JP2022515649A - 背面支持されるアクチュエータ機構を備えるロボットエンドエフェクタ - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (27)
- 人型手と、
背面作動システムと、を含む、
ロボットエンドエフェクタであって、
前記人型手は、
掌側と、背面側とを備える、掌と、
前記掌に枢動的に連結され、伸展と屈曲との間で枢動する、少なくとも3つの指と、
前記掌に枢動的に連結され、外転と内転との間で枢動し、伸展と屈曲との間でも枢動する、親指と、を含み、
前記少なくとも3つの指及び前記親指の各々は、指骨を含み、
前記指骨は、少なくとも、
中手指節関節で前記掌に枢動的に連結される近位指骨と、
遠位関節の周りで前記近位指骨に対して枢動する遠位指骨と、
腹部側及び背面側と、を含み、
前記背面作動システムは、前記少なくとも3つの指及び前記親指の各々のためのものであり、前記掌の前記背面側並びに前記少なくとも3つの指及び前記親指の前記背面側で支持され、
各背面作動システムは、
前記掌で支持され、前記掌の前記背面側に位置付けられる、アクチュエータと、
前記近位指骨と共に前記掌に枢動的に連結される近位ベルクランクと、
前記近位ベルクランクと前記遠位指骨との間に枢動的に連結され、前記近位指骨の前記背面側に位置付けられる、近位背面リンクと、を含み、
前記アクチュエータは、屈曲中に前記近位指骨及び前記遠位指骨を枢動させるために、前記近位ベルクランク及び前記近位背面リンクを伸展させるように作動可能である、
ロボットエンドエフェクタ。 - 前記少なくとも3つの指及び前記親指の全ての作動構成要素は、前記少なくとも3つの指及び前記親指に連結される全てのアクチュエータ及び全てのリンクを含めて当該ロボットエンドエフェクタで支持される、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 当該ロボットエンドエフェクタをロボットアームに解放可能に取り付けるように構成される前記掌の近位端にある解放可能なアタッチメントインターフェースを更に含み、前記解放可能なアタッチメントインターフェースに亘って跨がるアクチュエータ又はアクチュエータリンクを備えず、モジュール式ロボットエンドエフェクタを画定する、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記親指の前記近位指骨は、前記親指が外転/内転中に枢動するように作動可能な第1のピボットと、前記親指の前記近位指骨が屈曲/伸展中に枢動するように作動可能な第2のピボットとを含む、前記掌に対する一対のピボットを有する、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記親指は、後位と前位との間で移動可能である、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記親指の前記背面作動システムは、一対のアクチュエータを含む、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記親指の前記アクチュエータは、第1の軸の周りで前記親指の前記近位指骨を枢動させるように作動可能な第1のアクチュエータであり、
前記親指は、
前記掌に枢動的に連結されるヨークと、
前記掌の前記背面側で支持され、前記ヨークに連結され、第2の軸の周りで前記ヨークを枢動させるように作動可能な、第2のアクチュエータと、を更に含み、
前記親指の前記近位指骨及び前記遠位指骨は、前記親指の前記近位指骨が前記ヨークに枢動的に連結された状態で、前記ヨークで支持され、
前記第1のアクチュエータは、前記ヨークで支持され、前記親指の前記近位指骨に連結され、
前記第2のアクチュエータは、後位と前位との間で、外転/内転方向において、前記第2の軸の周りで、前記ヨーク、前記親指の前記近位指骨及び前記遠位指骨、並びに前記第1のアクチュエータを枢動させるように作動可能であり、
前記第1のアクチュエータは、伸展/屈曲中に、前記第1の軸の周りで前記親指の前記近位指骨及び前記遠位指骨を枢動させるように作動可能である、
請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。 - 各背面作動システムは、前記遠位関節で前記遠位指骨から延び、前記近位背面リンクに枢動的に連結される、突起を更に含む、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 各背面作動システムは、前記中手指節関節に連結され、伸展中に前記近位指骨を付勢する、中手指節バネと、前記遠位関節に連結され、伸展中に前記遠位指骨を付勢する、遠位バネとを更に含む、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記少なくとも3つの指のための各背面作動システムは、前記掌の前記掌側又は背面側に対して平行又は横方向のうちの1つに向けられる前記アクチュエータを更に含む、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記少なくとも3つの指のための各背面作動システムは、前記掌の前記背面側上に又は前記背面側を覆って配置される前記アクチュエータを更に含む、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記少なくとも3つの指のための各背面作動システムは、前記掌の掌フレーム内に少なくとも部分的に配置される前記アクチュエータを更に含む、請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記少なくとも3つの指の各々は、
近位関節で前記近位指骨に並びに前記遠位関節で前記遠位指骨に枢動的に連結される中位指骨を更に含み、
前記少なくとも3つの指のための前記背面作動システムの各々は、
前記遠位指骨と共に前記近位関節で前記近位指骨に枢動的に連結される中位ベルクランクと、
前記中位ベルクランク及び前記遠位指骨に並びに前記中位ベルクランクと前記遠位指骨との間に枢動的に連結され、前記中位指骨の前記背面側に位置付けられる、中位リンクとを更に含む、
請求項1に記載のロボットエンドエフェクタ。 - 手と、
背面作動システムと、
解放可能なアタッチメントインターフェースと、を含む、
ロボットエンドエフェクタであって、
前記手は、
掌側と、背面側とを備える、掌と、
前記掌に枢動的に連結され、伸展と屈曲との間で枢動する、少なくとも3つの指と、
前記掌に枢動的に連結される親指と、を含み、
前記親指は、前記親指が外転/内転中に枢動する第1のピボットを有し、
前記親指は、前記親指が屈曲/伸展中に枢動する第2のピボットを有し、
前記少なくとも3つの指及び前記親指の各々は、指骨を含み、
各指骨は、少なくとも、
中手指節関節で前記掌に枢動的に連結される近位指骨と、
遠位関節で前記近位指骨に対して枢動する遠位指骨と、
腹部側及び背面側と、
前記中手指節関節に連結され、伸展中に前記近位指骨を付勢する、中手指節バネと、
前記遠位関節に連結され、伸展中に前記遠位指骨を付勢する、遠位バネと、を含み、
前記背面作動システムは、前記少なくとも3つの指及び前記親指の各々のためのものであり、前記掌の前記背面側並びに前記少なくとも3つの指及び前記親指の前記背面側で支持され、
各背面作動システムは、
前記掌で支持され、前記掌の前記背面側に位置付けられる、アクチュエータと、
前記近位指骨と共に前記掌に枢動的に連結される近位ベルクランクと、
前記近位ベルクランクと前記遠位指骨との間に枢動的に連結され、前記近位指骨の前記背面側に位置付けられる、近位背面リンクと、を含み、
前記解放可能なアタッチメントインターフェースは、前記掌の近位端にあり、当該ロボットエンドエフェクタをロボットアームに解放可能に取り付けるように構成され、前記解放可能なアタッチメントインターフェースに亘って跨がるアクチュエータ又はアクチュエータリンクを備えず、モジュール式ロボットエンドエフェクタを画定する、
ロボットエンドエフェクタ。 - 前記少なくとも3つの指及び前記親指の全ての作動は、前記少なくとも3つの指及び前記親指に連結される全てのアクチュエータ及び全てのリンクを含めて当該ロボットエンドエフェクタで支持される、請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記親指の前記近位指骨は、前記親指が外転/内転中に枢動する第1のピボットと、前記親指の前記近位指骨が屈曲/伸展中に枢動する第2のピボットとを含む、前記掌に対する一対のピボットを有する、請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記親指は、後位と前位との間で移動可能である、請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記親指の前記背面作動システムは、一対のアクチュエータを含む、請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記親指の前記アクチュエータは、前記第1の軸の周りで前記親指の前記近位指骨を枢動させるように作動可能な第1のアクチュエータであり、
前記親指は、
前記掌に枢動的に連結されるヨークと、
前記掌の前記背面側で支持され、前記ヨークに連結され、前記第2の軸の周りで前記ヨークを枢動させるように作動可能な、第2のアクチュエータと、を更に含み、
前記親指の前記近位指骨及び前記遠位指骨は、前記親指の前記近位指骨が前記ヨークに枢動的に連結された状態で、前記ヨークで支持され、
前記第1のアクチュエータは、前記ヨークで支持され、前記親指の前記近位リンクに連結され、
前記第2のアクチュエータは、後位と前位との間で、外転/内転方向において、前記第2の軸の周りで、前記ヨーク、前記親指の前記近位指骨及び前記遠位指骨、並びに前記第1のアクチュエータを枢動させるように作動可能であり、
前記第1のアクチュエータは、伸展/屈曲中に、前記第1の軸の周りで前記近位指骨及び前記遠位指骨を枢動させるように作動可能である、
請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。 - 各背面作動システムは、前記遠位関節で前記遠位指骨から延び、前記近位背面リンクに枢動的に連結される、突起を更に含む、請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記少なくとも3つの指のための各背面作動システムは、前記掌の前記掌側又は背面側に対して平行又は横方向のうちの1つに向けられる前記アクチュエータを更に含む、請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記少なくとも3つの指のための各背面作動システムは、前記掌の前記背面側上に又は前記背面側を覆って配置される前記アクチュエータを更に含む、請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記少なくとも3つの指のための各背面作動システムは、前記掌内に少なくとも部分的に配置される前記アクチュエータを更に含む、請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記少なくとも3つの指の各々は、
近位関節で前記前記近位指骨に並びに前記遠位関節で前記遠位指骨に枢動的に連結される中位指骨を更に含み、
前記少なくとも3つの指のための前記背面作動システムの各々は、
前記遠位指骨と共に前記近位関節で前記近位指骨に枢動的に連結される中位ベルクランクと、
前記中位ベルクランク及び前記遠位指骨に並びに前記中位ベルクランクと前記遠位指骨との間に枢動的に連結され、前記中位指骨の前記背面側に位置付けられる、中位リンクとを更に含む、
請求項14に記載のロボットエンドエフェクタ。 - 掌と、指とを備える、人型手と、
前記掌の背面側に位置付けられるアクチュエータと、前記指の背面側に位置付けられるリンクとを含む、前記掌及び前記指で支持される背面作動システムと、を含む、
ロボットエンドエフェクタ。 - 前記掌に枢動的に連結され、外転と内転との間で枢動し、伸展と屈曲との間でも枢動する、親指を更に含む、請求項25に記載のロボットエンドエフェクタ。
- 前記指の各々は、指骨を含み、
前記指骨は、少なくとも、
中手指節関節で前記掌に枢動的に連結される近位指骨と、
遠位関節の周りで前記近位指骨に対して枢動する遠位指骨と、
腹部側及び背面側と、を含み、
前記指の各々のための前記背面作動システムは、
前記近位指骨と共に前記掌に枢動的に連結される近位ベルクランクと、
前記近位ベルクランクと前記遠位指骨との間に枢動的に連結され、前記近位指骨の前記背面側に位置付けられる、近位背面リンクと、を含み、
前記アクチュエータは、屈曲中に前記近位指骨及び前記遠位指骨を枢動させるために前記近位ベルクランク及び前記近位背面リンクを伸展させるように作動可能である、
請求項25に記載のロボットエンドエフェクタ。
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