JP3166397B2 - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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Description
動式パワーステアリング装置に係わり、詳しくはモータ
の回転出力によって操舵力を補助する電動式パワーステ
アリング装置に関する。
して油圧式に代えてモータを用いた電動式のものが使用
されており、モータはアクチュエータとして小型、軽量
等の利点から今後とも増加傾向にある。
ルセンサによって操舵系の操舵トルクを検出するととも
に、車速センサによって車速を検出し、これらの検出結
果に基づいて操舵系に連結されたモータの駆動力を制御
し、パワーアシストを行っている。そして、一般的には
車速感応型であり、低車速では軽く、高車速では重くな
るようにトルクセンサ入力に応じてアシスト力を制御し
ている。
置の機械系の一例を示す構成図であり、この図におい
て、操舵ハンドル1の回転力はハンドル軸を介してピニ
オンギアを含むステアリングギア2に伝達されるととも
に、上記ピニオンギアによりラック軸3に伝達され、さ
らにナックルアーム等を経て車輪4が転向される。ま
た、コントロール装置5により制御駆動される操舵アシ
スト(補助)モータ(DCモータ)6の回転力はピニオ
ンギアを含むステアリングギア7とラック軸3との噛み
合いによりラック軸3に伝達され、ハンドル1による操
舵を補助することになる。
7およびラック軸3により機械的に連結されている。操
舵トルクセンサ11により、操舵トルク(戻りトルク)
が検出され、車速センサ12により車速が検出される。
そして、これらの検出トルク、車速等に基づきコントロ
ール装置5によってモータ6が制御される。コントロー
ル装置5およびモータ6には車両に搭載されたバッテリ
8からその動作電力が供給される。
ータ電流検出回路21、モータ6を駆動するモータ駆動
回路22、モータ6の全体的な制御を統括するCPU2
3(例えばマイクロプロセッサ)、メモリ24、コンピ
ュータと上記入/出力機器とのインターフェース回路等
(図示略)を主に構成されている。
って検出された操舵トルクはA/D変換回路25によっ
てデジタル信号に変換された後にCPU23に取り込ま
れる。また、車速センサ12によって検出された車速は
カウンタ26によってカウントされ、車速を表すカウン
ト値はCPU23に取り込まれる。
車速に基づいてアシスト指令を作成し、それに基づく制
御信号をモータ駆動回路22に出力し、モータ駆動回路
22によりモータ6が駆動される。この結果、モータ駆
動回路22から出力されるアシストトルク値は図10に
示すように、操舵トルクVTと検出車速VSによって定め
られた値となる。
範囲の操舵トルクVTに対してはこれにほぼ比例するモ
ータ電流が流れ(アシストトルクが発生し)、上記範囲
を超えるとある一定のモータ電流が流れる(アシストト
ルクが発生する)ように、また車速VSに応じて、車速
VSが速いときにはモータ電流(アシストトルク)を少
なくし、車速VSが遅いときにはモータ電流(アシスト
トルク)を多くするようにモータ6を制御するためのア
シスト指令が発生することを表している。
回路21によって検出され、A/D変換回路27によっ
てデジタル信号に変換された後にCPU23に取り込ま
れる。メモリ24はCPU23の処理に必要なプログラ
ムやデータを記憶している。
には何等かの異常が生じた場合にバッテリ8からの電源
を遮断するフェールセーフリレー36(図11参照)が
設けられている。また、コントロール装置5は、フェー
ルセーフリレー36の開放異常および接点溶着検知、モ
ータ6の巻線および結線の断線検知およびモータ地絡検
知を行なう検知機能等を有している。
開放異常(以下リレーオープンフェール)の検知は、フ
ェールセーフリレー36をオフした状態(すなわち電源
を供給しない状態)で、モータ6の端子電圧またはリレ
ー負荷側端電圧(モータ駆動電圧)を一定時間監視する
ことにより行う。この場合、一定期間内にモータ6の端
子電圧およびリレー負荷側端電圧が検出できなければ、
リレーオープンフェールと判断する。
溶着(以下リレー接点溶着フェール)検知は、フェール
セーフリレー36をオフした状態で、モータ6の端子電
圧またはリレー負荷側端電圧を一定時間監視することに
より行う。この場合、一定期間内にモータ6の端子電圧
またはモータ駆動電圧が検出できれば、リレー接点溶着
フェールと判断する。
(以下モータオープンフェール)検知は、電流指令値に
対するモータ電流を検出することにより行う。この場
合、モータ電流が零もしくは略零であれば、モータオー
プンフェールと判断する。
ェール)検知は、モータ電流(シャント抵抗37に流れ
る電流)とPWM指令値(後述する)とが誤フェールを
起こさない範囲でモータ6の端子電圧を検出することで
行う。この場合、モータ6の端子電圧を検出し、この端
子電圧がモータ6の駆動開始と同時に下がる場合にモー
タ地絡フェールと判断する。
詳細な構成を示すブロック図である。この図において、
モータ駆動回路22はHブリッジ回路33とFET駆動
回路34とから構成される。FET駆動回路34にはC
PU23よりHブリッジ回路33をパルス幅変調方式
(PWM方式)で制御するための制御値(PWM指令
値)が供給される。
と、CPU23は検出操舵トルクおよび検出車速等に基
づいてモータ6をアシストするための電流指令値を作成
し、この電流指令値とモータ電流検出回路21によって
検出されたモータ電流値との偏差、および、電流指令値
の極性に応じてHブリッジ回路33を構成する4個のス
イッチング素子SW1〜SW4をパルス幅変調方式で制
御するPWM指令値を求め、このPWM指令値をFET
駆動回路34に与える。
ラムが書込まれた読出し専用メモリ(例えばROM)
と、その動作において使用されるワークメモリ(例えば
RAM)と、アナログ信号をデジタル信号に変換するA
/D変換器等が内蔵されている。
PWM指令値に基づきバッテリ電圧を入力してPWM方
式によりHブリッジ回路33の4個のスイッチング素子
SW1〜SW4のゲートを駆動する。Hブリッジ回路3
3はモータ6の電流をスイッチング制御する。このHブ
リッジ回路33への電源はフェールセーフリレー36の
接点36aを介してバッテリ41より供給される。
路33の下側に設けられたシャント抵抗37の両端電圧
からモータ電流を検出し、その検出結果をCPU23に
供給する。CPU23はモータ電流検出回路21によっ
てモータ電流の過電流が検出されると、モータ6の駆動
を停止する処理を行う。すなわち、FET駆動回路34
に対してPWM指令値の供給を停止する。なお、図11
において、符号60〜64の各々は抵抗、65はコンデ
ンサである。
来の電動式パワーステアリング装置にあっては次のよう
な問題点があった。 リレー接点溶着フェールの検知では、フェールセーフ
リレー36をオフした状態でモータ6の端子電圧または
リレー負荷側端電圧を一定時間監視するが、操舵アシス
トモータ6が外力で回転していると、フェールセーフリ
レー36が正常でリレー接点36aが溶着していないに
もかかわらず、モータ起電力によりあたかもリレー接点
が溶着しているものと判断をしてしまう。
レーオープンフェール(リレー制御経路やフェールセー
フリレー36のリレーコイル36bの断線、断線のしか
かり等)が原因でリレー接点36aをオンすることがで
きないにもかかわらず、電流指令値に対してモータ電流
が流れないことから、モータ6が正常であるにもかかわ
らずモータ6を交換してしまうことがある。この場合は
モータ6を交換しても正常にならない。
ト抵抗37をHブリッジ回路33の上側に設けた場合、
地絡発生時にシャント抵抗37に過電流が流れることか
ら、容易に検知できるが、モータ電流検出回路21の電
源電圧をモータ駆動電圧以上に昇圧しないと正常に動作
しないため、正常に動作させるための回路等の追加が必
要であり、コストが嵩む。
ャント抵抗37をHブリッジ回路33の下側に設け、モ
ータ電流とPWM指令値とが誤フェールを起こさない範
囲でモータ6の端子電圧を検出することにより、モータ
地絡フェールの検知を行っている。しかしながら、地絡
の発生から短時間でシャント抵抗37に流れる電流値が
極端に低下するために、フェール状態が生じているにも
かかわらず、これを検知することができない。
絡フェールを検知する場合、リレーオープンフェールが
原因でもモータ6の端子電圧が低下するので、モータ地
絡フェールとリレーオープンフェールとを判別すること
ができない。このため、モータ6が異常でないにもかか
わらず、モータ6を交換することがある。この場合はモ
ータ6を交換しても正常にならない。
と、モータ地絡フェールと、リレーオープンフェール
と、リレー接点溶着フェールの各々を確実に検知するこ
とができる電動式パワーステアリング装置を提供するこ
とを目的としている。
に請求項1記載の発明による電動式パワーステアリング
装置は、検出操舵トルク、検出車速等に基づいて電動式
パワーステアリング装置のモータをアシストする電流指
令値を作成する電流指令値作成手段と、前記電流指令値
と検出されたモータ電流値との偏差及び前記電流指令値
の極性に応じて前記モータをパルス幅変調方式で制御す
るPWM指令値を演算し、このPWM指令値に基づいて
前記モータを制御する制御手段とを備えた電動式パワー
ステアリング装置において、前記モータの端子電圧を検
出する端子電圧検出手段を設け、前記制御手段は、前記
電流指令値と前記PWM指令値と前記端子電圧と前記モ
ータ電流値に基づいて前記モータのコールド側地絡を判
定することを特徴とする。
ワーステアリング装置は、検出操舵トルク、検出車速等
に基づいて電動式パワーステアリング装置のモータをア
シストする電流指令値を作成する電流指令値作成手段
と、前記電流指令値と検出されたモータ電流値との偏差
及び前記電流指令値の極性に応じて前記モータをパルス
幅変調方式で制御するPWM指令値を演算し、このPW
M指令値に基づいて前記モータを制御する制御手段と、
前記制御手段とバッテリとの間に介挿されるフェールセ
ーフリレーとを備えた電動式パワーステアリング装置に
おいて、前記モータの端子電圧を検出する端子電圧検出
手段と、前記フェールセーフリレーの負荷側電圧を検出
するリレー端子電圧検出手段とを設け、前記制御手段
は、前記電流指令値と前記PWM指令値と前記端子電圧
と前記モータ電流値に基づいて前記モータのコールド側
地絡を判定し、その後、前記モータの制御を停止し、検
出操舵トルクの値が零になったときに前記負荷側電圧と
前記端子電圧に基づいてモータ地絡とリレー開放とを判
別することを特徴とする。
ワーステアリング装置は、電動式パワーステアリング装
置のモータを制御する制御手段と、前記制御手段とバッ
テリとの間に介挿されるフェールセーフリレーとを備え
た電動式パワーステアリング装置において、前記フェー
ルセーフリレーの接点の入出力電圧を検出するリレー端
子電圧検出手段を設け、前記制御手段は、検出操舵トル
クの値が零のときに前記リレー端子電圧検出手段の検出
結果に基づいて前記フェールセーフリレー接点異常を判
定することを特徴とする。
指令値と、モータをパルス幅変調方式で制御するための
PWM指令値と、モータ端子電圧とに基づいてモータの
コールド側地絡を判定する。この場合、モータ端子電
圧、電流指令値および電流検出値の各々が所定の閾値以
下である場合と、モータ端子電圧が上記閾値以上で、電
流指令値およびPWM指令値の各々が所定の閾値以下
で、さらに電流指令値に対して電流検出値が過小である
場合には、モータのコールド側地絡が生じているものと
判断する。
絡を判定した後、モータの制御を停止し、その後、検出
操舵トルクの値が零になったときに、フェールセーフリ
レーの負荷側電圧とモータ端子電圧とに基づいてフェー
ルセーフリレーの開放異常を判定する。この場合、フェ
ールセーフリレーの負荷側電圧が所定の閾値以下であれ
ば、フェールセーフリレーの開放異常と判断する。ま
た、フェールセーフリレーの負荷側電圧が所定の閾値以
上で、かつモータ端子電圧が所定の閾値以下であれば、
モータのコールド側地絡と判断する。
ときに、フェールセーフリレーの接点の入出力電圧を検
出し、入力電圧が検出できて、出力電圧が検出できなけ
れば、フェールセーフリレーのオープン(リレーコイル
の断線又はリレー制御経路の断線)と判断する。他方、
入出力電圧が共に検出できた場合で、フェールセーフリ
レーの駆動を行っていなければ、フェールセーフリレー
の接点溶着と判断する。
ータ地絡フェール、リレーオープンフェールおよびリレ
ー接点溶着の各々を確実に検知することができる。
1は本発明に係る電動式パワーステアリング装置の実施
例1の構成を示すブロック図である。この図はコントロ
ール装置5Aの構成のみ示すものである。
であり、従来例と同様に操舵トルクセンサ11および車
速センサ12(図9参照)等の信号を受け入れて、操舵
アシストモータ6の全体的な制御を統括する。具体的に
は検出操舵トルクおよび検出車速等に基づいてモータ6
をアシストする電流指令値を作成する。
検出回路32によって検出されたモータ電流との偏差、
および、電流指令値の極性に応じてHブリッジ回路33
を構成する4個のスイッチング素子SW1〜SW4をP
WM方式で制御するPWM指令値を演算し、得られたP
WM指令値をFET駆動回路34に供給する。
ラムが書き込まれた読出し専用メモリ(例えばROM)
と、その動作において使用されるワークメモリ(例えば
RAM)と、アナログ信号をデジタル信号に変換するA
/D変換器等が内蔵されている。
PWM指令値に基づきドライブ電源回路35によって昇
圧されたバッテリ電圧を入力してPWM方式により4個
のスイッチング素子SW1〜SW4のゲートを駆動す
る。Hブリッジ回路33はモータ6の電流をスイッチン
グ制御する。このHブリッジ回路33はフェールセーフ
リレー36を介してバッテリ41に接続されている。
7の両端電圧からモータ電流を検出する。そして、検出
したモータ電流が所定値を超えた場合、過電流としてC
PU50に供給するとともにFET駆動回路34のハー
ド禁止回路34Aに供給する。この場合、過電流が検知
されると、ただちにハード禁止回路34AによってHブ
リッジ回路33の動作が停止される。そして、CPU5
0によって発光ダイオード39が駆動され、過電流フェ
ールの報知が行われる。また、モータ電流検出回路32
は検出したモータ電流を絶対値変換し、電流検出値とし
てCPU50に供給する。
絡・端子電圧検出回路であり、フェールセーフリレー3
6の出力側端の電圧VBATと、モータ6の端子電圧Va,
Vbをそれぞれ入力し、これらの値に基づいてモータ地
絡フェールの検知を行う。そして、モータ地絡フェール
を検知すると、その検知結果をハード禁止回路34Aに
供給し、Hブリッジ回路33の動作を停止させる。この
処理はハード的であるので、異常が生じたときに即実行
される。この理由はモータ地絡フェールが自動車の運行
上与える影響が大きいからである。
としても、実際にはモータオープンフェールまたはリレ
ーオープンフェールである場合がある。しかし、上述の
如くモータ地絡フェールが最も自動車の運行上与える影
響が大きいことからあくまでもモータ地絡フェールと断
定してHブリッジ回路33の動作を停止させる。その
後、CPU50によってリレーオープンフェール、モー
タ地絡フェールおよびモータオープンフェールの判別が
行われる。
と、モータ端子電圧Va,Vbと、操舵トルクセンサ11
の出力と、リレー出力電圧VBATに基づいて行われる。
この判別の詳細については後述する。なお、モータ6の
端子電圧Va,Vbおよびバッテリ電圧VBATはハード地
絡・端子電圧検出回路38を介してCPU50に読み込
まれる。
駆動される。上記発光ダイオード39は装置の機能異常
報知に使用され、その点滅の違いにより上記各異常(モ
ータオープンフェール、モータ地絡フェールおよびリレ
ーオープンフェール等)を報知する。
して5V電源回路43に供給されるとともにイグニショ
ンスイッチ44、ダイオード45を介して5V電源回路
43に供給され、さらにダイオード45を介してIG電
圧監視回路46に供給される。また、バッテリ41の出
力はフェールセーフリレー36の端子36aにも供給さ
れる。5V電源回路43はバッテリ電圧を5Vの単一電
圧に変換してCPU50に供給し、IG電圧監視回路4
6はイグニッション電圧を監視してその結果をCPU5
0に供給する。
のひずみセンサであり、各可動接点における電圧値がイ
ンタフェース404,405を介してCPU50に入力さ
れる。49はセンサ電源制御/センサ電圧監視回路、5
0,51の各々は抵抗である。52は車速スイッチであ
り、その出力がインタフェース406を介してCPU5
0に取り込まれる。53はエンジン回転検出回路であ
り、その出力がインタフェース407を介してCPU5
0に取り込まれる。
詳細な構成を示すブロック図である。なお、この図にお
いて上述した図11と共通する部分には同一の符号を付
している。図11に示すコントロール装置5と異なる点
は、リレー接点36aの両端電圧を検出するための検出
線Ld1,Ld2を有している点にある。
び制御手段に対応する。また、上記ハード地絡・端子電
圧検出回路38は端子電圧検出手段およびリレー端子電
圧検出手段に対応する。
Aの異常処理について図3に示すフローチャートを参照
しながら説明する。この異常処理はメイン処理において
割り込み処理として実行される。また、モータ地絡フェ
ールはモータ6のコールド側を基準としている。
等の初期処理を行う。次いでステップS2でイグニッシ
ョンスイッチがオンになっているか否かの判定を行い、
オンになっていないと判断した場合は、ステップS3で
イグニッションスイッチのオン待機処理を行い、ステッ
プS2に戻る。
ると判断した場合は、ステップS4で発電機電圧が出力
されているか否かの判定を行う。発電機電圧が出力され
ていないと判断した場合はこのステップS3を再度実行
する。発電機電圧が出力されていると判断した場合はス
テップS5に進み、過電流であるか否かの判定を行い過
電流であると判断した場合はステップS7に進み、過電
流ではないと判断した場合はステップS6で過電流フェ
ールを示す報知を行う。この場合、発光ダイオード39
にて過電流フェールを示す点滅を行う。
は、ステップS7で電流指令値に対する電流検出値の比
較を一定時間以上行う。この場合、リレーオープンのと
きは図4に示すようにリレー接点出力が完全に零になる
まで約500msec以上かかり、モータ地絡フェール
のときは図5に示すように約10msec以上かかる。
したがって、電流指令値に対する電流検出値の比較時間
を少なくとも500msecとする。
して電流検出値が小さければ、何等かの異常が生じてい
るものと判断してステップS8にてコールド地絡フラグ
をセットする。この後、ステップS9でHブリッジ回路
33の各スイッチング素子SW1〜SW4をオフする。
すなわち、FET駆動回路34に対するPWM指令値の
供給を停止する。この段階では、モータコールド地絡フ
ェール以外にモータオープンフェールまたはリレーオー
プンフェールの可能性がある。
定範囲内にあれば、ステップS2へ戻る。なお、電流指
令値に対する電流検出値の比較を一定時間以上行う理由
は、ハンドル1を切った後に反対側に回した瞬間や、外
からの力でモータ6が回転した場合に一時的に電流指令
値に対して電流検出値が小さくなるからで、これらによ
る判断ミスを防止するためである。
出値を示すマップであり、この図において、斜線で示す
A領域は電流指令値に対して逆方向の電流が流れている
領域であり、斜線で示すB領域は電流指令値に対して同
方向の過小電流が流れている領域である。フェールセー
フリレー36が異常な場合や、モータ地絡フェールが生
じた場合はこのB領域になる。
して同方向の過大電流が流れている領域である。また、
鎖線上は電流指令値に対して電流検出値が1対1の関係
になり、この鎖線の近傍の空白部分は電流指令値に対す
る電流検出値の正常な範囲である。異常が生じた場合は
この正常範囲を外れることになる。
回路33の各スイッチング素子SW1〜SW4をオフし
た後、ステップS10でトルク入力が中立か否かの判定
を行う。すなわち、操舵トルクセンサ11の出力が零が
否かの判定を行う。操舵トルクセンサ11の出力が零以
外の場合は再度このステップS10を実行し、零の場合
はステップS11に進む。この場合。操舵トルクセンサ
11の出力が零になる時とは、ハンドルを回す力とこれ
に対向する力とが釣り合っている時、すなわちモータ6
が回転していないときのことである。
と、ステップS11に進み、ハード短絡・端子電圧検出
回路38からバッテリ電圧VBAT1を取り込む。そして、
取り込んだ電圧VBAT1が予め定めた閾値以上か否かの判
定を行う。この判定において、閾値以下になっていると
判断すると、ステップS12でリレーオープンフェール
が生じているものとして発光ダイオード39を点滅させ
る。
ータ地絡フェールのいずれでもなく正常な状態であれ
ば、線路Lva,Lvbの電圧は、抵抗60〜63によって
分圧された1/2VBAT1になる。リレーオープンフェー
ルでは線路Lva,Lvbの電圧が1/2VBAT1以下になる
ので、上記閾値をこの電圧1/2VBAT1以下に設定すれ
ば良い。
リレーオープンフェールではないので、ステップS13
に進み、モータ端子電圧(すなわち線路Lva,Lvbにお
ける電圧)Va,Vbが閾値以上であるか否かの判定を行
う。閾値以下であると判断すると、ステップS14でモ
ータ地絡フェールの報知を行う。この閾値は正常なとき
のモータ端子電圧Va,Vbに基づいて決定する。
と判断すると、モータ地絡フェールではないと判断して
ステップS15でHブリッジ回路33の駆動を開始す
る。駆動再開後、ステップS16で電流指令値に対する
電流検出値を一定時間以上検出する。そして、電流指令
値に対して電流検出値が小さければ、モータオープンフ
ェールが生じているものと判断し、ステップS17で発
光ダイオード39を点滅させる。これに対し、電流指令
値に対して電流検出値が大きければ、ステップS2に戻
り、上記同様の処理を繰り返す。
電流指令値に対して電流検出値が小さいときには何等か
の異常が生じたものとして、まずHブリッジ回路33の
動作を停止させる(すなわちEFT駆動回路34に対し
てPWM指令値の供給を停止する)。そして、操舵トル
クセンサ11の出力が零になるのを待った後にリレー端
子36aの出力側電圧VBATに対応する電圧VBAT1を検
出する。
であれば、リレーオープンフェールと判断し、閾値以上
であればモータ端子電圧Va,Vbを検出する。そして、
このモータ端子電圧Va,Vbが所定の閾値以下であれば
モータ地絡フェールと判断し、閾値以上であればモータ
地絡フェールではないのでHブリッジ回路33の駆動を
再開する。そして、駆動再開後、電流指令値に対して電
流検出値を比較し、電流検出値が小さければモータオー
プンフェールと判断する。
る。この実施例は異常処理の内容が異なる以外は実施例
1と同様の構成を成しているので、図1および図2を代
用する。この実施例はモータ端子電圧Va,Vbに基づい
てモータコールド側地絡フェールの検出を行う機能を有
するものである。
ながら異常処理方法について説明する。なお、このフロ
ーチャートにおいて、ステップS30〜S35は実施例
1のステップS1〜S6と同様であるのでその説明を省
略する。
判断した後、ステップS36でモータ端子電圧Va,Vb
が閾値以上であるか否かの判定を行う。閾値以上である
と判断すると、ステップS37に進み、電流指令値が閾
値以上であるか否かの判定を行う。
ものと判断し、ステップS38に進み、発光ダイオード
39にて異常がないことを示す点滅を発光ダイオード3
9にて行う。電流指令値が閾値以上であると判断すると
ステップS39に進み、PWM指令値が閾値以上である
か否かの判定を行う。なお、電流指令値に対する閾値お
よびPWM指令値に対する閾値は予め実験等により決定
する。
と判断し、ステップS38に進む。PWM指令値が閾値
値以上であると判断すると、ステップS40に進み、電
流指令値に対する電流検出値の比較を一定時間以上行
う。そして、電流指令値に対して電流検出値が小である
と判定すると、ステップS41に進み、モータコールド
側地絡フェールと判断する。
値が大であると判定すると、異常無しと判断してステッ
プS38に進む。上記ステップS36,37,39,4
0では、モータ6の端子電圧Va,Vbが低くなくても電
流指令値とPWM指令値が大きく、電流検出値が小さい
ときにはモータコールド側地絡フェールと判断できる。
ェールが生じているものと判断すると、ステップS44
でHブリッジ回路33の動作を停止させる。そして、ス
テップS45で操舵トルクセンサ11の出力を取り込
み、その値が零が否かの判定を行う。操舵トルクセンサ
11の出力が零以外の場合は再度このステップS45を
実行し、零の場合はステップS46に進む。
になる時とは、ハンドルを回す力と、これに対向する力
とが釣り合っている時、すなわちモータ6が回転してい
ないときのことである。なお、外からの力によりモータ
6が強制的に回転されれば操舵トルクセンサ11の出力
は零以外の値になる。
と、ステップS46に進み、ハード短絡・端子電圧検出
回路38を介してフェールセーフリレー36の出力側の
バッテリ電圧VBAT1を取り込む。そして、取り込んだ電
圧VBAT1が予め定めた閾値以上か否かの判定を行い、閾
値以下になっていると判断すると、ステップS47でリ
レーオープンフェールが生じているものとして発光ダイ
オード39を点滅させる。
ータ地絡フェールのいずれでもなく正常な状態であれ
ば、線路Lva,Lvbの各電圧が抵抗60〜63によって
分圧された1/2VBAT1になる。リレーオープンフェー
ルでは線路Lva,Lvbの各電圧が1/2VBAT1以下にな
るので、上記閾値をこの電圧1/2VBAT1以下に設定す
る。
リレーオープンフェールではないので、ステップS48
に進み、モータ端子電圧Va,Vbが閾値以上であるか否
かの判定を行う。閾値以下であると判断すると、ステッ
プS49でモータ地絡フェールの報知を行う。上記閾値
は正常なときのモータ端子電圧Va,Vbに基づいて決定
する。
と判断すると、モータ地絡フェールではないと判断して
ステップS50でHブリッジ回路33の駆動を開始す
る。駆動再開後、ステップS51で電流指令値に対する
電流検出値を一定時間以上検出する。この場合、少なく
とも500msecの期間検出を行う。
流検出値が小さくなっていればモータオープンフェール
が生じているものと判断し、ステップS52で発光ダイ
オード39を点滅させる。これに対し、電流指令値に対
して電流検出値が大きければ、ステップS31に戻り、
上記同様の処理を繰り返す。
圧Va,Vbが閾値以下であると判断すると、ステップS
42に進み、電流指令値が閾値以上であるか否かの判定
を行う。電流指令値が閾値以上であると判断すると、異
常がないものとしてステップS38に進む。電流指令値
が閾値以下であると判断すると、ステップS43に進
み、電流検出値が閾値以上であるか否かの判定を行う。
と、異常がないものとしてステップS38に進む。これ
に対し、電流検出値が閾値以下であると判断すると、モ
ータコールド側地絡フェールが生じているものとしてス
テップS41で発光ダイオード39の点滅を行う。上記
ステップS36,42,43から分かるように、モータ
6に電流を多く流していなくてもモータ6の端子電圧V
a,Vbが低いときには、モータコールド側地絡フェール
が生じている。
を検出し、この端子電圧Va,Vbが低い場合でモータ6
に多くの電流を流していない場合と、端子電圧Va,Vb
が低くない場合で電流指令値およびPWM指令値が大き
い場合は、モータコールド側地絡フェールが生じている
ものと判断する。そして、モータコールド側地絡フェー
ルと判断すると、まずHブリッジ回路33の動作を停止
させる。
になるのを待った後に、リレー端子36aの出力側電圧
VBATに対応する電圧VBAT1を検出する。そして、この
出力側電圧VBAT1が所定の閾値以下であれば、リレーオ
ープンフェールと判断し、閾値以上であればモータ端子
電圧Va,Vbの検出を行う。
の値が所定の閾値以下であればモータ地絡フェールと判
断し、閾値以上であればモータ地絡フェールが生じてい
ないのでHブリッジ回路33の駆動を再開する。そし
て、駆動再開後、電流指令値に対して電流検出値を比較
し、電流検出値が小さければモータオープンフェールと
判断する。
Vb、電流指令値、電流検出値およびPWM指令値に基
づいてモータ6のコールド側地絡の検知を行うので、モ
ータ電流検出回路21が故障してもこれを検知すること
ができるという利点を有している。
ェール、モータ地絡フェール、モータコールド側地絡フ
ェールおよびリレーオープンフェールの報知を発光ダイ
オード39の点滅により知らせるようにしたが、このよ
うな報知の他、通信による報知を行うようにしても良
い。
ェール、モータ地絡フェール、モータコールド側地絡フ
ェールおよびリレーオープンフェールの判定を行うよう
にしてこれらの判別を可能にしたが、さらにリレー接点
溶着フェールの判定を行うようにして、これを含む上記
各フェールの判別を行うようにしても良い。
ルセーフリレー36をオフした後、操舵トルクセンサ1
1の出力が零になった時点でモータ端子電圧Va,Vbま
たはリレー端子36aの出力側端電圧VBATを一定時間
監視することにより行う。この場合、一定時間経過して
もモータ端子電圧Va,Vbまたはリレー端子36aの出
力側端電圧VBATが検出されれば、リレー接点溶着フェ
ールが生じているものと判断することができる。
装置に適用した場合であったが、その他、例えばエンジ
ンコントロール制御、定速走行制御、シフト制御、サス
ペンション制御、4WD(4輪駆動)制御、4WS(4
輪操舵)制御、足回り制御に適用できる。
ルと、モータ地絡フェールと、リレーオープンフェール
と、リレー接点溶着フェールの各々を確実に検知するこ
とができる。これにより保守にかかる時間が短縮し、作
業効率が向上するという効果が得られる。
ング装置のコントロール装置のブロック図である。
構成を示すブロック図である。
フローチャートである。
を示す図である。
を示す図である。
を説明するための図である。
ング装置のコントロール装置のブロック図である。
を示す構成図である。
装置のブロック図である。
ルクの特性を示す図である。
細な構成を示すブロック図である。
段、リレー端子電圧検出手段) 36 フェールセーフリレー 41 バッテリ
Claims (3)
- 【請求項1】 検出操舵トルク、検出車速等に基づいて
電動式パワーステアリング装置のモータをアシストする
電流指令値を作成する電流指令値作成手段と、 前記電流指令値と検出されたモータ電流値との偏差及び
前記電流指令値の極性に応じて前記モータをパルス幅変
調方式で制御するPWM指令値を演算し、このPWM指
令値に基づいて前記モータを制御する制御手段と、を備
えた電動式パワーステアリング装置において、 前記モータの端子電圧を検出する端子電圧検出手段を設
け、 前記制御手段は、前記電流指令値と前記PWM指令値と
前記端子電圧と前記モータ電流値に基づいて前記モータ
のコールド側地絡を判定することを特徴とする電動式パ
ワーステアリング装置。 - 【請求項2】 検出操舵トルク、検出車速等に基づいて
電動式パワーステアリング装置のモータをアシストする
電流指令値を作成する電流指令値作成手段と、 前記電流指令値と検出されたモータ電流値との偏差及び
前記電流指令値の極性に応じて前記モータをパルス幅変
調方式で制御するPWM指令値を演算し、このPWM指
令値に基づいて前記モータを制御する制御手段と、 前記制御手段とバッテリとの間に介挿されるフェールセ
ーフリレーと、を備えた電動式パワーステアリング装置
において、 前記モータの端子電圧を検出する端子電圧検出手段と、 前記フェールセーフリレーの負荷側電圧を検出するリレ
ー端子電圧検出手段とを設け、 前記制御手段は、前記電流指令値と前記PWM指令値と
前記端子電圧と前記モータ電流値に基づいて前記モータ
のコールド側地絡を判定し、その後、前記モータの制御
を停止し、検出操舵トルクの値が零になったときに前記
負荷側電圧と前記端子電圧に基づいてモータ地絡とリレ
ー開放とを判別することを特徴とする電動式パワーステ
アリング装置。 - 【請求項3】 電動式パワーステアリング装置のモータ
を制御する制御手段と、 前記制御手段とバッテリとの間に介挿されるフェールセ
ーフリレーと、を備えた電動式パワーステアリング装置
において、 前記フェールセーフリレーの接点の入出力電圧を検出す
るリレー端子電圧検出手段を設け、 前記制御手段は、検出操舵トルクの値が零のときに前記
リレー端子電圧検出手段の検出結果に基づいて前記フェ
ールセーフリレー接点異常を判定することを特徴とする
電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8759693A JP3166397B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8759693A JP3166397B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH06298104A JPH06298104A (ja) | 1994-10-25 |
JP3166397B2 true JP3166397B2 (ja) | 2001-05-14 |
Family
ID=13919384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8759693A Expired - Lifetime JP3166397B2 (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3166397B2 (ja) |
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KR100816393B1 (ko) * | 2004-03-23 | 2008-03-26 | 주식회사 만도 | 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터 상태 확인방법 |
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-
1993
- 1993-04-14 JP JP8759693A patent/JP3166397B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH06298104A (ja) | 1994-10-25 |
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