JPH0524479U - パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車速センサのセンサ出力が急変しても操舵の
安全性が損なわれないようにするとともに、操舵力を補
助する電動機の稼動率を高める。 【構成】 操舵力を検出するトルクセンサTSと、車速を
検出する２つの車速センサSS1,SS2 と、操舵力を補助す
る電動機Ｍを駆動する電動機駆動回路７と、トルクセン
サTS及び車速センサSS1,SS2 の検出出力に応じて電動機
駆動回路７を制御して電動機Ｍの駆動を制御するマイク
ロコンピュータ２とを備える。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は操舵力をアクチュエータにより補助するパワーステアリング装置に関 するものである。

【０００２】

【従来の技術】

自動車における操舵力を補助するために、例えば電動機を使用する電動パワー ステアリング装置が実用されている。このような電動パワーステアリング装置は トルクセンサにより操舵力を検出し、検出したトルクに応じた電動機を駆動する ようにしている。

【０００３】 また、自動車の車速を車速センサにより検出して、車速センサが所定値以上の 車速を検出したときには、トルクセンサの検出トルクに応じて電動機の駆動を禁 止するよう制御することにより、高速走行中は操舵力を補助しないようにして操 舵による安全性を高めている。

【０００４】 しかし乍ら、車速センサが故障した場合には、検出トルクに応じて駆動される 電動機の駆動を禁止できなくなる虞れがあるから、フェイルセーフ用の車速セン サを別に設けておき故障時にはそのフェイルセーフ用の車速センサが検出した車 速値により電動機の駆動を禁止するようにしている。

【０００５】 そして、このようにフェイルセーフ用の車速センサを用いた場合は、通常、車 速センサが検出している車速値の大きい方の車速値を選択した車速値によって電 動機の駆動を禁止している。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、車速センサが検出した車速値を短時間で捉えてその故障を判定する 場合は、検出した車速値にチャタリングが発生すると、車速を誤検出する虞れが あり、車速値を一旦誤検出すると、それが解消しても操舵力を補助する電動機の 駆動を禁止した状態に保持されて電動機の稼動率が低下する。

【０００７】 一方、検出した車速値を長時間で捉えて判定する場合は、車速センサが故障し ていても故障と判定されるまでは、電動機の駆動が禁止されない虞れがあって、 高速走行中における操舵の安全性が損なわれる虞れがあるという問題がある。

【０００８】 本考案は斯かる問題に鑑み、パワーステアリング装置の稼動率を低下させるこ とがなく、また高速走行中における操舵の安全性が損なわれることがないパワー ステアリング装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

第１考案に係るパワーステアリング装置は、操舵力を検出するトルクセンサの 検出トルクに応じて操舵力を補助するアクチュエータを駆動し、第１又は第２の 車速センサが検出した車速値に基づいてアクチュエータの駆動を制御するように してあるパワーステアリング装置において、前記第１の車速センサの車速値及び 前記第２の車速センサの車速値を大小比較する比較手段と、両車速値の差を検出 する車速値差検出手段と、該車速値差検出手段による検出結果及び前記比較手段 による比較結果に基づいて制御用車速値を決定する手段とを備え、前記差が所定 値以上の場合は、大きい方の車速値を積分処理して制御用車速値を決定すべく構 成してあることを特徴とする。

【００１０】 第２考案に係るパワーステアリング装置は、請求項１に記載のパワーステアリ ング装置において、所定の車速値を予め設定しており、夫々の車速センサが検出 した車速値の差が所定値以上であって所定時間継続した場合は、前記所定の車速 値を制御用車速値にするか又はアクチュエータの駆動を禁止すべく構成してある ことを特徴とする。

【００１１】 第３考案に係るパワーステアリング装置は、請求項１に記載のパワーステアリ ング装置において、夫々の車速センサが検出した車速値の差が、所定時間内に第 １所定値以下になり、制御用車速値と、一方の車速値又は他方の車速値との差が 第１所定値より小さい第２所定値以下になった場合は、一方の車速値を制御用車 速値とすべく構成してあることを特徴とする。

【００１２】 第４考案に係るパワーステアリング装置は、請求項２に記載のパワーステアリ ング装置において、予め設定している所定の車速値と所定の時定数とに基づいて 制御用車速値を変更すべく構成してあることを特徴とする。

【００１３】

【作用】

第１の考案では、夫々の車速センサが検出した車速値を大小比較し、車速値が 大きい車速センサの車速値を車速検出値にする。両車速値の差が所定値以上にな ると、車速検出値を積分処理して制御用車速値にする。 第２の考案では、夫々の車速センサが検出した車速値の差が所定値以上で所定 時間継続すると、予め設定している所定車速値にするか、操舵力を補助するアク チュエータの駆動を禁止する。

【００１４】 第３の考案では、夫々の車速センサが検出した車速値の差が所定時間内に第１ 所定値以下になり、制御用車速値と、一方の車速センサの車速値又は他方の車速 センサの車速値との差が第１所定値より小さい第２所定値以下になった場合は両 車速値の一方を制御用車速値にする。 第４の考案では、予め設定している所定車速値と、所定の時定数とに基づいて 制御用車速値を変更する。 よって、車速センサの車速値が急変しても操舵力を補助する電動機の稼動率が 低下しない。また高速走行中における操舵の安全性が高くなる。

【００１５】

【実施例】

以下本考案をその実施例を示す図面により詳述する。 図１は本考案に係るパワーステアリング装置の構成を示すブロック図である。 直流電源Ｅの電圧は、電源回路１を介してカウンタ2a及び図示しないタイマを内 蔵しているマイクロコンピュータ２の電源端子Ｖに与えられる。また直流電源Ｅ の電圧はエンジンスイッチと連動するスイッチSW及びインタフェイス３を介して マイクロコンピュータ２に与えられる。

【００１６】 自動車の車速を検出する第１車速センサSS1 及び第２車速センサSS2 が検出し た車速値はインタフェイス４及び５を各別に介してマイクロコンピュータ２へ入 力される。操舵力を検出するトルクセンサTSの検出トルクはインタフェイス６を 介してマイクロコンピュータ２へ入力される。マイクロコンピュータ２が出力す る電動機駆動信号は電動機駆動回路７へ入力され、電動機駆動回路７が出力する 駆動電力は操舵力を補助する電動機Ｍへ与えられる。マイクロコンピュータ２が 車速センサの故障を確定した場合にセットする後述の故障確定フラグはバックア ップメモリ８に記憶される。

【００１７】 次にこのように構成したパワーステアリング装置の動作を、マイクロコンピュ ータ２の制御内容のフローチャートを示す図２、図３、図４及び第１，第２車速 センサが検出した車速値と制御用車速値との関係を示す説明図である図５、図６ とともに説明する。

【００１８】 マイクロコンピュータ２は図示しないタイマによりタイムアップするまで待ち 、タイムアップしたと判断すると(S1)、故障と判定したときにセットされる故障 確定フラグがセットされているか否かを判断する(S2)。

【００１９】 故障確定フラグがセットされていないと判断すると、第１車速センサSS1 が検 出した車速値Ｖ₁ を読込み(S3)、続いて第２車速センサSS2 が検出した車速値Ｖ ₂ を読込む(S4)。そして車速値Ｖ₁ とＶ₂ とを大小比較し(S5)、車速値Ｖ₁ が大 であると判断すると、その車速値Ｖ₁ を、車速検出値Ｖ_a にし(S6)、車速値Ｖ₂ が大であると、その車速値Ｖ₂ を車速検出値Ｖ_a にする(S7)。

【００２０】 続いて車速値Ｖ₁ とＶ₂ との車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜と、予め設定している第 １車速設定値ΔＶ_S1とを大小比較して、その差が第１車速設定値ΔＶ_S1より小で あると判断すると(S8)、車速センサSS1,SS2 の故障を検出している故障検出フラ グがセットされていない場合は(S9)、車速値Ｖ₁ を再び車速検出値Ｖ_a にし(S10 ) 、車速検出値Ｖ_a を制御用車速値Ｖ_b にして(S11) 、それを電動機Ｍの駆動を 制御するための制御用車速値Ｖ_b に決定する(S12) 。

【００２１】 そして車速センサSS1,SS2 がともに正常である場合には、第１車速センサSS1 の車速値Ｖ₁ を車速検出値Ｖ_a にする。これにより図５に示すように車速センサ SS1,SS2 の車速値Ｖ₁ ，Ｖ₂ の車速値差が所定値内にある期間T1では、第１車速 センサSS1 の車速値Ｖ₁ が制御用車速値Ｖ_b になり、この制御用車速値Ｖ_b によ り電動機Ｍの駆動を制御する。

【００２２】 ところで図５における時点ｔ₀ で第１車速センサSS1 に例えば断線故障が発生 した場合は、第１車速センサSS1 の車速値Ｖ₁ と第２車速センサSS2 の車速値Ｖ ₂ との車速値差が大きくなる。そうするとマイクロコンピュータ２により車速値 Ｖ₁ とＶ₂ との車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜と第１車速設定値ΔＶ_S1とを大小比較し て、第１車速設定値ΔＶ_S1より大きいと判断すると(S8)、故障検出フラグをセッ トする(S13) 。

【００２３】 そしてカウンタ2aをインクリメントし(S14) 、続いてカウンタ2aのカウント値 が故障を確定する故障継続時間を決める故障確定値CT_S 以上か否かを判断し(S15 ) 、故障確定値CT_S 以下であれば、大きい方の車速値である車速検出値Ｖ_a を安 全性に影響がない可及的に大きい積分時定数Ｔで積分処理し(S16) 、積分処理し た｛１／（１＋TS) ｝Ｖ_a を制御用車速値Ｖ_b にし、制御用車速値Ｖ_b を決定す る(S12) 。なお、Ｓはラプラス演算子である。

【００２４】 それにより図５におけるｔ₀ 時点から制御用車速値Ｖ_b は除々に上昇して車速 値Ｖ₂ になる。そして故障検出動作を開始し、決定した制御用車速値Ｖ_b により 、電動機Ｍの駆動を制御する。このように車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が第１車速設 定値ΔＶ_S1より大きい場合は、カウンタ2aのカウント値がインクリメントされる 。

【００２５】 しかるに第１車速センサSS1 が断線故障でなく、一時的に車速値Ｖ₁ が低下し た後、復帰し、車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が第１車速設定値ΔＶ_S1以下になったと 判断すると(S8)、続いてマイクロコンピュータ２により故障検出フラグがセット されているか否かを判断し、セットと判断すると(S9)、車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜ が第１車速設定値ΔＶ_S1より小さい第２車速設定値ΔＶ_S2以下であるか否かを判 断する(S17) 。

【００２６】 つまり、第１車速センサSS1 の車速値Ｖ₁ が正常になって、第１車速センサSS 1 及び第２車速センサSS2 の各車速値Ｖ₁ ，Ｖ₂ がともに正常になったと判断す ると、カウンタ2aのカウント値をクリアし(S18) 、一時的な異常動作であるとし て故障検出動作を中止する。続いて、大きい方の車速値である車速検出値Ｖ_a を 積分処理して(S19) 、積分処理した｛１／（１＋TS) ｝Ｖ_a を制御用車速値Ｖ_b にする。

【００２７】 そして、制御用車速値Ｖ_b と第１車速センサSS1 の車速値Ｖ₁ との差が第２車 速設定値ΔＶ_S2以下であるか否かを判断し(S20) 、第２車速設定値ΔＶ_S2以下で あると判断すると故障検出フラグをクリアし(S21) 、制御用車速値Ｖ_b を決定す る(S12) 。

【００２８】 つまり図５に示す故障を確定するまでの期間たる故障確定値CT_S のカウントが 終了するまでに車速値Ｖ₁ が正常になった場合は、再び車速値Ｖ₁ が制御用車速 値Ｖ_b になる。なお、制御用車速値Ｖ_b と車速値Ｖ₁ との差｜Ｖ_b −Ｖ₁ ｜が第 ２車速設定値ΔＶ_S2以上であると判断した場合は(S20) 、故障検出フラグをクリ アせずに車速検出値Ｖ_a の積分処理を継続し、故障検出動作を続ける。

【００２９】 また車速値Ｖ₁ とＶ₂ との車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が、第２車速設定値ΔＶ_S2 以上であると判断すると(S17) 、第１センサSS1 の車速値Ｖ₁ がまだ異常である として、カウンタ2aのカウント値をインクリメントする(S14) 。そしてカウント 値が故障確定値CT_S 以上になるまで車速検出値Ｖ_a を積分処理して(S16) 、それ を制御用車速値Ｖ_b に決定し(S12) 、その制御用車速値Ｖ_b により電動機Ｍの駆 動を制御する。

【００３０】 更に、故障検出動作を続けて、インクリメントしたカウンタ2aのカウント値が 故障確定値CT_S に達すると(S15) 、車速センサSS1 が故障と判定し、車速検出値 Ｖ_a に安全性に影響がない所定の車速値Ｖ_f を与え(S22) 、その車速検出値Ｖ_a を｛１／（１＋TS) ｝Ｖ_a により積分処理し(S23) 、故障確定フラグをセットし て(S24) 、車速センサの故障を確定して所定の制御用車速値Ｖ_b を決定し(S12) 、電動機Ｍの駆動を制御する。

【００３１】 即ち、図５に示すように故障確定値CT_S のカウント終了時点ｔ₁ において、制 御用車速値Ｖ_a に所定の車速値Ｖ_f を与え、それが積分処理されて制御用車速値 Ｖ_b は次第に上昇して安全性に影響がない車速値Ｖ_f に保持される。したがって 車速センサが故障した場合には、電動機Ｍの駆動を車速に応じて制御しなくなり 、電動機Ｍはそれにより操舵力を補助しない安全側に制御された状態になる。な お、制御用車速値Ｖ_b を所定の車速値Ｖ_f にせず、電動機Ｍの駆動を禁止するよ うにしてもよい。

【００３２】 また図６に示すように第１車速センサSS1 の車速値Ｖ₁ にチャタリングCHが発 生した場合は、一時的に第１車速センサSS1 の車速値Ｖ₁ と第２車速センサSS2 の車速値Ｖ₂ との車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が大きくなる。それによりマイクロコ ンピュータ２はステップ(S8)において、第１車速設定値ΔＶ_S1以上と判断すると 、一旦、故障検出フラグをセットし(S13) 、カウンタ2aのカウント値をインクリ メントし(S14) 、そのカウント値が故障確定値CT_S に達するまでは(S15) 、大き い方の車速値Ｖ₁ である車速検出値Ｖ_a を積分処理する(S16) 。

【００３３】 そのため制御用車速値Ｖ_b は図６に示すように緩やかに上昇し、チャタリング CHが解消するにともない制御用車速値Ｖ_b が低下する。そしてマイクロコンピュ ータ２により車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が第１車速設定値ΔＶ_S1以下であると判断 し(S8)、判断した後に第２車速設定値ΔＶ_S2以下であると判断すると(S17) 、カ ウンタ2aのカウント値をクリアし(S18) 、車速検出値Ｖ_a を積分処理する(S19) 。それにより制御用車速値Ｖ_b は車速値Ｖ₁ に接近していく。

【００３４】 したがって、第１車速センサSS1 の車速値Ｖ₁ が一時的に大きくなっても制御 用車速値Ｖ_b が急変せず、安全性に影響を与えないようにして電動機Ｍの駆動を 制御することになる。

【００３５】 このように車速センサSS1 及びSS2 の各車速値Ｖ₁ 及びＶ₂ の車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が所定値以上になった場合は、車速検出値Ｖ_a を、安全性に影響がない 程度に可及的に大きな積分定数で積分し、積分した車速検出値Ｖ_a を、制御用車 速値Ｖ_b にするから、車速センサが故障しても、大きい方の車速センサのセンサ 出力により制御用車速値Ｖ_b が徐々に変化して、安全性に影響を与えないように 電動機の駆動を制御することになる。

【００３６】 そして車速センサの車速値が正常になると、制御用車速値Ｖ_b が正常値になる から操舵力を補助する電動機Ｍの稼動率が低下することがない。また検出した車 速値が急変しても制御用車速値Ｖ_b は除々に変化するから操舵の安全性が損なわ れることがない。

【００３７】 次に、車速センサの故障を記憶した場合のバックアップチェック動作を説明す る。いま、タイマアップしたと判断し(S1)、故障確定フラグがセットされている と判断すると(S2)、車速センサの故障を確定したことをバックアップメモリ８に 記憶させた場合にセットされるバックアップフラグをセットしているか否かを判 断する(S25) 。

【００３８】 ここでバックアップフラグセットと判断すると、第１車速センサSS1 の車速値 Ｖ₁ を読込み(S26) 、続いて第２車速センサSS2 の車速値Ｖ₂ を読込む(S27) 、 そして車速値Ｖ₁ が車速閾値Ｖ_S 以上か否かを判断し車速閾値以上と判断すると (S28) 、次に車速値Ｖ₂ が車速閾値Ｖ_S 以上か否かを判断する(S29) 。

【００３９】 ここで車速閾値Ｖ_S 以上と判断すると、車速値Ｖ₁ とＶ₂ との車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜と第２車速設定値ΔＶ_S2とを大小比較し(S30) 、車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が第２車速設定値ΔＶ_S2以下と判断すると、車速センサSS1,SS2 が故障してい ないものとしてバックアップフラグをクリアする(S31) 。続いて故障確定フラグ をクリアし(S32) 、故障検出フラグをセットする(S33) 。

【００４０】 次に、車速値Ｖ₁ とＶ₂ とを大小比較し(S34) 、車速値Ｖ₁ がＶ₂ より大きい 場合は、車速値Ｖ₁ を車速検出値Ｖ_a にし(S35) 、車速値Ｖ₂ がＶ₁ より大きい 場合は車速値Ｖ₂ を車速検出値Ｖ_a にする(S36) 。そしてこの車速検出値Ｖ_a を 積分処理し(S19) 、それを制御用車速値Ｖ_b にし、この制御用車速値Ｖ_b と車速 値Ｖ₁ との差が第２車速設定値ΔＶ_S2以下であると判断すると(S20) 、故障検出 フラグをクリアし(S21) 、故障検出動作を中止する。一方、第２車速設定値ΔＶ _S2 以上であると判断すると、故障検出動作を継続する。

【００４１】 そして車速検出値Ｖ_a を積分処理して得た制御用車速値Ｖ_b を制御用車速値に 決定し(S12) 、これにより電動機Ｍの駆動を制御する。なお、バックアップフラ グがセットされていないと判断した場合(S25) 、車速値Ｖ₁ が車速閾値Ｖ_S 以下 の場合(S28) 、車速値Ｖ₂ が車速閾値Ｖ_S 以下の場合(S29) 又は車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が第２車速設定値ΔＶ_S2以上の場合は(S30) 、車速センサSS1 又はSS2 が故障であるとして車速検出値Ｖ_a を所定の車速値Ｖ_f にし(S22) 、その車速検 出値Ｖ_a を積分処理して(S23) 、故障確定フラグをセットし(S24) 、制御用車速 値Ｖ_b を徐々に上昇させて所定の車速値Ｖ_f に保持し、車速に応じた電動機Ｍの 駆動を制御しないようにする。

【００４２】 次に自動車の運転を中止した後に再度運転を開始する場合の動作を図４のフロ ーチャートとともに説明する。 いま、エンジンスイッチを操作すると、それに連動するスイッチSWがオンする 。マイクロコンピュータ２はエンジンスイッチがオンしたか否かを判断し(S40) 、オンするまで待ち、オンしたと判断すると故障確定フラグがセットされている か否かを判断する(S41) 。

【００４３】 エンジンスイッチを操作する前に車速センサSS1,SS2 のいずれかが故障してい て故障確定フラグがセットされていると判断するとバックアップフラグをセット し(S42) 、ステップ(S26) からのフローに移行する。そして車速センサSS1 又は SS2 が故障していて、その車速値Ｖ₁ 又はＶ₂ が車速閾値Ｖ_S 以上にあると判断 した場合(S28),(S29) 、又はその車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が第２車速設定値ΔＶ _S2 以上であると判断した場合は(S30) 、所定の車速値Ｖ_f を車速検出値Ｖ_a にし て車速に応じた電動機Ｍの駆動を制御しないようにする。

【００４４】 つまり、車速センサSS1,SS2 が故障している状態で自動車の運転を中止し、そ の後に再度運転を開始した場合は、安全性に影響がない所定の車速値Ｖ_f にして 電動機Ｍの駆動を制御し、高速走行中の操舵の安全を確保する。

【００４５】 一方、故障確定フラグがセットされていないと判断し(S41) 、バックアップフ ラグをクリアした場合は(S43) 、ステップ(S3)からのフローに移行し、前述した ように車速センサSS1,SS2 がいずれも故障していない場合は第１車速センサSS1 の車速値Ｖ₁ を車速検出値Ｖ_a にし(S10) 、それを制御用車速値Ｖ_b にして(S11 ) 、制御用車速値Ｖ_b を決定して(S12) 、電動機Ｍの駆動を制御する。また、車 速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が第１車速設定値ΔＶ_S1以上であると判断すると(S8)、故 障検出フラグをセットして(S13) 、故障検出動作を続ける。

【００４６】 そして、故障検出動作中に車速値差｜Ｖ₁ −Ｖ₂ ｜が第２車速設定値ΔＶ_S2以 下になったと判断し(S17) 、制御用車速値Ｖ_b と車速値Ｖ₁ との差が第２車速設 定値ΔＶ_S2以下であると判断すると(S20) 、故障検出フラグをクリアして(S21) 、故障検出動作を中止する。一方故障検出フラグをセットし(S13) 、カウンタ2a のカウント値が故障確定値CT_S に達したと判断すると(S15) 、所定の車速値Ｖ_f を車速検出値Ｖ_a にし(S22) 、その車速検出値Ｖ_a を積分処理して(S23) 、故障 確定フラグをセットして(S24) 、制御用車速値Ｖ_b を除々に上昇させて所定の車 速値Ｖ_f に保持し、車速に応じた電動機Ｍの駆動を制御しないようにする。

【００４７】 したがって、車速センサSS1,SS2 が故障していない場合には、自動車の運転を 中止する前と同様に電動機の駆動を制御することになる。 本実施例では操舵力を補助するためのアクチュエータとして電動機Ｍを使用し たが、油圧シリンダを用いて同様の効果が得られる。

【００４８】

【考案の効果】

以上詳述したように本考案によれば、車速センサが故障した場合及び車速セン サが検出した車速値にチャタリングが発生した場合に車速値を一時的に誤検出し ても誤検出が解消すると電動機の駆動を制御できるから操舵力を補助するアクチ ュエータの稼動率が低下せず、アクチュエータの駆動を適正に制御できる。また 車速センサが検出した車速値が急変しても制御用車速値は除々に変化するから、 高速走行中における操舵の安全性が損なわれることがない等の優れた効果を奏す る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係るパワーステアリング装置の構成を
示すブロック図である。

【図２】マイクロコンピュータによる制御用車速値決定
ルーチンの内容を示すフローチャートの半部である。

【図３】制御用車速値決定ルーチンの内容を示すフロー
チャートの半部である。

【図４】バックアップチェックルーチンの内容を示すフ
ローチャートである。

【図５】車速センサ故障時におけるセンサ出力及び制御
用車速値の関係を示す説明図である。

【図６】センサ出力にチャタリングが発生したときのセ
ンサ出力及び制御用車速値の関係を示す説明図である。

【符号の説明】

２ マイクロコンピュータ 2a カウンタ ７ 電動機駆動回路 ８ バックアップメモリ SS1,SS2 車速センサ TS トルクセンサ Ｍ 電動機

Claims (4)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵力を検出するトルクセンサの検出ト
   ルクに応じて操舵力を補助するアクチュエータを駆動
   し、第１又は第２の車速センサが検出した車速値に基づ
   いてアクチュエータの駆動を制御するようにしてあるパ
   ワーステアリング装置において、 前記第１の車速センサの車速値及び前記第２の車速セン
   サの車速値を大小比較する比較手段と、両車速値の差を
   検出する車速値差検出手段と、該車速値差検出手段によ
   る検出結果及び前記比較手段による比較結果に基づいて
   制御用車速値を決定する手段とを備え、前記差が所定値
   以上の場合は、大きい方の車速値を積分処理して制御用
   車速値を決定すべく構成してあることを特徴とするパワ
   ーステアリング装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のパワーステアリング装
   置において、所定の車速値を予め設定しており、夫々の
   車速センサが検出した車速値の差が所定値以上であって
   所定時間継続した場合は、前記所定の車速値を制御用車
   速値にするか又はアクチュエータの駆動を禁止すべく構
   成してあることを特徴とするパワーステアリング装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のパワーステアリング装
   置において、夫々の車速センサが検出した車速値の差
   が、所定時間内に第１所定値以下になり、制御用車速値
   と、一方の車速値又は他方の車速値との差が第１所定値
   より小さい第２所定値以下になった場合は、一方の車速
   値を制御用車速値とすべく構成してあることを特徴とす
   るパワーステアリング装置。
4. 【請求項４】 請求項２に記載のパワーステアリング装
   置において、予め設定している所定の車速値と所定の時
   定数とに基づいて制御用車速値を変更すべく構成してあ
   ることを特徴とするパワーステアリング装置。