JPH0966851A

JPH0966851A - 車両用制御装置

Info

Publication number: JPH0966851A
Application number: JP7223690A
Authority: JP
Inventors: Kazuhisa Nishino; 一寿西野; Hirohisa Anami; 弘久阿波; Shunichi Wada; 俊一和田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-08-31
Filing date: 1995-08-31
Publication date: 1997-03-11
Also published as: DE69621888T2; EP0760326A1; EP0760326B1; KR100238368B1; US5996725A; US5988312A; KR970010524A; DE69621888D1; US5845738A

Abstract

(57)【要約】【課題】冗長性を有したモータ制御を行うことがで
き、また、操舵力判定レベルには精密精度を使用しなけ
ればならないほど精度を必要とせず、しかも、ハンドル
手放し時にモータ出力異常が発生して操舵力判定レベル
以上の操舵トルクが発生しても、瞬時に操舵力判定レベ
ルが瞬時に変動してモータ駆動方向を制限しハンドルの
自転を防止でき、安全で信頼性のある車両用制御装置を
得る。【解決手段】操舵力を検出する操舵トルク検出器
（１）と、操舵補助力を発生するモータ（３）と、少な
くとも操舵力に基づいてモータの駆動方向を決定するＣ
ＰＵ（２２）と、モータの駆動方向の判定基準となる操
舵力判定レベルと操舵力とに基づいてＣＰＵによるモー
タ（３）の駆動方向を制限するモータ駆動方向制限回路
（２５）とを備え、操舵力判定レベルが変動する構成と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、モータの駆動方
向を制限するモータ駆動方向制限手段を有する車両用制
御装置に関するものであり、特にステアリング操舵を補
助付勢する電動パワーステアリング制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ステアリング操舵を補助付勢する
電動パワーステアリング制御装置において、操舵トルク
検出器の出力に基づきモータの右方向駆動信号と左方向
駆動信号を出力するマイクロコンピュータと、モータ制
御回路部に設けられ操舵トルク検出器の出力から右方向
駆動信号と左方向駆動信号とを出力するモータ駆動方向
判別回路と、マイクロコンピュータとモータ駆動方向判
別回路の出力が一致したとき、その一致した方向へモー
タを駆動する信号を出力するＡＮＤ回路を備えることに
より、ＣＰＵの異常等によってモータが不測の方向に回
転することを防止する方法等が、本出願人により特公平
６ー５１４７５号等によって提案されている。

【０００３】図２９は例えば特公平６ー５１４７５号公
報に示された従来の電動パワーステアリング制御装置に
おけるモータ駆動方向判別回路（トルク方向判別回路）
を示す回路図である。図において、コンパレータＣＭＰ
１の反転入力端子とコンパレータＣＭＰ２の非反転入力
端子にトルク信号ｔが入力される。また、コンパレータ
ＣＭＰ１の非反転入力端子とコンパレータＣＭＰ２の反
転入力端子には、電源電圧Ｖｔを抵抗Ｒ１、Ｒ２，Ｒ３
で分圧した固定の第１の基準電圧Ｅ１、第２の基準電圧
Ｅ２がそれぞれ入力される。

【０００４】次にこの回路の動作を説明する。コンパレ
ータＣＭＰ１はトルク信号ｔと基準電圧Ｅ１とを比較
し、ｔ＞Ｅ１のときコンパレータＣＭＰ１の出力Ｅｘ１
はＬレベルになる。また、ｔ＜Ｅ１のとき出力Ｅｘ１は
Ｈレベルになる。同様に、コンパレータＣＭＰ２はトル
ク信号ｔと基準電圧Ｅ２とを比較し、ｔ＞Ｅ２のときコ
ンパレータＣＭＰ２の出力Ｅｙ１はＨレベルになる。ま
た、ｔ＜Ｅ２のとき出力Ｅｙ１はＬレベルになる。ま
た、コンパレータＣＭＰ１の出力Ｅｘ１のレベルがＨレ
ベルのとき右出力禁止になる。同様に、コンパレータＣ
ＭＰ２の出力Ｅｙ１のレベルがＨレベルのとき左出力禁
止になる。

【０００５】図３０はモータ出力とトルク方向判別回路
の動作を説明するための図である。図において、トルク
Ｔ０からＴ４は、Ｔ４＜Ｔ１＜Ｔ０＜Ｔ２＜Ｔ３の関係
が成り立ち、トルク信号ｔ＜Ｔ０のとき左トルクであ
り、トルク信号ｔ＞Ｔ０のとき右トルクであり、トルク
信号ｔ＝Ｔ０で中立である。また、モータ出力は、トル
ク信号ｔがＴ２からＴ３の間あるいはＴ４からＴ１の間
にあるときトルク信号ｔに比例した値が決定し、Ｔ４以
下あるいはＴ３以上のときはモータ出力電流の最大値Ｉ
ｍａｘで固定され、Ｔ１からＴ２の間はゼロになる。ま
た、トルク方向判別回路の基準電圧Ｅ１及びＥ２にそれ
ぞれ対応するトルク判定の基準値Ｅ１_T及びＥ２_Tとトル
クＴ１及びＴ２の関係はＴ１＜Ｅ２_T＜Ｅ１_T＜Ｔ２と設
定している。この様にすると、トルクが基準値Ｅ１_T以
下のときモータ右駆動が禁止され、基準値Ｅ２_T以上の
ときモータ左駆動が禁止される。また、このときトルク
が基準値Ｅ１_TからＥ２_Tの間にあるときモータ駆動は左
右とも禁止されている。

【０００６】また、図２９のトルク方向判別回路のコン
パレータＣＭＰ１、ＣＭＰ２の非反転入力端子と反転入
力端子を入れ替えた場合、トルク方向判別回路即ちモー
タ駆動方向判別回路は図３１のようになる。図におい
て、コンパレータＣＭＰ３の非反転入力端子とコンパレ
ータＣＭＰ４の反転入力端子にトルク信号ｔが入力され
る。また、コンパレータＣＭＰ３の反転入力端子とコン
パレータＣＭＰ４の非反転入力端子には、電源電圧Ｖｔ
を抵抗Ｒ１、Ｒ２，Ｒ３で分圧した固定の第３の基準電
圧Ｅ３、第３の基準電圧Ｅ４がそれぞれ入力される。

【０００７】次に、この回路の動作を説明する。コンパ
レータＣＭＰ３はトルク信号ｔと基準電圧Ｅ３とを比較
し、ｔ＞Ｅ３のときコンパレータＣＭＰ３の出力Ｅｘ２
はＨレベルになる。また、ｔ＜Ｅ３のとき出力Ｅｘ２は
Ｌレベルになる。同様に、コンパレータＣＭＰ４はトル
ク信号ｔと基準電圧Ｅ４とを比較し、ｔ＞Ｅ４のときコ
ンパレータＣＭＰ４の出力Ｅｙ２はＬレベルになる。ま
た、ｔ＜Ｅ４のときＥｙ２はＨレベルになる。また、コ
ンパレータＣＭＰ３の出力Ｅｘ２のレベルがＬのとき左
出力許可になる。同様に、コンパレータＣＭＰ４の出力
Ｅｙ２のレベルがＬのとき右出力許可になる。

【０００８】図３２はモータ出力とトルク方向判別回路
の動作を説明するための図である。図において、トルク
Ｔ０からＴ４は、Ｔ４＜Ｔ１＜Ｔ０＜Ｔ２＜Ｔ３の関係
が成り立ち、トルク信号ｔ＜Ｔ０のとき左トルクであ
り、トルク信号ｔ＞Ｔ０のとき右トルクであり、トルク
信号ｔ＝Ｔ０のとき中立である。また、モータ出力は、
トルク信号ｔがＴ２からＴ３の間あるいはＴ４からＴ１
の間にあるときトルク信号ｔに比例した値が決定し、Ｔ
４以下あるいはＴ３以上のときはモータ出力電流の最大
値Ｉｍａｘで固定され、Ｔ１からＴ２の間はモータ出力
がゼロになる。また、トルク方向判別回路の基準電圧Ｅ
３及びＥ４にそれぞれ対応するトルク判定の基準値Ｅ３
_T及びＥ４_Tとトルク信号Ｔ１及びＴ２の関係はＥ４_T＜
Ｔ１＜Ｔ２＜Ｅ３_Tと設定している。この様にすると、
トルクがＥ３_T以下のときモータ左駆動が可能になり、
Ｅ４_T以上のときモータ右駆動が可能になる。また、こ
のときトルクがＥ３_TからＥ４_Tの間にあるときモータ駆
動は左右とも可能である。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来装置は上記のよう
な構成をしているので、以下のような問題点があった。
即ち、従来装置では、トルク判定の基準値Ｅ１_T乃至Ｅ
４_Tが固定されており、そのため、トルク方向判別回路
を含むモータ駆動方向制限手段は、トルク信号ｔである
操舵トルクのモータ駆動方向判定レベル（トルク判定基
準値）をＥ１_T，Ｅ２_T（Ｅ２_T＜Ｅ１_T）とすると、操舵
トルクｔがｔ＜Ｅ２_Tのときモータ右駆動を禁止し、操
舵トルクｔがＥ１_T＜ｔのときモータ左駆動を禁止す
る。また、操舵トルクｔがＥ２_T≦ｔ≦Ｅ１_Tにあるとき
モータの駆動を許可する方法（以下、中立許可と示す）
とモータの駆動を禁止する方法（以下、中立禁止と示
す）の２通りの方法があり、中立許可は図３２の特性と
なり、中立禁止は図３０に示す特性となっていた。

【００１０】そして、中立禁止では、モータ出力異常時
にハンドル手放し（操舵トルクは中立になる）を行って
も、モータ駆動が禁止されているので、ハンドル自転等
の不具合は発生せず安全である。しかし、操舵トルクが
中立判定領域内にあるとき（例えばハンドル手放し
時）、モータ駆動方向制限手段がモータの駆動を禁止す
るのでモータ制御ができなかった。つまり、中立禁止の
ときはモータ制御ができない問題点があったので、モー
タ制御に冗長性を持たすことができなかった。また、図
３０からモータ駆動方向判定レベルＥ１_T、Ｅ２_TをＴ１
＜Ｅ２_T＜Ｅ１_T＜Ｔ２と設定しなければならない。なぜ
なら、モータ駆動方向判定レベルＥ１_T、Ｅ２_TをＥ２_T
＜Ｔ１＜Ｔ２＜Ｅ１_Tとなった場合、Ｅ２_TとＴ１の間と
Ｔ２とＥ１_Tの間で、モータ出力がモータ駆動方向制限
手段によって禁止されるため、モータ電流がハンチング
する問題点があった。そのため、モータ駆動方向判定レ
ベルをＨ／Ｗによって構成する場合抵抗器等の精度が必
要になり、Ｈ／Ｗが精密抵抗等を使用した高価なものに
なっていた。

【００１１】その上、操舵トルクが中立判定領域内にあ
るときモータ駆動が禁止されるので、モータ駆動時のア
シスト力が不足し、ハンドルの切り始め時等にハンドル
操舵を重く感じる。つまり、トルク中立時のモータ駆動
禁止が操舵フィーリングに悪影響を与えていた。また、
中立許可では、操舵トルクが中立判定領域（Ｔ１からＴ
２間）にあってもモータ駆動ができる。そのため、冗長
性のあるモータ制御を行うことができる。しかし、操舵
トルクが中立判定領域にあってもモータ駆動が可能なた
め、モータ出力異常時にハンドルを手放し状態にする
と、ハンドルが自転する可能性があった。そして、この
ようなハンドル自転モード等の発生を回避するために、
中立許可領域を狭く設定していた。そのため、中立許可
領域を広く設定できない問題点があった。

【００１２】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、操舵力判定レベルを変動するこ
とにより中立許可の利点であるモータ制御の冗長性と中
立禁止の利点である安全性の確保を兼ね備え、しかも、
中立許可範囲を広くでき、また、中立禁止範囲でもモー
タを駆動できる車両用制御装置を提供することを目的と
する。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
両用制御装置は、操舵力を検出する操舵力検出手段と、
操舵補助力を発生するモータと、少なくとも操舵力に基
づいてモータの駆動方向を決定するモータ駆動手段と、
モータの駆動方向の判定基準となる操舵力判定レベルと
操舵力とに基づいてモータ駆動手段による前記モータの
駆動方向を制限するモータ駆動方向制限手段とを備え、
操舵力判定レベルが変動するものである。

【００１４】請求項２の発明に係る車両用制御装置は、
請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、モータ
駆動手段の状態変化に対して所定の遅れ要素を持って変
動し、且つ、モータ駆動手段の状態に応じた所定のレベ
ルに保持されるものである。

【００１５】請求項３の発明に係る車両用制御装置は、
請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、モータ
駆動手段の状態変化またはモータ駆動方向制限手段の状
態変化に対して所定の遅れ要素を持って変動し、且つ、
モータ駆動手段によるモータ駆動出力状態またはモータ
駆動方向制限手段によるモータ駆動方向の制限状態にあ
るときの操舵力判定レベルをモータ駆動手段と前記モー
タ駆動方向制限手段の状態がモータ駆動停止状態且つモ
ータ駆動方向の制限解除状態になるまで保持されるもの
である。

【００１６】請求項４の発明に係る車両用制御装置は、
請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、モータ
駆動手段の状態変化に対して所定の遅れ要素を持って変
動し、且つ、モータ駆動手段が停止状態から駆動状態に
変化したときの操舵力判定レベルの変動速度をモータ駆
動手段が駆動状態から停止状態に変化したときの変動速
度よりも遅くするものである。

【００１７】請求項５の発明に係る車両用制御装置は、
請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、モータ
駆動手段の状態変化または前記モータ駆動方向制限手段
の状態変化に対して所定の遅れ要素を持って変動し、且
つ、モータ駆動方向制限手段の状態変化による操舵力判
定レベルの変動速度をモータ駆動手段の状態変化による
操舵力判定レベルの変動速度よりも速く変動するもので
ある。

【００１８】請求項６の発明に係る車両用制御装置は、
請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、モータ
駆動手段がモータ駆動状態またはモータ駆動方向制限手
段がモータ駆動方向制限状態に変化したときに操舵力の
中立レベルを越えて変動するものである。

【００１９】請求項７の発明に係る車両用制御装置は、
請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、少なく
ともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動方向制限手
段の状態に対して変動し、モータの非駆動状態のとき、
操舵力判定レベルをモータ駆動方向制限手段による制限
解除時のレベルにするものである。

【００２０】請求項８の発明に係る車両用制御装置は、
請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、少なく
ともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動方向制限手
段の状態に対して遅れ要素を持って変動し、モータ駆動
方向制限手段によるモータ駆動方向の制限解除時の操舵
力判定レベルを所定値以上にするものである。

【００２１】請求項９の発明に係る車両用制御装置は、
請求項１の発明において、車速を検出する車速検出手段
を備え、操舵力判定レベルは、少なくともモータ駆動手
段の状態またはモータ駆動方向制限手段の状態に対して
変動し、モータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向
の制限解除時の操舵力判定レベルを車速に対して設定す
るものである。

【００２２】請求項１０の発明に係る車両用制御装置
は、請求項１の発明において、モータとステアリング系
を連結するクラッチを備え、操舵力判定レベルは、少な
くともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動方向制限
手段の状態に対して変動し、クラッチの切断時、モータ
駆動方向制限手段による制限を解除するものである。

【００２３】請求項１１の発明に係る車両用制御装置
は、請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、少
なくともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動方向判
定手段の状態に対して変動し、且つ、操舵力検出手段の
入力可能範囲内にするものである。

【００２４】請求項１２の発明に係る車両用制御装置
は、請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、少
なくともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動方向判
定手段の状態に対して変動し、操舵力が所定値以下のと
きモータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向の制限
が所定時間以上継続した場合モータ駆動を禁止するもの
である。

【００２５】請求項１３の発明に係る車両用制御装置
は、請求項１の発明において、操舵力判定レベルは、少
なくともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動方向判
定手段の状態に対して変動し、モータ駆動手段の状態と
操舵力からモータ駆動方向制限手段の動作を推定し、且
つ、モータ駆動方向制限手段の動作と比較し、不一致状
態が所定時間以上継続したときモータ駆動を禁止するも
のである。

【００２６】請求項１４の発明に係る車両用制御装置
は、操舵力を検出する操舵力検出手段と、操舵補助力を
発生するモータと、少なくとも前記操舵力に基づいて目
標モータ電流を決定する目標電流決定手段と、モータに
流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、少なくと
も前記操舵力に基づいてモータ駆動方向を決定するモー
タ駆動手段と、少なくともモータ駆動手段の状態に対し
て変動し、且つ、モータの駆動方向判定基準となる操舵
力判定レベルと操舵力に基づいてモータ駆動方向を制限
するモータ駆動方向制限手段とを備え、モータに流れる
電流が目標電流決定手段で決定した目標電流になるよう
にフィードバック制御し、モータ駆動方向制限手段によ
るモータ駆動方向制限時はモータ出力を停止し目標モー
タ電流をゼロにするものである。

【００２７】請求項１５の発明に係る車両用制御装置
は、操舵力を検出する操舵力検出手段と、操舵補助力を
発生するモータと、少なくとも前記操舵力に基づいてモ
ータ駆動方向を決定しモータを制御する第１のマイクロ
コンピュータと、第１のマイクロコンピュータのモータ
駆動方向と少なくとも操舵力に基づいてモータ駆動制限
方向を決定してモータの駆動を制限する第２のマイクロ
コンピュータとを備え、第２のマイクロコンピュータは
第１のマイクロコンピュータのモータ駆動方向に応じて
操舵力判定レベルを変動し、且つ、操舵力と前記操舵力
判定レベルの比較結果に応じてモータ駆動制限方向を決
定するモータ駆動制限手段を有し、モータ駆動制限手段
は操舵トルクと操舵力に基づいて決定するモータ駆動方
向と対をなす操舵トルク判定レベルの比較結果に応じて
モータ駆動方向を制限するものである。

【００２８】請求項１６の発明に係る車両用制御装置
は、請求項１〜１５のいずれかの発明において、操舵力
検出手段とモータ駆動方向制限手段の間に位相補償手段
を設けたものである。

【００２９】請求項１７の発明に係る車両用制御装置
は、請求項１〜１６のいずれかの発明において、モータ
駆動手段は少なくとも４つのトランジスタからなるブリ
ッジ回路を含み、モータ駆動方向制限手段はブリッジ回
路の一対のトランジスタに対して動作を制限するもので
ある。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態
を、一例として電動パワーステアリング制御装置に適用
した場合を例に取り、図を参照して説明する。実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１を示す
構成図である。図において、１はステアリング系に印加
される捻り力を検出する操舵力検出手段としての操舵ト
ルク検出器、２は電動パワーステアリングシステムの制
御装置、３はステアリング系に連結されているモータで
ある。通常、電動パワーステアリングシステムは操舵ト
ルク検出器１によって操舵力を検出し、制御装置２が操
舵力に応じたモータ電流を決定し、モータ３を駆動す
る。モータ３はこのモータ３に流れる電流に応じたアシ
スト力を発生しステアリング操舵を補助する。

【００３１】制御装置２は、操舵トルク検出器１の出力
信号が供給されるトルク信号入力Ｉ／Ｆ回路２１と、ト
ルク信号入力Ｉ／Ｆ回路２１の出力信号であるトルク信
号が供給され、そのトルク信号に応じてモータ３を駆動
する信号を出力するマイクロコンピュータ２２（以下、
ＣＰＵ２２と言う）と、ＣＰＵ２２からのモータ駆動信
号に基づいてそれぞれモータ右方向駆動信号、モータ左
方向駆動信号を出力するモータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回
路２３およびモータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４と、
操舵トルク検出器１の出力信号に基づいてモータ駆動方
向を制限するモータ駆動方向制限手段としてのモータ駆
動方向制限回路２５と、モータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回
路２３とモータ駆動方向制限回路２５の出力を一致判定
し不一致のときモータ駆動を禁止する信号を出力するＡ
ＮＤ回路２６ａ、２６ｂと、同じくモータ左方向駆動出
力Ｉ／Ｆ回路２４の出力とモータ駆動方向制限回路２５
の出力を一致判定し不一致のときモータ駆動を禁止する
信号を出力するＡＮＤ回路２６ｃ、２６ｄと、ＡＮＤ回
路２６ａと２６ｂと２６ｃと２６ｄの出力信号によって
モータ３を駆動するモータ駆動回路２７と、モータ駆動
回路２７に接続され、モータ３に流れる電流を検出する
モータ電流検出回路２８とで構成される。

【００３２】また、制御装置２内部のモータ駆動方向制
限回路２５は、操舵トルク検出器１の信号を右トルク比
較部２５１と左トルク比較部２５２に入力する。右トル
ク比較部２５１は右操舵力判定レベル決定部２５３で決
定した右操舵力判定レベルと操舵トルク検出器１からの
信号を比較し、この結果によりモータ右駆動の制限をか
ける。また、左トルク比較部２５２は左操舵力判定レベ
ル決定部２５４で決定した左操舵力判定レベルと操舵ト
ルク検出器１からの信号を比較し、この結果によりモー
タ左駆動の制限をかける。また、右操舵力判定レベル決
定部２５３で決定する右操舵力判定レベルは右トルク比
較部２５１の出力結果に基づき決定する。また、左操舵
力判定レベル決定部２５４で決定する左操舵力判定レベ
ルは左トルク比較部２５２の出力結果に基づき決定す
る。

【００３３】図２はＣＰＵ２２の機能的ブロック図の一
例を示すもので、操舵トルク検出器１の出力がトルク信
号入力Ｉ／Ｆ回路２１（図１）を介して供給される位相
補償手段２２１と、位相保障手段２２１の出力が供給さ
れる目標電流決定手段２２２と、モータ電流検出回路２
８（図１）の出力が供給されるモータ電流検出手段２２
３と、目標電流決定手段２２２の出力とモータ電流検出
手段２２３の出力の加算出力が供給されるモータ駆動手
段２２４とからなる。

【００３４】いま、操舵トルク検出器１で検出された操
舵トルクは、ＣＰＵ２２内の位相補償手段２２１によっ
て位相補償され、この位相補償されたトルク値を用いて
目標電流決定手段２２２によって目標電流を決定する。
また、モータ電流検出手段２２３によってモータ３に流
れる電流を検出する。そして、目標電流決定手段２２２
で決定した目標電流値とモータ電流検出手段２２３で検
出したモータ電流の偏差を求め、この偏差に基づいてモ
ータ駆動手段２２４でモータ駆動信号を出力する。この
モータ駆動信号がＣＰＵ２２のモータ駆動信号となる。
そして、ＣＰＵ２２からのモータ駆動信号とモータ駆動
方向制限回路２５からのモータ駆動信号をＡＮＤ回路２
６で論理処理した信号によってモータ３を駆動する。

【００３５】次に、全体の動作について説明する。い
ま、操舵トルク検出器１からの出力がトルク信号入力Ｉ
／Ｆ回路２１を介してＣＰＵ２２に供給されると、ＣＰ
Ｕ２２はトルク信号入力Ｉ／Ｆ回路２１からのトルク信
号に基づいてモータ駆動方向と目標モータ電流値を決定
する。モータ駆動方向は、右トルク発生時は右、左トル
ク発生時は左となる。また、ＣＰＵ２２は、モータ電流
検出回路２８で検出されたモータ電流値と目標モータ電
流値の偏差からモータ出力値を決定し、モータ右方向駆
動出力Ｉ／Ｆ回路２３またはモータ左駆動出力Ｉ／Ｆ回
路２４へ出力する。

【００３６】モータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３は、
ＣＰＵ２２からのモータ右駆動信号とモータ出力値の入
力があったとき、ＡＮＤ回路２６ａおよび２６ｂへモー
タ右方向駆動出力信号を出力する。同様に、モータ左方
向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４は、ＣＰＵ２２からのモータ
左駆動信号とモータ出力値の入力があったとき、ＡＮＤ
回路２６ｃおよび２６ｄへモータ左方向駆動出力信号を
出力する。モータ駆動方向制限回路２５は、ＣＰＵ２２
の処理とは無関係に、操舵トルク検出器１の出力に基づ
いて、モータ駆動方向の制限を行う。

【００３７】図３はモータ駆動方向制限回路２５の具体
的回路構成の一例を示す回路図である。図において、Ｃ
ＭＰ１１は右トルク比較部２５１を構成するコンパレー
タであって、その非反転入力端子は電源端子Ｖccとグラ
ンド間に接続された分圧抵抗器Ｒ１１およびＲ１２の接
続点に接続され、その反転入力端子には操舵トルク検出
器１からの操舵トルクが供給される。また、コンパレー
タＣＭＰ１１の非反転入力端子と出力端子の間には複数
のトランジスタＴＲ１およびＴＲ２が設けられ、トラン
ジスタＴＲ１のエミッタは電源端子Ｖccに接続され、そ
のコレクタは抵抗器Ｒ１３を介してコンパレータＣＭＰ
１１の非反転入力端子に接続され、そのベースは抵抗器
を介してトランジスタＴＲ２のコレクタに接続される。
トランジスタＴＲ２のエミッタは接地され、そのベース
は抵抗器を介してコンパレータＣＭＰ１１の出力端子に
接続される。ここで、コンパレータＣＭＰ１１以外の構
成要素は右操舵力判定レベル決定部２５３を構成する。

【００３８】同様に、ＣＭＰ１２は左トルク比較部２５
２を構成するコンパレータであって、その反転入力端子
は電源端子Ｖccとグランド間に接続された分圧抵抗器Ｒ
１４およびＲ１５の接続点に接続され、その非反転入力
端子には操舵トルク検出器１からの操舵トルクが供給さ
れる。また、コンパレータＣＭＰ１２の反転入力端子と
出力端子の間にはトランジスタＴＲ３が設けられ、この
トランジスタＴＲ３のエミッタは接地され、そのコレク
タは抵抗器Ｒ１６を介してコンパレータＣＭＰ１２の反
転入力端子に接続され、そのベースは抵抗器を介してコ
ンパレータＣＭＰ１２の出力端子に接続される。ここ
で、コンパレータＣＭＰ１２以外の構成要素は左操舵力
判定レベル決定部２５４を構成する。

【００３９】コンパレータＣＭＰ１１は非反転入力端子
のレベルと反転入力端子のレベルを比較する、つまり、
右操舵力判定レベル決定部２５３からの出力と操舵トル
ク検出器１からの出力のレベルを比較し、非反転入力端
子のレベルが反転入力端子のレベルより大きいときハイ
レベル“Ｈ”を出力し、非反転入力端子のレベルが反転
入力端子のレベルより小さいときローレベル“Ｌ”を出
力する。コンパレータＣＭＰ１１の出力がハイレベル
“Ｈ”のとき、モータ右駆動が禁止される。このとき、
トランジスタＴＲ２およびＴＲ１が共にオンするので、
コンパレータＣＭＰ１１の非反転入力端子のレベル、つ
まり、右操舵力判定レベル決定部２５３からコンパレー
タＣＭＰ１１に与えられる操舵力判定値Ｖ４（図５参
照）は、抵抗器Ｒ１１，Ｒ１２およびＲ１３によって決
定される。ここで、抵抗器の抵抗値および電源端子の電
源電圧を同じ参照符号で表すものとすると、操舵力判定
値Ｖ４は次式で表される。

【００４０】Ｖ４＝Ｒ１２／〔｛Ｒ１１・Ｒ１３／（Ｒ１１＋Ｒ１３）｝＋Ｒ１２〕×Ｖcc ・・・（１）

【００４１】また、コンパレータＣＭＰ１１の出力がロ
ーレベル“Ｌ”のとき、モータ右駆動が許可される。こ
のとき、トランジスタＴＲ２およびＴＲ１が共にオフす
るので、コンパレータＣＭＰ１１の非反転入力端子のレ
ベル、つまり、右操舵力判定レベル決定部２５３からコ
ンパレータＣＭＰ１１に与えられる操舵力判定値Ｖ２
（図５参照）は、抵抗器Ｒ１１およびＲ１２によって決
定される。すなわち、操舵力判定値Ｖ２は次式で表され
る。

【００４２】Ｖ２＝Ｒ１２／（Ｒ１１＋Ｒ１２）×Ｖcc ・・・（２）

【００４３】コンパレータＣＭＰ１２は反転入力端子の
レベルと非反転入力端子のレベルを比較する、つまり、
左操舵力判定レベル決定部２５４からの出力と操舵トル
ク検出器１からの出力のレベルを比較し、反転入力端子
のレベルが非反転入力端子のレベルより大きいときロー
レベル“Ｌ”を出力し、反転入力端子のレベルが非反転
入力端子のレベルより小さいときハイレベル“Ｈ”を出
力する。コンパレータＣＭＰ１２の出力がハイレベル
“Ｈ”のとき、モータ左駆動が禁止される。このとき、
トランジスタＴＲ３がオンするので、コンパレータＣＭ
Ｐ１２の反転入力端子のレベル、つまり、左操舵力判定
レベル決定部２５４からコンパレータＣＭＰ１２に与え
られる操舵力判定値Ｖ３（図５参照）は、抵抗器Ｒ１
４，Ｒ１５およびＲ１６によって決定される。ここで、
抵抗器の抵抗値および電源端子の電源電圧を同じ参照符
号で表すものとすると、操舵力判定値Ｖ３は次式で表さ
れる。

【００４４】Ｖ３＝｛Ｒ１５・Ｒ１６／（Ｒ１５＋Ｒ１６）｝／〔｛Ｒ１５・Ｒ１６／（Ｒ１５＋Ｒ１６）｝＋Ｒ１４〕×Ｖcc ・・・（３）

【００４５】また、コンパレータＣＭＰ１１の出力がロ
ーレベル“Ｌ”のとき、モータ左駆動が許可される。こ
のとき、トランジスタＴＲ３がオフするので、コンパレ
ータＣＭＰ１２の反転入力端子のレベル、つまり、左操
舵力判定レベル決定部２５４からコンパレータＣＭＰ１
２に与えられる操舵力判定値Ｖ１（図５参照）は、抵抗
器Ｒ１４およびＲ１５によって決定される。すなわち、
操舵力判定値Ｖ１は次式で表される。

【００４６】Ｖ１＝Ｒ１５／（Ｒ１４＋Ｒ１５）×Ｖcc ・・・（４）

【００４７】このモータ駆動方向制限回路２５の動作を
さらに図５を参照して詳述する。図において、ＬＬは左
操舵力判定レベルの特性、ＲＬは右操舵力判定レベルの
特性である。また、モータ駆動許可領域はＬＬからＲＬ
間であり、ＬＬ以上はモータ左駆動禁止領域、ＲＬ以下
は右駆動禁止領域である。また、操舵力判定レベルとし
ての操舵力判定値Ｖ１とＶ２とＶ３とＶ４の関係はＶ２
＜Ｖ３＜０＜Ｖ４＜Ｖ１となっており、操舵トルク＜０
で左操舵、操舵トルク＞０で右操舵、操舵トルク＝０で
中立である。また、左操舵力判定レベルは左トルク比較
部２５２の出力に基づいて左操舵力判定レベル決定部２
５４で決定され、左トルク比較部２５２の出力が許可状
態のとき左操舵力判定値はＶ１、禁止状態のとき左操舵
力判定値はＶ３となる。

【００４８】また、右操舵力判定レベルは右トルク比較
部２５１の出力に基づいて右操舵力判定レベル決定部２
５３で決定され、右トルク比較部２５１の出力が許可状
態のとき右操舵力判定値はＶ２、禁止状態のとき右操舵
力判定値はＶ４となる。そして、右トルク比較部２５１
は、操舵力が右操舵力判定値Ｖ２またはＶ４以下になっ
たとき、モータ右駆動を禁止する信号をＡＮＤ回路２６
ａおよび２６ｂに出力する。逆に、操舵力が右操舵力判
定値Ｖ２またはＶ４以上になったとき、モータ右駆動を
許可する信号をＡＮＤ回路２６ａおよび２６ｂに出力す
る。左トルク比較部２５２および左操舵力判定レベル決
定部２５４に付いても同様である。

【００４９】ここで、電動パワーステアリング制御装置
では、ハンドル操舵を補助付勢し、操舵トルク検出器１
によって検出値を所定のレベル以下に抑える制御をして
いる。図５において、操舵力判定値Ｖ１，Ｖ２は、この
所定のレベル以上の値に設定されており、モータ出力異
常時に発生する操舵トルクがこの操舵力判定値Ｖ１，Ｖ
２を超えたときモータ駆動方向の制限がかかる。

【００５０】モータ駆動方向制限回路２５では、例え
ば、右操舵時に操舵トルクがａ点で左操舵力判定値Ｖ１
を越えた場合、左操舵力判定値Ｖ１がＶ３に変動する。
その結果、操舵トルクが右側にある限りモータ左駆動が
禁止状態になる。また、モータ左駆動をする場合、操舵
トルクが左側に発生し、左操舵力判定値Ｖ３以下（ｂ
点）にならなければならない。このとき、左操舵力判定
レベルは左操舵力判定値Ｖ３からＶ１へ戻る。つまり、
左操舵力判定レベルは操舵トルクが左操舵力判定値Ｖ１
以上でＶ３に変動し、左操舵力判定値Ｖ３以下でＶ１に
復帰するヒステリシス特性を有している。

【００５１】これは、右操舵力判定値に関しても同様で
あり、左操舵時に操舵トルクが右操舵力判定値Ｖ２を越
えて変動した場合（ｃ点）、右操舵力判定レベルが右操
舵力判定値Ｖ２からＶ４へ変動する。その結果、操舵ト
ルクが左側にある限りモータ右駆動が禁止状態になる。
また、モータ右駆動をする場合、操舵トルクが右側に発
生し、右操舵力判定値Ｖ４以上（ｄ点）にならなければ
ならない。このとき、右操舵力判定レベルは右操舵力判
定値Ｖ４からＶ２へ戻る。つまり、操舵トルクが操舵力
判定基準を越えたとき、その操舵トルクから求められる
モータ駆動方向のみモータ駆動を許可することにより、
ＣＰＵ２２の暴走等により異常なモータ駆動信号が出力
されてもモータ駆動方向を制限しているのでシステムの
安全性を確保できる。

【００５２】図４はモータ駆動回路２７の具体的回路構
成の一例を示す回路図である。図において、モータ駆動
回路２７は４つの電界効果トランジスタ（以下、ＦＥＴ
と記す）１〜４によってブリッジ回路を構成している。
例えば、この回路において、モータ電流を、ＦＥＴ１、
モータ３、ＦＥＴ４の順に流しているとき、モータ駆動
方向制限回路２５によりＦＥＴ４のみＯＦＦ状態に固定
したとき、ＦＥＴ１はＯＮ状態になっている。そのた
め、ハンドル操舵によりモータ３が回されるとモータ
３、ＦＥＴ２の寄生ダイオード、ＦＥＴ１の順に回生電
流が流れ、モータブレーキがかかり、ハンドル操舵が重
くなっていた。しかし、図４に示すように上下段のＦＥ
ＴをＯＦＦすれば、回生電流が流れずモータブレーキが
かからない。つまり、モータ駆動方向制限回路２５の出
力をオフすることにより、Ｉ／Ｆ回路２３および２４の
出力レベルに関係なく、ＦＥＴ１〜４をオフすることが
でき、これにより、回生電流が流れず、モータブレーキ
がかからなくなる。

【００５３】かくして、本実施の形態では、モータ駆動
異常時であってもマニュアルに近い操舵力でハンドルを
操舵でき、ハンドル操舵力の左右差が大きくなることを
防止できる。また、モータ駆動方向制限手段はブリッジ
回路の一対のトランジスタに対して動作を制限するの
で、モータに回生電流が流れブレーキがかかることを防
止し、モータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向制
限時にハンドル操舵力の左右差が大きくなることを防止
できる。

【００５４】実施の形態２．図６は、この発明の実施の
形態２を示す構成図である。図において、図１と対応す
る部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
制御装置２Ａ内部のモータ駆動方向制限回路２５Ａは、
操舵トルク検出器１の信号を右トルク比較部２５１と左
トルク比較部２５２に入力する。右トルク比較部２５１
は右操舵力判定レベル決定部２５５で決定した右操舵力
判定レベルと操舵トルク検出器１からの信号を比較し、
この結果によりモータ右駆動の制限をかける。また、左
トルク比較部２５２は左操舵力判定レベル決定部２５６
で決定した左操舵力判定レベルと操舵トルク検出器１か
らの信号を比較し、この結果によりモータ左駆動の制限
をかける。

【００５５】また、右操舵力判定レベル決定部２５５で
決定する右操舵力判定レベルはモータ右方向駆動出力Ｉ
／Ｆ回路２３の出力結果に基づき決定する。また、左操
舵力判定レベル決定部２５６で決定する左操舵力判定レ
ベルはモータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４の出力結果
に基づき決定する。なお、右操舵力判定レベル決定部２
５５で決定する右操舵力判定レベルはＣＰＵ２２からモ
ータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３へ出力する信号に基
づき決定してもよい。同様に、左操舵力判定レベル決定
部２５６で決定する左操舵力判定レベルはＣＰＵ２２か
らモータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４へ出力する信号
に基づき決定してもよい。

【００５６】次に、全体の動作について説明する。い
ま、操舵トルク検出器１からの出力がトルク信号入力Ｉ
／Ｆ回路２１を介してＣＰＵ２２に供給されると、ＣＰ
Ｕ２２はトルク信号入力Ｉ／Ｆ回路２１からのトルク信
号に基づいてモータ駆動方向と目標モータ電流値を決定
する。モータ駆動方向は、右トルク発生時は右、左トル
ク発生時は左となる。また、ＣＰＵ２２は、モータ電流
検出回路２８で検出されたモータ電流値と目標モータ電
流値の偏差からモータ出力値を決定し、モータ右方向駆
動出力Ｉ／Ｆ回路２３またはモータ左駆動出力Ｉ／Ｆ回
路２４へ出力する。

【００５７】モータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３は、
ＣＰＵ２２からのモータ右駆動信号とモータ出力値の入
力があったとき、ＡＮＤ回路２６ａおよび２６ｂへモー
タ右方向駆動出力信号を出力する。同様に、モータ左方
向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４は、ＣＰＵ２２からのモータ
左駆動信号とモータ出力値の入力があったとき、ＡＮＤ
回路２６ｃおよび２６ｄへモータ左方向駆動出力信号を
出力する。モータ駆動方向制限回路２５Ａは、モータ右
方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３の出力結果およびモータ左
方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４の出力結果と、操舵トルク
検出器１の出力に基づいて、モータ駆動方向の制限を行
う。

【００５８】図７はモータ駆動方向制限回路２５Ａの具
体的回路構成の一例を示す回路図である。なお、図にお
いて、図３と対応する部分には同一符号を付し、その詳
細説明を省略する。図において、右トルク比較部２５１
を構成するコンパレータＣＭＰ１１の非反転入力端子は
電源端子Ｖccとグランド間に接続された分圧抵抗器Ｒ１
１およびＲ１２の接続点に接続される。また、分圧抵抗
器Ｒ１１およびＲ１２の接続点に抵抗器Ｒ１７を介し
て、トランジスタＴＲ４のコレクタが接続され、このト
ランジスタＴＲ４のベースにモータ右方向駆動出力Ｉ／
Ｆ回路２３の出力が供給され、また、そのエミッタは接
地される。そして、ＣＭＰ１１の反転入力端子には操舵
トルク検出器１からの操舵トルクが供給される。ここ
で、コンパレータＣＭＰ１１以外の構成要素は右操舵力
判定レベル決定部２５５を構成する。

【００５９】同様に、左トルク比較部２５２を構成する
コンパレータＣＭＰ１２の反転入力端子は電源端子Ｖcc
とグランド間に接続された分圧抵抗器Ｒ１４およびＲ１
５の接続点に接続される。そして、コンパレータＣＭＰ
１２の非反転入力端子には操舵トルク検出器１からの操
舵トルクが供給される。また、分圧抵抗器Ｒ１４および
Ｒ１５の接続点に抵抗器Ｒ１７を介して、トランジスタ
ＴＲ５のコレクタが接続され、このトランジスタＴＲ４
のエミッタは電源端子Ｖccに接続され、そのベースは抵
抗器を介して前段のトランジスタＴＲ６のコレクタに接
続される。そして、このトランジスタＴＲ６のベースに
モータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４の出力が供給さ
れ、また、そのエミッタは接地される。ここで、コンパ
レータＣＭＰ１２以外の構成要素は左操舵力判定レベル
決定部２５６を構成する。

【００６０】コンパレータＣＭＰ１１は非反転入力端子
のレベルと反転入力端子のレベルを比較する、つまり、
右操舵力判定レベル決定部２５５からの出力と操舵トル
ク検出器１からの出力のレベルを比較し、非反転入力端
子のレベルが反転入力端子のレベルより大きいときハイ
レベル“Ｈ”を出力し、非反転入力端子のレベルが反転
入力端子のレベルより小さいときローレベル“Ｌ”を出
力する。コンパレータＣＭＰ１１の出力がハイレベル
“Ｈ”のとき、モータ右駆動が禁止される。また、モー
タ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３の出力がハイレベル
“Ｈ”のとき、トランジスタＴＲ４がオンするので、コ
ンパレータＣＭＰ１１の非反転入力端子のレベル、つま
り、右操舵力判定レベル決定部２５５からコンパレータ
ＣＭＰ１１に与えられる操舵力判定値Ｖ４（図８参照）
は、抵抗器Ｒ１１，Ｒ１２およびＲ１７によって決定さ
れる。

【００６１】また、コンパレータＣＭＰ１１の出力がロ
ーレベル“Ｌ”のとき、モータ右駆動が許可される。ま
た、モータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３の出力がロー
レベル“Ｌ”のとき、トランジスタＴＲ４がオフするの
で、コンパレータＣＭＰ１１の非反転入力端子のレベ
ル、つまり、右操舵力判定レベル決定部２５５からコン
パレータＣＭＰ１１に与えられる操舵力判定値Ｖ２（図
８参照）は、抵抗器Ｒ１１およびＲ１２によって決定さ
れる。

【００６２】コンパレータＣＭＰ１２は反転入力端子の
レベルと非反転入力端子のレベルを比較する、つまり、
左操舵力判定レベル決定部２５６からの出力と操舵トル
ク検出器１からの出力のレベルを比較し、反転入力端子
のレベルが非反転入力端子のレベルより大きいときロー
レベル“Ｌ”を出力し、反転入力端子のレベルが非反転
入力端子のレベルより小さいときハイレベル“Ｈ”を出
力する。コンパレータＣＭＰ１２の出力がハイレベル
“Ｈ”のとき、モータ左駆動が禁止される。また、モー
タ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４の出力がハイレベル
“Ｈ”のとき、トランジスタＴＲ６およびＴＲ５が共に
オンするので、コンパレータＣＭＰ１２の反転入力端子
のレベル、つまり、左操舵力判定レベル決定部２５６か
らコンパレータＣＭＰ１２に与えられる操舵力判定値Ｖ
３（図８参照）は、抵抗器Ｒ１４，Ｒ１５およびＲ１８
によって決定される。

【００６３】また、コンパレータＣＭＰ１１の出力がロ
ーレベル“Ｌ”のとき、モータ左駆動が許可される。ま
た、モータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４の出力がロー
レベル“Ｌ”のとき、トランジスタＴＲ６およびＴＲ５
が共にオフするので、コンパレータＣＭＰ１２の反転入
力端子のレベル、つまり、左操舵力判定レベル決定部２
５６からコンパレータＣＭＰ１２に与えられる操舵力判
定値Ｖ１（図８参照）は、抵抗器Ｒ１４およびＲ１５に
よって決定される。

【００６４】このモータ駆動方向制限回路２５Ａの動作
をさらに図８を参照して詳述する。図において、ＬＬは
左操舵力判定レベルの特性、ＲＬは右操舵力判定レベル
の特性である。また、モータ駆動許可領域はＬＬからＲ
Ｌ間であり、ＬＬ以上はモータ左駆動禁止領域、ＲＬ以
下は右駆動禁止領域である。また、左操舵力判定レベル
としての操舵力判定値Ｖ１とＶ２とＶ３とＶ４の関係は
Ｖ２＜Ｖ３＜０＜Ｖ４＜Ｖ１となっており、操舵トルク
＜０で左操舵、操舵トルク＞０で右操舵、操舵トルク＝
０で中立である。また、ＲＤはモータ右方向駆動出力Ｉ
／Ｆ回路２３の出力（モータ右駆動信号）、ＬＤはモー
タ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４の出力（モータ左駆動
信号）であり、ハイレベル“Ｈ”で駆動停止（ＯＦ
Ｆ）、ローレベル“Ｌ”でモータ駆動（ＯＮ）を表して
いる。

【００６５】例えば、左操舵トルクを検出してモータ左
駆動信号ＬＤがＯＮしたとき（ｅ点）、左操舵力判定値
Ｖ１はＶ３に変動する。その結果、モータ左方向駆動出
力Ｉ／Ｆ回路２４から出力されるモータ左駆動信号ＬＤ
がＯＮしているときに操舵トルクが左操舵力判定値Ｖ３
以上に変化した場合左トルク比較部２５２はモータ左駆
動を禁止する信号をそれぞれＡＮＤ回路２６ｃ，２６ｄ
の一方の入力端に出力する。ＡＮＤ回路２６ｃ，２６ｄ
は、この入力された信号と、他方の入力端に供給される
モータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４からの出力すなわ
ちモータ左駆動信号が一致したとき、モータ駆動回路２
７によってモータ３を左方向に駆動させる。

【００６６】また、モータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２
４から出力されるモータ左駆動信号ＬＤがＯＦＦしたと
き（ｆ点）、操舵力判定レベルは左操舵力判定値Ｖ３か
らＶ１へ戻りモータ駆動左方向の制限を解除する。これ
は、モータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３から出力され
るモータ右駆動信号ＲＤがＯＮしたとき（ｇ点）におい
ても同様であり、モータ右駆動信号ＲＤがＯＮしたとき
（ｇ点）、右操舵力判定レベルＶ２はＶ４に変動する。
その結果、モータ右駆動信号ＲＤがＯＮしているときに
操舵トルクがＶ４以下に変化した場合、右トルク比較部
２５１はモータ右駆動を禁止する信号をＡＮＤ回路２６
ａ，２６ｂの一方の入力端に出力する。ＡＮＤ回路２６
ａ，２６ｂは、この入力された信号と、他方の入力端に
供給されるモータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３からの
出力すなわちモータ右駆動信号が一致したとき、モータ
駆動回路２７によってモータ３を右方向に駆動させる。
また、モータ右駆動信号ＲＤがＯＦＦしたとき（ｈ
点）、操舵力判定レベルはＶ４からＶ２へ戻りモータ駆
動右方向の制限を解除する。

【００６７】この様にすると、モータ駆動状態に対応し
たモータ駆動領域を設定でき、このモータ駆動領域以外
の操舵トルクを検出した場合モータの駆動方向を制限す
るので、安全で信頼性が向上する。また、モータ駆動制
限方向の制限が解除されたときはモータ出力停止状態に
なっているので、モータ駆動方向制限手段の制限が解除
されてもモータが駆動されることなく安全である。ま
た、この方法はモータ駆動信号ＲＤ、ＬＤによってモー
タが駆動できる方向が固定される点に特徴がある。

【００６８】また、図８において、モータ駆動信号（Ｒ
Ｄ，ＬＤ）の状態が切り換わったとき、操舵トルク判定
レベルは中立を越えて変動する。つまり、操舵力判定レ
ベルはモータ駆動手段がモータ駆動状態またはモータ駆
動方向制限回路がモータ駆動方向制限状態に変化したと
きに操舵力の中立レベルを越えて変動する。これによ
り、例えば、ＣＰＵ２２のモータ出力異常によりモータ
駆動方向が左に固定された場合にハンドル手放しをした
場合、操舵トルクは中立となる。そして、操舵力判定値
は中立を越えた値（Ｖ３）になっているので、操舵トル
ク中立ではモータに左駆動は禁止状態となる。つまり、
ハンドル手放し時にモータ出力異常が発生しても、ハン
ドル自転等の不具合は発生しない。

【００６９】また、図８において、モータ非駆動時には
操舵力判定レベルを操舵力判定値Ｖ１とＶ２によって設
定している。つまり、操舵力判定レベルをモータ駆動方
向制限回路による制限を解除するレベルにしている。こ
れにより、モータ非駆動（操舵力トルク中立によるモー
タ出力停止）時にモータ駆動方向を制限した状態にある
と、その制限している方向へモータを駆動してもモータ
駆動方向が制限されているため、モータによるアシスト
がされない（ハンドル操舵が重くなる）場合が発生し、
例えば、モータ非駆動時に操舵力判定値をＶ３あるいは
Ｖ４に設定していると、Ｖ３とＶ４間がモータ駆動禁止
領域（中立禁止方法と同じ）になり、モータ駆動をスム
ーズに行うことが困難になる場合があるが、上述のごと
く、モータ非駆動時には操舵力判定レベルを操舵力判定
値Ｖ１とＶ２によって設定しているので、このような問
題を生じることはない。

【００７０】さらに、図８において、モータ駆動非駆動
時の操舵力判定値はＶ１とＶ２と設定している。つま
り、モータ駆動方向制限回路によるモータ駆動方向の制
限解除時の操舵力判定レベルを所定値以上にしている。
これにより、操舵力判定値Ｖ１、Ｖ２はハンドルの回転
速度を遅くするブレーキ電流を通電するモータ電流制御
等を行った場合、操舵トルクの発生方向とモータ駆動方
向が反転するが、このときに発生するトルク以上に操舵
力判定値Ｖ１あるいはＶ２を設定しているので、モータ
出力が許可されモータ電流制御に冗長性を持たすことが
できる。例えば、本実施の形態では、Ｖ１を操舵トルク
の右３０ｋｇｆｃｍ以上の値、Ｖ２を操舵トルクの左３
０ｋｇｆｃｍ以上の値とする。

【００７１】このように、本実施の形態では、操舵力判
定レベルはモータ駆動手段の状態変化に対して所定の遅
れ要素を持って変動し、且つ、モータ駆動手段の状態に
応じた所定のレベルに保持されるので、モータ駆動が停
止状態になるまでモータ駆動方向の制限が解除されな
い。そのため、モータ駆動方向の極性と操舵トルクの極
性が一致しなければモータ出力が許可とならないので安
全性が向上する。また、操舵力判定レベルはモータ駆動
手段がモータ駆動状態ないしモータ駆動方向制限手段が
モータ駆動方向制限状態に変化したときに操舵力の中立
レベルを越えて変動するので、モータ出力異常時のハン
ドル手放によるハンドルの自転を防止する。

【００７２】また、モータの非駆動状態のとき、操舵力
判定レベルをモータ駆動方向制限手段による制限解除時
のレベルにするので、モータ駆動時の操舵力判定レベル
の変動遅れとの兼ね合いからハンドル切り始めに十分な
アシスト力を得られ操舵フィーリングが向上する。さら
に、モータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向の制
限解除時の操舵力判定レベルを所定値以上にするので、
モータ駆動の中立許可領域を広く設定でき、且つ、操舵
力判定レベルをＨ／Ｗによって設定する場合抵抗等に精
度を必要としない。また、中立許可領域が広く設定でき
るのでハンドル切り始めに必要なアシスト力やハンドル
の回転速度を抑えるブレーキ力等を制御することができ
る。

【００７３】実施の形態３．図９は、この発明の実施の
形態３を示す構成図である。図において、図１と対応す
る部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略する。
制御装置２Ｂ内部のモータ駆動方向制限回路２５Ｂは、
操舵トルク検出器１の信号を右トルク比較部２５１と左
トルク比較部２５２に入力する。右トルク比較部２５１
は右操舵力判定レベル決定部２５７で決定された右操舵
力判定レベルと操舵トルク検出器１からの信号を比較
し、この結果によりモータ右駆動の制限をかける。ま
た、左トルク比較部２５２は左操舵力判定レベル決定部
２５８で決定された左操舵力判定レベルと操舵トルク検
出器１からの信号を比較し、この結果によりモータ左駆
動の制限をかける。

【００７４】また、右操舵力判定レベル決定部２５７で
決定する右操舵力判定レベルは右トルク比較部２５１の
出力とモータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３の出力結果
に基づき決定する。また、左操舵力判定レベル決定部２
５６で決定する左操舵力判定レベルは左トルク比較部２
５２とモータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４の出力結果
に基づき決定する。なお、モータ駆動方向制限回路２５
Ｂの具体的な回路構成としては、図示せずも、実質的に
上述の図３と図７の回路を組み合わせたものを用いるこ
とができる。また、右操舵力判定レベル決定部２５７で
決定する右操舵力判定レベルは右トルク比較部２５１と
ＣＰＵ２２からモータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３へ
出力する信号に基づき決定してもよい。同様に、左操舵
力判定レベル決定部２５８で決定する左操舵力判定レベ
ルは左トルク比較部２５２とＣＰＵ２２からモータ左方
向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４へ出力する信号に基づき決定
してもよい。

【００７５】次に、動作について説明する。なお、全体
の動作については実質的に図１および図６の場合と同様
であるので、その説明を省略し、特に上述と異なる部分
であるモータ駆動方向制限回路２５Ｂの動作を図１０を
参照して説明する。図において、ＬＬは左操舵力判定レ
ベルの特性、ＲＬは右操舵力判定レベルの特性である。
また、モータ駆動許可領域はＬＬからＲＬ間であり、Ｌ
Ｌ以上はモータ左駆動禁止領域、ＲＬ以下は右駆動禁止
領域である。また、操舵トルク値Ｖ１とＶ２とＶ３とＶ
４の関係はＶ２＜Ｖ３＜０＜Ｖ４＜Ｖ１となっており、
操舵トルク＜０で左操舵、操舵トルク＞０で右操舵、操
舵トルク＝０で中立である。また、ＲＤはモータ右方向
駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３の出力（モータ右駆動信号）、
ＬＤはモータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４の出力（モ
ータ左駆動信号）であり、Ｈレベルで駆動停止（ＯＦ
Ｆ）、Ｌレベルでモータ駆動（ＯＮ）を表している。

【００７６】例えば、左操舵トルクを検出してモータ左
駆動信号ＬＤがＯＮしたとき（ｉ点）、左操舵力判定値
Ｖ１はＶ３に変動する。その結果、モータ左方向駆動出
力Ｉ／Ｆ回路２４から出力されるモータ左駆動信号ＬＤ
がＯＮしているときに操舵トルクが左操舵力判定値Ｖ３
以上に変化した場合左トルク比較部２５２はモータ左駆
動を禁止する信号をそれぞれＡＮＤ回路２６ｃ，２６ｄ
の一方の入力端に出力する。ＡＮＤ回路２６ｃ，２６ｄ
は、この入力された信号と、他方の入力端に供給される
モータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２４からの出力すなわ
ちモータ左駆動信号が一致したとき、モータ駆動回路２
７によってモータ３を左方向に駆動させる。

【００７７】また、モータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２
４から出力されるモータ左駆動信号ＬＤがＯＦＦしたと
き（ｊ点）、左トルク比較部２５２によりモータ左駆動
方向の制限をしていなければ、操舵力判定レベルはＶ３
からＶ１へ戻る。これは、モータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ
回路２３から出力されるモータ右駆動信号ＲＤがＯＮし
たとき（ｋ点）においても同様であり、モータ右駆動信
号ＲＤがＯＮしたとき（ｋ点）、右操舵力判定レベルＶ
２はＶ４に変動する。その結果、モータ右駆動信号ＲＤ
がＯＮしているときに操舵トルクがＶ４以下に変化した
場合、右トルク比較部２５１はモータ右駆動を禁止する
信号をＡＮＤ回路２６ａ，２６ｂの一方の入力端に出力
する。

【００７８】ＡＮＤ回路２６ａ，２６ｂは、この入力さ
れた信号と、他方の入力端に供給されるモータ右方向駆
動出力Ｉ／Ｆ回路２３からの出力すなわちモータ右駆動
信号が一致したとき、モータ駆動回路２７によってモー
タ３を右方向に駆動させる。また、モータ右駆動信号Ｒ
ＤがＯＦＦしたとき（ｌ点）、右トルク比較部２５１に
よるモータ駆動方向の制限が解除されていなければ、操
舵力判定レベルはＶ４からＶ２へ戻らず、右トルク比較
部２５１によるモータ駆動方向の制限が解除されてから
（ｍ点）操舵力判定レベルはＶ４からＶ２へ戻る。

【００７９】このように、本実施の形態では、モータ駆
動状態に対応したモータ駆動領域を設定でき、このモー
タ駆動領域以外の操舵トルクを検出した場合モータの駆
動方向を制限するので、安全で信頼性が向上する。ま
た、モータ駆動停止状態になっていてもモータ駆動方向
制限回路によるモータ駆動方向の制限がかかっていれ
ば、操舵力判定レベルは元に戻らず、モータ駆動方向を
制限した状態に保持される。この様にすることによりモ
ータが確実に制限されるのでシステムの安全性が向上す
る。つまり、モータ駆動状態に対応したモータ駆動禁止
領域を設定できるので、安全で信頼性が向上する。ま
た、モータ駆動制限方向の保持が解除されたときはモー
タ出力停止状態になっているので、モータ駆動方向制限
手段の制限が解除されたときモータが駆動されることな
い。その上、モータ駆動状態及び操舵トルクが正常状態
に復帰するまでモータ出力禁止領域が固定されるのでシ
ステムの安全性が向上する。

【００８０】実施の形態４．図１１は、この発明の実施
の形態４の要部を示す構成図である。本実施の形態の全
体的な回路は上述の図６と同様であるので、ここでは、
本実施の形態特有の回路構成であるモータ駆動方向制限
回路２５Ａの具体的回路構成の一例のみを図１１に示
す。なお、図において、図７と対応する部分には同一符
号を付し、その詳細説明を省略する。この実施の形態で
は、操舵力判定レベルの変動に遅れを設けて、ハンドル
が手放し状態で回転しているときハンドルの回転を抑え
るモータ駆動をするような制御を行なえるようにするも
のである。そこで、右トルク比較部２５１を構成するコ
ンパレータＣＭＰ１１の非反転入力端子とグランドの間
すなわち電源端子Ｖccとグランド間に接続された分圧抵
抗器の１つである抵抗器Ｒ１２と並列にコンデンサＣ１
を接続する。ここで、コンパレータＣＭＰ１１以外の構
成要素は右操舵力判定レベル決定部２５５を構成する。

【００８１】同様に、左トルク比較部２５２を構成する
コンパレータＣＭＰ１２の反転入力端子とグランドの間
すなわち電源端子Ｖccとグランド間に接続された分圧抵
抗器の１つである抵抗器Ｒ１４と並列にコンデンサＣ２
が接続される。ここで、コンパレータＣＭＰ１２以外の
構成要素は左操舵力判定レベル決定部２５６を構成す
る。

【００８２】モータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２３の出
力がハイレベル“Ｈ”のとき、トランジスタＴＲ４がオ
ンするので、コンパレータＣＭＰ１１の非反転入力端子
のレベル、つまり、右操舵力判定レベル決定部２５５か
らコンパレータＣＭＰ１１に与えられる操舵力判定値Ｖ
２は、抵抗器Ｒ１１，Ｒ１２およびＲ１７によって決定
される。ここで、抵抗器の抵抗値および電源端子の電源
電圧を同じ参照符号で表すものとすると、操舵力判定値
Ｖ２は次式で表される。

【００８３】Ｖ２＝｛Ｒ１２・Ｒ１７／（Ｒ１２＋Ｒ１７）｝／〔｛Ｒ１２・Ｒ１７／（Ｒ１２＋Ｒ１７）｝＋Ｒ１１〕×Ｖcc ・・・（５）

【００８４】また、モータ右方向駆動出力Ｉ／Ｆ回路２
３の出力がローレベル“Ｌ”のとき、トランジスタＴＲ
４がオフするので、コンパレータＣＭＰ１１の非反転入
力端子のレベル、つまり、右操舵力判定レベル決定部２
５５からコンパレータＣＭＰ１１に与えられる操舵力判
定値Ｖ４は、抵抗器Ｒ１１およびＲ１２によって決定さ
れる。すなわち、操舵力判定値Ｖ４は次式で表される。

【００８５】Ｖ４＝Ｒ１２／（Ｒ１１＋Ｒ１２）×Ｖcc ・・・（６）但し、Ｖ４＞Ｖ２である。

【００８６】また、コンデンサＣ１の充放電時定数は、
それぞれトランジスタＴＲ４がオンのときの時定数（放
電）をτ₁、トランジスタＴＲ４がオフのときの時定数
（充電）をτ₂とすると、次式によって決定される。

【００８７】 τ₁＝Ｃ１×Ｒ１１‖Ｒ１２‖Ｒ１７・・・（７） τ₂＝Ｃ１×Ｒ１１‖Ｒ１２・・・（８）但し、上記各式において、Ｃ１はコンデンサＣ１の静電
容量の値、‖は各抵抗器が並列接続されていることを表
す。

【００８８】次に、動作を図１２および図１３を参照し
て説明する。図１２は、モータ駆動信号ＲＤ、ＬＤのＯ
Ｎによって変動する操舵力判定レベルの時定数を、モー
タ駆動信号ＲＤ、ＬＤのＯＦＦによって変動する操舵力
判定レベルの時定数よりも遅くしたときの動作を説明す
るためのものである。この図１２では、モータ駆動信号
ＲＤ、ＬＤが交互に出力されたときの操舵力判定レベル
ＬＬとＲＬの特性を示している。また、操舵力判定レベ
ルの特性ＬＬとＲＬの変動の時定数はモータ駆動信号Ｒ
Ｄ、ＬＤのＯＮ／ＯＦＦによって異なっている。そのた
め、例えば、左操舵力判定レベルの特性ＬＬの場合は、
左操舵力判定値が０からＶ１の間のある値までしか変動
せず、また、モータ駆動信号ＬＤの周波数に応じて可変
し、周波数が高くなる程Ｖ１に近い値となる。つまり、
ステアリングを高速で繰り返し操舵したとき、操舵周波
数に応じてモータ駆動許可範囲（ＬＬとＲＬの間）が広
がる。これより、モータ駆動方向制限回路２５Ａの誤動
作を防止でき、また、モータ電流と操舵トルクの位相遅
れ等の補正制御をモータ駆動方向制限回路２５Ａによっ
て妨げられずに行うことができる。その結果、冗長性の
あるモータ制御ができると言える。

【００８９】また、図１３は、モータ駆動信号ＬＬ、Ｌ
ＲのＯＮ時に操舵力判定レベルに遅れをいれる理由を説
明するためのものである。例えば、ハンドルが手放し状
態で回転しているとき、ハンドルの回転を抑えるモータ
駆動をすることがある。この様な場合モータ駆動をした
時点でモータの駆動方向と逆向きに操舵トルクが発生す
る。図１３においては、ｎ点でモータ右駆動（ＲＤ＝
Ｌ）し、このとき操舵トルクｔは左方向に発生してから
右方向に戻る。この左方向に発生している操舵トルク
は、ハンドル等の慣性によるものである。また、この図
１３からわかるように操舵力判定レベルに遅れを設けて
いなければ、ハンドルが手放し状態で回転しているとき
ハンドルの回転を抑えるモータ駆動をするような制御を
行えない。つまり、モータ制御の冗長性が無くなる。

【００９０】このように、本実施の形態では、操舵力判
定レベルはモータ駆動手段の状態変化に対して所定の遅
れ要素を持って変動し、且つ、モータ駆動手段が停止状
態から駆動状態に変化したときの操舵力判定レベルの変
動速度をモータ駆動手段が駆動状態から停止状態に変化
したときの変動速度よりも遅くするので、モータ駆動と
停止を繰り返したときの操舵力判定レベルの低下を防止
する。また、モータ駆動手段が停止状態から駆動状態に
変化したときの操舵力判定レベルに遅れを設けているの
で、所定時間操舵トルクの極性とモータ駆動方向の極性
が異なる方向へモータを駆動できる。そのため、モータ
制御に冗長性が備わる。

【００９１】実施の形態５．図１４は、この発明の実施
の形態５を説明するための図である。本実施の形態の全
体的な回路は上述の図６と同様であり、本実施の形態特
有の回路構成であるモータ駆動方向制限回路２５Ａも図
１１と同様であるのでその記載を省略する。図１４は、
右トルク判定部２５１あるいは左トルク判定部２５２の
出力信号によって変動する操舵力判定レベルの時定数
を、モータ駆動信号ＲＤ、ＬＤのＯＮによって変動する
操舵力判定レベルの時定数よりも速くしたときの動作を
説明するためのものである。

【００９２】この図１４では、ｏ点でモータ左駆動信号
ＬＤがＯＮして左操舵力判定値が変動している間に、操
舵トルクが左操舵力判定値を越えたときの波形を示して
いる。図１４中のｐ点で、操舵トルクが左操舵力波形値
を越え、操舵力判定レベルの変動時定数が変化してい
る。この図から、操舵トルクが操舵力判定値を越えたと
き瞬時に操舵力判定レベルが変動するので、モータ出力
異常等による異常トルクが発生したとき即モータ駆動方
向を制限するので、システムの安全性が増す。

【００９３】このように、本実施の形態では、操舵力判
定レベルはモータ駆動手段の状態変化またはモータ駆動
方向制限手段の状態変化に対して所定の遅れ要素を持っ
て変動し、且つ、モータ駆動方向制限手段の状態変化に
よる操舵力判定レベルの変動速度をモータ駆動手段の状
態変化による操舵力判定レベルの変動速度よりも速く変
動するので、モータ出力異常発生等により異常な操舵力
が発生した場合、瞬時に操舵力判定レベルを変動しモー
タの駆動可能方向を制限する。

【００９４】実施の形態６．図１５は、この発明の実施
の形態６を示す構成図である。図において、図９と対応
する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略す
る。図において、２９はトルク信号入力Ｉ／Ｆ回路２１
の前段に設けられた位相補償回路であって、この位相補
償回路２９は操舵トルク検出器１からの信号に対して位
相補償を施し、この位相補償された値をトルク信号入力
Ｉ／Ｆ回路２１を介してモータ駆動方向制限回路２５Ｂ
およびＣＰＵ２２に出力する。そして、モータ駆動方向
制限回路２５Ｂでは、位相補償された操舵トルク信号を
右トルク比較部２５１と左トルク比較部２５２に入力す
る。

【００９５】次に、動作について説明する。なお、全体
の動作については実質的に図１および図６の場合と同様
であるので、その詳細説明を省略するが、位相補償回路
２９や上述した図２と同様の内部構成をなすＣＰＵ２２
等を示す図１６を用いて簡単に説明する。なお、この図
１６では、説明を簡単にするため、Ｉ／Ｆ回路２１，２
３，２４、モータ駆動回路２７およびモータ電流検出回
路２８等は省略されている。操舵トルク検出器１で検出
された操舵トルクは、ＣＰＵ２２内の位相補償手段２２
１によって位相補償され、この位相補償されたトルク値
を用いて目標電流決定手段２２２によって目標電流を決
定する。また、モータ電流検出手段２２３によってモー
タ３に流れる電流を検出する。そして、目標電流決定手
段２２２で決定された目標電流値とモータ電流検出手段
２２３で検出されたモータ電流の偏差を求め、この偏差
に基づいてモータ駆動手段２２４でモータ駆動信号を出
力する。このモータ駆動信号がＣＰＵ２２のモータ駆動
信号となる。

【００９６】また、操舵トルク検出器１で検出された操
舵トルクは、位相補償回路２９に入力され、位相補償回
路２９によって位相補償された信号を用いてモータ駆動
方向制限回路２５Ｂがモータ駆動方向の制限信号を出力
する。そして、ＣＰＵ２２からのモータ駆動信号とモー
タ駆動方向制限回路２５Ｂからのモータ駆動信号をＡＮ
Ｄ回路２６でＡＮＤした論理処理した信号によってモー
タ３を駆動する。ここで、ＣＰＵ２２内の位相補償手段
２２１と位相補償回路２９の係数を調整することによ
り、位相のズレによるモータ駆動方向制限手段２５Ｂに
よる誤動作を防止する。

【００９７】このように、本実施の形態では、操舵力検
出手段とモータ駆動方向制限手段の間に位相補償手段を
設けたので、制御系の応答速度とモータ駆動方向制限手
段の応答速度の差によるモータ電流のハンチングを抑制
できる。

【００９８】実施の形態７．図１７は、この発明の実施
の形態７を説明するための図であって、車速と操舵トル
クの関係を示している。本実施の形態では、上述のモー
タ駆動方向制限回路によるモータ駆動方向の制限解除時
の操舵力判定レベルを車速に対して設定するようにす
る。これにより、図１７からも分かるように、車速がＶ
ｅ１以上のときに発生する操舵トルクは、セルフアライ
ニングトルクや路面の摩擦力やハンドルの操舵角、操舵
速度等によって制限される。つまり、車速がＶｅ１以上
のときの操舵トルクがＶｘ以上発生したとき、モータ出
力異常と判定できる。このトルクＶｘを操舵力判定レベ
ルとして設定することにより、システムの信頼性及び安
全性が向上する。

【００９９】このように、本実施の形態では、モータ駆
動方向制限手段によるモータ駆動方向の制限解除時の操
舵力判定レベルを車速に対して設定するので、例えば、
高速走行時にハンドル右操舵して右操舵力が発生し、こ
の右操舵力が左操舵力判定レベルを越えてモータ左駆動
方向を制限するといった動作を防止する。また、左操舵
に対しても同様である。

【０１００】実施の形態８．図１８は、この発明の実施
の形態８を示す構成図である。図において、図１５と対
応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略す
る。図において、４はモータ３とステアリング系を連結
するクラッチであり、制御装置のクラッチ駆動信号によ
り入り切りできる。また、３０は制御装置２Ｄ内に設け
られ、ＣＰＵ２２からのクラッチ駆動信号によりクラッ
チ４をＯＮ／ＯＦＦするクラッチ駆動回路、３１ａおよ
び３１ｂは制御装置２Ｄ内に設けられ、ＣＰＵ２２から
のクラッチ駆動信号によって開閉するスイッチである。
スイッチ３１ａは右駆動制限信号が出力される右トルク
比較部２５１の出力側に接続され、スイッチ３１ｂは左
駆動制限信号が出力される左トルク比較部２５２の出力
側に接続される。

【０１０１】次に、動作について図１９を参照して簡単
に説明する。先ず、クラッチ駆動信号を出力している
か、つまり、クラッチ４がＯＮか否かを判定し（ステッ
プＳ１）、クラッチ駆動信号を出力していれば処理を終
了する。また、クラッチ駆動信号を出力していなけれ
ば、モータ３のロックのチェックが完了しているが判定
する（ステップＳ２）。モータ３のロックのチェックが
完了していれば処理を終了し、完了していなければ、モ
ータ３のロックのチェックを行う（ステップＳ３）。そ
して、クラッチ４のＯＦＦ時スイッチ３１ａ，３１ｂを
開にしてモータ駆動方向制限回路２５Ｂの出力を無効に
することができる。この様にすると、クラッチ４のＯＦ
Ｆ時にモータ３を駆動し、モータ３の駆動状態からその
異常を検出することができる。なお、スイッチ３１ａ，
３２ｂをトランジスタ等を用いて構成してもよい。

【０１０２】このように、本実施の形態では、クラッチ
の切断時モータ駆動方向制限手段による制限を解除する
ので、安全な状態でモータを自由に駆動してモータロッ
ク等の異常チェックを行える。

【０１０３】実施の形態９．図２０は、この発明の実施
の形態９を示す機能ブロック図である。図において、図
２と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を
省略する。本実施の形態は、モータ駆動方向制限手段を
実質的にＣＰＵ２２Ａに内蔵させたものである。ここで
は、ＡＮＤ回路２６等はその図示を省略されている。Ｃ
ＰＵ２２Ａは、操舵トルク検出器１で検出された操舵ト
ルクを位相補償する位相補償手段２２１と、この位相補
償された信号からモータ３に流す電流を決定する目標電
流決定手段２２２と、モータ３に流れる電流を検出する
モータ電流検出手段２２３と、同じく操舵トルクから自
己の動作を推定してモータ駆動方向制限信号を出力する
モータ駆動方向制限手段２２５と、モータ３に流れる電
流を検出するモータ電流検出手段２２３と、目標電流決
定手段２２２で決定された目標電流とモータ電流検出手
段２２３で検出されたモータ電流の偏差からモータ出力
値を求め、このモータ出力値に応じてモータ３を駆動す
るモータ駆動手段２２４とから構成されている。全体の
回路としては、例えば図１において、モータ駆動方向制
限回路２５を除く残りの回路を用いてよい。

【０１０４】この機能ブロック図から制御系はモータ電
流がフィードバックされていることがわかる。この様な
フィードバック制御系において、モータ電流制御ループ
に無関係なところでモータ電流の通電を禁止した場合、
ゼロでない目標電流を指示しているのに対し、モータ電
流がゼロならば、モータ電流のフィードバック異常とな
っていた。しかし、モータ駆動方向制限手段２２５を設
け、モータ出力禁止時にモータ目標電流をゼロにするこ
とによってフィードバック異常の発生を防止する。

【０１０５】次に、動作について図２１のフローチャー
トを参照して説明する。操舵トルク検出器１で検出した
操舵トルクをトルク信号入力Ｉ／Ｆ回路２１を介して位
相補償手段２２１に入力して位相補償を行なった後目標
電流決定手段２２２に入力し（ステップＳ２１）、操舵
トルクから目標電流を決定する（ステップＳ２２）。そ
して、また、操舵トルクからモータ駆動方向を決定する
（ステップＳ２３）。次いで、モータ電流検出回路２８
を介してモータ電流をモータ電流検出手段２２３に入力
する（ステップＳ２４）。また、モータ駆動方向制限手
段２２５により操舵トルクからモータ駆動制限方向を求
める（ステップＳ２５）。

【０１０６】次いで、目標電流決定手段２２２によりス
テップＳ２３で求めたモータ駆動方向とステップＳ２５
で求めたモータ駆動制限方向を比較し（ステップＳ２
６）、一致した場合、一致フラグをセットして（ステッ
プＳ２７）目標電流をゼロにする（ステップＳ２８）。
また、一致しなければ、一致フラグをクリアする（ステ
ップＳ２９）。そして、目標電流と検出電流の偏差を求
め（ステップＳ３０）、この偏差からモータ駆動手段２
２４によりモータ出力値を求める（ステップＳ３１）。
次いで、ステップＳ２７あるいはステップＳ２９で操作
した一致フラグの状態をチェックし（ステップＳ３
２）、フラグがセットされていればモータ出力値をゼロ
にする（ステップ３３）。そして、モータ出力をする
（ステップ３４）。このようにすると、実質的にモータ
駆動方向制限手段２２５によってモータ駆動方向を制限
され、モータ電流が正常にフィードバックされなくて
も、モータ電流の制御系に異常は発生しない。

【０１０７】このように、本実施の形態では、モータ駆
動方向制限手段によるモータ駆動方向制限時はモータ出
力を停止し目標モータ電流をゼロにするので、フィード
バック系の異常（モータ電流の帰還異常）の発生を防止
する。

【０１０８】実施の形態１０．図２２は、この発明の実
施の形態１０を示す構成図である。図において、図１と
対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略
する。本実施の形態では、制御装置２Ｅのモータ駆動方
向制限回路２５内に設けられている右操舵力判定レベル
決定部２５３で決定された右操舵力判定値と、左操舵力
判定レベル決定部２５４で決定された左操舵力判定値を
ＣＰＵ２２Ｂに入力するようにする。その他の構成は図
１と同様である。

【０１０９】次に、動作について図２３のフローチャー
トを参照して説明する。なお、図２３において、図２１
と同一のステップは同一の符号を付して説明する。操舵
トルク検出器１で検出した操舵トルクをトルク信号入力
Ｉ／Ｆ回路２１を介して入力し（ステップＳ２１）、操
舵トルクから目標電流を決定する（ステップＳ２２）。
そして、また、操舵トルクからモータ駆動方向を決定す
る（ステップＳ２３）。次いで、モータ電流検出回路２
８を介してモータ電流を入力する（ステップＳ２４）。

【０１１０】次いで、右操舵力判定レベル決定部２５３
で決定された右操舵力判定値を入力し（ステップＳ３
５）、さらに、左操舵力判定レベル決定部２５４で決定
された左操舵力判定値を入力する（ステップＳ３６）。
そして、ステップＳ２３で決定されたモータ駆動方向と
ステップＳ３５およびＳ３６で入力された操舵力判定値
を比較し、各操舵力判定値のレベルが正常か否かを判別
し（ステップＳ３７）、正常であれば目標電流と検出電
流の偏差を求め（ステップＳ３０）、この偏差からモー
タ出力値を求める（ステップＳ３１）。そして、モータ
出力をする（ステップＳ３４）。

【０１１１】一方、ステップＳ３７において各操舵力判
定値のレベルが正常でなければ、その異常を確定し（ス
テップＳ３８）、モータ３を非駆動状態とする（ステッ
プＳ９）。なお、上述において操舵力判定値は、予め操
舵トルクの入力可能範囲内に設定しておくようにする。
また、ステップＳ３８における異常の確定を行う際に
は、所定の待ち時間を設けてもよい。このようにする
と、ＣＰＵ２２Ｂによって、操舵力判定値をモニタし、
モータ駆動方向制限回路２５等の異常を検出することが
できる。

【０１１２】このように、本実施の形態では、操舵力判
定レベルは操舵力手段の入力可能範囲内にするので、操
舵力判定レベルの異常チェックが可能になる。

【０１１３】実施の形態１１．図２４は、この発明の実
施の形態１１を示す構成図である。図において、図１と
対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を省略
する。本実施の形態では、制御装置２Ｆのモータ駆動方
向制限回路２５内に設けられている右トルク比較部２５
１からの右駆動方向制限信号および左トルク比較部２５
２からの左駆動方向制限信号をＣＰＵ２２Ｃに入力し、
ＣＰＵ２２Ｃにおいて、モータ駆動制限方向をモニタで
きるようにする。その他の構成は図１と同様である。

【０１１４】次に、動作について図２５のフローチャー
トを参照して説明する。操舵トルク検出器１で検出され
た操舵トルクが例えば４０ｋｇｆｃｍ以下か否かを判別
し（ステップＳ４１）、以下のときステップＳ４２でモ
ータ駆動方向とモータ駆動方向制限回路２５によるモー
タ駆動方向が一致しているか否かを判別する。そして、
一致していた場合、ステップＳ４３でタイマ（図示せ
ず）により経過時間を測定し、例えば５００ｍｓ経過し
たか否かを判別し、５００ｍｓ経過したとき異常発生フ
ラグをセットし（ステップＳ４５）、モータ出力を停止
する（ステップＳ４７）。

【０１１５】また、ステップＳ４１に操舵トルクが４０
ｋｇｆｃｍを越えたとき、または、ステップＳ４２でモ
ータ駆動方向の判定が不一致のとき、ステップＳ４４で
異常発生フラグがセットされているか否かを判別し、セ
ットされているときステップＳ４７でモータ出力停止す
る。また、セットされていないときステップＳ４６で５
００ｍｓのタイマをクリアしてから、ステップＳ４８で
モータ出力する。また、ステップＳ４３で５００ｍｓ経
過するまでは、ステップＳ４８でモータ出力する。この
ようにすると、モータ駆動方向制限回路２５及びＣＰＵ
２２Ｃのモータ出力等の異常検出ができる。

【０１１６】このように、本実施の形態では、操舵力が
所定値以下のときモータ駆動方向制限手段によるモータ
駆動方向の制限が所定時間以上継続した場合モータ駆動
を禁止するので、モータ駆動方向制限手段あるいはモー
タ出力系の異常検出ができ、異常発生時モータ出力を禁
止するので安全性が向上する。

【０１１７】実施の形態１２．図２６は、この発明の実
施の形態１２を示すフローチャートである。本実施の形
態における回路構成は、例えば図２４に示すような回路
が用いられる。次に、動作について図２６のフローチャ
ートを参照して説明する。なお、図２６において、図２
５と同一のステップは同一の符号を付して説明する。モ
ータ出力方向と操舵トルクからモータ駆動方向制限回路
２５によるモータ駆動制限方向を推定する（ステップＳ
５１）。そして、モータ駆動方向制限回路２５より実際
のモータ駆動制限方向を入力し（ステップＳ５２）、ス
テップ５１で推定したモータ駆動制限方向と実際のモー
タ駆動制限方向が一致しているか否かを判別する（ステ
ップＳ５３）。

【０１１８】そして、一致していなければ、ステップＳ
４３でタイマにより経過時間（５００ｍｓ）を計測し、
５００ｍｓ経過したとき異常発生フラグをセットする
（ステップＳ４５）。そして、モータ出力を停止する
（ステップＳ４７）。また、ステップ５３で、一致して
いれば、ステップＳ３６で異常フラグがセットされてい
るかチェツクし（ステップＳ３６）、異常フラグがセッ
トされているときステップＳ３５でモータ出力を停止す
る。また、フラグがセットされていなければ、ステップ
３７で５００ｍｓのタイマをクリアし、ステップＳ３８
でモータ出力する。このようにすると、モータ駆動方向
制限回路２５及びＣＰＵ２２のモータ出力、操舵トルク
信号等の異常検出ができる。さらに、モータ駆動方向制
限手段の状態に関係なく異常検出ができる。

【０１１９】このように、本実施の形態では、モータ駆
動手段の状態と操舵力からモータ駆動方向制限手段の動
作を推定し、且つ、モータ駆動方向制限手段の動作と比
較し、不一致状態が所定時間以上継続したときモータ駆
動を禁止するので、モータ駆動方向制限手段あるいはモ
ータ出力系の異常、操舵トルク系の異常が検出でき、異
常発生時モータ出力を禁止するので安全性が向上する。

【０１２０】実施の形態１３．図２７は、この発明の実
施の形態１３を示す構成図である。図において、図１お
よび図６と対応する部分には同一符号を付し、その詳細
説明を省略する。本実施の形態は、制御装置２Ｇ内に上
述のモータ駆動方向制限回路の代わりにマイクロコンピ
ュータ３２（以下、ＣＰＵ３２と称する）を設けたもの
である。次に、動作について図２８のフローチャートを
参照して説明する。図２８（ａ）は第１のマイクロコン
ピュータとしてのＣＰＵ２２の処理を示すフローチャー
ト、図２８（ｂ）は第２のマイクロコンピュータとして
のＣＰＵ３２の処理を示すフローチャートである。な
お、図において、図２１と同一符号のステップは同一の
動作を表すので、ここでは異なる部分について説明す
る。

【０１２１】ＣＰＵ２２はステップはＳ６０でＣＰＵ３
２からモータ駆動制限方向を入力し、このモータ駆動制
限方向と、ステップＳ２３で求めたモータ駆動方向をス
テップＳ２６で比較する。また、ＣＰＵ３２は、ステッ
プはＳ６１で操舵トルク検出器１から操舵トルクを入力
し、Ｓ６２でＣＰＵ２２からモータ駆動右方向信号Ｒ
１、モータ駆動左方向信号Ｌ１を入力する。そして、ス
テップＳ６３でモータ駆動右方向信号Ｒ１またはモータ
駆動左方向信号Ｌ１に応じて操舵トルクの判定値を変更
する。そして、ステップＳ６４で操舵トルクの絶対値は
モータ駆動方向の判定値よりも大きいか否かを判別し、
大きいときモータ駆動方向の制限を解除する（ステップ
Ｓ６５）。また、小さいときモータ駆動方向を操舵トル
クより決定する一方向へ制限する（ステップＳ６６）。

【０１２２】このように、本実施の形態では、モータ駆
動方向に対応する操舵力判定レベルと操舵力のみを比較
してモータ駆動方向を制限でき、操舵力の極性に対応し
た方向のみモータ駆動を制限できる。つまり、モータ駆
動方向制限手段による操舵フィーリングへの悪影響を解
消し、良好な操舵フィーリングを提供できる。また、シ
ステムの安全性及び信頼性も向上する。

【０１２３】

【発明の効果】この発明によれば、操舵力を検出する操
舵力検出手段と、操舵補助力を発生するモータと、少な
くとも操舵力に基づいてモータの駆動方向を決定するモ
ータ駆動手段と、モータの駆動方向の判定基準となる操
舵力判定レベルと操舵力とに基づいてモータ駆動手段に
よるモータの駆動方向を制限するモータ駆動方向制限手
段とを備え、操舵力判定レベルが変動するので、モータ
出力正常時の中立許可範囲を広く設定でき、また、中立
許可範囲を広く設定できるので、冗長性を有したモータ
制御を行うことができ、しかも、操舵力判定レベルをモ
ータ駆動手段異常時に変動することにより、操舵力判定
レベルには精密精度を使用しなければならないほど精度
を必要としないという効果がある。また、モータ出力異
常時により操舵トルクが操舵力判定レベルを越えたと
き、瞬時に操舵力判定レベルを変動してモータ駆動方向
を操舵トルクによって決定するモータ駆動方向に制限
し、その結果、ハンドル手放し時にモータ出力異常が発
生して操舵力判定レベル以上の操舵トルクが発生して
も、瞬時に操舵力判定レベルが瞬時に変動してモータ駆
動方向を制限しハンドルの自転を防止でき、以て、安全
で信頼性のあるシステムを提供できるという効果があ
る。

【０１２４】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルはモータ駆動手段の状態変化に対して所定の遅れ要素
を持って変動し、且つ、モータ駆動手段の状態に応じた
所定のレベルに保持されるので、モータ駆動状態に対応
したモータ駆動禁止領域を設定できる。つまり、モータ
駆動手段の状態に対してモータ駆動が可能な方向を設定
し、モータ駆動方向と操舵トルクの極性が一致したとき
のみモータ駆動を許可し、不一致のときモータ駆動を禁
止するようにしたので、安全で信頼性のあるシステムを
提供できるという効果がある。また、操舵力判定レベル
の変動に遅れ要素を設けているので、遅れ要素の時定数
を調整することにより、操舵トルクと逆向きにモータ駆
動する制御等を、操舵力判定レベルが変動中に行うこと
ができる、つまり、モータ制御に冗長性を持たせること
ができるという効果がある。更に、モータ駆動手段の状
態によって操舵力判定レベルを変動しているので、モー
タ駆動手段がモータ出力している間はモータ駆動制限方
向が保持されており、よって、モータ駆動制限方向の保
持が解除されたときはモータ出力停止状態になっている
ので、モータ駆動方向制限手段の制限が解除されたとき
モータが駆動されることなく安全であるという効果があ
る。

【０１２５】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルはモータ駆動手段の状態変化またはモータ駆動方向制
限手段の状態変化に対して所定の遅れ要素を持って変動
し、且つ、モータ駆動手段によるモータ駆動出力状態ま
たはモータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向の制
限状態にあるときの操舵力判定レベルをモータ駆動手段
と前記モータ駆動方向制限手段の状態がモータ駆動停止
状態且つモータ駆動方向の制限解除状態になるまで保持
されるので、モータ駆動方向異常時、モータ駆動方向制
限手段の状態により瞬時にモータ駆動禁止領域を設定で
き、また、モータ駆動手段の状態及びモータ駆動方向制
限手段の状態により安全が確認できるまでモータ駆動制
限方向を解除しないようにしているので、安全且つ信頼
性のあるシステムを提供できるという効果がある。ま
た、モータ駆動方向異常時はモータ駆動方向制限手段に
よりモータ駆動方向を制限し、このモータ駆動方向制限
手段の出力によって操舵力判定レベルを変動するように
したので、モータ駆動方向の異常発生時、瞬時にモータ
駆動方向を制限できるという効果がある。また、モータ
駆動手段の状態によっても操舵力判定レベルを変動する
ようにしているので、モータ駆動出力をしている間はモ
ータ駆動方向に応じたモータ駆動禁止領域が設定されて
いる、つまり、モータ駆動手段によるモータ駆動出力が
停止するまでモータ駆動禁止領域が保持されるという効
果がある。

【０１２６】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルはモータ駆動手段の状態変化に対して所定の遅れ要素
を持って変動し、且つ、モータ駆動手段が停止状態から
駆動状態に変化したときの操舵力判定レベルの変動速度
をモータ駆動手段が駆動状態から停止状態に変化したと
きの変動速度よりも遅くするので、操舵トルクとモータ
駆動方向の極性が一致しない方向へモータを駆動するこ
とができるという効果がある。また、遅れ要素の時定数
をモータ駆動時とモータ停止時によって変更し、モータ
駆動出力手段の出力パターンにより操舵力判定レベルが
不安定になることを防止できるという効果がある。ま
た、モータ停止により変動する時の時定数を、モータ駆
動により変動する時の時定数よりも速くして、操舵力判
定レベルが素早くモータ駆動停止時のレベルに戻るよう
にし、以て、モータの駆動と停止が繰り返されたとき、
操舵力判定レベルは素早くモータ駆動停止時のレベルに
戻り、操舵力判定レベルが安定となり、その上、モータ
駆動方向制限手段が誤動作し難くなるという効果があ
る。

【０１２７】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルはモータ駆動手段の状態変化または前記モータ駆動方
向制限手段の状態変化に対して所定の遅れ要素を持って
変動し、且つ、モータ駆動方向制限手段の状態変化によ
る操舵力判定レベルの変動速度をモータ駆動手段の状態
変化による操舵力判定レベルの変動速度よりも速く変動
するので、モータ駆動方向制限手段によりモータの駆動
方向が制限されたとき、遅れ要素の時定数を変更し、瞬
時に操舵力判定レベルを変動してモータ駆動が可能な方
向を制限し、以て、システムの安全性及び信頼性が向上
するという効果がある。

【０１２８】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルは前記モータ駆動手段がモータ駆動状態またはモータ
駆動方向制限手段がモータ駆動方向制限状態に変化した
ときに操舵力の中立レベルを越えて変動するので、モー
タを駆動できる方向が一方向に制限される、つまり、操
舵力判定レベルによって中立を含む一方向がモータ駆動
制限領域となり、この結果、モータの駆動は、モータ駆
動方向と操舵トルクの極性が一致し、且つ、操舵トルク
の絶対値が、中立を越えて変動した操舵力判定レベルよ
りも大きいとき可能になり、このため、モータ出力異常
時にハンドル手放し（操舵トルクが中立になる）をして
も、モータの駆動方向が制限されているので、ハンドル
自転等の不具合の発生を防止でき（ハンドル手放し時、
モータ駆動によって発生する操舵トルクの極性はモータ
駆動方向の極性と一致しないので、モータ駆動方向は制
限されている）、以て、安全性及び信頼性のあるシステ
ムを提供できるという効果がある。

【０１２９】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルは少なくともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動
方向制限手段の状態に対して変動し、モータの非駆動状
態のとき、操舵力判定レベルをモータ駆動方向制限手段
による制限解除時のレベルにするので、モータ非駆動時
はモータ駆動方向の制限が解除され、また、モータ非駆
動方向に関しても同様で、例えば、モータ右駆動時に
は、操舵力判定レベルをモータ右駆動方向の制限が解除
されるレベルに設定され、モータ駆動時の操舵力判定レ
ベルの変動遅れとの兼ね合いからハンドル切り始めに十
分なアシスト力が得られ、以て、モータ駆動がスムーズ
に行え、操舵フィーリングへの悪影響を防止できるとい
う効果がある。

【０１３０】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルは少なくともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動
方向制限手段の状態に対して遅れ要素を持って変動し、
モータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向の制限解
除時の操舵力判定レベルを所定値以上にするので、モー
タ駆動方向と操舵トルクの極性が一致しない方向へモー
タを駆動する制御等によって発生する操舵トルクにより
モータ駆動方向制限手段が働いてモータ駆動方向が制限
されることを防止でき、以て、冗長性のあるモータ制御
が可能となるという効果がある。

【０１３１】また、この発明によれば、車速を検出する
車速検出手段を備え、操舵力判定レベル少なくともモー
タ駆動手段の状態またはモータ駆動方向制限手段の状態
に対して変動し、モータ駆動方向制限手段によるモータ
駆動方向の制限解除時の操舵力判定レベルを車速に対し
て設定するので、ハンドルの高速操舵時に発生する最大
トルクが操舵トルク入力範囲内に収まる所定の車速以上
のとき、操舵力判定レベルを最大トルク以上に設定する
ことにより、ハンドルの高速操舵によるモータ駆動方向
制限手段の誤動作を抑制することができるという効果が
ある。

【０１３２】また、この発明によれば、モータとステア
リング系を連結するクラッチを備え、操舵力判定レベル
は少なくともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動方
向制限手段の状態に対して変動し、クラッチの切断時、
モータ駆動方向制限手段による制限を解除するので、モ
ータを駆動してモータロック等の異常をチェックでき、
また、クラッチ切断時にモータを駆動するので、モータ
のアシスト力がハンドルに伝わらず安全であるという効
果がある。

【０１３３】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルは少なくともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動
方向判定手段の状態に対して変動し、且つ、操舵力検出
手段の入力可能範囲内にするので、モータ出力異常によ
って異常な操舵力が発生した場合、モータ駆動方向制限
手段が働き、モータ駆動方向を制限し、以て、ハンドル
自転等の発生を防止でき、安全性及び信頼性が向上する
という効果がある。

【０１３４】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルは少なくともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動
方向判定手段の状態に対して変動し、操舵力が所定値以
下のときモータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向
の制限が所定時間以上継続した場合モータ駆動を禁止す
るので、モータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向
制限時、モータ駆動方向制限手段あるいはモータ駆動手
段等の故障を検出でき、システムの信頼性が向上すると
いう効果がある。

【０１３５】また、この発明によれば、操舵力判定レベ
ルは少なくともモータ駆動手段の状態またはモータ駆動
方向判定手段の状態に対して変動し、モータ駆動手段の
状態と操舵力からモータ駆動方向制限手段の動作を推定
し、且つ、モータ駆動方向制限手段の動作と比較し、不
一致状態が所定時間以上継続したときモータ駆動を禁止
するので、モータ駆動方向制限手段の状態に関係なく、
モータ駆動方向制限手段あるいはモータ駆動手段、操舵
力検出手段等の異常検出ができ、システムの信頼性が向
上するという効果がある。

【０１３６】また、この発明によれば、操舵力を検出す
る操舵力検出手段と、操舵補助力を発生するモータと、
少なくとも前記操舵力に基づいて目標モータ電流を決定
する目標電流検出手段と、モータに流れる電流を検出す
るモータ電流検出手段と、少なくとも前記操舵力に基づ
いてモータ駆動方向を決定するモータ駆動手段と、少な
くともモータ駆動手段の状態に対して変動し、且つ、モ
ータの駆動方向判定基準となる操舵力判定レベルと操舵
力からモータ駆動方向を制限するモータ駆動方向制限手
段とを備え、モータに流れる電流が目標電流決定手段で
決定した目標電流になるようにフィードバック制御し、
モータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向制限時は
モータ出力を停止し目標モータ電流をゼロにするので、
モータの制御系に異常が発生することを防止でき、ま
た、モータ駆動制限手段によるモータ駆動方向の制限が
解除されたとき、モータに大電流が流れずハンドルの操
舵フィーリングにショック等の異常が発生する不具合を
解消できるという効果がある。

【０１３７】また、この発明によれば、操舵力を検出す
る操舵力検出手段と、操舵補助力を発生するモータと、
少なくとも操舵力に基づいてモータ駆動方向を決定しモ
ータを制御する第１のマイクロコンピュータと、第１の
マイクロコンピュータのモータ駆動方向と少なくとも操
舵力に基づいてモータ駆動制限方向を決定してモータの
駆動を制限する第２のマイクロコンピュータとを備え、
第２のマイクロコンピュータは第１のマイクロコンピュ
ータのモータ駆動方向に応じて操舵力判定レベルを変動
し、且つ、操舵力と前記操舵力判定レベルの比較結果に
応じてモータ駆動制限方向を決定するモータ駆動制限手
段を有し、モータ駆動制限手段は操舵トルクと操舵力に
基づいて決定するモータ駆動方向と対をなす操舵トルク
判定レベルの比較結果に応じてモータ駆動方向を制限す
るので、モータ駆動方向に対応する操舵力判定レベルと
操舵力のみを比較してモータ駆動方向を制限でき、操舵
力の極性に対応した方向のみモータ駆動を制限でき、以
て、モータ駆動方向制限手段による操舵フィーリングへ
の悪影響を解消し、良好な操舵フィーリングを提供で
き、また、システムの安全性及び信頼性も向上するとい
う効果がある。

【０１３８】また、この発明によれば、操舵力検出手段
とモータ駆動方向制限手段の間に位相補償手段を設けた
ので、制御系の応答速度とモータ駆動方向制限手段の応
答速度の差によるモータ電流のハンチングを抑制できる
という効果がある。

【０１３９】また、この発明によれば、モータ駆動手段
は少なくとも４つのトランジスタからなるブリッジ回路
を含み、モータ駆動方向制限手段はブリッジ回路の一対
のトランジスタに対して動作を制限するので、モータ回
生電流の発生を防止して操舵トルクの左右差を減少させ
ることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る車両用制御装置の実施の形態
１を示す構成図である。

【図２】この発明に係る車両用制御装置の実施の形態
１を示す機能ブロック図である。

【図３】この発明に係る車両用制御装置の実施の形態
１の要部を示す回路図である。

【図４】この発明に係る車両用制御装置の実施の形態
１の他の要部を示す回路図である。

【図５】この発明に係る車両用制御装置の実施の形態
１の動作説明に供するための図である。

【図６】この発明に係る車両用制御装置の実施の形態
２を示す構成図である。

【図７】この発明に係る車両用制御装置の実施の形態
２の要部を示す回路図である。

【図８】この発明に係る車両用制御装置の実施の形態
２の動作説明に供するための図である。

【図９】この発明に係る車両用制御装置の実施の形態
３を示す構成図である。

【図１０】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態３の動作説明に供するための図である。

【図１１】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態４の要部を示す回路図である。

【図１２】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態４の動作説明に供するための図である。

【図１３】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態４の動作説明に供するための図である。

【図１４】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態５の動作説明に供するための図である。

【図１５】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態６を示す構成図である。

【図１６】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態６を示す機能ブロック図である。

【図１７】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態７の動作説明に供するための図である。

【図１８】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態８を示す構成図である。

【図１９】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態８の動作説明に供するためのフローチャートである。

【図２０】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態９の要部を示す機能ブロック図である。

【図２１】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態９の動作説明に供するためのフローチャートである。

【図２２】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態１０を示す構成図である。

【図２３】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態１０の動作説明に供するためのフローチャートであ
る。

【図２４】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態１１を示す構成図である。

【図２５】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態１１の動作説明に供するためのフローチャートであ
る。

【図２６】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態１２の動作説明に供するためのフローチャートであ
る。

【図２７】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態１３を示す構成図である。

【図２８】この発明に係る車両用制御装置の実施の形
態１３の動作説明に供するためのフローチャートであ
る。

【図２９】従来のモータ駆動方向制限手段の具体例を
示す回路図である。

【図３０】図２９の動作説明に供するための図であ
る。

【図３１】従来のモータ駆動方向制限手段の具体例を
示す回路図である。

【図３２】図３１の動作説明に供するための図であ
る。

【符号の説明】

１操舵トルク検出器、２，２Ａ〜２Ｇ制御装置、３
モータ、４クラッチ、２２，２２Ａ，２２Ｂマイ
クロヒンピュータ（ＣＰＵ）、２３モータ右方向駆動
出力Ｉ／Ｆ回路、２４モータ左方向駆動出力Ｉ／Ｆ回
路、２５，２５Ａ，２５Ｂモータ駆動方向制限回路、
２６ａ〜２６ｄＡＮＤ回路、２７モータ駆動回路、
２８モータ電流検出回路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操舵力を検出する操舵力検出手段と、操舵補助力を発生するモータと、少なくとも前記操舵力に基づいて前記モータの駆動方向
を決定するモータ駆動手段と、前記モータの駆動方向の判定基準となる操舵力判定レベ
ルと前記操舵力とに基づいて前記モータ駆動手段による
前記モータの駆動方向を制限するモータ駆動方向制限手
段とを備え、前記操舵力判定レベルが変動することを特
徴とする車両用制御装置。
【請求項２】前記操舵力判定レベルは、前記モータ駆
動手段の状態変化に対して所定の遅れ要素を持って変動
し、且つ、前記モータ駆動手段の状態に応じた所定のレ
ベルに保持されることを特徴とする請求項１に記載の車
両用制御装置。
【請求項３】前記操舵力判定レベルは、前記モータ駆
動手段の状態変化または前記モータ駆動方向制限手段の
状態変化に対して所定の遅れ要素を持って変動し、且
つ、前記モータ駆動手段によるモータ駆動出力状態また
は前記モータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向の
制限状態にあるときの前記操舵力判定レベルを前記モー
タ駆動手段と前記モータ駆動方向制限手段の状態がモー
タ駆動停止状態且つモータ駆動方向の制限解除状態にな
るまで保持されることを特徴とする請求項１に記載の車
両用制御装置。
【請求項４】前記操舵力判定レベルは、前記モータ駆
動手段の状態変化に対して所定の遅れ要素を持って変動
し、且つ、前記モータ駆動手段が停止状態から駆動状態
に変化したときの前記操舵力判定レベルの変動速度を前
記モータ駆動手段が駆動状態から停止状態に変化したと
きの変動速度よりも遅くすることを特徴とする請求項１
に記載の車両用制御装置。
【請求項５】前記操舵力判定レベルは、前記モータ駆
動手段の状態変化または前記モータ駆動方向制限手段の
状態変化に対して所定の遅れ要素を持って変動し、且
つ、モータ駆動方向制限手段の状態変化による前記操舵
力判定レベルの変動速度を前記モータ駆動手段の状態変
化による前記操舵力判定レベルの変動速度よりも速く変
動することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装
置。
【請求項６】前記操舵力判定レベルは、前記モータ駆
動手段がモータ駆動状態または前記モータ駆動方向制限
手段がモータ駆動方向制限状態に変化したときに前記操
舵力の中立レベルを越えて変動することを特徴とする請
求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項７】前記操舵力判定レベルは、少なくとも前
記モータ駆動手段の状態または前記モータ駆動方向制限
手段の状態に対して変動し、前記モータの非駆動状態の
とき、前記操舵力判定レベルを前記モータ駆動方向制限
手段による制限解除時のレベルにすることを特徴とする
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項８】前記操舵力判定レベルは、少なくとも前
記モータ駆動手段の状態または前記モータ駆動方向制限
手段の状態に対して遅れ要素を持って変動し、前記モー
タ駆動方向制限手段によるモータ駆動方向の制限解除時
の操舵力判定レベルを所定値以上にすることを特徴とす
る請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項９】車速を検出する車速検出手段を備え、前
記操舵力判定レベルは、少なくとも前記モータ駆動手段
の状態または前記モータ駆動方向制限手段の状態に対し
て変動し、前記モータ駆動方向制限手段によるモータ駆
動方向の制限解除時の前記操舵力判定レベルを前記車速
に対して設定することを特徴とする請求項１に記載の車
両用制御装置。
【請求項１０】前記モータとステアリング系を連結す
るクラッチを備え、前記操舵力判定レベルは、少なくと
も前記モータ駆動手段の状態または前記モータ駆動方向
制限手段の状態に対して変動し、前記クラッチの切断
時、前記モータ駆動方向制限手段による制限を解除する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項１１】前記操舵力判定レベルは、少なくとも
前記モータ駆動手段の状態または前記モータ駆動方向判
定手段の状態に対して変動し、且つ、前記操舵力検出手
段の入力可能範囲内にすることを特徴とする請求項１に
記載の車両用制御装置。
【請求項１２】前記操舵力判定レベルは、少なくとも
前記モータ駆動手段の状態または前記モータ駆動方向判
定手段の状態に対して変動し、前記操舵力が所定値以下
のとき前記モータ駆動方向制限手段によるモータ駆動方
向の制限が所定時間以上継続した場合モータ駆動を禁止
することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装
置。
【請求項１３】前記操舵力判定レベルは、少なくとも
前記モータ駆動手段の状態または前記モータ駆動方向判
定手段の状態に対して変動し、前記モータ駆動手段の状
態と前記操舵力から前記モータ駆動方向制限手段の動作
を推定し、且つ、前記モータ駆動方向制限手段の動作と
比較し、不一致状態が所定時間以上継続したときモータ
駆動を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両
用制御装置。
【請求項１４】操舵力を検出する操舵力検出手段と、操舵補助力を発生するモータと、少なくとも前記操舵力に基づいて目標モータ電流を決定
する目標電流決定手段と、前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段
と、少なくとも前記操舵力に基づいてモータ駆動方向を決定
するモータ駆動手段と、少なくとも前記モータ駆動手段の状態に対して変動し、
且つ、前記モータの駆動方向判定基準となる操舵力判定
レベルと前記操舵力に基づいて前記モータ駆動方向を制
限する前記モータ駆動方向制限手段とを備え、前記モー
タに流れる電流が前記目標電流決定手段で決定した目標
電流になるようにフィードバック制御し、前記モータ駆
動方向制限手段によるモータ駆動方向制限時はモータ出
力を停止し前記目標モータ電流をゼロにすることを特徴
とする車両用制御装置。
【請求項１５】操舵力を検出する操舵力検出手段と、操舵補助力を発生するモータと、少なくとも前記操舵力に基づいてモータ駆動方向を決定
し前記モータを制御する第１のマイクロコンピュータ
と、該第１のマイクロコンピュータのモータ駆動方向と少な
くとも前記操舵力に基づいてモータ駆動制限方向を決定
して前記モータの駆動を制限する第２のマイクロコンピ
ュータとを備え、前記第２のマイクロコンピュータは前記第１のマイクロ
コンピュータのモータ駆動方向に応じて操舵力判定レベ
ルを変動し、且つ、前記操舵力と前記操舵力判定レベル
の比較結果に応じて前記モータ駆動制限方向を決定する
モータ駆動制限手段を有し、前記モータ駆動制限手段は前記操舵トルクと前記操舵力
に基づいて決定するモータ駆動方向と対をなす前記操舵
トルク判定レベルの比較結果に応じてモータ駆動方向を
制限することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１６】前記操舵力検出手段と前記モータ駆動
方向制限手段の間に位相補償手段を設けたことを特徴と
する請求項１〜１５のいずれかに記載の車両用制御装
置。
【請求項１７】前記モータ駆動手段は少なくとも４つ
のトランジスタからなるブリッジ回路を含み、前記モー
タ駆動方向制限手段は前記ブリッジ回路の一対のトラン
ジスタに対して動作を制限することを特徴とする請求項
１〜１６のいずれかに記載の車両用制御装置。