ
うに順次処理が行われ、パワーステアリングの制御が禁
止されるとともにマイクロコンピュータ１１の処理が終
了される。

【００７６】よって、実施例７によれば、バッテリ１を
つないでから初めての制御の場合、あるいは電源電圧の
低下によりＲＡＭの記憶内容が失われた場合はモータ２
の通流経路の異常の有無を検出してから制御を行うよう
にしたので装置をより確実に保護することができる。

【００７７】また、パワーステアリングの制御が行えな
いような故障が発生した場合には直ちにパワーステアリ
ングの制御を禁止し、以後、パワーステアリングの制御
を行わせないので無駄な制御が行われない。

【００７８】実施例８．上記実施例ではマイクロコンピ
ュータ１１の制御中にリセットが行われたか否かをメモ
リを使用して判定したが、実施例８ではメモリを用いる
ことなくマイクロコンピュータ１１の制御中のリセット
を確実に検出する。

【００７９】図１５は、実施例８の車載用制御装置の回
路構成を示すブロック図である。図において、前出と同
一符号を付しているものは、同一あるいは相当品を示
す。図１５では、図１に比し、抵抗器４０、４１、コン
デンサ４２およびインターフェイス４３が追加されてい
る。４０は一端がリレー９に他端がグランドに接続され
た抵抗器、４１は一端が抵抗器４０の一端に接続された
抵抗器でその他端にはコンデンサ４２の一端が接続され
ているとともにインターフェイス４３に接続されてい
る。コンデンサ４２の他端はグランドに接続されてい
る。これらの抵抗器４０、４１およびコンデンサ４２
は、リレー９を介して供給される電力を積分する積分手
段としての積分回路を構成している。インターフェイス
４３は、Ａ／ＤポートＡ／Ｄ３を介してこの積分回路の
出力電圧をマイクロコンピュータ１１に入力する。

【００８０】ここで積分回路の動作について、図１６、
１７を用いて説明する。図１６は、イグニッションスイ
ッチ１５をオンしてパワーステアリング制御装置を起動
した場合のタイムチャートである。図において、（ａ）
はイグニッションスイッチ１５の状態、（ｂ）はリセッ
ト回路２０の出力信号、（ｃ）はリレー９の状態、
（ｄ）はコンデンサ４２の電圧Ｖｃである。イグニッシ
ョンスイッチ１５がオンすると所定時間ｔ２経過後にリ
セット回路２０が出力信号をＬレベルからＨレベルに切
り換える。これによりマイクロコンピュータ１１の処理
が開始されやがてリレー９がオンする。リレー９がオン
すれば積分回路にバッテリ１からの電力が供給されるよ
うになり、コンデンサ４２の電圧Ｖｃが所定の充電時定
数で徐々に上昇する。その後、電圧Ｖｃは、判定値であ
る１Ｖを超えて所定の値まで上昇してその電圧を保持す
る。イグニッションスイッチ１５をオフするとリレー９
がオフする。リレー９がオフすると積分回路への電力供
給がなされなくなり、積分回路は所定の放電時定数で放
電を始めやがて全て放電して０Ｖとなる。

【００８１】次に図１７であるが、この図はマイクロコ
ンピュータ１１の制御中にリセットが行われた場合のタ
イムチャートを示すものである。同図において、（ａ）
乃至（ｄ）は図１６と同じものを示す。制御中であるか
らイグニッションスイッチ１５はオンしたままである。
ここで、リセット信号（ｂ）が一時的にＬレベルの信号
を出力する。これによりリレー９がオフするとともに積
分回路が所定の放電時定数で放電を開始する。マイクロ
コンピュータ１１はリセット信号（ｂ）がＨレベルの信
号に復帰すると再起動を行い、これによりリレー９が再
度オンする。積分回路はリレー９から電力が供給される
ようになるためこれを充電して電圧Ｖｃが所定の充電時
定数で徐々に上昇する。このとき、積分回路の放電時定
数は、リレー９がオフする期間に積分回路が放電しても
判定値以下にならないように設定されている。具体的に
は、リセットが行われても積分回路の電圧Ｖｃが１２Ｖ
程度までしか低下しないようになっている。従って、制
御中のリセットの場合は、電圧Ｖｃは判定値よりも高い
電圧となる。実施例８では、この積分回路を利用してマ
イクロコンピュータ１１の制御中のリセットか否かを判
定するようにしている。

【００８２】図１８に実施例８の制御をフローチャート
で示す。図において、前出と同一符号を付しているもの
は、同一処理あるいは相当処理を示す。ステップ１８０
１は積分回路の電圧Ｖｃが判定値である１Ｖよりも高い
か否かを判定している。この判定タイミングを図１６、
１７に示す。この判定タイミングは、リセット信号がＬ
レベルからＨレベルに変化してマイクロコンピュータ１
１が起動した時点から所定時間、即ち演算処理に要する
時間だけ遅れるが、ほぼリセット信号のレベルが変化し
た時点の直後となる。電圧Ｖｃが１ｖ以下の場合は積分
回路が充電していなかったのであるから、イグニッショ
ンスイッチ１５をオンしてパワーステアリング制御装置
を起動した状態であると考えられる。よって、この場合
はステップ８０３でカウンタｃｎｔをクリアしてステッ
プ１００１でモータ２の通流経路の異常の有無を検出し
た後、上述の処理を順次行ってパワーステアリングの制
御を開始する。逆に、電圧Ｖｃが１Ｖよりも高い場合
は、マイクロコンピュータ１１の起動前に積分回路に充
電されていた場合であるから、制御中にリセットが行わ
れたと考えられる。よって、この場合はステップ８０
１、８０２によって制御中のリセットが連続して８回行
われたか否かを判定し、以後、上述の処理を順次行う。
即ち、ステップ１８０１では積分回路の積分出力に基づ
いてマイクロコンピュータ１１が制御中にリセットされ
たか否かを判定しており、ステップ１８０１は状態判定
手段として機能する。

【００８３】よって、実施例８によればメモリを使用す
ることなく、制御中のリセットであるか否かを判定する
ことができる。

【００８４】

【発明の効果】以上のようにこの発明にかかる車載用制
御装置によれば、イグニッションスイッチオンによって
発生したリセット、偶発的に発生したリセットまたは装
置の異常によって発生したリセットなどを判別し、起動
後のコンピュータの処理手順を決定する、またはリセッ
トされる前の処理を継続することにより、異常リセット
による制御への影響を最小限に抑えることができる。

【００８５】また、この発明にかかる車載用制御装置に
よれば、状態検出手段が記憶した値に基づき制御中のコ
ンピュータのリセットを判定するようにしたので、制御
中に生じたコンピュータのリセットを確実に検出するこ
とができる。

【００８６】また、この発明にかかる車載用制御装置に
よれば、状態検出手段が第１の値を第２の値に変更した
後にコンピュータが停止するので、イグニッションスイ
ッチオフによるコンピュータの停止であることを確実に
検出することができる。

【００８７】また、この発明にかかる車載用制御装置に
よれば、状態検出手段を複数用意したので制御中に生じ
たコンピュータのリセットを誤判定することなくより確
実に検出することができる。

【００８８】また、この発明にかかる車載用制御装置に
よれば、制御中に生じた偶発的、単発的に生じたリセッ
トの場合は制御を続行するので無駄な保護動作を防止す
る。

【００８９】また、この発明にかかる車載用制御装置に
よれば、制御中にコンピュータがリセットされていない
と判定されたとき、初期異常検出手段を介して制御を開
始するので、装置の制御前に異常の有無を検出して制御
装置の保護を図ることができる。また、装置の制御中以
外に生じた事故であっても装置の制御前に検出して保護
を図ることができる。

【００９０】また、この発明にかかる車載用制御装置に
よれば、所定の運転状態以外の時は、制御中にコンピュ
ータがリセットされたと判定された場合であっても初期
異常検出手段を介して制御を開始するので、安全性が向
上する。

【００９１】また、この発明にかかる車載用制御装置に
よれば、複数の記憶手段の記憶が１つでも誤っていると
判定したとき、初期異常検出手段を介して制御を開始す
るので、誤判定により装置の初期異常検出動作が省略さ
れるということがない。

【００９２】また、この発明にかかる車載用制御装置に
よれば、故障判定手段が故障であると判定したとき、直
ちに装置の制御を禁止するとともに該判定結果を記憶す
るので、無駄な制御を行わないとともに安全性が向上す
る。

【００９３】また、この発明にかかる車載用制御装置に
よれば、コンピュータが起動してから所定時間後の積分
手段の積分出力に基づきコンピュータが制御中にリセッ
トされたか否かを判定するようにしたので、記憶手段を
要することなくコンピュータが制御中にリセットされた
か否かを判定することができる。また、リセット時間を
検出することが可能になるので、制御中に発生したリセ
ットであっても、リセット時間が長く制御装置が動作し
ない状態が長時間継続することによってコンピュータ起
動後直ちに制御を開始してもリセットによる影響を充分
抑えることができない場合は、制御を開始する前に装置
の異常を検出する初期異常検出を行わせることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例１乃至３の車載用制御装置の回路構成
を示すブロック図である。

【図２】 タイマ回路の動作を示すタイムチャートであ
る。

【図３】 リセット回路の動作を示すタイムチャートで
ある。

【図４】 モータの制御を示すフローチャートである。

【図５】 モータ電流の特性図である。

【図６】 実施例１の制御を示すフローチャートであ
る。

【図７】 実施例２の制御を示すフローチャートであ
る。

【図８】 実施例３の制御を示すフローチャートであ
る。

【図９】 実施例４乃至７の車載用制御装置の回路構成
を示すブロック図である。

【図１０】 実施例４の制御を示すフローチャートであ
る。

【図１１】 異常検出処理を示すフローチャートであ
る。

【図１２】 実施例５の制御を示すフローチャートであ
る。

【図１３】 実施例６の制御を示すフローチャートであ
る。

【図１４】 実施例７の制御を示すフローチャートであ
る。

【図１５】 実施例８の車載用制御装置の回路構成を示
すブロック図である。

【図１６】 積分回路の動作を示すタイムチャートであ
る。

【図１７】 積分回路の動作を示すタイムチャートであ
る。

【図１８】 実施例８の制御を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１：バッテリ、２：モータ、３：ブリッジ回路、４：ド
ライブ回路、５：シャント抵抗器、６：電流検出回路、
７：クラッチ、８：クラッチ駆動回路、９：リレー、１
０：リレー駆動回路、１１：マイクロコンピュータ、１
２：トルクセンサ、１３：車速センサ、１４：メモリ、
１５：イグニッションスイッチ、１６：インターフェイ
ス、１７：タイマ回路、１８：トランジスタ、１９：５
Ｖ電源回路、２０：リセット回路、３０：システム電源
制御回路、３１：バックアップ電源、３２：切り換え回
路、３３：抵抗器、３４：ダイオード、３５：抵抗器、
３６：インターフェイス、４０：抵抗器、４１：抵抗
器、４２：コンデンサ、４３：インターフェイス。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載された装置の制御を行うコン
   ピュータと、このコンピュータがリセット状態に入る直
   前の状態を検出する検出手段を備え、上記コンピュータ
   は起動直後に上記検出手段の検出結果に基づき上記コン
   ピュータの処理内容を決定することを特徴とする車載用
   制御装置。
2. 【請求項２】 検出手段は、コンピュータの上記制御中
   に第１の値を記憶するとともに上記制御の終了時に上記
   第１の値を第２の値に変更し記憶する状態検出手段と、
   この状態検出手段が記憶した値に基づき上記制御中に上
   記コンピュータがリセットされたか否かを判定する状態
   判定手段とからなることを特徴とする請求項１の車載用
   制御装置。
3. 【請求項３】 イグニッションスイッチがオフされたと
   き、状態検出手段が第１の値を第２の値に変更した後に
   コンピュータが停止することを特徴とする請求項２の車
   載用制御装置。
4. 【請求項４】 複数の状態検出手段を有することを特徴
   とする請求項２の車載用制御装置。
5. 【請求項５】 制御中に行われたリセットの回数が所定
   回数に達したとき上記制御を中止する中止手段を備えた
   ことを特徴とする請求項２の車載用制御装置。
6. 【請求項６】 制御の開始前に装置の異常の有無を検出
   する初期異常検出手段を備え、制御中にリセットが行わ
   れたと判定されたときは直ちに制御を開始すると共に、
   制御中にリセットが行われなかったと判定されたときは
   上記初期異常検出回路を介して制御を開始することを特
   徴とする請求項２の車載用制御装置。
7. 【請求項７】 所定の運転状態を検出するとともに該所
   定の運転状態以外の時は、制御中にリセットが行われた
   と判定された場合であっても初期異常検出回路を介して
   制御を開始させる運転状態検出手段を備えたことを特徴
   とする請求項６の車載用制御装置。
8. 【請求項８】 車両に搭載された装置の複数の制御値を
   記憶する複数の記憶手段と、この複数の記憶手段の記憶
   が正しいか否かを判定するとともに上記複数の記憶のう
   ち１つでも誤っていると判定したとき初期異常検出回路
   を介して制御を開始させる記憶判定手段を備えたことを
   特徴とする請求項６の車載用制御装置。
9. 【請求項９】 車両に搭載された装置の制御が可能であ
   るか否かを判定する故障判定手段と、この故障判定手段
   が故障と判定したとき直ちに上記装置の制御を禁止する
   禁止手段と、上記判定結果を記憶する判定結果記憶手段
   とを備えたことを特徴とする請求項５の車載用制御装
   置。
10. 【請求項１０】 車両に搭載された装置の制御を行うコ
    ンピュータと、上記装置の制御開始と共に充電を開始し
    上記装置の制御終了と共に放電を開始する積分手段と、
    上記コンピュータが起動してから所定時間後の上記積分
    手段の積分出力に基づき上記コンピュータが上記制御中
    にリセットされたか否かを判定する状態判定手段とを備
    えたことを特徴とする車載用制御装置。