JPH069972B2 - モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents

モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置

Info

Publication number
JPH069972B2
JPH069972B2 JP31321286A JP31321286A JPH069972B2 JP H069972 B2 JPH069972 B2 JP H069972B2 JP 31321286 A JP31321286 A JP 31321286A JP 31321286 A JP31321286 A JP 31321286A JP H069972 B2 JPH069972 B2 JP H069972B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle speed
motor
motor current
steering
speed sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP31321286A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS63162369A (ja
Inventor
實 堅本
直樹 齊藤
光晴 森下
伸一 高下
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NSK Ltd
Mitsubishi Electric Corp
Mitsubishi Motors Corp
Original Assignee
NSK Ltd
Mitsubishi Electric Corp
Mitsubishi Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NSK Ltd, Mitsubishi Electric Corp, Mitsubishi Motors Corp filed Critical NSK Ltd
Priority to JP31321286A priority Critical patent/JPH069972B2/ja
Priority to KR1019870013134A priority patent/KR900009002B1/ko
Priority to US07/136,761 priority patent/US4830137A/en
Priority to DE8787119125T priority patent/DE3783896T2/de
Priority to EP87119125A priority patent/EP0273387B1/en
Publication of JPS63162369A publication Critical patent/JPS63162369A/ja
Publication of JPH069972B2 publication Critical patent/JPH069972B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/043—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by clutch means between driving element, e.g. motor, and driven element, e.g. steering column or steering gear
    • B62D5/0433—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by clutch means between driving element, e.g. motor, and driven element, e.g. steering column or steering gear the clutch being of on-off type
    • B62D5/0436—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by clutch means between driving element, e.g. motor, and driven element, e.g. steering column or steering gear the clutch being of on-off type the clutch being a controlled emergency clutch, e.g. for disconnecting at motor break-down

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の舵取り装置をモータの回転力で補
助負荷付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装
置に関するものである。
〔従来の技術〕
従来この種のモータ駆動式パワーステアリング制御装置
は、モータの駆動力を、減速機を介して、ギヤまたはベ
ルトなどの伝達機構により、ステアリングシャフトある
いはラック軸に補助負荷を付勢する構造である。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、従来のモータ駆動式パワーステアリング
制御装置では、車の走行時には、一定車速以上で、補助
負荷付勢を遮断するものであるが、車速センサ断線また
は故障時には、ハンドルが軽いままとなる欠点を有して
いた。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、車速センサ故障時に、ハンドルが軽いままになる
ことがなくなるとともに、第２の車速センサの追加と制
御プログラムの変更のみで大きなコストアップを伴わず
に安全性の向上を期することができるモータ駆動式パワ
ーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
〔問題点を解決するための手段〕
この発明に係るモータ駆動式パワーステアリング制御装
置は、第１および第２の車速センサと、この第１，第２
の車速センサの出力による車速測定結果の差の異常を検
出してモータ電流と電磁クラッチ印加電圧を遮断するコ
ントロールユニットとを設けたものである。
〔作 用〕
この発明においては、第１および第２の車速センサの出
力をコントロールユニットに入力して、この両出力から
車速測定を演算して車速測定結果の差が所定以上になる
と車速センサがコントロールユニットにより異常と判断
して、モータの電流と電磁クラッチの印加電圧を遮断す
る。
〔実施例〕
以下、この発明のモータ駆動式パワーステアリング制御
装置の実施例について図面に基づき説明する。第１図は
その一実施例の構成を示すブロック図である。この第１
図において、１は運転者の操舵回転力を受けるハンドル
である。このハンドル１は第１のステアリングシャフト
２ａを介して第１のユニバーサルジョイント４ａに連結
されている。
この第１のユニバーサルジョイント４ａは第２のステア
リングシャフト２ｂを介して第２のユニバーサルジョイ
ント４ｂに連結されており、この第２のユニバーサルジ
ョイント４ｂは第３のステアリングシャフト２ｃを介し
てトルクセンサ３に連結されている。
トルクセンサ３はハンドル１に加えられた回転力に応じ
て電気信号を出力し、コントロールユニット９にこの出
力を送出するようにしている。
また、トルクセンサ３と減速機１６間には第４のステア
リングシャフト２ｄが連結されている。この減速機１６
には、ピニオン軸５が連結されている。
このピニオン軸５にラック軸６のラック歯部6aが噛合し
ている。このラック軸６の両端はそれぞれボールジョイ
ント７ａ，７ｂを介してタイロッド８ａ，８ｂに連結し
ている。
一方、バッテリ１２の負極はアースされており、その正
極はコントロールユニット９に直接接続されているとと
もに、キースイッチ１３を介してコントロールユニット
９に接続されている。
このコントロールユニット９には、第１の車速センサ１
０の出力と第２の車速センサ１１の出力が入力されるよ
うになっている。このコントロールユニット９は分巻ま
たは磁石界磁を有するＤＣモータ１４と電磁クラッチ１
５とを制御するようになっている。
ＤＣモータ１４はバッテリ１２からコントロールユニッ
ト９を介して駆動され、電磁クラッチ15はＤＣモータ１
４と減速機１６間の機械的な連結をコントロールユニッ
ト９の指示にしたがって結合または離脱することを可能
にするものである。また、この減速機１６は電磁クラッ
チ１６とピニオン軸５間に挿入されている。
第２図は、第１図の実施例のコントロールユニット９の
具体的構成を示すブロック図である。この第２図におい
て、９ａは上記トルクセンサ３よりの入力により、操舵
トルクを測定する操舵トルク測定手段である。
また、９ｂは上記第１の車速センサ１０からの入力によ
り、車速を測定する第１の車速測定手段、９ｃは上記第
２の車速センサ１１からの入力により、車速を測定する
第２の車速測定手段、９ｄはこの第１の車速測定手段９
ｂと第２の車速測定手段９ｃの車速測定結果の差が所定
値以上のとき、車速センサ異常と判定する車速センサ異
常判定手段である。
これらの操舵トルク測定手段９ａ，第１の車速測定手段
９ｂ，第２の車速測定手段９ｃ，車速センサ異常検出手
段９ｄおよびモータ電流決定手段９ｆ，モータ電流制御
手段９ｇ，電磁クラッチ制御手段９ｈはこの順に縦続接
続されている。
上記モータ電流決定手段９ｆには、ＤＣモータ１４の電
流を記憶保持するモータ電流記憶手段9eの出力が入力さ
れるようになっている。
また、モータ電流決定手段９ｆは、通常は操舵トルクお
よび車速対応にてこのモータ電流記憶手段９ｅに記憶保
持された値を読み出した値に決定し、上記車速センサ異
常判定手段９ｄの出力が異常判定出力時には零にモータ
電流を決定するものである。
モータ電流制御手段９ｇはモータ電流決定手段９ｆの出
力に基づき、ＤＣモータ１４の電流を制御するものであ
り、電磁クラッチ制御手段９ｈは少なくとも車速により
定まる条件と、上記車速センサ異常判定手段９ｄの出力
条件にて、電磁クラッチ１５を結合、または離脱する制
御を行うものである。
次に上記実施例の動作を第３図〜第５図を参照しながら
説明する。第３図は操舵トルク対モータ電流の制御特性
図、第４図は車速対モータ電流および電磁クラッチ印加
電圧の制御特性図、第５図はコントロールユニット９の
制御プログラムを示すフローチャートである。
まず、第５図のステップＳ１でエンジの始動に際して、
キースイッチ１３をオンすると、ステップＳ２でイニシ
ャライズされ、電磁クラッチ15がオンし、ＤＣモータ１
４と減速機１６が機械的に連結される。
この状態で、ハンドル１に運転者が回転力を与えると、
コントロールユニット９は、第３図に示すようにＤＣモ
ータ１４の電流を制御する。
この第３図において、操舵トルクを右方向に増加する
と、ａ点でＤＣモータ１４をオンし、ＤＣモータ１４と
機械系の慣性の影響を軽減するため、ＩOF（２〜１０Ａ
程度）のＤＣモータ１４の電流を流す。
さらに、操舵トルクを増加し、ｂ点よりモータ電流を操
舵トルクに対して直線的に増大させ、ｃ点にて１００％
電流となる。逆にトルクを減少して、操舵トルクがｃ点
より、モータ電流は減少し、ｂ点でＩOFのモータ電流値
となる。
さらにトルクが減少し、ａ点となると、ＤＣモータ１４
はオフする。このことは、左方向でも、ほぼ同様な制御
が行なわれる。
モータ電流に対する伝達トルクの関係は比例関係であ
る。したがって、第３図でトルクが増加すると、ａ点に
てＤＣモータ１４がオンし、モータ電流ＩOFが流れる。
さらに、トルクを増加すると、ｂ点からＤＣモータ１４
の電流を徐々に増加する制御を行なうため、減速機１６
への出力トルクは徐々に増加することになり、ハンドル
１に加える運転者の力に応じた補助トルクを電磁クラッ
チ１５，減速機１６，ピニオン軸５を介して、ラック歯
部６ａに伝える。
このため、ハンドル１は軽くなる。以上は、この発明の
装置の車の停止時動作についての説明である。
次に自動車の走行状態となった場合、第４図に示すよう
にモータ電流の制御を、操舵トルクおよび車速に応じて
予めモータ電流記憶手段９ｅで記憶保持された電流ＩM1
にて行なう。
すなわち、第５図において、ステップＳ３で第１の車速
測定手段９ｂが第１の車速センサ１０からの入力により
車速ＶＡを測定し、ステップＳ４で第２の車速センサ９
ｃが第２の車速センサ１１からの入力により車速ＶＢを
測定し、ステップS5で操舵トルク測定手段９ａがトルク
センサ３の出力により操舵トルクＴＳを測定し、ステッ
プＳ６で｜ＶＡ−ＶＢ｜≧ＶＳ（ＶＳは車速センサ異常
判定車速差）を車速センサ異常判定手段９ｄで行い、Ｖ
Ａ−ＶＢ≧ＶＳでなければ異常なしとして、ステップＳ
９でモータ電流決定手段９ｆはモータ電流記憶手段９ｅ
でＤＣモータ１４のモータ電流ＩM1の値を読み込む。こ
の電流ＩM1の値はｄ点車速までは操舵トルクのみに応じ
た値をとる。
ｄ点以降は操舵トルク対応の値に、車速に応じた減衰率
を乗じた値に減少し、ステップＳ１０，Ｓ１１で車速Ｖ
Ａ＞Ｖ１，ＶＡ＞Ｖ２でなければ、ステップＳ１３でモ
ータ電流ＩM1をＩＭとし、ステップＳ１４で電磁クラッ
チ１５に結合動作を行わせる。
ｅ点車速（車速：Ｖ２，Ｖ２はアシスト減速車速であ
る）以降は機械系の慣性の影響を軽減するため、ステッ
プＳ１０において、ＶＡ＞Ｖ１（Ｖ１はアシスト遮断車
速）でなければ、ステップS11でＶＡ＞Ｖ１の関係であ
れば、ステップＳ１２でモータ電流制御手段９ｇによ
り、電流値を一定の値ＩOFとする。
次に、ステップＳ１０で車速がｆ点（車速＝Ｖ１）の値
となると、ステップＳ７でモータ電流決定手段９ｆがＤ
Ｃモータ１４のモータ電流を決定してモータ電流制御手
段９ｇによりＤＣモータ１４の電流を零にするととも
に、ステップＳ８で電磁クラッチ制御手段９ｈにより電
磁クラッチ１５の印加電圧を零にする。
このようにして、モータ電流および電磁クラッチ印加電
圧はともに零となり、ＤＣモータ１４と減速機１６は離
脱するので、パンドル１を回す運転者にとっては、補助
負荷付勢のないステアリングとなる。ステップＳ１１で
車速ＶＡ＞Ｖ２になるとステップＳ１２でモータ電流Ｉ
OFをＩＭとし、ステップＳ１４で電磁クラッチ１５を作
動させる。
ところが、従来の装置においては、第１の車速センサ１
０が断線または故障すると、車速に応じた上記制御が行
なわれないため、高速走行時にても操舵補助力が働き、
ハンドル１が軽過ぎて、危険であったが、この発明で
は、第２の車速センサ１１を追加し、第１，第２の車速
センサ１０，11の両者の入力によりコントロールユニッ
ト９が演算した車速測定結果の差が所定値以上（たとえ
ば５km／Ｈ以上）の場合には、車速センサ異常と判定す
る。
車速センサ異常判定時には、ＤＣモータ１４の電流およ
び電磁クラッチ１５の印加電圧を零に制御して、補助負
荷付勢のない状態とする。
〔発明の効果〕
この発明は以上説明したとおり、第１および第２の車速
センサの出力をコントロールユニットに入力して両者か
ら車速を演算してその差が所定以上のとき車速センサが
異常であると判断してコントロールユニットの制御プロ
グラム変更により第１の車速センサの異常を検出し、Ｄ
Ｃモータの電流と電磁クラッチの印加電圧を遮断するよ
うにしたので、第１の車速センサ断線または故障時にハ
ンドルが軽いままとなる欠点を第２の車速センサの追加
と、制御プログラム変更のみで除去でき、大巾なコスト
アップを伴なわずに、安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、この発明のモータ駆動式パワーステアリング
制御装置の一実施例の構成を示すブロック図、第２図は
同上実施例におけるコントロールユニットの具体的構成
を示すブロック図、第３図は同上実施例を説明するため
の操舵トルク対モータ電流の制御特性図、第４図は同上
実施例を説明するための車速対モータ電流および電磁ク
ラッチ印加電圧の制御特性図、第５図は同上実施例の制
御プログラムのフローチャートである。 １……ハンドル、３……トルクセンサ、９……コントロ
ールユニット、９ａ……操舵トルク測定手段、９ｂ……
第１の車速測定手段、９ｃ……第２の車速測定手段、９
ｄ……車速センサ異常判定手段、９ｅ……モータ電流記
憶手段、９ｆ……モータ電流決定手段、９ｇ……モータ
電流制御手段、９ｈ……電磁クラッチ制御手段、１０…
…第１の車速センサ、１１……第２の車速センサ、１２
……バッテリ、１４……ＤＣモータ、１５……電磁クラ
ッチ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
フロントページの続き (72)発明者 森下 光晴 兵庫県姫路市千代田町840番地 三菱電機 株式会社姫路製作所内 (72)発明者 高下 伸一 兵庫県姫路市千代田町840番地 三菱電機 株式会社姫路製作所内

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車速を検出する第１および第２の車速セン
    サ、ステアリングシャフトの途中に設けられ、ハンドル
    の回転力を検出するトルクセンサ、上記ステアリングシ
    ャフトあるいはラック軸に補助負荷付勢するＤＣモー
    タ、このＤＣモータの出力軸に直結され上記ステアリン
    グシャフトまたはラック軸に結合する電極クラッチ、上
    記第１および第２の車速センサと上記トルクセンサの信
    号を入力としかつ上記第１および第２の車速センサの両
    出力から車速を演算してその車速演算の結果の差が所定
    以上になると第１の車速センサが異常と判断して上記Ｄ
    Ｃモータおよび電磁クラッチを消勢して上記補助負荷付
    勢のない状態にするコントロールユニットを備えたこと
    を特徴とするモータ駆動式パワーステアリング制御装
    置。
  2. 【請求項２】コントロールユニットは上記トルクセンサ
    からの入力により操舵トルクを測定する操舵トルク測定
    手段、第１の車速センサおよび第２の車速センサの入力
    により車速を測定する第１および第２の車速測定手段、
    この第１および第２の車速測定手段の車速測定結果の差
    が所定値以上のとき、車速センサ異常と判定する車速セ
    ンサ異常判定手段、操舵トルクおよび車速対応のモータ
    電流値を記憶保持するモータ電流記憶手段、通常は操舵
    トルクおよび車速対応によりこのモータ電流記憶手段に
    記憶保持された値を読み出した値に決定し、上記車速セ
    ンサ異常判定手段の出力が異常判定出力時には零にモー
    タ電流を決定するモータ電流決定手段、このモータ電流
    決定手段の出力に基づき上記モータ電流を制御するモー
    タ電流制御手段、少なくとも車速により定まる条件と、
    上記車速センサ異常判定手段の出力条件にて上記電磁ク
    ラッチを結合または離脱する制御を行う電磁クラッチ制
    御手段を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
    記載のモータ駆動式パワーステアリング制御装置。
JP31321286A 1986-12-26 1986-12-26 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 Expired - Lifetime JPH069972B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP31321286A JPH069972B2 (ja) 1986-12-26 1986-12-26 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
KR1019870013134A KR900009002B1 (ko) 1986-12-26 1987-11-21 모터구동식 파워스테어링 제어장치
US07/136,761 US4830137A (en) 1986-12-26 1987-12-22 Motor-driven type power assisted steering control apparatus
DE8787119125T DE3783896T2 (de) 1986-12-26 1987-12-23 Servolenkungs-steuerungseinrichtung.
EP87119125A EP0273387B1 (en) 1986-12-26 1987-12-23 Motor-driven type power assisted steering control apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP31321286A JPH069972B2 (ja) 1986-12-26 1986-12-26 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63162369A JPS63162369A (ja) 1988-07-05
JPH069972B2 true JPH069972B2 (ja) 1994-02-09

Family

ID=18038455

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP31321286A Expired - Lifetime JPH069972B2 (ja) 1986-12-26 1986-12-26 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4830137A (ja)
EP (1) EP0273387B1 (ja)
JP (1) JPH069972B2 (ja)
KR (1) KR900009002B1 (ja)
DE (1) DE3783896T2 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06506B2 (ja) * 1987-03-04 1994-01-05 三菱電機株式会社 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御方法
EP0556869B1 (en) * 1988-07-11 1996-01-31 Koyo Seiko Co., Ltd. Power steering apparatus
FR2667039B1 (fr) * 1990-09-25 1993-06-18 Renault Direction assistee electrique de parking.
JP2528403Y2 (ja) * 1990-10-03 1997-03-12 富士重工業株式会社 車両用舵角検出装置
JP2583468Y2 (ja) * 1991-09-13 1998-10-22 光洋精工株式会社 パワーステアリング装置
JP3131667B2 (ja) * 1992-09-07 2001-02-05 光洋精工株式会社 トルクセンサ
JP3377258B2 (ja) * 1993-07-23 2003-02-17 ヤマハ発動機株式会社 電動モータ付き乗り物
JPH08282519A (ja) * 1995-04-10 1996-10-29 Mitsubishi Electric Corp 電動パワーステアリング装置の制御装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5911965A (ja) * 1982-07-13 1984-01-21 Nippon Seiko Kk 電気式動力舵取装置
JPS6080970A (ja) * 1983-10-13 1985-05-08 Nissan Motor Co Ltd 電子パワ−ステアリング制御システムの車速センサ異常判定方法
JPS6080943A (ja) * 1983-10-13 1985-05-08 Nissan Motor Co Ltd 車両用電子コントロ−ラの自己診断結果表示装置
JPS61175183A (ja) * 1985-01-31 1986-08-06 Mitsubishi Motors Corp 後輪操舵制御装置
JPS622475B2 (ja) * 1978-10-04 1987-01-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2987135A (en) * 1958-12-23 1961-06-06 Itt Vehicle steering system with automatic correcting means
US3983953A (en) * 1971-07-28 1976-10-05 Gemmer-France Servo mechanism
JPS5695768A (en) * 1979-12-27 1981-08-03 Toyo Umpanki Co Ltd Device for preventing turnover of special vehicle
JPS5722967A (en) * 1980-07-16 1982-02-06 Tokai T R W Kk Power steering system
US4518055A (en) * 1982-04-08 1985-05-21 Nissan Motor Company, Limited Pump-drive device of power-assisted steering system
JPS60209366A (ja) * 1984-04-03 1985-10-21 Jidosha Kiki Co Ltd 動力舵取装置の制御装置
JPH062467B2 (ja) * 1984-04-03 1994-01-12 日本精工株式会社 電動式パワーステアリング装置
EP0174137A3 (en) * 1984-08-30 1987-07-15 Eaton Corporation Fail-safe mechanism for an electrical power assisted steering system
JPS622475U (ja) * 1985-06-21 1987-01-09
US4716981A (en) * 1986-02-12 1988-01-05 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Apparatus for steering front and rear wheels of a motor vehicle
US4740778A (en) * 1987-06-15 1988-04-26 Caterpillar Industrial Inc. Apparatus for detecting a failed resolver

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS622475B2 (ja) * 1978-10-04 1987-01-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd
JPS5911965A (ja) * 1982-07-13 1984-01-21 Nippon Seiko Kk 電気式動力舵取装置
JPS6080970A (ja) * 1983-10-13 1985-05-08 Nissan Motor Co Ltd 電子パワ−ステアリング制御システムの車速センサ異常判定方法
JPS6080943A (ja) * 1983-10-13 1985-05-08 Nissan Motor Co Ltd 車両用電子コントロ−ラの自己診断結果表示装置
JPS61175183A (ja) * 1985-01-31 1986-08-06 Mitsubishi Motors Corp 後輪操舵制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPS63162369A (ja) 1988-07-05
EP0273387A3 (en) 1989-07-19
KR900009002B1 (ko) 1990-12-17
EP0273387A2 (en) 1988-07-06
EP0273387B1 (en) 1993-01-27
DE3783896T2 (de) 1993-08-19
DE3783896D1 (de) 1993-03-11
US4830137A (en) 1989-05-16
KR880007312A (ko) 1988-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR910000394B1 (ko) 모터구동식 동력조향(Power Steering) 제어장치
KR940006234B1 (ko) 자동차용 모터구동식 동력조향장치 및 그 제어방법
EP0343693B1 (en) Motor-driven power steering system for a vehicle
EP0276005A2 (en) Motor-driven type power steering control device
KR900005710B1 (ko) 모터구동식 동력조향 제어장치
JPH069973B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
US4939436A (en) Motor driven type power steering control device
JPH069972B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
KR910000396B1 (ko) 모터구동식 동력조항 제어장치
US4724916A (en) Motor-driven power steering system for a vehicle
JPH07102816B2 (ja) モータ駆動式パワーステアリング制御装置
JPH0659834B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JPH069968B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
KR930007216B1 (ko) 동력 조향장치(power steering apparatus)
JPH0629031B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JP2678535B2 (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
JP3358330B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JPS6320270A (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JPH069981B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JP2710885B2 (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
JPH0686219B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング装置
JPH02227369A (ja) 電動式動力舵取装置
JPH0617106B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JPH069969B2 (ja) モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JP2941140B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
EXPY Cancellation because of completion of term